CN109723793A - 一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，包括内套，所述内套外圈处设置有柔性外套，所述柔性外套外壁处形成外齿，所述柔性外套的外齿与刚轮内圈的内齿相啮合。本发明通过柔性外套的外齿与刚轮的内齿相啮合，通过刚轮与回转轴承相连，波发生器位于内套中且其一端内孔与电机主轴相连，另一端与回转轴承内圈相连，本发明缩短了加工时间，节约了5%~7%的加工成本，减少了谐波减速机7%~30%的厚度和重量，并且能够提高装配效率，减小装配误差。

Description

一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器

技术领域

本发明属于涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。

但是，目前谐波减速器在加工成本，整体厚度，装配方便程度等方面还存在一些问题。

发明内容

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器。

本发明的技术方案是：一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，包括内套，所述内套外圈处设置有柔性外套，所述柔性外套外壁处形成外齿，所述柔性外套的外齿与刚轮内圈的内齿相啮合。

所述内套的内圈处设置有波发生器。

所述刚轮端面与回转轴承外圈相连。

所述刚轮端面处形成多个连接用螺孔，所述回转轴承外圈处形成通孔，螺栓穿过上述通孔拧入到螺孔中。

所述螺孔沿刚轮端面圆周均布。

所述波发生器右端与驱动用电机的主轴相连。

所述波发生器左端与回转轴承的内圈相连。

所述波发生器、电机的主轴通过Ⅰ号连接键相连。

所述波发生器、回转轴承的内圈通过Ⅱ号连接键相连。

所述Ⅰ号连接键、Ⅱ号连接键均为平键。

本发明通过柔性外套的外齿与刚轮的内齿相啮合，通过刚轮与回转轴承相连，波发生器位于内套中且其一端内孔与电机主轴相连，另一端与回转轴承内圈相连，本发明缩短了加工时间，节约了5%~7%的加工成本，减少了谐波减速机7%~30%的厚度和重量，并且能够提高装配效率，减小装配误差。

附图说明

图1 是本发明的整体结构示意图；

其中：

1 电机 2 Ⅰ号连接键

3 刚轮 4 内套

5 柔性外套 6 波发生器

7 Ⅱ号连接键 8 回转轴承

9 螺栓。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本发明进行详细说明：

如图1所示，一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，包括内套4，所述内套4外圈处设置有柔性外套5，所述柔性外套5外壁处形成外齿，所述柔性外套5的外齿与刚轮3内圈的内齿相啮合。

所述内套4的内圈处设置有波发生器6。

所述刚轮3端面与回转轴承8外圈相连。

所述刚轮3端面处形成多个连接用螺孔，所述回转轴承8外圈处形成通孔，螺栓9穿过上述通孔拧入到螺孔中。

所述螺孔沿刚轮3端面圆周均布。

所述波发生器6右端与驱动用电机1的主轴相连。

所述波发生器6左端与回转轴承8的内圈相连。

所述波发生器6、电机1的主轴通过Ⅰ号连接键2相连。

所述波发生器6、回转轴承8的内圈通过Ⅱ号连接键7相连。

所述Ⅰ号连接键2、Ⅱ号连接键7可以但不限于平键。

所述刚轮3与回转轴承8以螺栓9固定并锁紧。

所述波发生器6的内孔与电机1的主轴以平键2相连接，波发生器6以平键7与回转轴承8相连接。

本发明的安装过程如下：

1、按轴承装配工艺将柔性外套5与内套4装配组装成柔性轴承，并调整精度至最佳。

2、将波发生器6与柔性轴承进行组装。

3、将刚轮3、回转轴承8进行装配，且用螺栓9固定。

4、将组装好的波发生器6、柔性轴承与电机1装配，并用键2联接。

5、波发生器6与电机装配完成后，再与装配完成的刚轮3、回转轴承8进行装配，电机1带动波发生器6、柔性外套5、内套4转动，使柔性外套5与刚轮3以齿轮形式传动，将动力以回转轴承8外套输出。

本发明通过柔性外套的外齿与刚轮的内齿相啮合，通过刚轮与回转轴承相连，波发生器位于内套中且其一端内孔与电机主轴相连，另一端与回转轴承内圈相连，本发明缩短了加工时间，节约了5%~7%的加工成本，减少了谐波减速机7%~30%的厚度和重量，并且能够提高装配效率，减小装配误差。

Claims (10)

1.一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，包括内套（4），其特征在于：所述内套（4）外圈处设置有柔性外套（5），所述柔性外套（5）外壁处形成外齿，所述柔性外套（5）的外齿与刚轮（3）内圈的内齿相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述内套（4）的内圈处设置有波发生器（6）。

3.根据权利要求2所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述刚轮（3）端面与回转轴承（8）外圈相连。

4.根据权利要求3所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述刚轮（3）端面处形成多个连接用螺孔，所述回转轴承（8）外圈处形成通孔，螺栓（9）穿过上述通孔拧入到螺孔中。

5.根据权利要求4所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述螺孔沿刚轮（3）端面圆周均布。

6.根据权利要求3所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述波发生器（6）右端与驱动用电机（1）的主轴相连。

7.根据权利要求6所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述波发生器（6）左端与回转轴承（8）的内圈相连。

8.根据权利要求6所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述波发生器（6）、电机（1）的主轴通过Ⅰ号连接键（2）相连。

9.根据权利要求8所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述波发生器（6）、回转轴承（8）的内圈通过Ⅱ号连接键（7）相连。

10.根据权利要求9所述的一种柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，其特征在于：所述Ⅰ号连接键（2）、Ⅱ号连接键（7）均为平键。