JP7538716B2 - 農業機械 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械に関する。

従来、農業機械上にドローンを飛行させる技術として、特許文献１が知られている。特許文献１の作業車両の管理システムでは、圃場を走行する作業車両と、カメラを搭載し作業車両に対応して空中を飛行する無人航空機と、作業車両と無人航空機と通信する携帯端末装置とを備え、携帯端末装置は表示部に無人航空機から受信したカメラ映像に作業車両から受信した車両情報を同時に表示する。

特開２０１９－３８５３５号公報

特許文献１では、農業機械の上空をドローンなどの無人航空機を飛行させることが開示されているものの、農業機械の上空を長時間にわたって飛行させることが困難であった。また、１台の農業機械に対して１台の無人航空機であったため、無人航空機を用いて農業機械の周辺等の監視をすることに限界があった。つまり、農業機械の上空を無人航空機で飛行させながら作業を行うにあたって作業効率が低下することがあった。

本発明は、このような実情に鑑み、作業効率を向上させることができる農業機械を提供することを目的とする。

農業機械は、走行車体と、前記走行車体に取り付けられ且つ第１無人飛行体に連結された第１ケーブルと、前記第１無人飛行体と、当該第１無人飛行体とは異なる第２無人飛行体とを連結する第２ケーブルと、運転席を保護する保護装置とを備え、前記第１ケーブルは、前記保護装置に設けられている。
農業機械は、走行車体と、前記走行車体に取り付けられ且つ第１無人飛行体に連結された第１ケーブルと、前記第１無人飛行体と、当該第１無人飛行体とは異なる第２無人飛行体とを連結する第２ケーブルと、を備え、前記第２無人飛行体は、前記走行車体に連結された作業装置をセンシングするセンシング装置を有し、前記作業装置をセンシングする際に当該作業装置に向けて飛行し、前記第１無人飛行体は、前記第２無人飛行体の飛行に連動して飛行する。

農業機械は、走行車体と、前記走行車体に取り付けられ且つ第１無人飛行体に連結された第１ケーブルと、前記第１無人飛行体と、当該第１無人飛行体とは異なる第２無人飛行体とを連結する第２ケーブルと、を備え、前記第１無人飛行体は、飛行中の前記第２無人飛行体と連動して飛行して、自己の飛行位置及び高度と、前記第２無人飛行体の飛行位置及び高度とから、前記第２ケーブルの状態を推定し、当該推定した前記第２ケーブルの状態に基づいて自己の飛行位置及び高度を調整する。
前記センシング装置は、前記作業装置を撮像する撮像装置を含んでいる。
前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、電力を供給するケーブルである。
前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、前記第１無人飛行体と前記第２無人飛行体との間で信号を送受信するケーブルである。

前記第１無人飛行体は、前記走行車体に連結された作業装置をセンシングするセンシング装置を有している。
農業機械は、少なくとも前記第１無人飛行体及び前記第２無人飛行体のいずれかが離着陸する離着陸ステーションを有し、前記第１無人飛行体が前記離着陸ステーションに着陸した状態で、前記第２無人飛行体は飛行可能である。

前記走行車体は、前記第１ケーブルを巻き取り可能な巻き取り機を有している。

本発明によれば、第１ケーブルによって走行車体と第１無人飛行体とを連結することができ、第２ケーブルによって第１無人飛行体に第２無人飛行体を連結することができる。その結果、少なくとも第１無人飛行体及び第２無人飛行体のいずれかによって農業機械の作業の支援を効率よく行うことができる。

トラクタ及び無人飛行体の全体平面図である。 トラクタ及び無人飛行体全体側面図である。 昇降装置の斜視図である。 制御ブロック図である。 無人飛行体のスキッドと、着陸ステーションとを示す図である。 図５Ａとは異なるスキッドと、着陸ステーションとを示す図である。 図５Ａ及び図５Ｂとは異なるスキッドと、着陸ステーションとを示す図である。 着陸ステーションの拡大図である。 巻き取り機を示す図である。 第２無人飛行体を作業装置の上空に飛行させた状態を示す図である。 第２無人飛行体を作業装置の後方に飛行させた状態を示す図である。 第１ケーブル及び第２ケーブルが電源ケーブルである場合の制御ブロック図である。 第１ケーブル及び第２ケーブルが通信ケーブルである場合の制御ブロック図である。 第１無人飛行体、第２無人飛行体の動作フローである。 第１無人飛行体及び第２無人飛行体の飛行を示す図である。 図１３Ａとは異なる第１無人飛行体及び第２無人飛行体の飛行を示す図である。 第１無人飛行体の飛行を示す図である。 第２無人飛行体の飛行を示す図である。

以下、本発明の好適な実施形態について、図面に基づいて説明する。
図１、図２は、農業機械の全体を示している。農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。トラクタ１を例にとり、農業機械について説明する。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。保護装置９は、運転席１０を保護するキャビン、又は、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等である。

図１、２に示すように、保護装置９は、車体３に固定された複数の支柱９ａと、複数の支柱９ａによって支持され且つ運転席１０の上方に配置されたルーフ９ｂとを含んでいる。保護装置９がキャビンである場合、複数の支柱９ａの間にガラス、ドア等が設けられ、ガラス及びドア等によって運転席１０を覆っている。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。

図１に示すように、車体３は、車体フレーム２０を有している。車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含む。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれは変速装置５側から前方に延設されていて、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは車体幅方向に離間している。車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸が収容されている。つまり、本実施形態の場合、車体フレーム２０は、前車軸を支持する前車軸フレームである。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレーム（前車軸フレーム以外のフレーム）であってもよい。

図１、図２に示すように、車体フレーム２０の上方にはボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部の前方に配置されている。ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成され、エンジンルームに原動機４、冷却ファン、ラジエータ、バッテリ等が収容されている。左側壁２５Ｌの左側方と右側壁２５Ｒの右側方には、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。

ボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、ウエイト２６が設けられている。ウエイト２６は、車体３の前部に設けられたウエイトブラケット（ウエイト取付部）２７に取り付けられている。ウエイトブラケット２７は、車体フレーム２０Ｌの前連結板２０Ｆにボルト等の締結具により取り付けられている。
車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８は、車体３に作業装置（インプルメント等）２を着脱可能に連結する装置である。連結装置８は、作業装置２と車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置等である。なお、作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図３は、昇降装置で構成した連結装置８を示している。図３に示すように、連結装置（昇降装置）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図１、図２に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、保護装置９のルーフ９ｂの前方に装着体３１を介して装着されている。但し、位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９のルーフ９ｂ上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。

位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）を検出することができる。

図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。

障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。ソナー４５Ｂは、検出波として音波を照射することによって物体（障害物）を検出する。なお、上述した実施形態の複数の障害物検出装置４５は、ボンネット２５の外方に設けられていなくてもよく、複数の障害物検出装置４５の配置等は、限定されない。

図４に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切り換え可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、操舵装置１１の構成は上述した構成に限定されない。

図４に示すように、トラクタ１は、制御装置４０と表示装置５０と、通信装置５１とを備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。通信装置５１は、外部との通信を行う装置である。通信装置５１は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置５１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。

制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１が接続されている。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降操作部材の操作方向、操作量等を検出する昇降操作検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等も含んでいる。

制御装置４０は、トラクタ１における走行系、作業系の制御を行う。制御装置４０は、走行制御部４０Ａと、昇降制御部４０Ｂとを備えている。走行制御部４０Ａ及び昇降制御部４０Ｂは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
走行制御部４０Ａは、自動走行制御を行う。走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行予定ライン（走行経路）が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置４０は、トラクタ１の走行位置と走行予定ラインとが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。

詳しくは、走行制御部４０Ａは、車体３の走行位置と、走行予定ラインとを比較し、走行位置と走行予定ラインとが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。走行制御部４０Ａは、走行位置と走行予定ラインとが一致していない場合、当該走行位置と走行予定ラインとの偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。

なお、上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定ラインとの偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更するものであるが、走行予定ラインの方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、走行制御部４０Ａは、車体方位が走行予定ラインの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。

また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行予定ラインに対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
また、走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。

また、走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。
上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、自動走行において、トラクタ１の走行を停止していたが、障害物を回避してもよいし、速度を低下させて徐行を行ってもよい。

昇降制御部４０Ｂは、昇降制御を行う。昇降制御部４０Ｂは、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤルで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止する。

昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。

さて、図１、２に示すように、トラクタ１は、離着陸ステーション６０を備えている。離着陸ステーション６０は、無人飛行体７０が離着陸を行うことが可能である。無人飛行体７０は、例えば、マルチコプターである。
以下、マルチコプターを例にとり、無人飛行体７０について説明する。
図１、２に示すように、無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。

図５Ａ～図５Ｃは、スキッド７０ｄの一例を示している。この実施形態では、無人飛行体７０は、図５Ａ～図５Ｃに示したいずれかのスキッド７０ｄを有しているが、スキッド７０ｄの構造は、図５Ａ～図５Ｃに限定されない。
図５Ａに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属等で構成されていて、変形不能である。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって逆Ｖ字状になっている。

図５Ｂは、図５Ａとは異なるスキッド７０ｄを示している。図５Ｂに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂと、アクチュエータ８１ａ、８１ｂと、を含んでいる。
複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに揺動自在に取り付けられていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。

アクチュエータ８１ａ、８１ｂは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを揺動させる装置であって、例えば、電動等によって伸縮自在なシリンダ等で構成されている。アクチュエータ８１ａの基端部は、本体７０ａに固定されていて、アクチュエータ８１ａの先端部は、脚部８０ａに連結している。また、アクチュエータ８１ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、アクチュエータ８１ｂの先端部は、脚部８０ｂに連結している。

したがって、アクチュエータ８１ａを伸縮すると、脚部８０ａが基端部を揺動支点として当該アクチュエータ８１ａの伸縮によって揺動する。また、アクチュエータ８１ｂを伸縮すると、脚部８０ｂが基端部を揺動支点として当該アクチュエータ８１ｂの伸縮によって揺動する。
図５Ｃは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なるスキッド７０ｄを示している。複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属、又は、樹脂等で構成されていて、変形自在となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なっていて、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行した後、中途部から先端部に行くにしたがって内側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって円弧状になっている。

図４に示すように、無人飛行体７０は、蓄電装置７１と、センシング装置７２と、位置検出装置７３と、記憶装置７４と、通信装置７５と、制御装置７６とを有している。蓄電装置７１は、バッテリ、コンデンサ等であって電力を蓄電する装置である。蓄電装置７１は、例えば、本体７０ａの内部、又は、本体７０ａに取り付けられている。
センシング装置７２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等で構成され、本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット（図示省略）を介して設けられている。センシング装置７２は、ブラケットに対して垂直方向又は水平方向に揺動自在であって、センシングする方向を変更することができる。なお、センシング装置７２の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、制御装置７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、制御装置７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じてセンシング装置７２を水平方向又は垂直方向に揺動させる。

例えば、無人飛行体７０を圃場上に飛行させると、センシング装置７２によって圃場をセンシングすることができる。センシング装置７２がＣＣＤカメラである場合、例えば、圃場の上空約１００ｍの高さから、当該圃場を空撮することによって、圃場の断片画像を数十枚～数百枚撮像する。空撮した複数枚の画像、即ち、センシング装置７２で撮像した複数枚の画像（空撮画像）は、無人飛行体７０に設けられた記憶装置７４に記憶される。無人飛行体７０の記憶装置７４に記憶された複数枚の空撮画像は通信装置７５によって外部に出力することができる。

また、位置検出装置７３は、位置検出装置３０と同様に、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置であり位置検出装置３０と同様の構成である。位置検出装置７３で検出した自己の位置のことを「飛行位置」ということがある。また、位置検出装置７３によって、高さ情報、即ち、高度を検出することができる。

通信装置７５は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置７５は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。

通信装置７５によれば、他の無人飛行体７０と通信を行ったり、トラクタ１の通信装置５１と通信を行ったり、遠隔操縦装置と通信を行うことができ、様々なデータを送受信することができる。
制御装置７６は、複数の回転翼７０ｃを制御する装置であり、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置７６は、無人飛行体７０が、少なくとも２つの回転翼７０ｃを有している場合、ロータに制御信号を出力することにより、一方側のブレードの回転数を、他方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、一方側のブレード側に無人飛行体を進行させたり、他方側のブレードの回転数を、一方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、他方側のブレード側に無人飛行体を進行させる。即ち、制御装置７６は、複数のブレードのうち、進行方向側のブレードの回転数を、進行方向とは反対側のブレードの回転数よりも小さくすることによって、無人飛行体７０の進行方向を制御する。また、制御装置７６は、複数のブレードの回転数を一定にすることによって、無人飛行体７０をホバリングさせる。

なお、無人飛行体７０は、遠隔操縦装置によって操縦される飛行体であっても、自立して飛行する飛行体であってもよく、限定されない。
離着陸ステーション６０は、保護装置９のルーフ９ｂに設けられ、無人飛行体７０が離着したときにスキッド７０ｄを規制可能である。離着陸ステーション６０は、図５Ａ～図５Ｃに示すように、無人飛行体７０が着陸したときには、当該離着陸ステーション６０の一部が、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂに接触することによって、スキッド７０ｄの水平方向の移動を規制することが可能である。

図１、図２、図６に示すように、具体的には、離着陸ステーション６０は、支持部材６１と、アーム６２とを有している。支持部材６１は、アーム６２を保護装置９のルーフ９ｂに支持する部材であって、ルーフ９ｂの前側及び後側にそれぞれ設けられている。アーム６２は、支持部材６１を介してルーフ９ｂ上に支持されていて、水平方向に延びている。詳しくは、アーム６２の一端は、ルーフ９ｂの前端に位置し、アーム６２の他端は、ルーフ９ｂの後端に位置している。

アーム６２は、例えば、円弧状又は四角状の筒体で構成されていて、中空状であって、空間部６３が形成されている。図５Ａ～図５Ｃに示すように、無人飛行体７０において、着陸時における一方の脚部８０ａから他方の脚部８０ｂまでの距離Ｌ１を基準にした場合、アーム６２の幅Ｌ２は、距離Ｌ１以下に設定されている。
図１に示すように、アーム６２は、無人飛行体７０が視認可能なマーカ６４を有している。マーカ６４は、アーム６２の外面に形成されていて、当該アーム６２を平面視したときに、上方から無人飛行体７０のセンシング装置７２によって認識することが可能である。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、無人飛行体７０が着陸を行うにあたって、まず、圃場の上空からセンシング装置７２によってトラクタ１の有無、即ち、アーム６２に設けたマーカ６４の位置を認識する。無人飛行体７０の制御装置７６は、マーカ６４を認識すると、当該マーカ６４の位置に向けて無人飛行体７０を飛行させ、マーカ６４の上空に達したところで、無人飛行体７０の高度を徐々に下げながら、アーム６２（マーカ６４）に向けて着陸を行う。
スキッド７０ｄが図５Ａの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に接触したところで着陸を終了する。また、スキッド７０ｄが図５Ｂの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達した時点で、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮によって、脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に向けて揺動させ、脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２に接触したところで着陸を終了する。なお、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮は、制御装置７６がアクチュエータ８１ａ、８１ｂに制御信号を出力することによって行う。
スキッド７０ｄが図５Ｃの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達して脚部８０ａ、８０ｂが接触すると、当該脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２への接触によって変形する。無人飛行体７０は、脚部８０ａ、８０ｂによってアーム６２を挟み込んだところで着陸を終了する。
以上のように、トラクタ１に離着陸ステーション６０を設けることによって、無人飛行体７０を当該トラクタ１に着陸させることができる。
さて、無人飛行体７０がケーブル７７を有してもよい。次に、無人飛行体７０がケーブル７７を有している場合について説明する。
ケーブル７７は、無人飛行体７０に電力を供給するケーブルである。図４に示すように、ケーブル７７の一端は、本体７０ａの内部に設けられていて、制御装置７６等に電力を供給する電源ラインＰＷ１にコネクタ等を介して接続されている。或いは、ケーブル７７の一端は、蓄電装置７１に接続されていてもよい。また、ケーブル７７の他端は、制御装置４０等に電力を供給する電源ラインＰＷ２にコネクタ等を介して接続されている。ケーブル７７の他端は、トラクタ１に設けられたバッテリ等に接続されていてもよい。
したがって、ケーブル７７を介して、トラクタ１の電力を無人飛行体７０に供給することができ、長時間にわたって、無人飛行体７０を飛行させることができる。
図５Ａ～図５Ｃ及び図６に示すように、離着陸ステーション６０のアーム６２には、ケーブル７７を通す、貫通穴６５が設けられ、アーム６２の空間部６３がケーブル７７を収容可能な収容部とされている。収容部には、ケーブル７７を巻き取る巻き取り機６６が設けられている。図７に示すように、巻き取り機６６は、回転自在に支持され且つ回転によってケーブル７７を巻き取る筒状のボビン（巻取部）６６ａと、ボビン６６ａを回転させるモータ６６ｂと、を備えている。ケーブル７７は、ボビン６６ａの回転軸６６ｃを通過して、トラクタ１の内部に至っている。
したがって、巻き取り機６６のボビン６６ａをモータ６６ｂによって回転させることにより、ケーブル７７を巻き取ることができる。ボビン６６ａにケーブル７７を巻き取った状態において、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られると、引っ張り力によってボビン６６ａが任意に回転してケーブル７７を繰り出すことができる。巻き取り機６６において、モータ６６ｂの回転軸とボビン６６ａの回転軸６６ｃとの接続を遮断することができるクラッチ６６ｄを設けてもよい。
以上のように、巻き取り機６６を設けた場合、トラクタ１の制御装置４０は、モータ６６ｂに制御信号を出力して、モータ６６ｂの回転軸を、ケーブル７７を巻き取る方向（巻き取り方向）に回転させる。モータ６６ｂの回転軸を巻き取り方向に回転させている状況において、モータ６６ｂの回転軸へ作用する力（第１負荷）又はボビン６６ａの回転軸６６ｃへ作用する力（第２負荷）を参照する。例えば、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られ、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの駆動を停止、即ち、モータ６６ｂを巻き取る方向に回転させることを停止する。或いは、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの回転の方向を巻き取り方向と反対側に回転させて、ケーブル７７を繰り出す。
つまり、制御装置４０は、巻き取り機６６を駆動させることによって、ケーブル７７に作用するテンションが略一定になるようにする。

図８Ａ、図８Ｂは、２台の無人飛行体７０と、トラクタ１とを連結した場合の側面図を示している。図９Ａ、図９Ｂは、２台の無人飛行体７０と、トラクタ１とを接続した場合の制御のブロック図を示している。
以下、説明の便宜上、２台の無人飛行体７０のうち、トラクタ１にケーブル７７を介して連結した無人飛行体７０のことを第１無人飛行体７０Ａ、第１無人飛行体７０Ａにケーブル７８を介して連結した無人飛行体７０のことを第２無人飛行体７０Ｂという。また、ケーブル７７のことを第１ケーブル７７、ケーブル７８のことを第２ケーブルという。なお、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂの構成は、上述した無人飛行体７０の構成と略同じである。

以下、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂにおいて、上述した構成と異なる構成について説明する。
図８Ａに示すように、第１無人飛行体７０Ａの本体７０ａには、第２ケーブル７８の一端を接続（連結）するための接続部９０が設けられている。また、第２無人飛行体７０Ｂの本体７０ａにも、第２ケーブル７８の他端を接続（連結）するための接続部９１が設けられている。接続部９０、９１は、例えば、コネクタである。第２ケーブル７８の一端は、第１無人飛行体７０Ａの接続部９０に着脱自在に接続可能であり、第２ケーブル７８の他端は、第２無人飛行体７０Ｂの接続部９１に着脱自在に接続可能である。つまり、第２ケーブル７８は、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに着脱可能である。

さて、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電力を供給するケーブル（電源ケーブル）、又は、信号を送受信するケーブル（通信ケーブル）である。第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が電源ケーブルである場合、図９Ａに示すように、第１ケーブル７７の一端は、第１無人飛行体７０Ａに設けた電源ラインＰＷ１又は蓄電装置７１に接続され、他端は、トラクタ１に設けた電源ラインＰＷ２又はバッテリ等に接続されている。また、第２ケーブル７８の一端は、接続部９０を介して、第１無人飛行体７０Ａに設けた電源ラインＰＷ１又は蓄電装置７１に接続されている。第２ケーブル７８の他端は、接続部９１を介して、第２無人飛行体７０Ｂに設けた電源ラインＰＷ３又は蓄電装置７１に接続されている。

つまり、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が電源ケーブルである場合、トラクタ１の電力等を、第１無人飛行体７０Ａ、又は、第２無人飛行体７０Ｂに供給することができる。例えば、トラクタ１の原動機４は、発電を行うオルタネータ等の発電機が設けられていて、発電機で発電した電力は、電源ラインＰＷ２に供給される。したがって、トラクタ１で発電した電力を第１無人飛行体７０Ａだけでなく、第２無人飛行体７０Ｂに供給することができる。

第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が通信ケーブルである場合、図９Ｂに示すように、第１ケーブル７７の一端は、第１無人飛行体７０Ａに設けた制御ラインＣＬ１に接続され、他端は、トラクタ１に設けた制御ラインＣＬ２に接続されている。また、第２ケーブル７８の一端は、接続部９０を介して、制御ラインＣＬ１に接続され、他端は、接続部９１を介して、第２無人飛行体７０Ｂに設けた制御ラインＣＬ３に接続されている。

つまり、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が通信ケーブルである場合、トラクタ１から第１無人飛行体７０Ａ又は第２無人飛行体７０Ｂに向けて、様々な情報を送信したり、第１無人飛行体７０Ａ又は第２無人飛行体７０Ｂからトラクタ１に向けて、様々な情報を送信することができる。
例えば、トラクタ１の稼働情報、無人飛行体７０（第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂ）を制御する制御信号などをトラクタ１から無人飛行体７０に送信したり、無人飛行体７０の稼働情報、トラクタ１を制御する制御信号などを無人飛行体７０からトラクタ１に送信することができる。或いは、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとの間で、通信ケーブルを用いて、互いの稼働情報を送受信したり、制御信号を送受信することができる。なお、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電源ケーブル及び通信ケーブルの両方を有していてもよい。

図８Ａ、図８Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは作業装置２を監視するために飛行し、第１無人飛行体７０Ａは、第２無人飛行体７０Ｂを中継する飛行体であって、第２無人飛行体７０Ｂに連動して飛行する。
図１０は、第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂの動作フローである。なお、図１０の説明において、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂは、最初の状態は、離着陸ステーション６０に着陸している状態であるとして説明する。また、図１０の説明では、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電源ケーブルであるとして説明する。

図１０に示すように、トラクタ１が圃場内を走行しながら、作業装置２を用いて作業を開始する（Ｓ１）と、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂは、離着陸ステーション６０から離陸する（Ｓ２）。図８Ａ、図８Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは、離陸後、トラクタ１の後方側、即ち、作業装置２側に移動して、センシング装置７２によって当該作業装置２を監視する（Ｓ３）。例えば、図８Ａに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは、離陸後、作業装置２の上空を飛行し、センシング装置７２によって作業装置２を上空から撮像することにより、作業装置２を監視する。或いは、図８Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは、離陸後、作業装置２の後方に移動して、センシング装置７２によって作業装置２を後方から撮像することにより、作業装置２を監視する。第２無人飛行体７０Ｂが撮像した撮像画像は、通信装置７５によってトラクタ１に送信され、表示装置５０に表示することができる。

第２無人飛行体７０Ｂのセンシング装置７２によって作業装置２を撮像した撮像画像は、通信装置７５を介して、トラクタ１に送信される（Ｓ４）。トラクタ１に送信された撮像画像は表示装置５０に表示される（Ｓ５）。したがって、作業装置２の作業状態をトラクタ１の運転者等が把握することができる。
一方、第１無人飛行体７０Ａの制御装置７６は、第２無人飛行体７０Ｂの飛行位置及び高度等を、通信装置７５を介して受信し、受信した飛行位置及び高度に基づいて、第２無人飛行体７０Ｂと連動して飛行を行う（Ｓ６：連動飛行）。

例えば、図１１Ａに示すように、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとの距離が近く、第２ケーブル７８がトラクタ１に接触してしまう可能性がある場合は、第１無人飛行体７０Ａは、第２無人飛行体７０Ｂから遠ざかる方向に飛行し、第２ケーブル７８がトラクタ１に接触しないように連動飛行を行う。或いは、図１１Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂの高度が低すぎることで、第２ケーブル７８が作業装置２に接触してしまう可能性がある場合も、第２無人飛行体７０Ｂから遠ざかる方向に飛行し、第２ケーブル７８がトラクタ１に接触しないようにする連動飛行をする。

即ち、第１無人飛行体７０Ａの制御装置７６は、当該第１無人飛行体７０Ａの飛行位置及び高度と、当該第２無人飛行体７０Ｂの飛行位置及び高度とから、第２ケーブル７８の状態を推定し、第２ケーブル７８がトラクタ１又は作業装置２に接触しないように、第１無人飛行体７０Ａの飛行位置及び高度を調整する。なお、第１無人飛行体７０のセンシング装置７２によって、第２ケーブル７８の状態をセンシングし、第２ケーブル７８と、トラクタ１又は作業装置２との距離が所定以下になった場合に、第２ケーブル７８がトラクタ１又は作業装置２から離れるように、制御装置７６の制御によって第１無人飛行体７０を飛行させてもよい。

トラクタ１及び作業装置２における作業が終了する（Ｓ７、Ｙｅｓ）と、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂは、離着陸ステーション６０に着陸し（Ｓ８）、飛行を終了する。
以上によれば、トラクタ１及び作業装置２における作業中は、第２無人飛行体７０Ｂによって、作業装置２の作業状態などを監視することができる一方で、第１無人飛行体７０Ａによって、第２ケーブル７８等がトラクタ１、作業装置２に接触することを防止することができる。

なお、上述した実施形態では、第１無人飛行体７０Ａは、第２ケーブル７８等がトラクタ１、作業装置２に接触しないように飛行していたが、これに加え、第１無人飛行体７０Ａは、トラクタ１の上空から当該トラクタ１の周囲のセンシングをセンシング装置７２によって行う一方、第２無人飛行体７０Ｂによって作業装置２又は作業装置２の周囲のセンシングを行うようにしてもよい。即ち、第１無人飛行体７０Ａは、トラクタ１の周囲のセンシング、第２無人飛行体７０Ｂは、作業装置２の周囲のセンシングを行うようにしてもよい。例えば、第１無人飛行体７０Ａのセンシング装置７２は、作業装置２で作業後の作業状態（作業跡）を撮像したり、作業装置２又はトラクタ１の周囲の障害物の検出を行う。この場合、例えば、第１無人飛行体７０Ａによってセンシングしたデータと、第２無人飛行体７０Ｂによってセンシングしたデータは、通信装置７５等を介してトラクタ１に送信する。トラクタ１では、受信したセンシングデータを表示装置５０等に表示する。

また、図１０の動作フローでは、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂの両方を飛行させていたが、第２無人飛行体７０Ｂを離着陸ステーション６０に留めた状態で、図１２Ａに示すように、第１無人飛行体７０Ａのみ、作業装置２の上空を飛行させて、当該作業装置２を、第１無人飛行体７０Ａのセンシング装置７２によって監視してもよい。この場合、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとを連結する第２ケーブル７８は、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂから取り外しておく。このようにすることで、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとを第２ケーブル７８によって連結することができる構成でありながら、第１無人飛行体７０Ａの単独で飛行する場合に、第２ケーブル７８が飛行の邪魔になることを防止することができる。

或いは、図１２Ｂに示すように、第１無人飛行体７０Ａを離着陸ステーション６０に留めた状態で、第２無人飛行体７０Ｂのみ、作業装置２の上空を飛行させて、当該作業装置２を、第２無人飛行体７０Ｂのセンシング装置７２によって監視してもよい。この場合、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとを連結する第２ケーブル７８は接続したままにしておく。このようにすることで、第２ケーブル７８から電力を供給して、第２無人飛行体７０Ｂの単独でも飛行させることができる。

また、図７の巻き取り機６６と同様に、第１無人飛行体７０Ａに第２ケーブル７８を巻き取る巻き取り機を設けて、第２ケーブル７８を第１無人飛行体７０Ａに設けた巻き取り機によって巻き取ることにより、第２ケーブル７８の長さを調整してもよい。
農業機械（トラクタ１）は、走行車体３と、走行車体３に作業装置２を連結可能な連結装置８と、無人飛行体７０の離着時にスキッド７０ｄを規制可能な離着陸ステーション６０と、を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１）に無人飛行体７０を簡単に着陸させたり、離陸させることができる。特に、離着陸ステーション６０が無人飛行体７０の着陸時にスキッド７０ｄを規制する構成であるため、スキッド７０ｄを規制しない離着陸ステーションに比べて、着陸スペースをコンパクトにすることができる。また、離着陸ステーション６０から直ぐに無人飛行体７０を農業機械の上空に飛行させることができ、素早く農業機械（トラクタ１）の作業の支援を行うことができ、作業効率を向上させることができる。

農業機械（トラクタ１）は、運転席を保護する保護装置９を備え、離着陸ステーション６０は、保護装置９に設けられている。これによれば、保護装置９上に簡単に無人飛行体７０を離着陸させることができる。
離着陸ステーション６０は、保護装置９に取り付けられ且つ、無人飛行体７０の着陸時に水平方向に延びるアーム６２を有している。これによれば、水平方向に延びるアーム６２によって、保護装置９に無人飛行体７０を簡単に着陸させることができる。

アーム６２は、保護装置９に固定された第１部材６２Ａと、第１部材６２Ａに移動自在に設けられた第２部材６２Ｂとを有している。これによれば、第２部材６２Ｂによって、離着陸ステーション６０の離着陸の範囲を自在に変更することができ、離着陸ステーション６０への離着陸を簡単にすることができる。
アーム６２は、無人飛行体７０が視認可能なマーカ６４を有している。これによれば、無人飛行体７０がマーカ６４を視認しながら着陸をさせることができるため、無人飛行体７０の着陸をより簡単にすることができる。

無人飛行体７０は、電力を供給するケーブル７７を有し、離着陸ステーション６０は、ケーブル７７を収容する収容部（空間部６３）を備えている。これによれば、ケーブル７７によって、農業機械（トラクタ１）から無人飛行体７０へ電力を供給することができ、無人飛行体７０の飛行時間を長くすることができる。また、収容部によって、ケーブル７７を収容することができるため、無人飛行体７０が離着陸を行うときにケーブル７７が邪魔になることを防止することができる。

離着陸ステーション６０は、ケーブル７７を巻き取る巻き取り機６６を備えている。これによれば、ケーブル７７を巻き取ることができ、ケーブル７７を農業機械（トラクタ１）にコンパクトに収めることができる。
農業機械（トラクタ１）は、走行車体３と、走行車体３に取り付けられ且つ第１無人飛行体７０Ａに連結された第１ケーブル７７と、第１無人飛行体７０Ａと、当該第１無人飛行体７０Ａとは異なる第２無人飛行体７０Ｂとを連結する第２ケーブル７８と、を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１）、第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂのそれぞれを第１ケーブル７７と、第２ケーブル７８とで連結することができ、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８を介して、農業機械（トラクタ１）から電気的な信号等を第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに供給することができ、その結果、少なくとも第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂによって、素早く農業機械（トラクタ１）の作業の支援を行うことができ、作業効率を向上させることができる。加えて、第１無人飛行体７０Ａ等の飛行によって、第２ケーブル７８が、農業機械等に接触することを抑制することができる。

農業機械（トラクタ１）は、運転席を保護する保護装置９を備え、離着陸ステーション６０は、保護装置９に設けられている。これによれば、保護装置９上に簡単に無人飛行体７０を離着陸させることができる。
第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電力を供給するケーブルである。これによれば、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに、農業機械（トラクタ１）から電力を供給することができ、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂの飛行時間を長くすることができる。

第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとの間で信号を送受信するケーブルである。これによれば、農業機械（トラクタ１）に関する情報を、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに有線にて送信したり、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに関する情報を、農業機械（トラクタ１）にすることができ、農業機械（トラクタ１）、第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂにおいて、必要な情報を共有することができる。

農業機械（トラクタ１）は、運転席を保護する保護装置９を備え、第１ケーブル７７は、保護装置９に設けられている。これによれば、農業機械（トラクタ１）と第１無人飛行体７０Ａとを簡単に第１ケーブル７７にて繋ぐことができ、第１ケーブル７７を保護装置９に設けることで、第１無人飛行体７０Ａが飛行中した場合において、第１ケーブル７７が農業機械（トラクタ１）の保護装置９とは異なる部分に接触することを抑制することができる。

第２無人飛行体７０Ｂは、走行車体３に連結された作業装置２をセンシングするセンシング装置７２を有し、作業装置２をセンシングする際に当該作業装置２に向けて飛行し、第１無人飛行体７０Ａは、第２無人飛行体７０Ｂの飛行に連動して飛行する。これによれば、第２無人飛行体７０Ｂによって、作業中などの作業装置２をセンシングすることができ、第１無人飛行体７０Ａによって、第２ケーブル７８がトラクタ１、作業装置２に接触することを抑制することができる。

センシング装置７２は、作業装置２を撮像する撮像装置を含んでいる。これによれば、作業装置２の作業中の状態の撮像画像を得ることができ、作業装置２がどのような状態かを簡単に把握することができる。
第１無人飛行体７０Ａは、走行車体３に連結された作業装置２をセンシングするセンシング装置７２を有している。これによれば、第１無人飛行体７０Ａの単体によっても作業装置２をセンシングすることができる。

少なくとも第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂのいずれかが離着陸する離着陸ステーション６０を有し、第１無人飛行体７０Ａが離着陸ステーション６０に着陸した状態で、第２無人飛行体７０Ｂは飛行可能である。これによれば、第２無人飛行体７０Ｂのみ、作業装置２等の上空を飛行させて、当該作業装置２などを、第２無人飛行体７０Ｂによって監視することができる。

走行車体３は、第１ケーブル７７を巻き取り可能な巻き取り機６６を有している。これによれば、第１ケーブル７７を巻き取ることができ、第１ケーブル７７を農業機械（トラクタ１）にコンパクトに収めることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：農業機械（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：走行車体
９ ：保護装置
１０ ：運転席
６０ ：離着陸ステーション
６６ ：巻き取り機
７０ ：無人飛行体
７０Ａ ：第１無人飛行体
７０Ｂ ：第２無人飛行体
７２ ：センシング装置
７７ ：ケーブル
７７ ：第１ケーブル
７８ ：第２ケーブル
７８ ：ケーブル

Claims (9)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に取り付けられ且つ第１無人飛行体に連結された第１ケーブルと、
   前記第１無人飛行体と、当該第１無人飛行体とは異なる第２無人飛行体とを連結する第２ケーブルと、
   運転席を保護する保護装置とを備え、
   前記第１ケーブルは、前記保護装置に設けられている農業機械。
2. 走行車体と、
   前記走行車体に取り付けられ且つ第１無人飛行体に連結された第１ケーブルと、
   前記第１無人飛行体と、当該第１無人飛行体とは異なる第２無人飛行体とを連結する第２ケーブルと、
   を備え、
   前記第２無人飛行体は、前記走行車体に連結された作業装置をセンシングするセンシング装置を有し、前記作業装置をセンシングする際に当該作業装置に向けて飛行し、
   前記第１無人飛行体は、前記第２無人飛行体の飛行に連動して飛行する農業機械。
3. 走行車体と、
   前記走行車体に取り付けられ且つ第１無人飛行体に連結された第１ケーブルと、
   前記第１無人飛行体と、当該第１無人飛行体とは異なる第２無人飛行体とを連結する第２ケーブルと、
   を備え、
   前記第１無人飛行体は、飛行中の前記第２無人飛行体と連動して飛行して、自己の飛行位置及び高度と、前記第２無人飛行体の飛行位置及び高度とから、前記第２ケーブルの状態を推定し、当該推定した前記第２ケーブルの状態に基づいて自己の飛行位置及び高度を調整する農業機械。
4. 前記センシング装置は、前記作業装置を撮像する撮像装置を含んでいる請求項２に記載の農業機械。
5. 前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、電力を供給するケーブルである請求項１～４のいずれかに記載の農業機械。
6. 前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、前記第１無人飛行体と前記第２無人飛行体との間で信号を送受信するケーブルである請求項１～５のいずれかに記載の農業機械。
7. 前記第１無人飛行体は、前記走行車体に連結された作業装置をセンシングするセンシング装置を有している請求項１～６のいずれかに記載の農業機械。
8. 少なくとも前記第１無人飛行体及び前記第２無人飛行体のいずれかが離着陸する離着陸ステーションを有し、
   前記第１無人飛行体が前記離着陸ステーションに着陸した状態で、前記第２無人飛行体は飛行可能である請求項１～７のいずれかに記載の農業機械。
9. 前記走行車体は、前記第１ケーブルを巻き取り可能な巻き取り機を有している請求項１～８のいずれかに記載の農業機械。

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