CN109704050A - 卸料系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种卸料系统，包括：转动台，可绕与竖直方向平行的竖直轴线转动；多个固定装置，安装在所述转动台上，并围绕所述转动台的外周边间隔分布；和机械手，适于抓取固定在所述固定装置上的产品并将抓取的产品平移到预定位置。所述转动台适于将安装在其上的多个固定装置逐个地转动到所述机械手的工作区域中，使得所述机械手能够逐个地取走固定在所述多个固定装置上的产品，从而提高了从转动台上取走产品的效率。

Description

卸料系统
技术领域
本发明涉及一种卸料系统。
背景技术
产品的组装过程通常包括多个步骤，在现有技术中，为了提高组装效率，通常将产品装载在一个转动台上，该转动台可将装载在其上的产品转动到各个工位，以完成对产品的组装。在产品组装完成之后，工人需要从转动台上取下已经组装好的产品。然后再用眼睛检查已经组装好的产品的质量是否合格。
但是，采用人工方式从转动台上取下已经组装好的产品的效率很低，降低了产品的组装效率。此外，采用人眼检查产品不仅效率低下而且可靠性非常差。
发明内容
本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本发明的一个方面，提供一种卸料系统，包括：转动台，可绕与竖直方向平行的竖直轴线转动；多个固定装置，安装在所述转动台上，并围绕所述转动台的外周边间隔分布；和机械手，适于抓取固定在所述固定装置上的产品并将抓取的产品平移到预定位置。所述转动台适于将安装在其上的多个固定装置逐个地转动到所述机械手的工作区域中，使得所述机械手能够逐个地取走固定在所述多个固定装置上的产品。
根据本发明的一个实例性的实施例，所述机械手还适于将抓取的所述产品旋转到预定姿态，以便于所述产品的后续操作。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机械手适于在第一水平方向和所述竖直方向上平移所述产品；并且所述机械手还适于围绕与第二水平方向平行的水平轴线旋转所述产品，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机械手包括移动机构和安装在所述移动机构上的抓取器，所述抓取器适于抓取所述产品，所述移动机构适于平移和旋转所述抓取器。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述卸料系统还包括传感器，所述传感器适于检测所述产品是否合格。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机械手适于将所述产品上的待检测区域移动到所述传感器的下方并面对所述传感器。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述传感器连接至所述机械手的固定架上，不随所述机械手一起移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述传感器为非接触式距离传感器、视觉传感器或红外线传感器。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述产品为连接器，所述连接器包括壳体和插入所述壳体中的端子；所述传感器为非接触式距离传感器，用于检测所述端子插入所述壳体的深度是否等于预定深度。
在所述壳体中插入有多个端子，所述机械手适于分步地将所述多个端子逐个地移动到所述传感器的正下方，以便分别检测各个端子插入所述壳体的深度是否等于预定深度。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述传感器为视觉传感器，用于检测所述产品的外形是否满足预定要求。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述产品具有多个待检测的外观区域，所述机械手适于将所述产品的多个待检测的外观区域逐个地移动到所述传感器的正下方，以便分别检测所述产品的各个外观区域的外形是否满足预定要求。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述卸料系统还包括固定夹具，所述机械手适于将已经被所述传感器检测过的产品放置到所述固定夹具上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述卸料系统还包括一个固定支撑台，所述机械手和所述固定夹具安装在所述固定支撑台上。
在根据本发明的前述各个实例性的实施例中，转动台将安装在其上的多个固定装置逐个地转动到机械手的工作区域中，因此，机械手能够逐个地取走固定在多个固定装置上的产品，从而提高了从转动台上取走产品的效率。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的卸料系统的立体示意图；
图2显示根据本发明的一个实例性的实施例的卸料系统的机械手、传感器和固定夹具的立体示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
根据本发明的一个总体技术构思，提供一种卸料系统，包括：转动台，可绕与竖直方向平行的竖直轴线转动；多个固定装置，安装在所述转动台上，并围绕所述转动台的外周边间隔分布；和机械手，适于抓取固定在所述固定装置上的产品并将抓取的产品平移到预定位置。所述转动台适于将安装在其上的多个固定装置逐个地转动到所述机械手的工作区域中，使得所述机械手能够逐个地取走固定在所述多个固定装置上的产品。
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的卸料系统的立体示意图；图2显示根据本发明的一个实例性的实施例的卸料系统的机械手300、传感器400和固定夹具500的立体示意图。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，该卸料系统主要包括：转动台100、多个固定装置200和机械手300。转动台100可绕与竖直方向Z平行的竖直轴线转动。多个固定装置200安装在转动台100上，并围绕转动台100的外周边间隔分布。机械手300适于抓取固定在固定装置200上的产品10，并将抓取的产品10平移到预定位置。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，转动台100适于将安装在其上的多个固定装置200逐个地转动到机械手300的工作区域中，使得机械手300能够逐个地取走固定在多个固定装置200上的产品10。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，机械手300还适于将抓取的产品10旋转到预定姿态，以便于产品10的后续操作。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，机械手300适于在第一水平方向X和竖直方向Z上平移产品10。机械手300还适于围绕与第二水平方向Y平行的水平轴线旋转产品10，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，机械手300包括移动机构320和安装在移动机构320上的抓取器310。抓取器310适于抓取产品10；移动机构320适于平移和旋转抓取器310。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，卸料系统还包括传感器400，该传感器400适于检测产品10的质量是否合格。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，为了对产品10进行检测，机械手300适于将产品10上的待检测区域移动到传感器400的下方并面对传感器400。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，传感器400连接至机械手300的固定架上，不随机械手300一起移动。
在本发明的一个实例性的实施例中，可以根据检测任务的不同，采用不同类型的传感器400，例如，传感器400可以为非接触式距离传感器、视觉传感器或红外线传感器。
在本发明的一个实例性的实施例中，如图1和图2所示，待检测的产品10为连接器，该连接器包括壳体和插入壳体中的端子。在该实施例中，传感器400为非接触式距离传感器，用于检测端子插入壳体的深度是否等于预定深度。
在本发明的一个实例性的实施例中，如图1和图2所示，在壳体中插入有多个端子，机械手300适于分步地将多个端子逐个地移动到传感器400的正下方，以便分别检测各个端子插入壳体的深度是否等于预定深度。
在本发明的另一个实例性的实施例中，如图1和图2所示，传感器400可以为视觉传感器，例如，摄像机，该视觉传感器可以用于检测产品10的外形是否满足预定要求。
在本发明的另一个实例性的实施例中，如图1和图2所示，产品10可以具有多个待检测的外观区域，机械手300适于将该产品10的多个待检测的外观区域逐个地移动到传感器400的正下方，以便分别检测该产品10的各个外观区域的外形是否满足预定要求。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，卸料系统还包括固定夹具500。机械手300适于将已经被传感器400检测过的产品10放置到固定夹具500上。之后，机器人(未图示)可以从固定夹具500上取走该产品10，进行下一个工序。例如，将合格的产品10组装到电路板上，或者将不合格的产品抛弃到废品回收箱中。
如图1和图2所示，在图示的实施例中，卸料系统还包括一个固定支撑台600。前述机械手300和固定夹具500均安装在固定支撑台600上。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (14)

1.一种卸料系统，包括：
转动台(100)，可绕与竖直方向(Z)平行的竖直轴线转动；
多个固定装置(200)，安装在所述转动台(100)上，并围绕所述转动台(100)的外周边间隔分布；和
机械手(300)，适于抓取固定在所述固定装置(200)上的产品(10)并将抓取的产品(10)平移到预定位置，
其特征在于：
所述转动台(100)适于将安装在其上的多个固定装置(200)逐个地转动到所述机械手(300)的工作区域中，使得所述机械手(300)能够逐个地取走固定在所述多个固定装置(200)上的产品(10)。
2.根据权利要求1所述的卸料系统，其特征在于：
所述机械手(300)还适于将抓取的所述产品(10)旋转到预定姿态，以便于所述产品(10)的后续操作。
3.根据权利要求2所述的卸料系统，其特征在于：
所述机械手(300)适于在第一水平方向(X)和所述竖直方向(Z)上平移所述产品(10)；并且
所述机械手(300)还适于围绕与第二水平方向(Y)平行的水平轴线旋转所述产品(10)，所述第二水平方向(Y)垂直于所述第一水平方向(X)。
4.根据权利要求2或3所述的卸料系统，其特征在于：
所述机械手(300)包括移动机构(320)和安装在所述移动机构(320)上的抓取器(310)，所述抓取器(310)适于抓取所述产品(10)，所述移动机构(320)适于平移和旋转所述抓取器(310)。
5.根据权利要求2或3所述的卸料系统，其特征在于：
所述卸料系统还包括传感器(400)，所述传感器(400)适于检测所述产品(10)是否合格。
6.根据权利要求5所述的卸料系统，其特征在于：
所述机械手(300)适于将所述产品(10)上的待检测区域移动到所述传感器(400)的下方并面对所述传感器(400)。
7.根据权利要求6所述的卸料系统，其特征在于：
所述传感器(400)连接至所述机械手(300)的固定架上，不随所述机械手(300)一起移动。
8.根据权利要求5所述的卸料系统，其特征在于：
所述传感器(400)为非接触式距离传感器、视觉传感器或红外线传感器。
9.根据权利要求5所述的卸料系统，其特征在于：
所述产品(10)为连接器，所述连接器包括壳体和插入所述壳体中的端子；
所述传感器(400)为非接触式距离传感器，用于检测所述端子插入所述壳体的深度是否等于预定深度。
10.根据权利要求9所述的卸料系统，其特征在于：
在所述壳体中插入有多个端子，所述机械手(300)适于分步地将所述多个端子逐个地移动到所述传感器(400)的正下方，以便分别检测各个端子插入所述壳体的深度是否等于预定深度。
11.根据权利要求5所述的卸料系统，其特征在于：
所述传感器(400)为视觉传感器，用于检测所述产品(10)的外形是否满足预定要求。
12.根据权利要求11所述的卸料系统，其特征在于：
所述产品(10)具有多个待检测的外观区域，所述机械手(300)适于将所述产品(10)的多个待检测的外观区域逐个地移动到所述传感器(400)的正下方，以便分别检测所述产品(10)的各个外观区域的外形是否满足预定要求。
13.根据权利要求5所述的卸料系统，其特征在于：
所述卸料系统还包括固定夹具(500)，所述机械手(300)适于将已经被所述传感器(400)检测过的产品(10)放置到所述固定夹具(500)上。
14.根据权利要求13所述的卸料系统，其特征在于：
所述卸料系统还包括一个固定支撑台(600)，所述机械手(300)和所述固定夹具(500)安装在所述固定支撑台(600)上。
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