CN217645127U - 自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自移动机器人，包括机器人本体、至少两触动开关、前撞壳体、复位件以及控制模块；各触动开关间隔地固定安装于机器人本体；前撞壳体安装于机器人本体，并用于传递来自障碍物的撞击力以触发触动开关；复位件可以将前撞壳体在不受外力的情况下复位至初始位置；控制模块安装于机器人本体并与触动开关电连接，并能够根据各触动开关的启闭向机器人本体发出控制信号。本实用新型通过上述方案，在自移动机器人行进中撞击到障碍物时，通过前撞壳体传递撞击力并触发触动开关，控制模块根据触动开关的启闭发出控制信号，使自移动机器人掉头或转向以避开障碍物，前撞壳体在复位件的作用下复位至初始位置，可靠性高，成本较低。

Description

自移动机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种自移动机器人。

背景技术

目前，市面上的自移动机器人，例如清洁机器人、运载机器人等等，安装有前撞传感器，传统的自移动机器人采用光电开关，利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测障碍物的有无。

但是光电开关成本较高，且光电开关与其安装面之间的平行度要求较高，此外，应用光电开关的自移动机器人在强光环境中，由于强光的红外光会对接受端的正常运行造成影响，很有可能导致自移动机器人出错。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种自移动机器人，旨在提高自移动机器人在检测障碍物方面的可靠性。

为实现上述目的，本实用新型提出一种自移动机器人，包括：

机器人本体；

至少两触动开关，各所述触动开关间隔地固定安装于机器人本体的内腔中；

前撞壳体，可活动地安装于所述机器人本体的前侧，所述前撞壳体设有伸入所述机器人本体的内腔中的触发部，所述前撞壳体并用于传递来自障碍物的撞击力以通过所述触发部触发所述触动开关；

复位件，用于在所述障碍物的撞击力撤销之后将所述前撞壳体复位至初始位置；以及

控制模块，安装于所述机器人本体并与所述触动开关电连接，并能够根据各所述触动开关的触发信号控制所述机器人本体避开障碍物。

在本实用新型的一些实施例中，所述前撞壳体的触发部包括至少两筋片，所述至少两筋片沿所述机器人本体高度方向延伸进入所述机器人本体的内腔中，所述至少两筋片分别与所述至少两触动开关一一对应，各所述筋片分别与各所述触动开关配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器人本体包括底壳以及固定安装于所述底壳上方的中壳，各所述触动开关固定安装于所述底壳和所述中壳之间的腔体中；

所述前撞壳体可活动套装于所述底壳与中壳在行进方向一侧的外部，所述中壳对应各所述触动开关的位置开设有让位通道以供所述筋片通过。

在本实用新型的一些实施例中，所述中壳于所述让位通道的周壁沿竖直方向延伸有骨位，所述骨位凸出所述中壳的上表面设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述至少两触动开关包括第一触动开关和第二触动开关，所述第一触发开关位于所述机器人主体的左侧，所述第一触发开关位于所述机器人主体的右侧，

当所述第一触动开关受到所述前撞壳体的撞击而触发，而所述第二触动开关处于未触发状态，所述控制器确定所述自移动机器人的左侧碰到障碍物；

当所述第二触动开关受到所述前撞壳体的撞击而触发，而所述第一触动开关处于未触发状态，所述控制器确定所述自移动机器人的右侧碰到障碍物。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一触动开关朝所述机器人主体左前方倾斜布置，所述第一触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第一夹角设置；所述第二触动开关朝所述机器人主体右前方倾斜布置，所述第二触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第二夹角设置，

当所述第一触动开关和所述第二触动开关均受到所述前撞壳体的撞击而触发，所述控制器确定所述自移动机器人的正前方碰到障碍物。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一夹角为35度至55度，所述第二夹角为35度至55度。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一夹角等于所述第二夹角。

在本实用新型的一些实施例中，所述复位件包括一个前弹片以及两个侧弹片，所述前弹片连接于所述机器人本体的前侧，所述两个侧弹片连接于所述机器人本体的左右两侧，所述前弹片和所述两个侧弹片均弹性抵触所述前撞壳体设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述触动开关包括开关主体和驱动杆，所述驱动杆的一端与所述开关主体连接，所述驱动杆的另一端与所述触发部配合。

本实用新型通过上述方案，在自移动机器人行进中撞击到障碍物时，通过前撞壳体传递撞击力并触发触动开关，控制模块根据触动开关的启闭发出控制信号，使自移动机器人掉头或转向以避开障碍物，前撞壳体在复位件的作用下复位至初始位置，可靠性高，成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型自移动机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中自移动机器人的底面结构示意图；

图3为本实用新型自移动机器人一实施例拆下前撞壳体后的结构示意图；

图4为本实用新型自移动机器人中底壳的结构示意图；

图5为本实用新型自移动机器人一实施例的爆炸图；

图6为图5中A处的放大图；

图7为本实用新型自移动机器人在两微动开关均未触发情况下的结构示意图；

图8为本实用新型自移动机器人在两微动开关均触发情况下的结构示意图；

图9为本实用新型自移动机器人仅左侧微动开关触发情况下的结构示意图；

图10为本实用新型自移动机器人中微动开关的放大图。

附图标号说明：

100、自移动机器人；110、机器人本体；111、底壳；112、中壳；113、让位通道；114、骨位；115、限位沟槽；116、安装台；117、第一安装孔；118、插接柱；119、围板；120、触动开关；121、第一触动开关；121’、第二触动开关；122、开关主体；123、第二安装孔；124、插接孔；125、驱动杆；126、电接端子；130、前撞壳体；131、触发部；132、筋片；140、复位件；141、前弹片；142、侧弹片；150、控制模块；160、悬崖检测装置；170、拖布组件；180、驱动轮。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种自移动机器人100，该自移动机器人100可以是用于清洁地面的清洁机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、拖扫一体机器人等，该自移动机器人100也可以是用于搬运货物的运载机器人，以及供儿童驾驶的玩具车等等，该自移动机器人100的具体应用还有很多，在此就不一一列举。

请参阅图1至图9，该自移动机器人100包括机器人本体110、至少两触动开关120、前撞壳体130、复位件140以及控制模块150；各触动开关120间隔地固定安装于机器人本体110的内腔中；前撞壳体130可活动地安装于机器人本体110的前侧，前撞壳体130设有伸入机器人本体110的内腔中的触发部131，前撞壳体130并用于传递来自障碍物的撞击力以通过触发部131触发触动开关120；复位件140用于在障碍物的撞击力撤销之后将前撞壳体130复位至初始位置；控制模块150安装于机器人本体110并与触动开关120电连接，并能够根据各触动开关120的触发信号控制机器人本体110避开障碍物。

上述机器人本体110具有驱动模块，该驱动模块可以通过轮胎、履带、机械腿等方式驱动机器人本体110前进、转向以及后退。

上述至少两触动开关120的种类多样，各触动开关120可以是弹簧开关、微动开关、行程开关等等种类中的一种或多种，各触动开关120固定安装于机器人本体110的方式可以是粘接、卡接、焊接、螺栓固定等方式中的一种或多种，在此对触动开关120的种类和安装方式均不做具体的限定。

上述前撞壳体130安装于机器人本体110的方式可以是固定安装、滑动安装、转动安装等，该前撞壳体130可以安装于机器人本体110的整个周侧，也可以仅安装于机器人本体110的前侧，在一些应用场景中，自移动机器人100需要面对凹凸不平的路段，前撞壳体130还可以安装于机器人本体110的底部用于检测底盘撞击，该前撞壳体130的安装于机器人本体110的方式以及位置在此均不做具体的限定。

该前撞壳体130触发触动开关120的方式可以是通过自身变形将来自障碍物的撞击力传递至触动开关120，例如，该前撞壳体130为橡胶材料并固定安装于机器人本体110前侧，当机器人本体110左前方收到撞击时，橡胶受压变形并按压触动开关120。

该前撞壳体130触发触动开关120的方式还可以是通过自身相对相对机器人本体110运动，例如，该前撞壳体130滑动安装于机器人本体110，前撞壳体130受障碍物撞击而相对机器人本体110滑动，从而触发触动开关120，类似的，该前撞壳体130还可以转动安装于机器人本体110，在此对前撞壳体130的材料以及安装方式不做具体的限定。

上述复位件140的种类多样，该复位件140可以是弹簧、弹性金属片等弹性材料，还可以是磁铁组，例如，该复位件140包括嵌套设置的内环磁铁和外环磁铁，内环磁铁固定安装于前撞壳体130面向机器人本体110的一面，外环磁铁对应固定安装于机器人本体110上，且内环磁铁和外环磁铁之间留有间隔，当前撞壳体130受障碍物压力相对机器人滑动时，前撞壳体130克服内环磁铁与外环磁铁间的斥力触发触动开关120，当前撞壳体130失去来自障碍物的压力后，又在内环磁铁与外环磁铁间的斥力作用下复位。该复位件140的种类还有很多，在此就不一一列举。

上述控制模块150的可以是单片机、pwm控制器或其他可以接收并发出信号的电子元器件，该控制模块150根据触动开关120的启闭向机器人本体110发出控制信号，具体地，该控制模块150可以是在触动开关120开启后输出控制信号，也可以是在触动开关120关闭后输出控制信号，还可以是在触动开关120在启闭状态切换时输出感应信号，在此不做具体的限定。

本实用新型通过上述方案，在自移动机器人100行进中撞击到障碍物时，通过前撞壳体130传递撞击力并触发触动开关120，控制模块150根据触动开关120的启闭发出控制信号，使自移动机器人100掉头或转向以避开障碍物，前撞壳体130在复位件140的作用下复位至初始位置，可靠性高，成本较低。

请参阅图5至图9，在本实用新型的一些实施例中，前撞壳体130的触发部131包括至少两筋片132，至少两筋片132沿机器人本体110高度方向延伸进入机器人本体110的内腔中，至少两筋片132分别与至少两触动开关120一一对应，各筋片132分别与各触动开关120配合。如此设置，在自移动机器人100撞击障碍物时，前撞壳体130带动筋片132相对机器人本体110活动以触发触动开关120，避免了前撞壳体130直接碰撞触动开关120对触动开关120以及触动开关120与机器人本体110之间的连接结构造成破坏。

上述前撞壳体130的材料可以是ABS、铝合金等可承受较大冲击力、且密度较小的材料，上述前撞壳体130的形状多样，该前撞壳体130可以是保险杠形状、平板形、瓦楞形等等，该前撞壳体130活动安装于机器人本体110的方式多样，例如，该前撞壳体130与弹簧的一端固定，弹簧的另一端与机器人本体110固定，又如，机器人本体110形成有沿行进方向延伸的滑轨，前撞壳体130滑动安装于该滑轨内，该前撞壳体130活动安装于机器人本体110的方式还有很多，在此就不一一列举。

上述筋片132一般为弹性材料，以缓和前撞壳体130与触动开关120之间的碰撞，但同时保证触动开关120的触发灵敏性，上述筋片132与触动开关120配合的方式多样，该筋片132可以通过插接、抵顶等方式触发触动开关120，在此均不作具体的限定。

进一步地，考虑到自移动机器人100在行进中，在前撞壳体130左前方受撞时，自移动机器人100右转以避让障碍物的过程中，可能会出左侧机身与障碍物擦碰的情况，为了避免上述问题，在本实用新型的一些实施例中，前撞壳体130宽度大于机身宽度，如此设置，在前撞壳体130一侧受撞，自移动机器人100转向时，机身与障碍物之间留有一定间隔，从而避免了机身与障碍物擦碰。

在本实用新型的一些实施例中，机器人本体110包括底壳111以及固定安装于底壳111上方的中壳112，各触动开关120固定安装于底壳111和中壳112之间的腔体中；前撞壳体130可活动套装于底壳111与中壳112在行进方向一侧的外部，中壳112对应各触动开关120的位置开设有让位通道113以供筋片132通过。如此设置，触动开关120被底壳111和中壳112包夹，前撞壳体130于机器人本体110的上方和前方对机器人本体110形成保护，保护性更强，自移动机器人100在撞击障碍物时，机器人筋片132可以在前撞壳体130的带动下于让位通道113内活动并能够触发触动开关120。

上述底壳111与中壳112的固定安装方式可以是插接、卡接、焊接、粘接等，上述让位通道113可以一一对应于各个筋片132开设多个，也可以一个让位通道113对应多个筋片132设置，在此不做具体的限定。

进一步地，请参阅图3和图5，考虑到当中壳112的上表面有水渍或者积灰等杂物时，杂物极有可能从让位通道113中壳112于底壳111之间，对内部的电子元器件造成影响，在本实用新型的一些实施例中，中壳112于让位通道113的周壁沿竖直方向延伸有骨位114，骨位114凸出中壳112的上表面设置。如此设置，凸出的骨位114可以对杂物形成隔档，水渍或积灰等杂物流经骨位114时，可以沿骨位114凸起处的外壁流走而不进入让位通道113内，有效解决了上述问题，此外，中壳112位于让位通道113处的结构强度更高，不易产生让位通道113的周壁开裂的问题。

请参阅图3至图9，在本实用新型的一些实施例中，复位件140包括一个前弹片141以及两个侧弹片142，前弹片141连接于机器人本体110的前侧，两个侧弹片142连接于机器人本体110的左右两侧，前弹片141和两个侧弹片142均弹性抵触前撞壳体130设置。如此设置，结构简单，方便生产制作，成本较低，且复位件140复位后产生的振动效应较小，避免了前撞壳体130在复位后剧烈振动，导致筋片132在前撞壳体130的带动下反复触发触动开关120，使控制模块150发出错误的信号。

上述复位件140的两端与机器人本体110以及前撞壳体130连接的方式多样，例如，该复位件140的一端固定安装于底壳111周边，另一端与前撞壳体130的内表面弹性抵接，如此设置，在前撞壳体130在复位的过程中，复位件140与前撞壳体130弹性抵接的一端于前撞壳体130内表面摩擦滑动，具有阻尼的效果；又如，该复位件140的两端分别与底壳111以及前撞壳体130固定连接，如此设置，结构强度更高。该复位件140的两端与机器人本体110以及前撞壳体130连接的方式还有很多，在此就不一一列举。

考虑到当自移动机器人100移速较大，冲撞障碍物时前撞壳体130受到的冲击力较大，可能会导致复位件140超出弹性极限，发生塑性变形，因此，在本实用新型的一些实施例中，机器本体的左右两侧对应设置有竖向延伸的限位沟槽115并与前撞壳体130配合，前撞壳体130的部分位于限位沟槽115内。如此设置，当前撞壳体130受到的冲击力时，复位件140优先提供发作用力，当冲击力较大时，前撞壳体130与限位沟槽115的槽壁抵顶，进一步提供反作用，保护复位件140变形不超出弹性极限，从而有效避免了上述问题。

请参阅图4至图10，在本实用新型的一些实施例中，至少两触动开关120包括第一触动开关121和第二触动开关121’，第一触发开关位于机器人主体的左侧，第一触发开关位于机器人主体的右侧，当第一触动开关121受到前撞壳体130的撞击而触发，而第二触动开关121’处于未触发状态，控制器确定自移动机器人100的左侧碰到障碍物；当第二触动开关121’受到前撞壳体130的撞击而触发，而第一触动开关121处于未触发状态，控制器确定自移动机器人100的右侧碰到障碍物。如此设置，仅通过两个触动开关120即可实现检测效果，进一步降低了成本。

当然，上述前撞壳体130不同方向受撞击时第一触动开关121和第二触动开关121’的状态可以根据具体情况进行设置，四种撞击情况(左侧受撞、右侧受撞、正前方受撞以及未受撞)的任意一个可以对应第一触动开关121和第二触动开关121’四种组合状态中的任意一个，例如，将第一触动开关121和第二触动开关121’在前撞壳体130未收到撞击时设置为常开，通过前撞壳体130受撞击，第一触动开关121和第二触动开关121’关闭的方式向控制模块150发送检测信号。该前撞壳体130不同的受撞击情况与第一触动开关121和第二触动开关121’状态的对应组合还有很多，在此就不一一赘述。

较佳地，为了避免第一触动开关121和第二触动开关121’由于安装位置的差异而导致检测灵敏度不一，例如，第一触动开关121位于机器人本体110的左侧靠前位置，对前撞壳体130左侧受撞击时感应较为灵敏，第二触动开关121’位于机器人本体110的右侧靠后位置，对前撞壳体130右侧受撞击时感应相较于第一触动开关121不够灵敏，导致自移动机器人100左右两侧受撞击的灵敏度相差较大，因此，在本实用新型的一些实施例中，第一触动开关121和第二触动开关121’对称分布于底壳111左右两侧，如此设置，避免了上述问题。

请继续参阅图7至图9，考虑到前撞壳体130在受到不同方向的撞击时，筋片132在壳体的带动下运动方向也有所差异，当筋片132的运动方向偏离有效按压驱动杆125的方向时，就会造成无效检测的问题，例如，当自移动机器人100在进行右转时，前撞壳体130的左前侧受到撞击并带动筋片132相对机器人本体110向右方移动，从而导致两筋片132均避开了与之相对应的驱动杆125，撞击无法被检测到。

为了解决上述问题，在本实用新型的一些实施例中，第一触动开关121朝机器人主体左前方倾斜布置，第一触动开关121的触发方向与机器人主体的行进方向呈第一夹角设置；第二触动开关121’朝机器人主体右前方倾斜布置，第二触动开关121’的触发方向与机器人主体的行进方向呈第二夹角设置，当第一触动开关121和第二触动开关121’均受到前撞壳体130的撞击而触发，控制器确定自移动机器人100的正前方碰到障碍物。

进一步地，在本实用新型的一些实施例中，在本实用新型的一些实施例中，所述第一夹角为35度至55度，所述第二夹角为35度至55度。如此设置，当前撞壳体130受到来自前方任意方向上的撞击时，触动开关120能够被有效触发，具体地，例如，当自移动机器人100在进行右转时，前撞壳体130的左前侧受到撞击并带动筋片132相对机器人本体110相右后方移动，筋片132从而能够对位于左侧的触动开关120产生有效的触发作用。

进一步地，在本实用新型的一些实施例中，所述第一夹角等于所述第二夹角。如此设置，两边触动开关的灵敏度进一步接近。

请参阅图7至图9，在本实用新型的一些实施例中，筋片132与驱动杆125的接触面设置为弧形并且弧口朝向驱动杆125。如此设置，进一步保证了筋片132能够有效抵压驱动杆125。

在本实用新型的一些实施例中，触动开关120包括开关主体122和驱动杆125，驱动杆125的一端与开关主体122连接，驱动杆125的另一端与触发部131配合。如此设置，触发部131通过压动驱动杆125即可触发触动开关120，灵敏度高。

进一步地，请参阅图5和图6，在本实用新型的一些实施例中，机器人本体110包括底壳111，底壳111的上表面分别对应各触动开关120凸设有安装台116，各安装台116均设有第一安装孔117和插接柱118，各开关主体122上均配合设置有第二安装孔123和插接孔124，安装台116与触动开关120通过第一安装孔117与第二安装孔123螺栓连接。如此设置，通过螺栓和插接柱118将触动开关120固定，限制其竖直方向的移动以及水平方向的转动，此外，安装台116上的一个第一安装孔117与触动开关120上的第二安装孔123对应且均为螺栓孔，方便安装触动开关120时定位，避免了触动开关120反装的问题，降低了误装率。

在本实用新型的一些实施例中，开关主体122具有与驱动杆125相对设置的电接端子126，安装台116相邻于驱动杆125的两侧设置有围板119。如此设置，能够引导用户安装触动开关120时提供的压力或拆卸触动开关120时提供的拉力尽量与插接柱118同轴线，避免用力不当将插接柱118掰断。

进一步地，靠近驱动杆125与开关主体122连接一端的围板119靠近驱动杆125的一侧凸起，并将部分驱动杆125围住，如此设置，进一步防止了用户在安装触动开关120时误装，当驱动杆125用于抵顶筋片132的一端朝向凸出的围板119安装时，凸出的围板119抵顶驱动杆125，避免了触动开关120错误安装入位。

进一步地，请参阅图2，考虑到自移动机器人100在行进中除了遇到障碍物的情况，还很有可能遇见坑洼、悬崖等路况，为了避免自移动机器人100在遇到坑洼路面导致底盘磕损，或遇见悬崖路段，例如自移动机器人100从高层的栏杆与楼面之间的间隙中通过，导致的坠毁、砸伤行人的问题，在本实用新型的一些实施例中，自移动机器人100还包括与控制模块150电接的悬崖检测装置160，悬崖检测装置160用于检测自移动机器人100前方是否有悬崖，并向控制模块150发出感应信号。如此设置，有效解决了上述问题。

上述悬崖检测装置160的结构多样，例如，该悬崖检测装置160包括检测杆，检测杆的一端与地面抵接，检测杆的中间位置与机器人本体110转动连接，机器人本体110上固定有与检测杆的另一端相间隔的按压开关，按压开关与控制模块150电接，当自移动机器人100遇到地势降低的路面时，检测杆与地面抵接的一端会在重力作用下下垂，检测杆的另一端翘起并抵顶按压开关，按压开关从而发出检测信号。

又如，该悬崖检测装置160包括固定安装于机器人本体110的红外发射装置、红外接收装置以及计时单元，红外发射装置能够高频发射红外线并朝向地面设置，红外接收装置用于接收地面发射红外发射装置发出的红外线，计时单元与红外发射装置、红外接收装置以及控制模块150电接，并能够记录红外线发射与接收的时间差并向控制模块150发出检测信号，通过相邻两组数据的比对判断悬崖检测装置160距离地面之间的距离。上述悬崖检测装置160的结构还有很多种，在此就不一一列举。

请参阅图2和图3，在本实用新型的一些实施例中，自移动机器人100还包括拖布组件170，机器人本体110包括与控制模块150电接的两驱动轮180，拖布组件170位于两驱动轮180的行进方向一侧。如此设置，自移动机器人100能够在行进中对地面进行拖擦，两驱动轮180与拖布组件170共同对自移动机器人100形成支撑，控制模块150仅通过控制两驱动轮180正转和反转的转速既可实现转向。

考虑到两驱动轮180的质量以及空间占用较大，请参阅图2至图5，在本实用新型的一些实施例中，控制模块150安装于底壳111上，拖布组件170安装于底壳111背对控制模块150的一侧，如此设置，重量分布更加均匀，空间排布更加合理。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

至少两触动开关，各所述触动开关间隔地固定安装于机器人本体的内腔中；

前撞壳体，可活动地安装于所述机器人本体的前侧，所述前撞壳体设有伸入所述机器人本体的内腔中的触发部，所述前撞壳体并用于传递来自障碍物的撞击力以通过所述触发部触发所述触动开关；

复位件，用于在所述障碍物的撞击力撤销之后将所述前撞壳体复位至初始位置；以及

控制模块，安装于所述机器人本体并与所述触动开关电连接，并能够根据各所述触动开关的触发信号控制所述机器人本体避开障碍物。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述前撞壳体的触发部包括至少两筋片，所述至少两筋片沿所述机器人本体高度方向延伸进入所述机器人本体的内腔中，所述至少两筋片分别与所述至少两触动开关一一对应，各所述筋片分别与各所述触动开关配合。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述机器人本体包括底壳以及固定安装于所述底壳上方的中壳，各所述触动开关固定安装于所述底壳和所述中壳之间的腔体中；

所述前撞壳体可活动套装于所述底壳与中壳在行进方向一侧的外部，所述中壳对应各所述触动开关的位置开设有让位通道以供所述筋片通过。

4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述中壳于所述让位通道的周壁沿竖直方向延伸有骨位，所述骨位凸出所述中壳的上表面设置。

5.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述至少两触动开关包括第一触动开关和第二触动开关，所述第一触发开关位于所述机器人主体的左侧，所述第一触发开关位于所述机器人主体的右侧，

当所述第一触动开关受到所述前撞壳体的撞击而触发，而所述第二触动开关处于未触发状态，所述控制器确定所述自移动机器人的左侧碰到障碍物；

当所述第二触动开关受到所述前撞壳体的撞击而触发，而所述第一触动开关处于未触发状态，所述控制器确定所述自移动机器人的右侧碰到障碍物。

6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一触动开关朝所述机器人主体左前方倾斜布置，所述第一触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第一夹角设置；所述第二触动开关朝所述机器人主体右前方倾斜布置，所述第二触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第二夹角设置，

当所述第一触动开关和所述第二触动开关均受到所述前撞壳体的撞击而触发，所述控制器确定所述自移动机器人的正前方碰到障碍物。

7.如权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一夹角为35度至55度，所述第二夹角为35度至55度。

8.如权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一夹角等于所述第二夹角。

9.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述复位件包括一个前弹片以及两个侧弹片，所述前弹片连接于所述机器人本体的前侧，所述两个侧弹片连接于所述机器人本体的左右两侧，所述前弹片和所述两个侧弹片均弹性抵触所述前撞壳体设置。

10.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述触动开关包括开关主体和驱动杆，所述驱动杆的一端与所述开关主体连接，所述驱动杆的另一端与所述触发部配合。

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