CN110692363A - 一种履带式冬枣激振收获机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带式冬枣激振收获机，包括支架、行走机构、摘果机构和接果机构；支架包括第一侧框、第二侧框和横杆，第一侧框和第二侧框相对设置；横杆的一端与第一侧框的上边沿连接，横杆的另一端与第二侧框的上边沿连接；行走机构包括第一行走组件和第二行走组件，第一行走组件安装在第一侧框的底部，第二行走组件安装在第二侧框的底部；第一行走机构和第二行走机构均为履带式行走机构。本发明能够便于快速收获冬枣。

Description

一种履带式冬枣激振收获机

技术领域

本发明涉及冬枣收获机技术领域，尤其是涉及一种履带式冬枣激振收获机。

背景技术

随着我国农业的发展，在部分省份冬枣的种植面积不断增大。同时对于冬枣的采摘也需要较多的劳动力。

现有技术中，对于冬枣的采摘并无专门的自动化农业机械。现有技术中还主要是依靠人力进行采摘。这就导致了冬枣在抢收的过程中，效率低下，尤其是在恶劣天气到来的时候，无法及时抢收就会给果农带来严重的损失。

如何快速收获冬枣，是本领域亟待解决的重要问题之一。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种履带式冬枣激振收获机，以解决现有技术中的不足，它能够便于收获冬枣。

本发明提供了一种履带式冬枣激振收获机，其中，包括：支架、行走机构、摘果机构和接果机构；

所述支架包括第一侧框、第二侧框和横杆，所述第一侧框和所述第二侧框相对设置；所述横杆的一端与所述第一侧框的上边沿连接，所述横杆的另一端与所述第二侧框的上边沿连接；多个所述横杆的平行设置；

所述行走机构包括第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件安装在所述第一侧框的底部，所述第二行走组件安装在所述第二侧框的底部；所述第一行走机构和所述第二行走机构均为履带式行走机构；

所述摘果机构包括第一摘果组件和第二摘果组件，所述第一摘果组件包括第一竖杆和第一振动杆，所述第二摘果组件包括第二竖杆和第二振动杆；所述第一竖杆的上端和所述第二竖杆的上端均所述支架转动连接，且所述第一振动杆的一端与所述第一竖杆固定连接，所述第二振动杆的一端与所述第二竖杆固定连接；

所述接果机构包括第一接果板组件和第二接果板组件，所述第一接果板组件设置在所述第一侧框的下边沿，且所述第一接果板组件位于所述第一侧框靠近所述第二侧框的一侧；所述第二接果板组件设置在所述第二侧框的下边沿，且所述第二接果板组件位于所述第二侧框靠近所述第一侧框的一侧；所述接果机构被设置为用于接被打落的果子，并在收果时避让树干。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一侧框的顶部设有第一弧形杆，所述第一弧形杆开口向下；

所述第二侧框的顶部设有第二弧形杆，所述第二弧形杆开口向下；

所述支架还包括安装杆，所述安装杆的一端与所述第一弧形杆的中部连接，所述安装杆的另一端与所述第二弧形杆的中部连接；

所述安装杆被设置为用于与所述摘果机构连接。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一侧框上设有第一防护杆，所述第二侧框上设有第二防护杆；

所述第一防护杆和所述第二防护杆均为弧形，且所述第一防护杆和所述第二防护杆的开口方向相对；

所述第一防护杆的数量为至少两个，且所述第一防护杆沿竖直方向均匀分布；所述第二防护杆的数量为至少两个，且所述第二防护杆沿竖直方向均匀分布。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一行走组件包括第一电池组、第一驱动器和第一履带结构；

所述第一电池组安装在所述第一侧框的外侧，所述第一电池组与所述第一驱动器电连接，所述第一电池组用于向所述第一驱动器供电；所述第一驱动器与所述第一履带结构传动连接；

所述第二行走组件包括第二电池组、第二驱动器和第二履带结构；

所述第二电池组安装在所述第二侧框的外侧，所述第二电池组与所述第二驱动器电连接，所述第二电池组用于向所述第二驱动器供电；所述第二驱动器与所述第二履带结构传动连接。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一驱动器和所述第二驱动器均为电机；

所述第一履带结构包括第一从动轮、第一主动轮和第一履带；

所述第一从动轮的数量为多个，所述第一履带依次绕过各所述第一从动轮和所述第一主动轮；所述第一主动轮与所述第一驱动器传动连接；

所述第二履带结构包括第二从动轮、第二主动轮和第二履带；

所述第二从动轮的数量为多个，所述第二履带依次绕过各所述第二从动轮和所述第二主动轮；所述第二主动轮与所述第二驱动器传动连接。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一摘果组件还包括第一振动电机，所述第一振动电机安装在所述安装杆上；

所述第一振动电机与所述第一竖杆的上端连接，所述第一振动电机被设置为用于驱动所述第一竖杆上下振动；

所述第二摘果组件还包括第二振动电机，所述第二振动电机安装在所述安装杆上；

所述第二振动电机与所述第二竖杆的上端连接，所述第二振动电机被设置为用于驱动所述第二竖杆上下振动；

所述第一竖杆与所述第二竖杆之间的距离不小于1米。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一接果板组件包第一接板、第一旋转销和第一角簧；

所述第一接板、所述第一旋转销和所述第一角簧均为多个，且所述第一接板的数量、所述第一旋转销的数量和所述第一角簧的数量均相等；

所述第一旋转销安装在所述第一侧框的底部，所述第一接板与所述第一旋转销转动连接，所述第一角簧套设在所述第一旋转销上，所述第一角簧的一端与所述第一接板连接，所述第一角簧的另一端所述第一侧框连接；

多个所述第一旋转销沿所述第一侧框的底部均匀分布，多个所述第一接板依次层叠设置；所述第一接板被设置为用于在碰触到果树的树干时克服所述第一角簧的弹力转动，以避让树干；

所述第二接果板组件包第二接板、第二旋转销和第二角簧；

所述第二接板、所述第二旋转销和所述第二角簧均为多个，且所述第二接板的数量、所述第二旋转销的数量和所述第二角簧的数量均相等；

所述第二旋转销安装在所述第二侧框的底部，所述第二接板与所述第二旋转销转动连接，所述第二角簧套设在所述第二旋转销上，所述第二角簧的一端与所述第二接板连接，所述第二角簧的另一端所述第二侧框连接；

多个所述第二旋转销沿所述第二侧框的底部均匀分布，多个所述第二接板依次层叠设置；所述第二接板被设置为用于在碰触到果树的树干时克服所述第二角簧的弹力转动，以避让树干。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，所述第一接板的前边沿沿远离所述第一侧框的方向向后倾斜；

所述第二接板的前边沿沿远离所述第二侧框的方向向后倾斜。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，多个所述第一接板沿从前向后的方向向下倾斜，所述第一接板沿远离所述第一侧框的方向向上倾斜；

多个所述第二接板沿从前向后的方向向下倾斜，所述第二接板沿远离所述第二侧框的方向向上倾斜；

在自然状态下，所述第一接板与对应的第二接板之间的距离不大于30毫米。

如上所述的履带式冬枣激振收获机，其中，优选的是，还包括整车控制面板、整车控制器、第一控制器和第二控制器；

所述整车控制面板与所述整车控制器电连接，所述整车控制面板被设置为用于向所述整车控制器输入控制信号；

所述第一控制器和所述第二控制器均与所述整车控制器电连接，所述整车控制器用于根据接收到的控制信号向第一控制器输出第一控制指令，向所述第二控制器输出第二控制指令；

所述第一控制器与所述第一行走组件连接，所述第一控制器根据所述第一控制指令控制所述第一行走组件工作；所述第二控制器根据所述第二控制指令控制所述第二行走组件工作；

所述整车控制面板安装在所述第一侧框远离所述第二侧框的一侧或所述第二侧框远离所述第一侧框的一侧。

与现有技术相比，本发明通过设置一支架，使整个收获机在采摘冬枣时能够横跨整个果树，由于在支架上设置了由第一摘果组件和第二摘果组件，当收获机以横跨的方向经过果树时，第一摘果组件和第二摘果组件能够插入到果树的枝杆间隙内，利用第一摘果组件和第二摘果组件的振动能够晃动枝条，进而使果树枝条上的冬枣被晃下。本收获机的下方还设有接果机构，利用接果机构能够便于将采摘下来的果子收集到接果机构上，由于接果机构是由第一接果组件和第二接果组件构成，且第一接果组件和第二接果组件之间设有间隙，当收获机经过果树时能够避让树干。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明整体结构的轴测图；

图2是本发明的俯视图；

图3是图1的左视图；

图4是本发明的后视图；

图5是本发明的右视图；

图6是支架的轴测图；

图7是第一摘果组件的轴测图；

图8是接果机构的轴测图。

附图标记说明：

1-支架，2-行走机构，3-摘果机构，4-接果机构，5-整车控制面板；

11-第一侧框，12-第二侧框，13-横杆，14-安装杆；

111-第一弧形杆，112-第一防护杆；

121-第二弧形杆，122-第二防护杆；

21-第一行走组件，22-第二行走组件；

211-第一电池组，212-第一驱动器，213-第一履带结构；

2131-第一从动轮，2132-第一主动轮，2133-第一履带；

221-第二电池组，222-第二驱动器，223-第二履带结构；

2231-第二从动轮，2232-第二主动轮，2233-第二履带；

31-第一摘果组件，32-第二摘果组件；

311-第一竖杆，312-第一振动杆，313-第一振动电机；

321-第二竖杆，322-第二振动杆，323-第二振动电机；

41-第一接果板组件，42-第二接果板组件；

411-第一接板，412-第一旋转销；

421-第二接板，422-第二旋转销。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

请参照图1到图8，本发明提出了一种履带式冬枣激振收获机，其中，包括：支架1、行走机构2、摘果机构3和接果机构4。具体实施时，所述支架1用于支撑整个机构并在经过果树时，横跨待采摘的果树。所述摘果机构3用于在收获机横跨待采摘的果树时，通过振动来实现对冬枣的采摘。而接果机构4则用于收集从树上采摘下来的果子。

具体地，请参照图1到图6，所述支架1包括第一侧框11、第二侧框12和横杆13，所述第一侧框11和所述第二侧框12相对设置；所述横杆13的一端与所述第一侧框11的上边沿连接，所述横杆13的另一端与所述第二侧框12的上边沿连接；多个所述横杆13的平行设置。如此，将所述支架1制成一个倒U字形结构，当收获机从待采摘的果树处经过时，所述第一侧框11和所述第二侧框12位于所述果树的两侧，所述横杆13位于所述果树的上方。如此，当收获机从待采摘的果树上横跨经过一次，就能够完成整个果树的采摘。有利于提高采摘效率。

所述行走机构2包括第一行走组件21和第二行走组件22，所述第一行走组件21安装在所述第一侧框11的底部，所述第二行走组件22安装在所述第二侧框12的底部。所述第一行走机构2和所述第二行走机构2均为履带式行走机构2。如此，第一行走组件21与所述第二行走组件22之间没有设置传动轴，能够防止收获机在以横跨的方式经过果树时与树干之间产生干涉。

进一步地，所述摘果机构3包括第一摘果组件31和第二摘果组件32，所述第一摘果组件31包括第一竖杆311和第一振动杆312，所述第二摘果组件32包括第二竖杆321和第二振动杆322；所述第一竖杆311的上端和所述第二竖杆321的上端均所述支架1转动连接，如此，能够保证在收获机经过待采摘的果树时，便于将第一振动杆312和第二振动杆322插入到果树的枝杆间隙中，并在收获机离开采摘后的果树时，便于所述第一振动杆312和第二振动杆322从枝杆间隙中抽离出来。所述第一振动杆312的一端与所述第一竖杆311固定连接，所述第二振动杆322的一端与所述第二竖杆321固定连接。

进一步地，请参照图1-6和图8，所述接果机构4包括第一接果板组件41和第二接果板组件42，所述第一接果板组件41设置在所述第一侧框11的下边沿处，且所述第一接果板组件41位于所述第一侧框11靠近所述第二侧框12的一侧；所述第二接果板组件42设置在所述第二侧框12的下边沿，且所述第二接果板组件42位于所述第二侧框12靠近所述第一侧框11的一侧；具体实施时，所述第一接果板组件41与所述接果板组件42之间设有间隙。所述接果机构4被设置为用于接被打落的果子，并在收果时避让树干。

具体实施时，将收获机移动至待采摘的果树处，使得所述第一侧框11和第二侧框12位于果树的两侧，横杆13位于果树的上方。调整所述收获机的位置，使接果机构3上的第一振动杆312和第二振动杆322插入到果树的各枝杆间隙中，然后控制该接果机构3振动，在第一振动杆312和第二振动杆322的振动下，果树枝条剧烈晃动，从而使枝条上冬枣被晃下。

位于摘果机构3下方的接果机构4用于收集被晃下的冬枣，便于快速将采摘的冬枣收集起来。此外，由于第一接果板组件41和第二接果板组件42之间设有间隙，既能够保证便于收集被采摘下的冬枣，又能够便于避让树干。

具体实施时，所述第一侧框11的顶部设有第一弧形杆111，所述第一弧形杆111开口向下。所述第二侧框12的顶部设有第二弧形杆121，所述第二弧形杆121开口向下；所述支架1还包括安装杆14，所述安装杆14的一端与所述第一弧形杆111的中部连接，所述安装杆14的另一端与所述第二弧形杆121的中部连接；所述安装杆14被设置为用于与所述摘果机构3连接。如此，便于在支架1的上部设置振动机构，以便于为接果机构3提供振动能量。

进一步地，所述第一侧框11上设有第一防护杆112，所述第二侧框12上设有第二防护杆122。所述第一防护杆112和所述第二防护杆122均为弧形，且所述第一防护杆112和所述第二防护杆122的开口方向相对。所述第一防护杆112的数量为至少两个，且所述第一防护杆112沿竖直方向均匀分布；所述第二防护杆122的数量为至少两个，且所述第二防护杆122沿竖直方向均匀分布。如此，能够防止所述摘果机构3在振动的过程中与其他物体产生干涉。

作为一种较佳的实施方式，所述第一行走组件21包括第一电池组211、第一驱动器212和第一履带结构213。所述第一电池组211安装在所述第一侧框11的外侧，所述第一电池组211与所述第一驱动器212电连接，所述第一电池组211用于向所述第一驱动器212供电；所述第一驱动器212与所述第一履带结构213传动连接；具体实施时，所述第二行走组件22与所述第一行走组件21具有相同的结构，二者的区别仅在于安装的位置不同。即，所述第二行走组件22包括第二电池组221、第二驱动器222和第二履带结构223；所述第二电池组221安装在所述第二侧框12的外侧，所述第二电池组221与所述第二驱动器222电连接，所述第二电池组221用于向所述第二驱动器222供电；所述第二驱动器222与所述第二履带结构223传动连接。如此设置，能够增大行走机构与地面之间的接触面，有利于防止将地面压实，减小采摘活动对于地面破坏。

更进一步地，所述第一驱动器212和所述第二驱动器222均为电机；所述第一履带结构213包括第一从动轮2131、第一主动轮2132和第一履带2133；所述第一从动轮2131的数量为多个，所述第一履带2133依次绕过各所述第一从动轮2131和所述第一主动轮2132；所述第一主动轮2132与所述第一驱动器212传动连接；所述第二履带结构223包括第二从动轮2231、第二主动轮2232和第二履带2233；所述第二从动轮2231的数量为多个，所述第二履带2233依次绕过各所述第二从动轮2231和所述第二主动轮2232；所述第二主动轮2232与所述第二驱动器222传动连接。由于为了提高采摘效率，采用直接从树干两侧横跨过去的方式来控制收获机行走，因此，本申请中采用了两套行走机构，从而并避免了两套行走机构之间的传送关系。在使用时，只需要沿某排枣树一直向前逐棵进行采摘即可。有利于进行快速采摘。

更进一步地，请参照图7，所述第一摘果组件31还包括第一振动电机313，所述第一振动电机313安装在所述安装杆14上，所述第一振动电机313与所述第一竖杆311的上端连接，所述第一振动电机313被设置为用于驱动所述第一竖杆311上下振动。具体地，所述第二摘果组件32与所述第一摘果组件31的结构相同，仅安装位置不同而已。即，所述第二摘果组件32还包括第二振动电机323，所述第二振动电机323安装在所述安装杆14上；所述第二振动电机323与所述第二竖杆321的上端连接，所述第二振动电机323被设置为用于驱动所述第二竖杆321上下振动；所述第一竖杆311与所述第二竖杆321之间的距离不小于1米。如此，在采摘冬枣时，便于第一振动杆312和第二振动杆322充分与枣树的枝条接触，便于采摘。

作为一种较佳的实施方式，所述第一接果板组件41包第一接板411、第一旋转销412和第一角簧。所述第一接板411、所述第一旋转销412和所述第一角簧均为多个，且所述第一接板411的数量、所述第一旋转销412的数量和所述第一角簧的数量均相等；所述第一旋转销412安装在所述第一侧框11的底部，所述第一接板411与所述第一旋转销412转动连接，所述第一角簧套设在所述第一旋转销412上，所述第一角簧的一端与所述第一接板411连接，所述第一角簧的另一端所述第一侧框11连接；多个所述第一旋转销412沿所述第一侧框11的底部均匀分布，多个所述第一接板411依次层叠设置；所述第一接板411被设置为用于在碰触到果树的树干时克服所述第一角簧的弹力转动，以避让树干。具体实施时，所述第一接板411与相邻的第一接板411之间在竖直方向上存在高度差，如此，当第一接板411在与树干接触而转动时，不会与相邻的第一接板411发生干涉，从而保证为了避让树杆而产生的间隙较小，有利于保证有效接枣的面积较大。

所述第二接果板组件42包第二接板421、第二旋转销422和第二角簧；所述第二接板421、所述第二旋转销422和所述第二角簧均为多个，且所述第二接板421的数量、所述第二旋转销422的数量和所述第二角簧的数量均相等；所述第二旋转销422安装在所述第二侧框12的底部，所述第二接板421与所述第二旋转销422转动连接，所述第二角簧套设在所述第二旋转销422上，所述第二角簧的一端与所述第二接板421连接，所述第二角簧的另一端所述第二侧框12连接；多个所述第二旋转销422沿所述第二侧框12的底部均匀分布，多个所述第二接板421依次层叠设置；所述第二接板421被设置为用于在碰触到果树的树干时克服所述第二角簧的弹力转动，以避让树干。具体实施时，所述第二接板421与相邻的第二接板421之间在竖直方向上存在高度差，如此，当第二接板421在与树干接触而转动时，不会与相邻的第二接板421发生干涉，从而保证为了避让树杆而产生的间隙较小，有利于保证有效接枣的面积较大。

更具体地，所述第一接板411的前边沿沿远离所述第一侧框11的方向向后倾斜。所述第二接板421的前边沿沿远离所述第二侧框12的方向向后倾斜。具体地，便于使第一接板411与第二接板421在触碰到树干时，能够产生向后和向外的分力，进而使第一接板411及第二接板421产生旋转而避让树干。

更进一步地，多个所述第一接板411沿从前向后的方向向下倾斜，所述第一接板411沿远离所述第一侧框11的方向向上倾斜；多个所述第二接板421沿从前向后的方向向下倾斜，所述第二接板421沿远离所述第二侧框12的方向向上倾斜；如此，能够使收集到的冬枣滚落到接果机构4的两侧，便于装箱或装袋。在自然状态下，所述第一接板411与对应的第二接板421之间的距离不大于30毫米。如此，能够有效防止从树枝上落下的冬枣从所述第一接板411与所述第二接板421之间落到地上。

可选地，还包括整车控制面板5、整车控制器、第一控制器和第二控制器；具体地，所述整车控制面板5与所述整车控制器电连接，所述整车控制面板5被设置为用于向所述整车控制器输入控制信号。

所述第一控制器和所述第二控制器均与所述整车控制器电连接，所述整车控制器用于根据接收到的控制信号向第一控制器输出第一控制指令，向所述第二控制器输出第二控制指令。

所述第一控制器与所述第一行走组件21连接，所述第一控制器根据所述第一控制指令控制所述第一行走组件21工作；所述第二控制器根据所述第二控制指令控制所述第二行走组件22工作。

所述整车控制面板5安装在所述第一侧框11远离所述第二侧框12的一侧或所述第二侧框12远离所述第一侧框11的一侧。

具体实施时，所述整车控制器还与所述第一振动电机、第二振动电机电连接，所述整车控制器还用于根据所述整车控制5输出的信号控制第一振动电机和第二振动电机工作。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种履带式冬枣激振收获机，其特征在于，包括：支架(1)、行走机构(2)、摘果机构(3)和接果机构(4)；

所述支架(1)包括第一侧框(11)、第二侧框(12)和横杆(13)，所述第一侧框(11)和所述第二侧框(12)相对设置；所述横杆(13)的一端与所述第一侧框(11)的上边沿连接，所述横杆(13)的另一端与所述第二侧框(12)的上边沿连接；多个所述横杆(13)的平行设置；

所述行走机构(2)包括第一行走组件(21)和第二行走组件(22)，所述第一行走组件(21)安装在所述第一侧框(11)的底部，所述第二行走组件(22)安装在所述第二侧框(12)的底部；所述第一行走机构(2)和所述第二行走机构(2)均为履带式行走机构(2)；

所述摘果机构(3)包括第一摘果组件(31)和第二摘果组件(32)，所述第一摘果组件(31)包括第一竖杆(311)和第一振动杆(312)，所述第二摘果组件(32)包括第二竖杆(321)和第二振动杆(322)；所述第一竖杆(311)的上端和所述第二竖杆(321)的上端均所述支架(1)转动连接，且所述第一振动杆(312)的一端与所述第一竖杆(311)固定连接，所述第二振动杆(322)的一端与所述第二竖杆(321)固定连接；

所述接果机构(4)包括第一接果板组件(41)和第二接果板组件(42)，所述第一接果板组件(41)设置在所述第一侧框(11)的下边沿，且所述第一接果板组件(41)位于所述第一侧框(11)靠近所述第二侧框(12)的一侧；所述第二接果板组件(42)设置在所述第二侧框(12)的下边沿，且所述第二接果板组件(42)位于所述第二侧框(12)靠近所述第一侧框(11)的一侧；所述接果机构(4)被设置为用于接被打落的果子，并在收果时避让树干。

2.根据权利要求1所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一侧框(11)的顶部设有第一弧形杆(111)，所述第一弧形杆(111)开口向下；

所述第二侧框(12)的顶部设有第二弧形杆(121)，所述第二弧形杆(121)开口向下；

所述支架(1)还包括安装杆(14)，所述安装杆(14)的一端与所述第一弧形杆(111)的中部连接，所述安装杆(14)的另一端与所述第二弧形杆(121)的中部连接；

所述安装杆(14)被设置为用于与所述摘果机构(3)连接。

3.根据权利要求2所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一侧框(11)上设有第一防护杆(112)，所述第二侧框(12)上设有第二防护杆(122)；

所述第一防护杆(112)和所述第二防护杆(122)均为弧形，且所述第一防护杆(112)和所述第二防护杆(122)的开口方向相对；

所述第一防护杆(112)的数量为至少两个，且所述第一防护杆(112)沿竖直方向均匀分布；所述第二防护杆(122)的数量为至少两个，且所述第二防护杆(122)沿竖直方向均匀分布。

4.根据权利要求2所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一行走组件(21)包括第一电池组(211)、第一驱动器(212)和第一履带结构(213)；

所述第一电池组(211)安装在所述第一侧框(11)的外侧，所述第一电池组(211)与所述第一驱动器(212)电连接，所述第一电池组(211)用于向所述第一驱动器(212)供电；所述第一驱动器(212)与所述第一履带结构(213)传动连接；

所述第二行走组件(22)包括第二电池组(221)、第二驱动器(222)和第二履带结构(223)；

所述第二电池组(221)安装在所述第二侧框(12)的外侧，所述第二电池组(221)与所述第二驱动器(222)电连接，所述第二电池组(221)用于向所述第二驱动器(222)供电；所述第二驱动器(222)与所述第二履带结构(223)传动连接。

5.根据权利要求4述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一驱动器(212)和所述第二驱动器(222)均为电机；

所述第一履带结构(213)包括第一从动轮(2131)、第一主动轮(2132)和第一履带(2133)；

所述第一从动轮(2131)的数量为多个，所述第一履带(2133)依次绕过各所述第一从动轮(2131)和所述第一主动轮(2132)；所述第一主动轮(2132)与所述第一驱动器(212)传动连接；

所述第二履带结构(223)包括第二从动轮(2231)、第二主动轮(2232)和第二履带(2233)；

所述第二从动轮(2231)的数量为多个，所述第二履带(2233)依次绕过各所述第二从动轮(2231)和所述第二主动轮(2232)；所述第二主动轮(2232)与所述第二驱动器(222)传动连接。

6.根据权利要求4述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一摘果组件(31)还包括第一振动电机(313)，所述第一振动电机(313)安装在所述安装杆(14)上；

所述第一振动电机(313)与所述第一竖杆(311)的上端连接，所述第一振动电机(313)被设置为用于驱动所述第一竖杆(311)上下振动；

所述第二摘果组件(32)还包括第二振动电机(323)，所述第二振动电机(323)安装在所述安装杆(14)上；

所述第二振动电机(323)与所述第二竖杆(321)的上端连接，所述第二振动电机(323)被设置为用于驱动所述第二竖杆(321)上下振动；

所述第一竖杆(311)与所述第二竖杆(321)之间的距离不小于1米。

7.根据权利要求1所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一接果板组件(41)包第一接板(411)、第一旋转销(412)和第一角簧；

所述第一接板(411)、所述第一旋转销(412)和所述第一角簧均为多个，且所述第一接板(411)的数量、所述第一旋转销(412)的数量和所述第一角簧的数量均相等；

所述第一旋转销(412)安装在所述第一侧框(11)的底部，所述第一接板(411)与所述第一旋转销(412)转动连接，所述第一角簧套设在所述第一旋转销(412)上，所述第一角簧的一端与所述第一接板(411)连接，所述第一角簧的另一端所述第一侧框(11)连接；

多个所述第一旋转销(412)沿所述第一侧框(11)的底部均匀分布，多个所述第一接板(411)依次层叠设置；所述第一接板(411)被设置为用于在碰触到果树的树干时克服所述第一角簧的弹力转动，以避让树干；

所述第二接果板组件(42)包第二接板(421)、第二旋转销(422)和第二角簧；

所述第二接板(421)、所述第二旋转销(422)和所述第二角簧均为多个，且所述第二接板(421)的数量、所述第二旋转销(422)的数量和所述第二角簧的数量均相等；

所述第二旋转销(422)安装在所述第二侧框(12)的底部，所述第二接板(421)与所述第二旋转销(422)转动连接，所述第二角簧套设在所述第二旋转销(422)上，所述第二角簧的一端与所述第二接板(421)连接，所述第二角簧的另一端所述第二侧框(12)连接；

多个所述第二旋转销(422)沿所述第二侧框(12)的底部均匀分布，多个所述第二接板(421)依次层叠设置；所述第二接板(421)被设置为用于在碰触到果树的树干时克服所述第二角簧的弹力转动，以避让树干。

8.根据权利要求7所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，所述第一接板(411)的前边沿沿远离所述第一侧框(11)的方向向后倾斜；

所述第二接板(421)的前边沿沿远离所述第二侧框(12)的方向向后倾斜。

9.根据权利要求7所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，多个所述第一接板(411)沿从前向后的方向向下倾斜，所述第一接板(411)沿远离所述第一侧框(11)的方向向上倾斜；

多个所述第二接板(421)沿从前向后的方向向下倾斜，所述第二接板(421)沿远离所述第二侧框(12)的方向向上倾斜；

在自然状态下，所述第一接板(411)与对应的第二接板(421)之间的距离不大于30毫米。

10.根据权利要求1所述的履带式冬枣激振收获机，其特征在于，还包括整车控制面板(5)、整车控制器、第一控制器和第二控制器；

所述整车控制面板(5)与所述整车控制器电连接，所述整车控制面板(5)被设置为用于向所述整车控制器输入控制信号；

所述第一控制器和所述第二控制器均与所述整车控制器电连接，所述整车控制器用于根据接收到的控制信号向第一控制器输出第一控制指令，向所述第二控制器输出第二控制指令；

所述第一控制器与所述第一行走组件(21)连接，所述第一控制器根据所述第一控制指令控制所述第一行走组件(21)工作；所述第二控制器根据所述第二控制指令控制所述第二行走组件(22)工作；

所述整车控制面板(5)安装在所述第一侧框(11)远离所述第二侧框(12)的一侧或所述第二侧框(12)远离所述第一侧框(11)的一侧。

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