CN109758040A - 一种用于扫地机器人的碰撞感应结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于扫地机器人的碰撞感应结构，包括：传感器及一触碰杆，所述触碰杆可绕一转动点旋转，所述触碰杆碰撞后向传感器一侧转动并触发传感器以感应到该碰撞行为。根据本发明，其解决了扫地机器人碰撞感觉结构对于碰撞的感应及反馈不灵敏的问题，同时降低了碰撞端的滑行阻力，提高了扫地机器人的障碍物智能化规避能力及使用寿命。

Description

一种用于扫地机器人的碰撞感应结构

技术领域

本发明涉及小家电领域，特别涉及一种用于扫地机器人的碰撞感应结构。

背景技术

目前在扫地机器人的碰撞结构系统中，基本都是采用弹片或者摆杆的方式，随着科技的进步及消费者需求的提高，扫地机器人朝着体积小而结构精细的趋势发展，扫地机器人的内部空间寸土寸金，体积的进一步缩小、功能进一步增多使得空间问题逐渐成为产品设计的主要问题，此外，传统摆杆采用斜边与面接触方式，使得碰撞阻力较大，扫地机器人碰撞感应不灵敏，从而导致碰撞感应及反馈效果不佳。

有鉴于此，实有必要开发一种用于扫地机器人的碰撞感应结构，用以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种用于扫地机器人的碰撞感应结构，其解决了扫地机器人碰撞感觉结构对于碰撞的感应及反馈不灵敏的问题，同时降低了碰撞端的滑行阻力，提高了扫地机器人的障碍物智能化规避能力及使用寿命。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种用于扫地机器人的碰撞感应结构，包括：

传感器及一触碰杆，所述触碰杆可绕一转动点旋转，所述触碰杆碰撞后向传感器一侧转动并触发传感器以感应到该碰撞行为。

优选的是，所述触碰杆包括一受力端及触发机构，受力端碰撞后带动触发机构触发传感器。

优选的是，所述碰撞杆还设有一恢复端，所述恢复端安装有恢复弹簧。

优选的是，所述受力端碰撞后旋转带动恢复端拉动恢复弹簧，碰撞消失后，恢复弹簧恢复带动触碰杆反向旋转。

优选的是，恢复端与受力端成夹角α，该夹角α的角度大小为110°～145°。

优选的是，恢复弹簧的恢复力方向与恢复端的延伸方向相垂直。

优选的是，所述传感器设置有相对的信号发射端及信号接收端，信号发射端向信号接收端持续发射信号，所述触碰杆碰撞受力后，触碰端移动至信号发射端与信号接收端直接，阻挡信号接收端接收信号。

优选的是，受力端的外侧形成有向其内侧倾斜的让位斜面，该让位斜面与受力端外侧平面形成有夹角β，所述夹角β的角度大小为15°～60°。

优选的是，碰撞端与受力端成夹角θ，该夹角θ的角度大小为1°～90°。

优选的是，碰撞端与受力端相接触的面为圆弧面或者球面。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：其解决了扫地机器人碰撞感觉结构对于碰撞的感应及反馈不灵敏的问题，同时降低了碰撞端的滑行阻力，提高了扫地机器人的障碍物智能化规避能力及使用寿命。

附图说明

图1为一种实施例中的扫地机器人内部结构俯视图；

图2为根据本发明所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构的内部结构俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

参照图1，扫地机器人1包括：机体11、弹性连接于机体11前端的防碰盖12以及设于机体11上的至少一组碰撞感应结构13，碰撞感应结构13包括：

传感器132及一触碰杆131，所述触碰杆可绕一转动点1314旋转，所述触碰杆碰撞后向传感器一侧转动并触发传感器以感应到该碰撞行为。

参照图2，所述触碰杆包括一受力端1311及触发机构1312，受力端碰撞后带动触发机构触发传感器。

进一步地，所述碰撞杆还设有一恢复端1313，所述恢复端1313安装有恢复弹簧133。

进一步地，所述受力端碰撞后旋转带动恢复端拉动恢复弹簧，碰撞消失后，恢复弹簧恢复带动触碰杆反向旋转。

再次参照图2，恢复端1313与受力端1311成夹角α，该夹角α的角度大小为110°～145°。在一实施方式中，所述夹角α的角度大小为110°；在另一实施方式中，所述夹角α的角度大小145°；在优选的实施方式中，所述夹角α的角度大小为135°。

进一步地，恢复弹簧133的恢复力方向与恢复端1313的延伸方向相垂直。

进一步地，所述传感器设置有相对的信号发射端及信号接收端，信号发射端向信号接收端持续发射信号，所述触碰杆碰撞受力后，触碰端1312移动至信号发射端与信号接收端直接，阻挡信号接收端接收信号。

进一步地，受力端1311的外侧形成有向其内侧倾斜的让位斜面1315，该让位斜面1315与受力端1311外侧平面形成有夹角β，所述夹角β的角度大小为15°～60°。在一实施方式中，所述夹角β的角度大小为15°；在另一实施方式中，所述夹角β的角度大小为60°；在优选的实施方式中，所述夹角β的角度大小为30°。

参照图2，碰撞端121与受力端1311成夹角θ，该夹角θ的角度大小为1°～90°。在一实施方式中，所述夹角θ的角度大小为1°；在另一实施方式中，所述夹角θ的角度大小为90°。

进一步地，碰撞端121与受力端1311相接触的面为圆弧面或者球面。

通常，碰撞端121固接于防碰盖12的内侧，当扫地机器人1在前进过程中碰撞到障碍物时，碰撞力通过防碰盖12传递给碰撞端121，而碰撞端121又将碰撞力传递给受力端1311，从而使得触碰端1312插入至传感器132中，而恢复弹簧133由于杠杆原理被拉长，进而使得传感器132接收到前方有障碍物的碰撞信号，传感器132将该碰撞信号转化为电信号发送给扫地机器人的控制器中，控制器发出扫地机器人后退的电信号，扫地机器人1后退后，碰撞力消失，防碰盖12恢复碰撞前的状态，恢复弹簧133的恢复力驱使触碰杆131绕转动点1314逆时针转动，从而使得触碰端1312从传感器132中拔出。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种用于扫地机器人的碰撞感应结构(13)，其特征在于，包括：

传感器(132)及一触碰杆(131)，所述触碰杆可绕一转动点(1314)旋转，所述触碰杆碰撞后向传感器一侧转动并触发传感器以感应到该碰撞行为。

2.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(13)，其特征在于，所述触碰杆包括一受力端(1311)及触发机构(1312)，受力端碰撞后带动触发机构触发传感器。

3.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(13)，其特征在于，所述碰撞杆还设有一恢复端(1313)，所述恢复端(1313)安装有恢复弹簧(133)。

4.如权利要求3所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(13)，其特征在于，所述受力端碰撞后旋转带动恢复端拉动恢复弹簧，碰撞消失后，恢复弹簧恢复带动触碰杆反向旋转。

5.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(13)，其特征在于，恢复端(1313)与受力端(1311)成夹角α，该夹角α的角度大小为110°～145°。

6.如权利要求3所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(13)，其特征在于，恢复弹簧(133)的恢复力方向与恢复端(1313)的延伸方向相垂直。

7.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(1)，其特征在于，所述传感器设置有相对的信号发射端及信号接收端，信号发射端向信号接收端持续发射信号，所述触碰杆碰撞受力后，触碰端(1312)移动至信号发射端与信号接收端直接，阻挡信号接收端接收信号。

8.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(1)，其特征在于，受力端(1311)的外侧形成有向其内侧倾斜的让位斜面(1315)，该让位斜面(1315)与受力端(1311)外侧平面形成有夹角β，所述夹角β的角度大小为15°～60°。

9.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(1)，其特征在于，碰撞端(121)与受力端(1311)成夹角θ，该夹角θ的角度大小为1°～90°。

10.如权利要求1所述的用于扫地机器人的碰撞感应结构(1)，其特征在于，碰撞端(121)与受力端(1311)相接触的面为圆弧面或者球面。