CN109720577A - 空中喷洒装置、无人飞行器系统和无人飞行器 - Google Patents

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Abstract

一种空中喷洒装置(11)(无人飞行器系统(10))，其包括1台以上的无人机(无人飞行器)(14)和与1台以上的无人机(14)中的至少1台进行有线连接的地面的工作站(12)。无人机(14)具有与工作站(12)或其他无人机(14)连接的无人机侧线缆(86)和进行无人机侧线缆(86)的放出或拉回的无人机侧线缆机构部(108)。据此，能够进行稳定的飞行和规定的作业。

Description

空中喷洒装置、无人飞行器系统和无人飞行器
技术领域
本发明涉及一种与地面的工作站(station)有线连接来进行飞行的无人飞行器(unmanned air vehicle)，还涉及一种具有该无人飞行器的空中喷洒装置(aerialspraying apparatus)和无人飞行器系统。
背景技术
例如，美国专利申请公开第2017/0043872号说明书公开一种无人空中消防系统(空中喷洒装置)，该无人空中消防系统使用无人飞行器(所谓的无人机)针对森林火灾等在空中喷洒灭火剂。该空中喷洒装置用线缆(cable)连接多架(台)无人机(drone)和地面的工作站，通过线缆向无人机供给工作站的电功率和灭火剂。据此，充分确保无人机的飞行和作业的时间。
另外，美国专利申请公开第2017/0043872号说明书所公开的多架无人机由中继无人机(relay drone)和喷洒无人机构成，其中，所述中继无人机将线缆以自如移动的方式支承；所述喷洒无人机与线缆的端部连接，用于喷洒灭火剂。并且，空中喷洒装置在工作站进行线缆的放出或卷绕，另外，通过中继无人机的带轮来保持线缆，据此抑制线缆缠绕在一起。
发明内容
然而，这种空中喷洒装置即使在工作站侧调整线缆的长度，也仍会存在线缆不能顺畅追随中继无人机或喷洒无人机在飞行中的位移等的担忧。例如，存在中继无人机发生位移，中继无人机与喷洒无人机之间的线缆变长而下垂(线缆没有适宜地分配)的情况。在该情况下，线缆缠绕于电线或树木等障碍物或者无人机自身的可能性增大。即，在现有技术的空中喷洒装置中存在由于没有进行线缆的长度调整而无法稳定地保持飞行状态和实施喷洒作业的问题。
本发明是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种通过使线缆的长度可适宜调整而能够进行稳定的飞行和规定的作业的空中喷洒装置、无人飞行器系统和无人飞行器。
为了实现所述目的，本发明是一种空中喷洒装置，该空中喷洒装置包括通过远程控制(remote control)或自动操纵(automatic control)来在空中飞行的1台(架)以上的无人飞行器；和与1台以上的所述无人飞行器中的至少1台有线连接的地面的工作站，该空中喷洒装置的特征在于，所述工作站具有能够供给喷洒剂的喷洒剂供给部，1台以上的所述无人飞行器具有线缆、线缆机构部和喷洒部，其中，所述线缆被连接于所述工作站或者其他无人飞行器；所述线缆机构部进行所述线缆的放出或者拉回(牵引)，所述喷洒部喷洒所述喷洒剂，1台以上的所述无人飞行器中的至少1台无人飞行器通过所述线缆而连接于所述工作站，通过所述线缆从所述喷洒剂供给部向1台以上的所述无人飞行器供给所述喷洒剂，由1台以上的所述无人飞行器喷洒喷洒剂。
另外，优选为，1台以上的所述无人飞行器具有收装所述线缆的壳体，并且在所述壳体内具有无人飞行器侧内部连接器，该无人飞行器侧内部连接器能够连接所述其他无人飞行器的线缆。
并且，优选为，1台以上的所述无人飞行器具有供电系统、喷洒剂系统和通信系统，其中，所述供电系统被连接于设置于所述无人飞行器侧内部连接器的电力端子，用于对由所述工作站供给的电功率进行分配；所述喷洒剂系统被连接于设置于所述无人飞行器侧内部连接器的喷洒剂端子，用于通过所述喷洒部来喷洒从所述工作站供给的喷洒剂；所述通信系统被连接于设置于所述无人飞行器侧内部连接器的通信端子，用于在与所述工作站之间进行通信。
并且，可以在所述线缆的内部一并收装有连接于所述电力端子的电气配线、连接于所述喷洒剂端子的喷洒剂配线和连接于所述通信端子的通信配线。
在此，优选为，在1台以上的所述无人飞行器的所述线缆的自由端部设有无人飞行器侧外部连接器，该无人飞行器侧外部连接器能够连接于所述工作站或者所述其他无人飞行器。
并且，1台以上的所述无人飞行器可以具有无人飞行器侧控制装置，该无人飞行器侧控制装置在由所述线缆机构部进行的所述线缆的放出或者拉回中进行使该线缆的张力恒定的张力控制。
在该情况下，所述线缆机构可以构成为具有用于卷绕所述线缆的卷轴和用于使所述卷轴旋转的马达，所述无人飞行器侧控制装置在所述张力控制中，根据所述卷轴的卷线半径、惯性矩、摩擦阻力(摩擦阻抗)和所述马达的扭矩计算实际张力，并且根据所述实际张力与目标张力计算所述马达的目标电流来控制该马达的驱动。
并且，优选为，所述工作站具有电功率供给部，该电功率供给部通过所述线缆向1台以上的所述无人飞行器供给电功率。
并且，所述工作站可以具有工作站侧外部连接器和高度调整部，其中，所述工作站侧外部连接器用于连接所述线缆；所述高度调整部用于改变所述工作站侧外部连接器的高度位置。
除了上述结构之外，优选为，所述工作站具有工作站侧线缆和工作站侧线缆机构部，其中，所述工作站侧线缆被连接于所述工作站侧外部连接器；所述工作站侧线缆机构部至少进行所述工作站侧线缆的拉回。
并且，优选为，所述高度调整部具有可上下伸缩的伸缩杆，所述工作站侧外部连接器被设置于该伸缩杆的上端部，所述工作站具有控制所述伸缩杆的伸缩量的工作站侧控制装置。
在该情况下，所述工作站侧控制装置可以追随所述伸缩杆的收缩，通过所述工作站侧线缆机构部来进行拉回所述工作站侧线缆的牵引控制(pull-in control)。
并且，优选为，所述工作站构成为可在所述地面移动的移动体。
另外，为了实现所述目的，本发明是一种无人飞行器系统，该无人飞行器系统包括通过远程控制或自动操纵来在空中飞行的1台以上的无人飞行器；和与1台以上的所述无人飞行器中的至少1台有线连接的地面的工作站，该无人飞行器系统的特征在于，1台以上的所述无人飞行器具有线缆和线缆机构部，其中，所述线缆连接于所述工作站或者其他无人飞行器，所述线缆机构部进行所述线缆的放出或拉回。
并且，为了实现所述目的，本发明是一种无人飞行器，该无人飞行器通过远程控制或者自动操纵来在空中飞行，其特征在于，具有线缆和线缆机构部，其中，所述线缆与地面的工作站或者其他无人飞行器有线连接；所述线缆机构部进行所述线缆的放出或者拉回。
根据本发明，空中喷洒装置、无人飞行器系统和无人飞行器在无人飞行器中具有线缆和线缆机构部。因此，无人飞行器能够一边与地面的工作站和其他无人飞行器有线连接，一边在空中良好地飞行来进行作业。例如，无人飞行器通过线缆来从工作站或者其他无人飞行器来接受电功率、喷洒剂、信息等，据此能够长时间实施飞行和作业。另外，飞行时，线缆机构部进行线缆的放出或拉回来调整其长度。其结果，抑制线缆较长地延伸而造成的影响(线缆的缠绕、与障碍物或地面接触、载荷的变动等)，无人飞行器能够稳定地飞行。
根据参照附图对以下优选实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应更易于被理解。
附图说明
图1是概略地表示本发明一实施方式所涉及的空中喷洒装置的说明图。
图2是概略地表示工作站的立体图。
图3是工作站侧控制装置的功能框图。
图4是工作站侧线缆的牵引控制时的流程图。
图5是概略地表示第1无人机和第2无人机的立体图。
图6是表示无人机内的连接器彼此的连接和无人机供电系统的说明图。
图7A是说明无人机喷洒剂系统的框图。图7B是说明无人机通信系统的框图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明详细地进行说明。
如图1所示，本发明一实施方式所涉及的无人飞行器系统10是包括地面的工作站12和无人飞行器14(以下称为无人机14)，且在彼此有线连接的状态下使用的系统。具体而言，无人飞行器系统10构成为从工作站12向无人机14供给作为喷洒剂的农药，且从空中向农田(田地)喷洒农药的空中喷洒装置11。并且，空中喷洒装置11通过将多架无人机14有线连接，能够大范围地喷洒农药。
空中喷洒装置11的工作站12构成为向无人机14供给电源、农药、信息等的供给源。即，无人机14的有线连接具有无人机14自身轻量化、通过来自工作站12的电源供给而确保足够的续航(飞行)时间、通过来自工作站12的农药供给而确保作业时间、信息通信稳定化等许多优点。另外，无人飞行器系统10(空中喷洒装置11)并不限定于供给电源、喷洒剂、信息中的全部的结构，也可以是从工作站12以有线方式供给电源、喷洒剂、信息中的至少一种的结构。
另外，本实施方式所涉及的工作站12构成为可在地面行驶的移动体16。详细而言，如图2所示，工作站12包括实施行驶的行驶部18、搭载于行驶部18来实际上进行电源、农药的供给的主体部20、和控制工作站12的动作的工作站侧控制装置22。工作站侧控制装置22还是在与无人机14之间进行信息通信、换言之供给信息的信息供给源。
行驶部18能够在工作站侧控制装置22(行驶处理部78：参照图3)的控制下进行自主行驶。行驶部18具有基台24、设置于基台24的下侧的多个车轮26、使规定的车轮26旋转的未图示的发动机(动力装置)、对规定的车轮26进行操舵的未图示的操舵装置、和拍摄周边环境的未图示的工作站侧摄像头。
例如，在喷洒农药时，工作站12被配置在预定喷洒农药的农田的旁边(田埂等)。并且，在喷洒中，工作站侧控制装置22按照由用户设定的农药的喷洒范围或行驶路径、工作站侧摄像头拍摄到的周边环境、和无人机14的位置等来驱动动力装置和操舵装置。据此，工作站12在喷洒过程中在农田的旁边改变供给源的位置，辅助与无人机14的有线连接状态。行驶部18的移动可以适用公知的技术，省略对其的具体说明。
另外，行驶部18的结构并不限定于上述，例如，可以代替车轮26而适用履带等，另外也可以适用马达等作为动力装置。并且，工作站12也可以构成为不自主行驶而是在用户的操作下进行行驶。或者，工作站12也可以被搭载于作为其他移动体的车辆(未图示)等，通过用户的驾驶或车辆的自主行驶来移动。
工作站12的主体部20具有被固定在行驶部18的基台24上的箱状的箱体28。在该箱体28内部设有电功率供给部30和喷洒剂供给部32。电功率供给部30包括作为电力源34的发电机34a或蓄电池(未图示)和控制发电机34a或蓄电池的电力状态的电装部(电气电子零部件)36。喷洒剂供给部32包括作为农药的供给源的储存罐38、以适宜的排出量和排出压力进行农药的供给的工作站侧泵40。另外，主体部20具有向工作站12的外部进行电力的输送、农药的流动、信息的通信的工作站侧线缆42。
工作站侧线缆42具有由绝缘性树脂材料构成的管状的覆盖部(未图示)，在覆盖部的内部收装有电力配线43、喷洒剂配线44和通信配线45。电力配线43是由导体构成的供电线缆。喷洒剂配线44是具有适度的柔软性和刚性且在内部具有空洞的软管。通信配线45与电力配线43同样是能够实施信号传递的导体。电力配线43、喷洒剂配线44和通信配线45沿工作站侧线缆42的延伸方向在覆盖部内并行地延伸。另外，电力配线43和通信配线45也可以由1条供电线缆构成。
发电机34a(电力源34)能够适用公知的发电机，可以优选为使用连续运行时间(发电时间)长的发电机。例如，发电机34a包括储存燃料的燃料罐35、燃烧从燃料罐35供给的燃料来获取旋转驱动力的内燃机、和将旋转驱动力转换为电功率的交流发电机(均未图示)。另外，发电机34a的燃料罐35在适宜的位置具有补给口35a，在实施长时间发电的情况下，能够由软管或喷壶等经由补给口35a向燃料罐35内补给燃料。
在电力源34是发电机34a的情况下，电装部36适用将发电机34a的交流电转换为直流电的AC/DC转换器。例如，AC/DC转换器将100V的交流电压转换为400V以上的直流电压。或者，在电力源34是蓄电池的情况下，电装部36适用将蓄电池的直流电压转换为合适的电压的DC/DC转换器。另外，电装部36也可以适用能够适宜地控制电功率的供给状态的各种结构(例如，调节器等)。
喷洒剂供给部32的储存罐38可以根据农药的每单位面积的喷洒量或喷洒面积等，使用能够储存最优的农药量的容器。另外，储存罐38也具有补给口38a，在长时间喷洒农药的情况下，可以由软管或喷壶等经由补给口38a来补给农药。
工作站侧泵40对储存于储存罐38的农药施加压力，使农药从工作站侧线缆42流出。该工作站侧泵40能够在工作站侧控制装置22的控制下适宜地调整农药的流出状态(流出量和流出速度)。
另外，本实施方式所涉及的工作站12(主体部20)具有高度调整部46，所述高度调整部46以使线缆(无人机侧线缆86)在所期望的高度在工作站12与无人机14之间延伸的方式来调整其连接高度位置。据此，抑制无人机侧线缆86与地表接触。该高度调整部46包括可沿上下方向伸缩的伸缩机构部48和进行工作站侧线缆42的拉回的工作站侧线缆机构部50。
伸缩机构部48具有：伸缩杆52，其通过从外侧向内侧依次收装粗细不同的多个筒体52a而构成；和伸缩致动器54，其进行伸缩杆52的伸缩动作。
伸缩杆52构成为多个筒体52a相对移动的可伸缩型。该伸缩杆52以最外侧的筒体52a直立在箱体28(或基台24)的上表面的方式来固定，通过伸缩致动器54，其他筒体52a沿高度方向位移(向上方伸长，从伸长状态开始向下方收缩)。并且，在伸缩杆52的上端部设有用于将无人机侧线缆86连接于工作站12(工作站侧线缆42)的工作站侧外部连接器56。另外，在图1和图2中示出工作站侧线缆42向外侧露出的结构，但工作站侧线缆42也可以被收装在伸缩杆52的内部。
工作站侧外部连接器56具有圆盘形的外部连接箱体58，在该外部连接箱体58内具有分别连接工作站侧线缆42的电力配线43、喷洒剂配线44和通信配线45的电力端子59、喷洒剂端子60和通信端子61。例如，电力端子59和通信端子61能够适用具有防水性的公知的连接插头，另外，喷洒剂端子60能够适用连结软管的接头。
伸缩致动器54例如适用液压缸。伸缩致动器54通过从工作站侧控制装置22发出控制指令的未图示的驱动装置的驱动来调整或保持伸缩杆52的全长。另外，在伸缩致动器54上设有检测伸缩杆52的伸缩量(例如，检测液压缸的液压状态)的高度检测器54a。
工作站侧线缆机构部50构成为可卷绕(拉回)工作站侧线缆42的电动卷轴，且被收装于设置在箱体28上部的支架62内。即，设置于伸缩杆52的上端部的工作站侧外部连接器56伴随着伸缩杆52的伸缩而其高度位置发生变化。因此，连接于工作站侧外部连接器56的工作站侧线缆42伴随着伸缩杆52的伸长而被拉出。并且构成为，在伸缩杆52收缩时，通过工作站侧线缆机构部50来卷绕工作站侧线缆42(进行牵引控制)以防止缠绕在一起。具体而言，工作站侧线缆机构部50具有工作站侧马达64、工作站侧卷轴66和工作站侧内部连接器68。
工作站侧马达64具有与工作站侧卷轴66连接的未图示的旋转轴，该旋转轴在工作站侧控制装置22的控制下被控制旋转动作。在后面对由该工作站侧控制装置22进行的控制进行叙述。
工作站侧卷轴66构成为沿轴向延伸规定长度的圆筒形，在通常状态下自如旋转，另外，还通过从工作站侧马达64受到旋转驱动力来进行旋转。例如，如上所述，当伸缩杆52伸长时，工作站侧卷轴66伴随着工作站侧线缆42的拉出而旋转，顺畅地放出被卷绕的工作站侧线缆42。另一方面，当伸缩杆52收缩时，向与放出时相反的方向旋转，将工作站侧线缆42卷绕在外周表面。另外，虽然省略图示，但可以在工作站侧卷轴66的轴向两端设置防止线缆脱离的凸缘。另外，优选为在工作站侧卷轴66的附近位置设置引导线缆的轴向上的卷绕位置的引导部。
工作站侧内部连接器68设置于工作站侧卷轴66的突出端，对工作站侧卷轴66以自如旋转方式进行轴支承。该工作站侧内部连接器68具有圆盘形的内部连接箱体70，并且在内部连接箱体70的一端面具有电力端子71、喷洒剂端子72和通信端子73。在电力端子71上连接有从工作站侧线缆42露出的电力配线43，在喷洒剂端子72上连接有从工作站侧线缆42露出的喷洒剂配线44，在通信端子73上连接有从工作站侧线缆42露出的通信配线45。
在电力端子71上连接有主体部20内的电力配线74的端部连接器(未图示)，该电力配线74与电装部36的电力端子36a连接。在喷洒剂端子72上连接有主体部20内的喷洒剂配线75(软管)的端部连接器(未图示)，该喷洒剂配线75与工作站侧泵40的流出端口40a连接。通信端子73连接有通信配线76的端部连接器(未图示)，该通信配线76与工作站侧控制装置22的输入输出接口(未图示)连接。
工作站侧线缆42与工作站侧卷轴66一体旋转，因此，电力配线43、喷洒剂配线44、通信配线45也被带动旋转。因此，电力端子71、喷洒剂端子72和通信端子73构成为能够进行电功率的供给、喷洒剂的流动、信息的通信且自如旋转的结构。例如，电力端子71、喷洒剂端子72适用一边保持与电力配线43的端子和通信配线45的端子的接触状态一边允许旋转的滑动环机构等。另外，例如，喷洒剂端子72适用旋转机构，该旋转机构对被固定于工作站侧卷轴66且连通于工作站侧线缆42的喷洒剂配线44的旋转管(未图示)以自如旋转的方式进行轴支承，通过连通旋转管的流路和喷洒剂配线75的流路来使喷洒剂进行流动。
如图1和图2所示，工作站侧控制装置22构成为对空中喷洒装置11(无人飞行器系统10)进行整体控制的管理装置。工作站侧控制装置22适用具有未图示的处理器、存储器、输入输出接口的周知的计算机。在输入输出接口上，除了连接有上述的通信配线76之外，还连接有由作业者进行信息的输入和向作业者提供信息的触摸面板(输入输出装置)等。并且，工作站侧控制装置22通过由处理器执行处理存储器的程序(未图示)来构筑图3所示的功能部。
具体而言，在工作站侧控制装置22的内部设有进行行驶部18的自主行驶的行驶处理部78和进行农药喷洒中的处理的喷洒处理部80。并且，在喷洒处理部80的内部构筑进行高度调整部46的控制的地面处理部82、进行电功率供给部30和喷洒剂供给部32的控制的主体处理部84、向无人机14进行各种指示的无人机处理部85。
地面处理部82根据飞行状态下的无人机14的高度、工作站侧摄像头拍摄到的周边环境、作业者的设定操作等，使伸缩机构部48和工作站侧线缆机构部50适当地进行动作。
例如，喷洒处理部80根据由作业者设定的农药的喷洒范围和喷洒量来设定无人机14飞行的高度位置和移动路径。地面处理部82按照该无人机14的高度计算伸缩杆52的伸缩量，且根据该伸缩量指示伸缩致动器54进行驱动。另外，当从工作站侧摄像头拍摄到的周边环境中提取出障碍物(电线杆、电线、树木等)时，地面处理部82调整伸缩杆52的高度。或者，地面处理部82也可以实时地处理作业者操作的内容来进行伸缩杆52的伸缩。
伸缩杆52伸长时，卷绕在工作站侧卷轴66上的工作站侧线缆42被放出，随之工作站侧卷轴66也进行旋转。并且，伴随着伸缩杆52收缩，地面处理部82驱动控制工作站侧马达64来实施工作站侧线缆42的卷绕(牵引控制)。
详细而言，地面处理部82根据高度检测器54a的信号来计算伸缩杆52的高度h。然后，根据该伸缩杆52的高度h和以下的式(1)、(2)，计算工作站侧线缆42的目标长度lcmd。
lcmd＝h+α…(1)
α＝αbase+αcorr…(2)
在此，α是工作站侧线缆42的余量，αbase是作业者可设定的值，αcorr是根据伸缩杆52的收缩速度dh/dt而计算出的值。
并且，地面处理部82使用计算出的目标长度lcmd，根据以下的式(3)、(4)来计算工作站侧马达64的目标转速Revcmd和目标位置Poscmd。
Revcmd＝ceil(lcmd/2πr)…(3)
Poscmd＝(lcmd/2πr-Revcmd)×2πr…(4)
即，式(3)是由Ceil函数只取整数部分的计算式，式(4)是将小数部分转换为[rad]的计算式。
然后，地面处理部82根据计算出的目标转速Revcmd和目标位置Poscmd，指示工作站侧线缆机构部50的未图示的驱动装置使工作站侧马达64旋转。据此，工作站侧马达64旋转。
另外，卷绕时，地面处理部82接收设置于工作站侧马达64的工作站侧编码器64a的信号，监视工作站侧马达64的旋转。如图4所示，在监视(牵引控制)中，地面处理部82根据工作站侧编码器64a的信号来计算实际转速Revact、实际马达位置Posact(步骤S10)。
接着，进行目标转速Revcmd和实际转速Revact的比较(步骤S11)。然后，在实际转速Revact小于目标转速Revcmd的情况下，以规定的角速度ωcmd进行工作站侧马达64的驱动(步骤S12)。在该步骤S12之后，返回步骤S11，重复同样的处理，直到实际转速Revact成为目标转速Revcmd以上。
另一方面，在实际转速Revact在目标转速Revcmd以上的情况下，接着进行目标位置Poscmd和实际马达位置Posact的比较(步骤S13)。并且，在实际马达位置Posact比目标位置Poscmd小的情况下，还是以规定的角速度ωcmd进行工作站侧马达64的驱动(步骤S14)。在该步骤S14之后，也返回步骤S13，重复同样的处理直到实际马达位置Posact成为目标位置Poscmd以上。
然后，在实际马达位置Posact在目标位置Poscmd以上的情况下停止工作站侧马达64的驱动(步骤S15)。即，在实际马达位置Posact超过目标位置Poscmd的阶段，从工作站侧卷轴66延伸出的工作站侧线缆42的实际长度成为目标长度lcmd，工作站侧线缆42成为被良好地卷绕在工作站侧卷轴66上的状态。
返回图3，主体处理部84设定向连接于工作站12的无人机14供给的电功率和农药的供给量。例如，主体处理部84进行随着无人机14的连接数的增加，分阶段地增加电功率和农药的供给量的设定。另外，农药的供给可以按照无人机14的状态(飞行姿势、飞行位置、故障状态等)来调整供给时间和供给量。
主体处理部84将基于所设定的电功率的供给量的驱动信号输出给电功率供给部30(发电机34a和电装部36)，据此，电功率供给部30向无人机14供给合适的电功率。另外，主体处理部84向喷洒剂供给部32(工作站侧泵40)输出基于所设定的农药的供给量的驱动信号，据此，喷洒剂供给部32以适宜的供给压力来供给农药。
另外，无人机处理部85是在喷洒农药时指示无人机14的飞行内容等的功能部。无人机14基本上通过设置在无人机14内的飞行控制装置98自主地控制飞行姿势，但其飞行位置(飞行方向、飞行速度、高度等)根据从工作站侧控制装置22发送的发送信息来设定。即，通过由工作站侧控制装置22进行的远程控制来调整本实施方式所涉及的无人机14的喷洒时的飞行位置。另外，无人机14也可以构成为，预先存储有飞行计划信息，根据飞行计划信息来进行自动操纵。
接着，参照图1和图5对空中喷洒装置11的无人机14进行说明。空中喷洒装置11通过多架(图1中为2架)无人机14一边组成编队一边飞行来喷洒农药。多架无人机14基本上是具有相同结构的同一产品，具有与工作站12或者其他无人机14有线连接的无人机侧线缆86。
在本实施方式中，多架无人机14包括直接连接于工作站12的第1无人机14A和连接于第1无人机14A(没有直接连接于工作站12)的第2无人机14B。另外，无人机14的使用数量没有特别的限定，可以按照农药的喷洒范围等而由作业者适当地准备。
具体而言，无人机14由第1构造部88和第2构造部90构成，其中，所述第1构造部88具有主要与飞行有关的结构；所述第2构造部90具有主要与农药的喷洒有关的结构。第1构造部88和第2构造部90具有包围各自的主要部分的壳体92(第1壳体92a和第2壳体92b)。第2壳体92b连结固定于第1壳体92a的下部。
第1构造部88具有从第1壳体92a向径向外侧延伸的4条臂94、设置于各臂94的延伸端部的4个螺旋桨机构96、收装在第1壳体92a内的飞行控制装置98和飞行电装部100。另外，在图5中，为了易于理解，省略向纸面近前侧突出的臂94和螺旋桨机构96的图示。另外，第1构造部88具有用于无人机14的飞行的未图示的检测器(GPS传感器、陀螺仪传感器和气压传感器等)。
4条臂94连结于第1壳体92a的侧表面，以第1壳体92a为基准点彼此等间隔(间隔90°)地延伸，其延伸端部为相同的高度位置。
4个螺旋桨机构96具有螺旋桨马达96a和由于螺旋桨马达96a而旋转来产生悬浮力的螺旋桨96b。螺旋桨马达96a被固定于臂94的延伸端部，使固定有螺旋桨96b的未图示的旋转轴进行旋转。在该螺旋桨马达96a上连接有螺旋桨电气配线97，该螺旋桨电气配线97经由臂94的内部而连接于第1壳体92a内的飞行电装部100。螺旋桨马达96a在飞行控制装置98的控制下从飞行电装部100适当地供给电功率，据此进行螺旋桨96b的旋转驱动。
无人机14根据螺旋桨96b的旋转方向和转速使4个螺旋桨96b整体上产生压力差，据此获得升力来在空中飞行。另外，无人机14通过改变各螺旋桨96b的转速来产生升力差，据此进行向前后左右方向的移动和转向。
飞行控制装置98根据从工作站侧控制装置22接收到的发送信息、GPS传感器、陀螺仪传感器和气压传感器等的信号来控制各螺旋桨96b的旋转。另外，飞行电装部100具有将高电压转换为低电压的DC-DC转换器。该飞行电装部100根据飞行控制装置98的指令，分别对4个螺旋桨机构96供给所指示的电能。
另一方面，在第2构造部90的第2壳体92b上安装有拍摄无人机14的规定方向(主要为下方)的无人机侧摄像头102、和喷洒农药的无人机侧泵104(喷洒部)。另外，在第2壳体92b的内部设有：副罐106，其暂时地储存农药；无人机侧线缆机构部108，其具有无人机侧内部连接器124，并且进行无人机侧线缆86的长度调整；和无人机侧控制装置110(无人飞行器侧控制装置：参照图6)，其进行喷洒农药时的处理。
无人机14从第2壳体92b的规定位置(例如，与连结于第1壳体92a的上表面正交的侧表面)送出无人机侧线缆86。与工作站侧线缆42同样，无人机侧线缆86也在内部具有电力配线111、喷洒剂配线112和通信配线113。可以在无人机侧线缆86的延伸端部(无人机侧卷轴122的连接端部的相反侧的端部)设有用于与工作站侧外部连接器56或者其他无人机14连接的无人机侧外部连接器114(还参照图2)。
例如如图2所示，无人机侧外部连接器114具有与工作站侧外部连接器56的外部连接箱体58对应的圆盘形的连接箱体116。在该连接箱体116的内部设有用于连接电力配线111的电力端子117、用于连接喷洒剂配线112的喷洒剂端子118和用于连接通信配线113的通信端子119。优选为，无人机侧外部连接器114构成为，该连接箱体116的端面与外部连接箱体58的端面以彼此的相位一致的方式相向对接(docking)，据此，同种端子彼此自动连接。据此，能够有效地进行作业现场的准备。
返回图5，无人机侧摄像头102在无人机14飞行等过程中拍摄无人机14的周边环境，且将该周边环境发送给工作站侧控制装置22和无人机侧控制装置110。
无人机侧泵104向无人机14的下方喷洒农药。农药经由无人机侧线缆86(喷洒剂配线112)被暂时供给至副罐106，无人机侧泵104吸引储存在副罐106中的农药，以适宜的喷洒量向所设定的喷洒范围排出。这种泵并没有特别的限定，例如可以适用在内部具有电磁阀104a(参照图6)的电磁式提升阀。
另一方面，无人机侧线缆机构部108能够适用与工作站侧线缆机构部50同样的结构。因此，在第2构造部90的内部设有无人机侧马达120、无人机侧驱动装置(未图示)、无人机侧卷轴122和无人机侧内部连接器124(无人飞行器侧内部连接器)。
即，无人机侧马达120在无人机侧控制装置110的控制下使无人机侧卷轴122进行旋转(正转、反转)。例如，无人机侧卷轴122伴随着正转而将卷绕在其外周表面的无人机侧线缆86放出，另一方面，伴随着反转而将无人机侧线缆86卷绕在外周表面。另外，在无人机侧马达120上设有检测旋转轴(无人机侧卷轴122)的旋转速度的编码器126和检测向无人机侧马达120供给的电流的电流计128。
无人机侧内部连接器124在无人机侧卷轴122的突出端对无人机侧卷轴122以使其自如旋转的方式进行轴支承。在该无人机侧内部连接器124的内部连接箱体130中设有用于连接无人机侧线缆86的电力配线111的电力端子131、用于连接无人机侧线缆86的喷洒剂配线112的喷洒剂端子132、和用于连接无人机侧线缆86的通信配线113的通信端子133。电力端子131、喷洒剂端子132和通信端子133中的旋转连接结构与工作站侧内部连接器68同样地构成。
如图6所示，无人机侧内部连接器124与其他无人机14(第1无人机14A的情况下与第2无人机14B)的无人机侧外部连接器114对接。据此，无人机侧外部连接器114的电力端子117、喷洒剂端子118和通信端子119分别与无人机侧内部连接器124的电力端子131、喷洒剂端子132和通信端子133相连接。
另外，电力端子131还通过无人机14内的电力配线134连接于向各结构供给电功率的无人机供电系统140。喷洒剂端子132还通过无人机14内的喷洒剂配线135连接于储存和喷洒农药的无人机喷洒剂系统142。通信端子133还通过无人机14内的通信配线136连接于进行信息通信的无人机通信系统144。
无人机供电系统140在无人机14内向通过电功率来进行动作的零部件供电，具有与电力配线134连接的配电部138。并且，例如，飞行控制装置98、飞行电装部100、无人机侧控制装置110、无人机侧线缆机构部108、无人机侧泵104、无人机侧摄像头102等与配电部138连接，以适宜的电能供给被从工作站12供给的电功率。
如图7A所示，无人机喷洒剂系统142由连接于喷洒剂配线135的副罐106和连接于副罐106的无人机侧泵104构成。另外，如图7B所示，在无人机通信系统144中，通信配线136与无人机14内的总线146连接，并且飞行控制装置98、无人机侧摄像头102、无人机侧控制装置110等与该总线146连接。飞行控制装置98、无人机侧摄像头102、无人机侧控制装置110能够相互进行信息通信，并且能够在与工作站12或其他无人机14之间进行信息通信。
无人机14的无人机侧控制装置110构成为具有未图示的处理器、存储器、输入输出接口的计算机，一边与飞行控制装置98联动，一边进行农药的喷洒和无人机侧线缆86的长度调整。另外，无人机侧控制装置110和飞行控制装置98也可以并列设置于一个控制基板上。无人机侧控制装置110在执行未图示的程序的状态下，构筑控制无人机侧泵104的驱动的泵处理部150和控制无人机侧线缆机构部108的驱动的线缆处理部152。
当接收到来自工作站12的农药的喷洒指示(发送信息)时，泵处理部150驱动无人机侧泵104来喷洒农药。例如，泵处理部150在根据从飞行控制装置98发送的飞行信息移动到规定位置的时机开始农药的喷洒。另外，泵处理部150根据发送信息所包含的农药的喷洒量和喷洒范围的信息来控制无人机侧泵104的电磁阀104a的开度。
线缆处理部152进行长度调整控制，该长度调整控制为，根据与工作站12或其他无人机14的相对距离的变化，来控制无人机侧线缆机构部108的驱动，调整从第2壳体92b延伸出的无人机侧线缆86的长度。
在长度调整控制中，例如根据工作站12的发送信息和飞行控制装置98的飞行信息，来计算第1无人机14A与工作站12的相对距离，设定无人机侧线缆86的目标长度。然后，线缆处理部152根据无人机侧线缆86的目标长度来驱动控制无人机侧线缆机构部108。该驱动控制与工作站侧控制装置22的工作站侧线缆42的卷绕同样，可以通过计算无人机侧马达120的目标转速和目标位置，并与无人机侧马达120的实际转速和实际位置进行比较，来控制无人机侧马达120的旋转或旋转停止。另外，当无人机14位移时，与其位移速度联动来进行无人机侧线缆86的放出和卷绕。
在此，无人机侧控制装置110(线缆处理部152)构成为，除了实施长度调整控制之外，还以使无人机14自身从无人机侧线缆86受到恒定的张力的方式实施张力控制。这是由于当无人机侧线缆86的张力的变动剧烈时，无人机14在飞行中受到大的干扰，难以控制姿势和位置。
在张力控制中，从设置于无人机侧马达120的编码器126和电流计128接收信号，计算无人机侧马达120(无人机侧卷轴122)受到的实际张力Fact。即，线缆处理部152根据编码器126的信号来计算无人机侧卷轴122的转速和旋转位置(相位)、无人机侧马达120的角速度和角加速度。
然后，根据无人机侧卷轴122的转速和旋转位置来计算卷线半径r，并且根据卷线半径r来计算惯性矩I。所谓卷线半径r是指，在无人机侧线缆86被卷绕在无人机侧卷轴122上的状态下，从无人机侧卷轴122的旋转轴到无人机侧线缆86的外周表面的距离。
另外，线缆处理部152根据无人机侧马达120的角速度ω、无人机侧马达120和无人机侧卷轴122的摩擦系数μ，通过以下的式(5)来计算摩擦阻力Tn。
Tn＝μω…(5)
并且，线缆处理部152根据从电流计128发送的电流值来计算无人机侧马达120的扭矩Tb。线缆处理部152预先存储有扭矩-电流映射图(未图示)，提取与接收到的电流值对应的扭矩Tb。
当计算出上述的卷线半径r、惯性矩I、摩擦阻力Tn、扭矩Tb时，线缆处理部152通过以下的式(6)来计算从无人机侧线缆86受到的实际张力Fact。
Fact＝(Iα+Tn+Tb)/r…(6)
另外，α是无人机侧马达120的角加速度。
然后，线缆处理部152根据计算出的实际张力Fact和设定的目标张力Fcmd来计算无人机侧马达120的目标电流Im(即扭矩)。具体而言，计算实际张力Fact和目标张力Fcmd的差分E，根据该差分E，通过以下的式(7)来计算基于PID控制的目标电流Im。
Im＝P×E+I∫Edt+DdE/Dt…(7)
无人机侧线缆机构部108(驱动装置)根据线缆处理部152计算出的目标电流Im来进行无人机侧马达120的驱动。此时，无人机侧线缆机构部108根据电流计128检测到的电流值实施反馈控制，以按照目标电流Im的方式来驱动旋转无人机侧马达120。
据此，无人机14能够适宜地控制无人机侧线缆86的长度和张力。例如，通过调整第2无人机14B的无人机侧线缆86的长度，能够容易地设定和改变第1无人机14A与第2无人机14B之间的相对位置。
本实施方式所涉及的空中喷洒装置11(无人飞行器系统10)和无人机14基本上如以上那样构成，接着对其作用进行说明。
在向农田喷洒农药时，如图2所示，空中喷洒装置11将第1无人机14A的无人机侧线缆86的无人机侧外部连接器114与工作站12的工作站侧外部连接器56连接。并且，如图5所示，将第2无人机14B的无人机侧线缆86与第1无人机14A的无人机侧线缆86连接。即，如图1所示，构筑出工作站12、第1无人机14A、第2无人机14B依次串联连接的配线状态。
构筑出该配线状态之后，工作站12通过工作站侧线缆42和无人机侧线缆86，从主体部20的电功率供给部30向第1无人机14A和第2无人机14B供给电功率。据此，第1无人机14A和第2无人机14B能够长时间连续驱动，且由于不具有蓄电池而能实现轻量化。
另外，工作站12通过工作站侧线缆42和无人机侧线缆86来进行与工作站侧控制装置22、第1无人机14A和第2无人机14B之间的信息通信。即，通过有线，第1无人机14A和第2无人机14B稳定地获得与飞行位置和农药的喷洒有关的信息，由此能够在各无人机14自身中良好地进行控制。
并且，工作站12通过工作站侧线缆42和无人机侧线缆86，从主体部20的喷洒剂供给部32向第1无人机14A和第2无人机14B供给农药。据此，第1无人机14A和第2无人机14B能够连续地喷洒农药。尤其是，第1无人机14A和第2无人机14B尽管具有容积小的副罐106，基本上也不大量地储存被供给的农药而喷洒农药。因此，能够有益于无人机14自身的轻量化。
空中喷洒装置11使工作站12的伸缩杆52伸长来将工作站侧外部连接器56配置在足够的高度位置。并且，在喷洒农药时，第1无人机14A和第2无人机14B彼此隔开合适的距离，使第1无人机14A与第2无人机14B的农药的喷洒范围不重叠(或者部分重叠)，同时进行喷洒。据此，空中喷洒装置11能够有效地喷洒农药。
另外，在通过工作站12的移动或者第1无人机14A的飞行而改变彼此的相对位置的情况下，空中喷洒装置11进行第1无人机14A的无人机侧线缆86的放出和卷绕。此时，无人机侧控制装置110如上述那样实施无人机侧线缆86的长度调整控制和张力控制。即，第1无人机14A一边抑制在与工作站12之间无人机侧线缆86的张力一边调整其长度。同样，第2无人机14B一边抑制在与第1无人机14A之间无人机侧线缆86的张力一边调整其长度。据此，空中喷洒装置11在用无人机侧线缆86连接的状态下，也能够使工作站12、第1无人机14A、第2无人机14B位于合适的位置，而良好地喷洒农药。
具有上述结构的本实施方式的空中喷洒装置11、无人飞行器系统10和无人机14发挥以下效果。
无人机14具有无人机侧线缆86和无人机侧线缆机构部108，据此，能够一边与地面的工作站12或其他无人机14有线连接，一边在空中良好地飞行来进行作业。即，无人机14能够通过无人机侧线缆86从工作站12或者其他无人机14来接收电力、农药、信息等。因此，能够减少电力的充电、农药的补给等的时间，长时间地持续无人机14自身的飞行、农药的喷洒。另外，在飞行时，无人机侧线缆机构部108进行无人机侧线缆86的放出或拉回来调整其长度。因此，无人机侧线缆86较长地延伸而造成的影响(无人机侧线缆86的缠绕、与障碍物或地面的接触、载荷的变动等)被抑制，无人机14能够进行稳定的飞行。
另外，无人机14(第1无人机14A)具有能够连接其他无人机14(第2无人机14B)的无人机侧线缆86的无人机侧内部连接器124，据此能够简单地进行与其他无人机14的有线连接。
在此，无人机14具有：供电系统140，其与设置于无人机侧内部连接器124的电力端子131连接，分配从工作站12供给的电功率；喷洒剂系统142，其与设置于无人机侧内部连接器124的喷洒剂端子132连接，通过无人机侧泵104来喷洒从工作站12供给的喷洒剂；和通信系统144，其与设置于无人机侧内部连接器124的通信端子133连接，在与工作站12之间进行通信。据此，无人机14的飞行时间和喷洒剂的喷洒时间变长，另外，飞行位置被高精度地调整，因此能够有效地喷洒喷洒剂。
另外，在无人机侧线缆86的内部，一并收容有连接于电力端子131的电气配线111、连接于喷洒剂端子132的喷洒剂配线112和连接于通信端子133的通信配线113。据此，露出到无人机14的外部的无人机侧线缆86为一根即可，能够抑制挂在外部的障碍物上，并且简单地进行线缆的放出或拉回的控制。
并且，在无人机14的无人机侧线缆86的自由端部设有能够与工作站12或其他无人机14连接的无人机侧外部连接器114。据此，无人机14易于与工作站12或其他无人机14连接，可靠地供给喷洒剂等。
并且，无人机14通过由无人机侧控制装置110进行使无人机侧线缆86的张力为恒定的张力控制，能够抑制从无人机侧线缆86受到的载重急剧变化。据此，无人机14即使在飞行中进行无人机侧线缆86的长度调整也能够稳定地飞行。
在该情况下，无人机侧线缆机构108可以具有用于卷绕无人机侧线缆86的无人机侧卷轴122和用于使无人机侧卷轴122旋转的无人机侧马达120，无人机侧控制装置110在张力控制中，根据无人机侧卷轴122的卷线半径、惯性矩、摩擦阻力和无人机侧马达120的扭矩来计算实际张力，并且根据实际张力和目标张力计算无人机侧马达120的目标电流来控制该无人机侧马达120的驱动。据此，即使在无人机侧线缆86被放出或拉回的情况下，也能够顺利地使该张力稳定。
并且，工作站12具有向1个以上的无人机14供给电功率的电功率供给部30，据此空中喷洒装置11不需要在无人机14侧设置蓄电池等，能够实现无人机14的轻量化。
工作站12具有使工作站侧外部连接器56的高度位置发生位移的高度调整部46，据此，能在足够高的位置来连接无人机侧线缆86。据此，能够更可靠地防止无人机侧线缆86与障碍物或地面接触。
在该情况下，工作站12能够通过工作站侧线缆42和工作站侧线缆机构部50，简单地从电功率供给部30、喷洒剂供给部32向工作站侧外部连接器56传输电功率、农药。
并且，工作站12能够通过伸缩杆52和工作站侧控制装置22来容易地调整工作站侧外部连接器56的高度位置。
除了上述结构之外，工作站侧控制装置22追随伸缩杆52的收缩而进行牵引控制，据此，能够在抑制工作站侧线缆42的缠绕的同时良好地拉回工作站侧线缆42。
并且，工作站12构成为能够在地面移动的移动体16，据此，空中喷洒装置11能够在由无人机14喷洒农药时等进行移动。据此，能够更进一步扩大农药的喷洒范围。
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够按照发明的要旨进行各种改变。例如，无人飞行器系统10并不限定于从无人机14喷洒农药的空中喷洒装置11，还能够应用于各种用途。作为空中喷洒装置11喷洒的喷洒剂，除了农药之外，还能够列举喷洒防虫剂、灭火剂、水等。
另外，由于通过有线使得空中的续航时间充足，因此无人飞行器系统10例如也可以构成为在人难以进入的区域等中进行探索和拍摄等的系统。例如，通过多个无人飞行器组成排列为一列的编队，能够进行有效的作业。在该情况下，工作站侧线缆42和无人机侧线缆86可以构成为进行电功率的供给和信息的通信。
并且，空中喷洒装置11(无人飞行器系统10)也可以构成为，除了通过多架无人机14进行规定的作业(喷洒农药)之外，还通过1个无人机14进行规定的作业。在该情况下，通过适宜地调整架设在工作站12与无人机14之间的无人机侧线缆86，也能够抑制无人机侧线缆86的缠绕。
并且，无人飞行器系统10也可以构成为多架无人机14并列连接于工作站12。例如，多架无人机14也可以以工作站12为中心向相互不同的方向飞行，向该方向的喷洒范围喷洒农药。并且，工作站12也可以由不能在地面移动的设施等来构成。

Claims (15)

1.一种空中喷洒装置(11)，该空中喷洒装置(11)包括：
通过远程控制或自动操纵来在空中飞行的1台以上的无人飞行器(14)；和
与1台以上的所述无人飞行器中的至少1台有线连接的地面的工作站(12)，
该空中喷洒装置(11)的特征在于，
所述工作站具有能够供给喷洒剂的喷洒剂供给部(32)，
1台以上的所述无人飞行器具有线缆(86)、线缆机构部(108)和喷洒部(104)，其中，
所述线缆(86)被连接于所述工作站或者1台以上的所述无人飞行器中的其他无人飞行器；
所述线缆机构部(108)进行所述线缆的放出或者拉回，
所述喷洒部(104)喷洒所述喷洒剂，
1台以上的所述无人飞行器中的至少1台无人飞行器通过所述线缆而被连接于所述工作站，通过所述线缆从所述喷洒剂供给部向1台以上的所述无人飞行器供给所述喷洒剂，由1台以上的所述无人飞行器喷洒喷洒剂。
2.根据权利要求1所述的空中喷洒装置，其特征在于，
1台以上的所述无人飞行器具有收装所述线缆的壳体(29b)，并且，
在所述壳体内具有无人飞行器侧内部连接器(124)，该无人飞行器侧内部连接器(124)能够连接所述其他无人飞行器的线缆。
3.根据权利要求2所述的空中喷洒装置，其特征在于，
1台以上的所述无人飞行器具有供电系统(140)、喷洒剂系统(142)和通信系统(144)，其中，
所述供电系统(140)被连接于设置于所述无人飞行器侧内部连接器的电力端子(131)，用于对由所述工作站供给的电功率进行分配；
所述喷洒剂系统(142)被连接于设置于所述无人飞行器侧内部连接器的喷洒剂端子(132)，用于通过所述喷洒部来喷洒由所述工作站供给的喷洒剂；
所述通信系统(144)被连接于设置于所述无人飞行器侧内部连接器的通信端子(133)，用于在与所述工作站之间进行通信。
4.根据权利要求3所述的空中喷洒装置，其特征在于，
在所述线缆的内部一并收装有连接于所述电力端子的电力配线(111)、连接于所述喷洒剂端子的喷洒剂配线(112)和连接于所述通信端子的通信配线(113)。
5.根据权利要求1所述的空中喷洒装置，其特征在于，
在1台以上的所述无人飞行器的所述线缆的自由端部设有无人飞行器侧外部连接器(114)，该无人飞行器侧外部连接器(114)能够连接于所述工作站或者所述其他无人飞行器。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的空中喷洒装置，其特征在于，
1台以上的所述无人飞行器具有无人飞行器侧控制装置(110)，该无人飞行器侧控制装置(110)在由所述线缆机构部进行的所述线缆的放出或者拉回中进行使该线缆的张力恒定的张力控制。
7.根据权利要求6所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述线缆机构具有用于卷绕所述线缆的卷轴(122)和用于使所述卷轴(122)旋转的马达(120)，
所述无人飞行器侧控制装置在所述张力控制中，根据所述卷轴的卷线半径、惯性矩、摩擦阻力和所述马达的扭矩计算实际张力，并且根据所述实际张力与目标张力计算所述马达的目标电流来控制该马达的驱动。
8.根据权利要求1所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述工作站具有电功率供给部(30)，该电功率供给部(30)通过所述线缆向1台以上的所述无人飞行器供给电功率。
9.根据权利要求1所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述工作站具有工作站侧外部连接器(56)和高度调整部(46)，其中，
所述工作站侧外部连接器(56)用于连接所述线缆；
所述高度调整部(46)用于改变所述工作站侧外部连接器的高度位置。
10.根据权利要求9所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述工作站具有工作站侧线缆(42)和工作站侧线缆机构部(50)，其中，
所述工作站侧线缆(42)被连接于所述工作站侧外部连接器；
所述工作站侧线缆机构部(50)至少进行所述工作站侧线缆的拉回。
11.根据权利要求10所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述高度调整部具有可上下伸缩的伸缩杆(52)，所述工作站侧外部连接器被设置于该伸缩杆(52)的上端部，
所述工作站具有控制所述伸缩杆的伸缩量的工作站侧控制装置(22)。
12.根据权利要求11所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述工作站侧控制装置追随所述伸缩杆的收缩，通过所述工作站侧线缆机构部来进行拉回所述工作站侧线缆的牵引控制。
13.根据权利要求1所述的空中喷洒装置，其特征在于，
所述工作站构成为可在所述地面移动的移动体(16)。
14.一种无人飞行器系统(10)，其包括：
通过远程控制或自动操纵来在空中飞行的1台以上的无人飞行器(14)；和
与1台以上的所述无人飞行器中的至少1台有线连接的地面的工作站(12)，
该无人飞行器系统(10)的特征在于，
1台以上的所述无人飞行器具有线缆(86)和线缆机构部(108)，其中，
所述线缆(86)连接于所述工作站或者1台以上的所述无人飞行器中的其他无人飞行器，
所述线缆机构部(108)进行所述线缆的放出或拉回。
15.一种无人飞行器(14)，其通过远程控制或者自动操纵来在空中飞行，其特征在于，
具有线缆(86)和线缆机构部(108)，其中，
所述线缆(86)与地面的工作站(12)或者其他无人飞行器有线连接；
所述线缆机构部(108)进行所述线缆的放出或者拉回。
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