CN109769476A - 一种自走式红枣收获机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种自走式红枣收获机。主要技术方案为：一种自走式红枣收获机，包括:机架、采摘系统、输送系统、自走式底盘、驱动系统和控制系统；机架的中部为倒“U”形通道，用于通过枣树；机架的前端设置有扶枝器；采摘系统设置在机架上；输送系统用于输送和收集红枣；自走式底盘设置在机架上；自走式底盘包括：行走系统和分时四轮转向系统；驱动系统设置在机架上，用于驱动采摘系统、输送系统和自走式底盘；控制系统设置在机架上，用于控制驱动系统、采摘系统、输送系统和自走式底盘。采用本发明可增强红枣收获机的适应性，改善收获效果。

Description

一种自走式红枣收获机

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种自走式红枣收获机。

背景技术

红枣是我国广泛种植的特色林果，其种植面积和产量占全世界的99％。红枣中含有丰富的芦丁、环磷酸腺昔，能够防止和治疗心脑血管疾病，具有抗过敏作用，抑制癌细胞生长并促进癌细胞转化成正常细胞的功能，其经济价值和药用价值极高。新疆地处欧亚大陆腹地，干旱少雨，日照长，光热资源丰富，昼夜温差大，适宜栽培品质优良、产量高的红枣。近年来，新疆红枣的种植面积不断增长，目前新疆红枣的种植面积近26.7万hm2。新疆红枣的大面积种植品种主要以骏枣和灰枣种植为主。因日照充足，为提高产能，新疆红枣种植均采用大面积矮化密植模式，普遍采用4X 1.5m(行距X株距)的种植模式，部分采用3X2m的种植模式，与其他常用的枣树种植相比，枣树行之间较为密集。红枣的矮化密植生产实践中已经表明，矮化密植栽培模式产量能达到2吨以上，是常规稀植枣园产量的3倍以上，经济效益十分显著川。矮化密植模式能提高枣园覆盖率、增加产量和经济效益的有效方法，特别适用于新疆的自然气候条件。目前，红枣的收获主要依赖于人工，劳动强度大、效率低、成本高，且收获季节多与棉花等其它经济作物收获期重合，导致雇工极其困难，不能适时收获，造成不必要的损失。随着红枣规模化、产业化发展，依靠人工收获已不能满足红枣产业化生产的需求，实现红枣机械化收获已是红枣产业发展的必然趋势。

目前的红枣收获机主要包括机架和安装在机架上的行走装置、发动机、驾驶室、转向装置、输送装置和采摘装置等；目前的红枣收获机转弯半径较大，在收获作业时需要的掉头空间较大，由其是在枣园作业时，枣园的掉头空间有限，造成收获机掉头困难影响收获效率；或者碾压枣树，造成损失，增加了收获成本。而且，目前的红枣收获机对枣树进入采摘装置前的收拢效果较差，进而影响采收效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自走式红枣收获机，主要目的在于增强红枣收获机的适应性，改善收获效果。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

本发明的实施例提供一种自走式红枣收获机，其包括:机架、采摘系统、输送系统、自走式底盘、驱动系统和控制系统；

所述机架具有前端和后端，所述机架的中部为倒“U”形通道，用于通过枣树；所述机架的前端设置有扶枝器；

所述采摘系统设置在所述机架上；所述采摘系统对称地分布在所述倒“U”形通道的两侧；

所述输送系统用于输送和收集红枣；所述输送系统包括：集果输送装置、第一链式输送装置和第二链式输送装置；

所述集果输送装置设置在所述机架上，位于所述第一链式输送装置的内侧，用于接收被所述采摘系统振落的红枣，并将红枣导向所述第一链式输送装置；

所述第一链式输送装置设置在所述机架的下端，对称地分布在所述倒“U”形通道的两侧；用于接收并输送被所述采摘系统振落的红枣；

所述第二链式输送装置设置在所述机架上，用于接收所述第一链式输送装置输送的红枣，并对红枣继续输送；

所述自走式底盘设置在所述机架上；所述自走式底盘包括：行走系统和分时四轮转向系统；

所述行走系统包括：四个行走装置，两个所述行走装置对称地设置在所述机架的前端，另外两个所述行走装置对称地设置在所述机架的后端；

所述行走装置包括：转向节固定座、行走轮、行走轮支撑机构、转向节一、转向节二和升降油缸；

所述转向节固定座固定地设置在所述机架上；

所述转向节二能够转动地设置在所述转向节固定座上；

所述行走轮能够转动地设置在所述行走轮支撑机构上；所述转向节一的一端与所述行走轮支撑机构固定连接，另一端与所述转向节二铰接；所述升降油缸的一端与所述行走轮支撑机构铰接，另一端与所述转向节二铰接；所述升降油缸的伸缩驱动所述行走轮支撑机构相对所述转向节固定座运动；

所述驱动系统设置在所述机架上，用于驱动所述采摘系统、所述输送系统和所述自走式底盘；

所述控制系统设置在所述机架上，用于控制所述驱动系统、所述采摘系统、所述输送系统和自走式底盘。

进一步地，所述分时四轮转向系统包括：前转向装置和后转向装置；

所述前转向装置包括：前销轴组件、前驱动油缸、前横拉杆和转臂二；

所述前销轴组件为两个；两个所述前销轴组件分别设置在所述机架的左右两侧；

所述前销轴组件能够转动地设置在所述机架上；所述前销轴组件的下端固定地设置在所述转向节二上；所述前销轴组件的上端固定地设置有转臂一；

所述前横拉杆的两端分别与两个所述转臂一铰接；

所述转臂二的一端固定地设置在所述前销轴组件上；

所述前驱动油缸的一端与所述转臂二的另一端铰接，另一端与所述机架铰接；

所述后转向装置包括：后销轴组件、后驱动油缸、伸缩油缸一、伸缩油缸二和转臂五；

所述后销轴组件为两个；两个所述后销轴组件分别设置在所述机架的左右两侧；所述后销轴组件能够转动地设置在所述机架上；所述后销轴组件的下端固定地设置在所述转向节二上；所述后销轴组件的上端固定地设置有转臂三和转臂四；

所述伸缩油缸一的两端分别与两个所述转臂三铰接；所述伸缩油缸二的两端分别与两个所述转臂四铰接；所述伸缩油缸一与所述伸缩油缸二交替作用；

所述转臂五的一端固定地设置在所述后销轴组件上；

所述后驱动油缸的一端与所述转臂五的另一端铰接，另一端与所述机架铰接。

进一步地，所述伸缩油缸一的进油口和所述伸缩油缸一的出油口之间设置有油管一，所述油管一上设置有电磁阀一；所述电磁阀一用于控制所述油管一的通断；

所述伸缩油缸二的进油口和所述伸缩油缸二的出油口之间设置有油管二，所述油管二上设置有电磁阀二；所述电磁阀二控制所述油管二的通断；

所述油管一和所述油管二交替通断。

进一步地，所述电磁阀一为二位二通电磁阀；

所述电磁阀二为二位二通电磁阀。

进一步地，所述扶枝器固定地设置在所述机架的前端；所述扶枝器为喇叭口状；所述扶枝器的前端具有呈圆弧形的开口，后端具有呈方形的开口；

所述扶枝器包括：第一扶枝件和第二扶枝件；所述第一扶枝件和所述第二扶枝件结构相同，对称设置；所述第一扶枝件与所述第二扶枝件之间具有间隙，用于枣树的通过。

进一步地，所述第一扶枝件包括：收口板和溜枣板；

所述收口板的前端为圆弧形，后端为方形，中部为过渡曲面；

所述溜枣板设置在所述收口板的下端，与所述收口板固定连接；所述溜枣板向内倾斜设置，用于将红枣导入所述第一链式输送装置。

进一步地，所述第一链式输送装置包括：主动轮、从动轮、链条和挡料板；

所述主动轮能够转动地设置在所述机架上，被所述驱动系统驱动转动；

所述从动轮能够转动地设置在所述机架上；

所述链条设置在所述主动轮和所述从动轮上，与所述主动轮和所述从动轮传动连接；

所述挡料板垂直于所述链条的运动方向，固定地设置在所述链条上。

进一步地，所述集果输送装置包括：集料板和扭簧复位单元；

所述扭簧复位单元固定地设置在所述机架上；所述集料板固定地设置在所述扭簧复位单元上，能够相对所述扭簧复位单元摆动；多个所述集料板沿所述第一链式输送装置的运动方向依次叠加分布；所述集料板向所述第一链式输送装置倾斜设置；

所述集料板为橡胶材质。

进一步地，所述输送系统还包括：集果箱；

所述集果箱为矩形箱体容器，对称地设置在所述机架上，用于接收和储存所述第二链式输送装置输送的红枣。

进一步地，还包括：

鼓风系统，设置在所述机架上，被所述驱动系统驱动，用于将从所述第二链式输送装置落向所述集果箱的红枣中的杂质吹出。

借由上述技术方案，本发明一种自走式红枣收获机至少具有下列优点：

本发明的实施例提供一种自走式红枣收获机，其包括:机架、采摘系统、输送系统、自走式底盘、驱动系统和控制系统；机架的中部为倒“U”形通道，用于通过枣树；机架的前端设置有扶枝器，能够将枣树的枝杈收拢，便于采摘系统采收，扶枝器的下端向内收拢，使红枣易于落入输送系统，避免掉在地上；采摘系统对称地分布在倒“U”形通道的两侧，从枣树的两侧对枣树进行振动，对枣树的振动更充分，更易使红枣掉落；自走式底盘包括：行走系统和分时四轮转向系统；行走装置包括：转向节固定座、行走轮、行走轮支撑机构、转向节一、转向节二和升降油缸；转向节固定座固定地设置在机架上；转向节二能够转动地设置在转向节固定座上；行走轮能够转动地设置在行走轮支撑机构上；转向节一的一端与行走轮支撑机构固定连接，另一端与转向节二铰接；升降油缸的一端与行走轮支撑机构铰接，另一端与转向节二铰接；升降油缸的伸缩驱动行走轮支撑机构相对转向节固定座运动，以实现对机架的高度调节，可以用于控制红枣收获机的采摘作业时的高度；红枣收获机还可以在机架升高后进行行进或四轮转向操作。四轮转向操作可以有效节约转向空间，提高红枣收获机的适应性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种自走式红枣收获机的轴侧示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自走式红枣收获机的主视示意图；

图3为图1中机架的轴侧示意图；

图4为图1中机架的主视示意图；

图5为图3中倒“U”形通道的示意图；

图6为图1中输送系统的轴侧示意图；

图7为图1中输送系统的主视示意图；

图8为图6中链条和挡料板的连接示意图；

图9为图6中集果输送装置的示意图；

图10为图6中集果输送装置的另一示意图；

图11为机架降落后与行走装置的组合示意图；

图12为图11的局部放大示意图；

图13为机架升高后与行走装置的组合示意图；

图14为图13的局部放大示意图；

图15为前转向装置的轴侧示意图；

图16为前转向装置的俯视示意图；

图17为后转向装置的轴侧示意图；

图18为后转向装置的俯视示意图；

图19为图18中伸缩油缸一的示意图；

图20为图18中伸缩油缸二的示意图。

图中所示：

1为输送系统，1-1为集果输送装置，1-11为集料板，1-12为扭簧复位单元，1-2为第一链式输送装置，1-21为主动轮，1-22为从动轮，1-23为链条，1-24为挡料板，1-3为第二链式输送装置，1-4为集果箱，2为机架，2-1为扶枝器，2-11为第一扶枝件，2-111为收口板，2-112为溜枣板，2-12为第二扶枝件，2-2为倒“U”形通道，3为控制系统，4为采摘系统，4-1为振动轴，4-2为振动杆，5为自走式底盘，5-1为行走装置，5-11为转向节固定座，5-12为转向节二，5-13为升降油缸，5-14为转向节一，5-15为行走轮支撑机构，5-16为行走轮，5-2为前转向装置，5-21为前横拉杆，5-22为转臂二，5-23为转臂一，5-24为前销轴组件，5-25为前驱动油缸，5-3为后转向装置，5-31为伸缩油缸一，5-311为油管一，5-312为电磁阀一，5-32为转臂三，5-33为转臂四，5-34为后销轴组件，5-35为伸缩油缸二，5-351为油管二，5-352为电磁阀二，5-36为后驱动油缸，5-37为转臂五，5-38为光电传感器，5-39为感应杆，6为鼓风系统，7为驱动系统，8为驾驶室。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达到预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种自走式红枣收获机具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1至图2所示，本发明的一个实施例提出的一种自走式红枣收获机，其包括:机架2、采摘系统4、输送系统1、自走式底盘5、驱动系统7和控制系统3；

参考图5，机架2具有前端和后端，机架2的中部为倒“U”形通道2-2，用于通过枣树；机架2是由成型钢材焊接而成。机架2的前端设置有扶枝器2-1，用于将枣树的枝杈收拢，便于采摘系统4对枣树进行振动，使振落的红枣均落入输送系统1中，避免落在地上，造成损失；

采摘系统4设置在机架2上；采摘系统4对称地分布在倒“U”形通道2-2的两侧，采摘系统4通过振动将红枣振落；采摘系统4包括竖直设置在振动轴4-1和沿振动轴4-1径向设置的多个振动杆4-2；振动杆4-2固定在振动轴4-1上，被振动轴4-1驱动，击打枣树的枝叶。振动轴4-1被驱动系统7驱动转动。

参考图6至图7，输送系统1用于输送和收集红枣；输送系统1包括：集果输送装置1-1、第一链式输送装置1-2和第二链式输送装置1-3；集果输送装置1-1设置在机架2上，位于第一链式输送装置1-2的内侧，用于接收被采摘系统4振落的红枣，并将红枣导向第一链式输送装置1-2；集果输送装置1-1布置在枣树的最低枝杈的下方。

第一链式输送装置1-2设置在机架2的下端，对称地分布在倒“U”形通道2-2的两侧；用于接收并输送被采摘系统4振落的红枣；本实施例优选第一链式输送装置1-2水平设置，以利于接收红枣。

第二链式输送装置1-3设置在机架2上，用于接收第一链式输送装置1-2输送的红枣，并对红枣继续输送；本实施例优选第二链式输送装置1-3垂直于第一链式输送装置1-2设置，以将红枣输送至机架2的上方。第二链式输送装置1-3可以将红枣输送至集果箱1-4中，或者将红枣输送至外部的车箱中。

参考图11至图18，自走式底盘5设置在机架2上；自走式底盘5包括：行走系统和分时四轮转向系统；

行走系统包括：四个行走装置5-1，两个行走装置5-1对称地设置在机架2的前端，另外两个行走装置5-1对称地设置在机架2的后端；为应对新疆红枣地松软的土质和较复杂的地形采用四轮驱动，在四个行走装置5-1上均安装液压马达。液压行走马达被驱动系统7驱动转动，进而驱动行走装置5-1行走。

行走装置5-1包括：转向节固定座5-11、行走轮5-16、行走轮支撑机构5-15、转向节一5-14、转向节二5-12和升降油缸5-13；转向节固定座5-11固定地设置在机架2上，优选通过焊接固定，当然也可以通过螺栓锁紧固定；转向节二5-12能够转动地设置在转向节固定座5-11上，本实施例优选转向节二5-12通过轴承与转向节固定座5-11连接；行走轮5-16能够转动地设置在行走轮支撑机构5-15上；行走轮5-16被设置在行走轮支撑机构5-15的液压马达驱动；转向节一5-14的一端与行走轮支撑机构5-15固定连接，优选焊接固定，当然也可以通过锁紧件固定；另一端与转向节二5-12铰接，优选通过销轴连接；升降油缸5-13的一端与行走轮支撑机构5-15铰接，优选销轴连接；另一端与转向节二5-12铰接，优选销轴连接；升降油缸5-13的伸缩驱动行走轮支撑机构5-15相对转向节固定座5-11运动，进而带动机架2相对转向节固定座5-11上下运动，实现机架2离地间隙的大小调节。

整机在田间收获作业时，升降油缸5-13收缩，使机架2下降，集果输送装置1-1的集料板1-11最高点位于枣树最低分叉的下方，以便于采摘系统4对枣树进行振荡；非工作状态下，升降油缸5-13伸长，将机架2升高，提高机架2和输送系统1的离地间隙，提高收获机的爬坡性和通过性。收获机只有在田间采收作业时，升降油缸5-13收缩，其他情形下升降油缸5-13伸长，以提高收获机的离地间隙，使收获机可随时进行四轮转向。

采收工作状态下，布置在转向节一5-14上的升降油缸5-13收缩,机架2下降，造成行走轮5-16与扶枝器2-1之间的空间减小，没有充足的转向空间，所以在作业时，前端的行走轮5-16不允许转向，后端的行走轮5-16可以转向。在非采收工作状态下，布置在转向节一5-14上的升降油缸5-13伸长，机架2升高，此时行走轮5-16与扶枝器2-1之间有充足的转向空间，前端的行走轮5-16可以转向，当然，此时后端的行走轮5-16也可以转向。

驱动系统7设置在机架2上，用于驱动采摘系统4、输送系统1和自走式底盘5；

控制系统3设置在机架2上，用于控制驱动系统7、采摘系统4、输送系统1和自走式底盘5。

本发明的实施例提供一种自走式红枣收获机，机架2的中部为倒“U”形通道2-2，用于通过枣树；机架2的前端设置有扶枝器2-1，能够将枣树的枝杈收拢，便于采摘系统4采收，扶枝器2-1的下端向内收拢，使红枣易于落入输送系统1，避免掉在地上；采摘系统4对称地分布在倒“U”形通道2-2的两侧，从枣树的两侧对枣树进行振动，对枣树的振动更充分，更易使红枣掉落；自走式底盘5包括：行走系统和分时四轮转向系统；行走装置5-1包括：转向节固定座5-11、行走轮5-16、行走轮支撑机构5-15、转向节一5-14、转向节二5-12和升降油缸5-13；转向节固定座5-11固定地设置在机架2上；转向节二5-12能够转动地设置在转向节固定座5-11上；行走轮5-16能够转动地设置在行走轮支撑机构5-15上；转向节一5-14的一端与行走轮支撑机构5-15固定连接，另一端与转向节二5-12铰接；升降油缸5-13的一端与行走轮支撑机构5-15铰接，另一端与转向节二5-12铰接；升降油缸5-13的伸缩驱动行走轮支撑机构5-15相对转向节固定座5-11运动，以实现对机架2的高度调节，可以用于控制红枣收获机的采摘作业时的高度；红枣收获机还可以在机架2升高后进行行进或四轮转向操作。四轮转向操作可以有效节约转向空间，提高红枣收获机的适应性。

本发明的一个实施例提出的一种自走式红枣收获机能实现对红枣的连续化采收作业。工作时，整机骑跨于红枣树之上，机架2前端的扶枝器2-1将枣树枝完全喂入到采摘系统4中，驱动系统7驱动采摘系统4沿枣树两侧通过并对枣树枝产生一定的激振力，红枣在树枝传递的激振力作用下产生惯性力，当惯性力足以克服红枣的果柄拉断力时，红枣掉落在第一链式输送装置1-2或集果输送装置1-1上，集果输送装置1-1上的红枣在重力和摩擦力的作用下，滚动到第一链式输送装置1-2上，再经过第二链式输送装置1-3将红枣提升到机架2的集果箱1-4或其它外部的车箱内，当红枣经过第二链式输送装置1-3的提升输送到集果箱1-4时，由鼓风系统6根据果实密度大于误采下枝叶的密度，把采收到的果实和和无用的枝叶分离，使采摘的果实更加干净无杂质。本发明实施例提供的红枣收获机在田间收获作业时，不需要大角度转弯，采用后轮转向；在调头换行时采用四轮转向，极大减小转弯半径，显著性的提高了整机的适应性，转向更加灵活、省时、省力。

作为上述实施例的优选，参考图15至图18，分时四轮转向系统包括：前转向装置5-2和后转向装置5-3；

前转向装置5-2包括：前销轴组件5-24、前驱动油缸5-25、前横拉杆5-21和转臂二5-22；

前销轴组件5-24为两个；两个前销轴组件5-24分别设置在机架2的左右两侧；

前销轴组件5-24能够转动地设置在机架2上；前销轴组件5-24的下端固定地设置在转向节二5-12上；前销轴组件5-24的上端固定地设置有转臂一5-23，优选转臂一5-23套装在前销轴组件5-24上，通过键连接，以实现传动，且方便拆卸；

前横拉杆5-21的两端分别与两个转臂一5-23铰接；

转臂二5-22的一端固定地设置在前销轴组件5-24上，优选转臂二5-22套装在前销轴组件5-24上，通过键连接，以实现传动，且方便拆卸；

前驱动油缸5-25的一端与转臂二5-22的另一端铰接，另一端与机架2铰接；前驱动油缸5-25的活塞端与机架2通过销轴连接，活塞缸端通过外螺纹连接到自润滑杆端关节轴承套内，自润滑杆端关节轴承通过销轴铰接到转臂二5-22上。

后转向装置5-3包括：后销轴组件5-34、后驱动油缸5-36、伸缩油缸一5-31、伸缩油缸二5-35和转臂五5-37；

后销轴组件5-34为两个；两个后销轴组件5-34分别对称地设置在机架2的左右两侧；后销轴组件5-34能够转动地设置在机架2上；后销轴组件5-34的下端固定地设置在转向节二5-12上；后销轴组件5-34的上端固定地设置有转臂三5-32和转臂四5-33；优选转臂三5-32和转臂四5-33套装在后销轴组件5-34上，通过键连接，以实现传动，且方便拆卸；转臂三5-32与转臂四5-33的长度不同，转臂三5-32与转臂四5-33之间具有夹角，用于满足转向要求。

伸缩油缸一5-31的两端分别与两个转臂三5-32铰接；本实施例优选伸缩油缸一5-31与转臂三5-32通过球头杆端关节轴承连接；伸缩油缸二5-35的两端分别与两个转臂四5-33铰接；本实施例优选伸缩油缸二5-35与转臂四5-33通过球头杆端关节轴承连接；当然，伸缩油缸一5-31的两端可以分别固定连接拉杆，以加长油缸，然后在拉杆的端部连接球头杆端关节轴承；拉杆与伸缩油缸一5-31的连接可以通过螺纹连接；拉杆与球头杆端关节轴承的连接也可以通过螺纹连接，方便调节长度。伸缩油缸二5-35的两端可以采用和伸缩油缸一5-31相同的连接方式。伸缩油缸一5-31与伸缩油缸二5-35交替作用；

转臂五5-37的一端固定地设置在后销轴组件5-34上，本实施例优选转臂五5-37通过花键与后销轴组件5-34固定连接，以传动扭矩；

后驱动油缸5-36的一端与转臂五5-37的另一端铰接，优选通过销轴连接；另一端与机架2铰接，优选通过销轴连接。后驱动油缸5-36的活塞端通过销轴连接在机架2上，活塞缸端通过外螺纹连接到自润滑杆端关节轴承套内，自润滑杆端关节轴承通过销轴铰接到转臂五5-37上。

在前销轴组件5-24和后销轴组件5-34上安装有检测器，检测前销轴组件5-24和后销轴组件5-34的转角；以在合适的位置进行四轮转向的切换。检测器由光电传感器5-38和感应杆5-39组成；光电传感器5-38安装在机架2上，感应杆5-39焊接于后销轴组件5-34上，必须保证在行走轮5-16直行状态下，感应杆5-39完全遮挡住光电传感器5-38。

当红枣收获机在使用后轮转向时，转向瞬心相交于前端的行走轮5-16的轴线的延长线上，后端的行走轮5-16的内外侧偏转角由转臂三5-32和伸缩油缸一5-31来实现；

当红枣收获机在使用四轮转向时，前端的行走轮5-16和后端的行走轮5-16采用逆相位转向，且前端的行走轮5-16和后端的行走轮5-16采用等角传动比转向，通过转臂四5-33和伸缩油缸二5-35来实现转向，则转动瞬心相交于前端的行走轮5-16和后端的行走轮5-16的轴线的中心线上。

由于后端的行走轮5-16既参与两轮转向，又要参与四轮转向，所以后轮同时布置着转臂三5-32和转臂四5-33，实现分时四轮转向。

作为上述实施例的优选，参考图19至图20，伸缩油缸一5-31的进油口和伸缩油缸一5-31的出油口之间设置有油管一5-311，油管一5-311上设置有电磁阀一5-312；电磁阀一5-312用于控制油管一5-311的通断，实现伸缩油缸一5-31的长度可变或锁定。

伸缩油缸二5-35的进油口和伸缩油缸二5-35的出油口之间设置有油管二5-351，油管二5-351上设置有电磁阀二5-352；电磁阀二5-352控制油管二5-351的通断；实现伸缩油缸二5-35的长度可变或锁定。

油管一5-311和油管二5-351交替通断。

作为上述实施例的优选，电磁阀一5-312为二位二通电磁阀；

电磁阀二5-352为二位二通电磁阀。

作为上述实施例的优选，参考图3至图4，本发明实施例提供的红枣收获机的机架2前端设有扶枝器2-1；扶枝器2-1固定地设置在机架2的前端；扶枝器2-1为喇叭口状，以便于将枣树枝完全喂入到采摘系统4中；扶枝器2-1的前端具有呈圆弧形的开口，以将枣树枝完全接入；扶枝器2-1的前端的宽度不大于收获机整机的最大宽度；后端具有呈方形的开口，其宽度不大于机架2的内侧宽度；

扶枝器2-1包括：第一扶枝件2-11和第二扶枝件2-12；第一扶枝件2-11和第二扶枝件2-12结构相同，对称设置；第一扶枝件2-11与第二扶枝件2-12之间具有间隙，用于枣树的通过。

作为上述实施例的优选，第一扶枝件2-11包括：收口板2-111和溜枣板2-112；

收口板2-111的前端为圆弧形，后端为方形，中部为过渡曲面；收口板2-111上固定有加强筋，防止收口板2-111变形；

溜枣板2-112设置在收口板2-111的下端，与收口板2-111固定连接；溜枣板2-112向内倾斜设置，用于将红枣导入第一链式输送装置1-2。本实施例优选第一扶枝件2-11采用天圆地方钣金结构制作。本实施例优选第二扶枝件2-12采用天圆地方钣金结构制作。

作为上述实施例的优选，参考图6至图8，第一链式输送装置1-2包括：主动轮1-21、从动轮1-22、链条1-23和挡料板1-24；

主动轮1-21能够转动地设置在机架2上，被驱动系统7驱动转动；

从动轮1-22能够转动地设置在机架2上；

链条1-23设置在主动轮1-21和从动轮1-22上，与主动轮1-21和从动轮1-22传动连接；根据红枣的直径大小，选择合适的链条1-23的节距，确定链条1-23的具体型号。

挡料板1-24垂直于链条1-23的运动方向，固定地设置在链条1-23上。第一链式输送装置1-2和第二链式输送装置1-3的结构相同；链条1-23采用特殊定制的滚子链结构。第一链式输送装置1-2和第二链式输送装置1-3的挡料板1-24和固定在机架2上的两侧板形成多个可移动的料斗，实现红枣的输送。

作为上述实施例的优选，参考图9至图10，集果输送装置1-1包括：集料板1-11和扭簧复位单元1-12；

扭簧复位单元1-12固定地设置在机架2上；集料板1-11固定地设置在扭簧复位单元1-12上，能够相对扭簧复位单元1-12摆动，集料板1-11遇到障碍物可以摆动并自动回正；多个集料板1-11沿第一链式输送装置1-2的运动方向依次叠加分布，采用鱼鳞片式布置，集果板在机架2上按一定角度顺序排列，交错布置成鱼鳞状。集果效果更佳、漏果率更低、壁障性能更好；集料板1-11向第一链式输送装置1-2倾斜设置；为避免红枣果实下落时摔伤及收获机前进时集果板对果树的损伤，集料板1-11优选为橡胶材质，且橡胶材料结构可靠，耐磨、有弹性，不易漏枣。集料板1-11的倾斜角度可调，通过其固定支座调节，使得掉落在集料板1-11上的红枣顺利滚滑到第一链式输送装置1-2上，再通过第二链式输送装置1-3提升至集果箱1-4内。本实施例提供的红枣收获机为骑跨于枣树之上，对红枣进行收获。由于农艺技术的不足和作物的生长状况差异，造成枣树主干直线度误差较大，要求两侧的集果输送装置1-1的集料板1-11不仅做到对枣树主干的避障，而且要保证当碰到枣树主干时，使得相邻的集料板1-11之间的间隙足够的小，不至于使采摘下的红枣掉落在地面上。当碰到枣树主干时，在扭簧复位单元1-12的作用下，集料板1-11摆动，避开枣树主干。通过枣树主干后，在扭簧复位单元1-12的作用下，集料板1-11恢复中位状态。

作为上述实施例的优选，输送系统1还包括：集果箱1-4；

集果箱1-4为矩形箱体容器，对称地设置在机架2上，用于接收和储存第二链式输送装置1-3输送的红枣。第二链式输送装置1-3贯穿于集果箱1-4内腔中,与集果箱1-4隔板形成多个密封的料斗,从而完成枣的输送。

作为上述实施例的优选，还包括：

鼓风系统6，设置在机架2上，被驱动系统7驱动，用于将从第二链式输送装置1-3落向集果箱1-4的红枣中的杂质吹出。

作为上述实施例的优选，还包括：驾驶室8；驾驶室8固定连接在机架2的前端，方便对收获机进行操作。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自走式红枣收获机，其特征在于，包括:机架、采摘系统、输送系统、自走式底盘、驱动系统和控制系统；

所述机架具有前端和后端，所述机架的中部为倒“U”形通道，用于通过枣树；所述机架的前端设置有扶枝器；

所述采摘系统设置在所述机架上；所述采摘系统对称地分布在所述倒“U”形通道的两侧；

所述输送系统用于输送和收集红枣；所述输送系统包括：集果输送装置、第一链式输送装置和第二链式输送装置；

所述集果输送装置设置在所述机架上，位于所述第一链式输送装置的内侧，用于接收被所述采摘系统振落的红枣，并将红枣导向所述第一链式输送装置；

所述第一链式输送装置设置在所述机架的下端，对称地分布在所述倒“U”形通道的两侧；用于接收并输送被所述采摘系统振落的红枣；

所述第二链式输送装置设置在所述机架上，用于接收所述第一链式输送装置输送的红枣，并对红枣继续输送；

所述自走式底盘设置在所述机架上；所述自走式底盘包括：行走系统和分时四轮转向系统；

所述行走系统包括：四个行走装置，两个所述行走装置对称地设置在所述机架的前端，另外两个所述行走装置对称地设置在所述机架的后端；

所述行走装置包括：转向节固定座、行走轮、行走轮支撑机构、转向节一、转向节二和升降油缸；

所述转向节固定座固定地设置在所述机架上；

所述转向节二能够转动地设置在所述转向节固定座上；

所述行走轮能够转动地设置在所述行走轮支撑机构上；所述转向节一的一端与所述行走轮支撑机构固定连接，另一端与所述转向节二铰接；所述升降油缸的一端与所述行走轮支撑机构铰接，另一端与所述转向节二铰接；所述升降油缸的伸缩驱动所述行走轮支撑机构相对所述转向节固定座运动；

所述驱动系统设置在所述机架上，用于驱动所述采摘系统、所述输送系统和所述自走式底盘；

所述控制系统设置在所述机架上，用于控制所述驱动系统、所述采摘系统、所述输送系统和自走式底盘。

2.根据权利要求1所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述分时四轮转向系统包括：前转向装置和后转向装置；

所述前转向装置包括：前销轴组件、前驱动油缸、前横拉杆和转臂二；

所述前销轴组件为两个；两个所述前销轴组件分别设置在所述机架的左右两侧；

所述前销轴组件能够转动地设置在所述机架上；所述前销轴组件的下端固定地设置在所述转向节二上；所述前销轴组件的上端固定地设置有转臂一；

所述前横拉杆的两端分别与两个所述转臂一铰接；

所述转臂二的一端固定地设置在所述前销轴组件上；

所述前驱动油缸的一端与所述转臂二的另一端铰接，另一端与所述机架铰接；

所述后转向装置包括：后销轴组件、后驱动油缸、伸缩油缸一、伸缩油缸二和转臂五；

所述后销轴组件为两个；两个所述后销轴组件分别设置在所述机架的左右两侧；所述后销轴组件能够转动地设置在所述机架上；所述后销轴组件的下端固定地设置在所述转向节二上；所述后销轴组件的上端固定地设置有转臂三和转臂四；

所述伸缩油缸一的两端分别与两个所述转臂三铰接；所述伸缩油缸二的两端分别与两个所述转臂四铰接；所述伸缩油缸一与所述伸缩油缸二交替作用；

所述转臂五的一端固定地设置在所述后销轴组件上；

所述后驱动油缸的一端与所述转臂五的另一端铰接，另一端与所述机架铰接。

3.根据权利要求2所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述伸缩油缸一的进油口和所述伸缩油缸一的出油口之间设置有油管一，所述油管一上设置有电磁阀一；所述电磁阀一用于控制所述油管一的通断；

所述伸缩油缸二的进油口和所述伸缩油缸二的出油口之间设置有油管二，所述油管二上设置有电磁阀二；所述电磁阀二控制所述油管二的通断；

所述油管一和所述油管二交替通断。

4.根据权利要求3所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述电磁阀一为二位二通电磁阀；

所述电磁阀二为二位二通电磁阀。

5.根据权利要求1所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述扶枝器固定地设置在所述机架的前端；所述扶枝器为喇叭口状；所述扶枝器的前端具有呈圆弧形的开口，后端具有呈方形的开口；

所述扶枝器包括：第一扶枝件和第二扶枝件；所述第一扶枝件和所述第二扶枝件结构相同，对称设置；所述第一扶枝件与所述第二扶枝件之间具有间隙，用于枣树的通过。

6.根据权利要求5所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述第一扶枝件包括：收口板和溜枣板；

所述收口板的前端为圆弧形，后端为方形，中部为过渡曲面；

所述溜枣板设置在所述收口板的下端，与所述收口板固定连接；所述溜枣板向内倾斜设置，用于将红枣导入所述第一链式输送装置。

7.根据权利要求1所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述第一链式输送装置包括：主动轮、从动轮、链条和挡料板；

所述主动轮能够转动地设置在所述机架上，被所述驱动系统驱动转动；

所述从动轮能够转动地设置在所述机架上；

所述链条设置在所述主动轮和所述从动轮上，与所述主动轮和所述从动轮传动连接；

所述挡料板垂直于所述链条的运动方向，固定地设置在所述链条上。

8.根据权利要求1所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述集果输送装置包括：集料板和扭簧复位单元；

所述扭簧复位单元固定地设置在所述机架上；所述集料板固定地设置在所述扭簧复位单元上，能够相对所述扭簧复位单元摆动；多个所述集料板沿所述第一链式输送装置的运动方向依次叠加分布；所述集料板向所述第一链式输送装置倾斜设置；

所述集料板为橡胶材质。

9.根据权利要求1所述的自走式红枣收获机，其特征在于，

所述输送系统还包括：集果箱；

所述集果箱为矩形箱体容器，对称地设置在所述机架上，用于接收和储存所述第二链式输送装置输送的红枣。

10.根据权利要求9所述的自走式红枣收获机，其特征在于，还包括：

鼓风系统，设置在所述机架上，被所述驱动系统驱动，用于将从所述第二链式输送装置落向所述集果箱的红枣中的杂质吹出。