CN109693709A

CN109693709A - 具有增强安全性的冗余的电动转向设备

Info

Publication number: CN109693709A
Application number: CN201811241416.7A
Authority: CN
Inventors: 元佑硕
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2017-10-24
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2019-04-30
Anticipated expiration: 2038-10-24
Also published as: KR102004720B1; KR20190045466A; US20190118856A1; CN109693709B; US10822023B2; DE102018218127A1

Abstract

具有增强安全性的冗余的电动转向设备。本公开提供通过其内为各电子系统配置冗余而与现有电动转向设备相比提高可靠性的电动转向设备。提供了一种电动转向设备，其包括：包括两个独立的双晶片IC的四通道转矩传感器；包括两个独立的双晶片IC的四通道转向角传感器；包括两个独立的双晶片IC的四通道电动机位置传感器；包括第一和第二绕组电动机的双绕BLAC电动机；第一电子控制单元ECU；第二ECU；配置为在第一和第二ECU中选择控制转向的ECU的选择器。第一和第二ECU由彼此分离的独立电源装置供电，双绕BLAC电动机的第一绕组电动机连接到第一ECU的逆变器，双绕BLAC电动机的第二绕组电动机连接到第二ECU的逆变器。

Description

具有增强安全性的冗余的电动转向设备

技术领域

本公开涉及一种电动转向设备，更具体地说，涉及一种为电动转向设备中的各装置配置冗余使得即使在内部系统中发生异常也能正常操作转向的电动转向设备。

背景技术

近来，车辆正在被提供有日益增多的电子功能，并且各种电子装置被安装在车辆中。

为了控制电子装置，车辆通常设置有接收各种输入传感器检测到的电信号并输出用于驱动其输出侧的各种致动器的数字控制信号的ECU(以下称为“ECU”)。电动转向设备能够基于上述ECU控制车辆的转向。

近年来，对这种电动转向设备的可靠性的需求日益增加。因此，找到有助于电动转向设备的部件之间可靠性的电子系统安全水平的提高方法的需求增长。特别是，强调电动转向设备的安全性改进的重要性在于它能够与未来的诸如自动驾驶的新技术相结合。

发明内容

因此，本公开提供了一种通过为其内的各部件配置冗余而与现有转向设备相比提高了可靠性的电动转向设备。

为了解决上述问题，本发明的实施方式提供了一种电动转向装置，其包括：包括两个独立的双晶片IC的四通道转矩传感器；包括两个独立的双晶片IC的四通道转向角传感器；包括两个独立的双晶片IC的四通道电动机位置传感器；包括第一绕组电动机和第二绕组电动机的双绕无刷AC(BLAC)电动机；第一电子控制单元(ECU)；第二ECU；以及配置为在第一ECU和第二ECU中选择控制转向的ECU的选择器。第一ECU和第二ECU由彼此分离的独立电源装置供电，双绕BLAC电动机的第一绕组电动机连接到第一ECU的逆变器，而双绕BLAC电动机的第二绕组电动机连接到第二ECU的逆变器。

根据本公开，即使当构成电动转向设备的ECU或传感器中发生异常时，也可以使用另一ECU或传感器来正常地控制转向并且提高整个车辆的安全水平。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，其中：

图1是示出现有电动转向设备的构造的图。

图2是示出根据一个实施方式的电动转向设备的构造的图。

图3是示出根据本公开一个实施方式的从四通道转矩传感器发送转矩信号的构造的图。

图4是示出根据本公开实施方式的从四通道电动机位置传感器发送电动机位置信号的构造的图；以及

图5是示出根据本公开实施方式的双绕BLAC电动机的构造的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在下面的描述中，相同的部件将由相同的附图标记表示，尽管它们在不同的附图中示出。此外，在本公开的以下描述中，当确定对这里并入的已知功能和配置的详细描述可能使得本公开的主题相当不清楚时，将省略该描述。

另外，本文当描述本公开的部件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、或(b)等的术语。这些术语仅用于将一个结构部件与其他结构部件区分开，并且相应结构部件的特性、顺序、次序等不受该术语的限制。应当注意，如果在说明书中描述了一个部件“连接”、“耦接”或“接合”到另一个部件，则第三部件可以“连接”、“耦接”和“接合”在第一部件和第二部件之间，尽管第一部件可以直接连接、耦接或接合到第二部件。

图1是示出现有电动转向设备的构造的图。

在现有电动转向设备中，第一转矩信号和第二转矩信号从转矩和角度传感器(TAS)110发送到ECU 120。从TAS 110发送的第一转矩信号和第二转矩信号各满足汽车安全完整性等级(ASIL)B。

ASIL定义在ISO 26262中，代表车辆中功能部件的风险管理准则。随着ASIL从A增加到D，所需的可靠性级别增加。现有电动转向设备接收ASIL B级的第一转矩信号和第二转矩信号，并对第一转矩信号和第二转矩信号中的每一个执行ASIL B级的信号处理，以实现ASIL D级的转矩输入信号。

现有电动转向设备的ECU 120包括其内的微控制器单元(MCU)121和逆变器122。

MCU 121执行以下功能：处理输入到ECU 120的转矩信号、转向角信号和电动机位置信号并控制逆变器122。处理信号的MCU 121在物理上是单个设备，但是利用其内的检查核心而具有自诊断功能。

逆变器122连接到单绕BLAC(无刷AC)电动机130的U、V和W端子，以控制单绕BLAC电动机130的操作。

BLAC电动机是指具有正弦波形式的反电动势的无刷电动机，并且单绕BLAC电动机130内具有一个绕组电动机。

在现有电动转向设备中，第一电动机位置信号和第二电动机位置信号从电动机位置传感器140发送到ECU 120。如在TAS 110中，第一电动机位置信号和第二电动机位置各满足ASIL B，并且现有电动转向设备接收ASIL B级的第一电动机位置信号和第二电动机位置信号，以实现ASIL D级的电动机位置输入信号。在ISO 26262中定义了通过组合ASIL B级的两个信号来实现ASIL D级的信号。

电池150执行向ECU 120供电的功能。当电池150中发生异常并且供应的电压等于或低于阈值时，ECU 120可能无法正常操作。

图2是示出根据一个实施方式的电动转向设备的构造的图。

参照图2，为一个电动转向设备中的各部件配置冗余。也就是说，在一个电动转向设备中存在具有相同操作和安全覆盖的两个ECU，以确保在两个ECU中的一个不能正常操作的情况下，使用另一个ECU操作电动转向设备。

因此，即使在一个ECU的操作中发生异常，也能够使用另一个ECU执行转向控制，从而能够提高电动转向设备的整体稳定性。

电动转向设备可以包括第一ECU 210和第二ECU 220。第一ECU 210内可以包括第一MCU 211和第一逆变器212，而第二ECU 220内可以包括第二MCU 221和第二逆变器222。

第一MCU 211可以执行以下功能：处理输入到第一ECU 210的转矩信号、转向角信号和电动机位置信号并控制第一逆变器212，而第一逆变器212通过连接到双绕BLAC电动机250的U1、V1和W1端子执行控制双绕BLAC电动机250的第一绕组电动机的操作的功能。

相位切断模块可以置于第一逆变器212和双绕BLAC电动机250之间，以便当感测到第一ECU 210故障时切断对双绕BLAC电动机250的第一绕组电动机的供电。

第二MCU 221可以执行以下功能：处理输入到第二ECU 220的转矩信号、转向角信号和电动机位置信号并控制第二逆变器222，而第二逆变器222通过连接到双绕BLAC电动机250的U2、V2和W2端子执行控制双绕BLAC电动机250的第二绕组电动机的操作的功能。

相位切断模块可以置于第二逆变器222和双绕BLAC电动机250之间，以便当感测到第二ECU 220故障时切断对双绕BLAC电动机250的第二绕组电动机的供电。

除了各ECU的MCU的I/O端口的一个引脚之外，第一ECU 210和第二ECU 220具有相同的配置。连接到第一ECU 210的第一MCU 211的I/O端口的引脚的电压和连接到第二ECU220的第二MCU 221的I/O端口的引脚的电压可以彼此不同。

例如，地可以连接到第一ECU 210，而5V可以连接到第二ECU 220。因此，可以使用连接到其I/O端口的引脚的电压信息来区分各ECU是第一ECU还是第二ECU。

另外，第一ECU 210和第二ECU 220可以通过CAN总线与车辆的其他装置通信，并且可以根据OEM规范发送诊断信息，而ECU可以使用CAN通信在它们之间交换信息。

四通道转矩传感器230可以将转矩信号值发送到第一ECU 210和第二ECU 220。四通道转矩传感器230可以发送第一转矩信号、第二转矩信号、第三转矩信号和第四转矩信号。在正常操作期间，所有上述四个转矩信号具有相同的值。

四通道转矩传感器230内可以包括两个独立的双晶片IC，第一转矩信号和第二转矩信号可以在一个双晶片集成电路中产生，而第三转矩信号和第四转矩信号可以在另一个双晶片集成电路中产生。四通道转矩传感器230将第一转矩信号和第二转矩信号发送到第一ECU 210，而将第三转矩信号和第四转矩信号发送到第二ECU 220，使得各个ECU能够使用彼此独立的转矩信号。由于各个ECU使用彼此独立的转矩信号，所以即使输入到一个ECU的转矩信号中存在异常，另一个ECU也能够接收正常转矩信号。在下文中，将参照图3更详细地描述四通道转矩传感器230的操作。

四通道转向角传感器240可以将转向角信号值发送到第一ECU 210和第二ECU220。四通道转向角传感器240可以发送第一转向角信号、第二转向角信号、第三转向角信号和第四转向角信号。在正常操作期间，所有四个转向角信号具有相同的值。第一转向角信号和第二转向角信号可以在一个双晶片IC中产生，而第三转向角信号和第四转向角信号可以在另一个双晶片IC中产生。

另外，四通道转向角传感器240将第一转向角信号和第二转向角信号发送到第一ECU 210，而将第三转向角信号和第四转向角信号发送到第二ECU 220，从而各ECU能够使用彼此独立的转向角信号。由于各ECU使用彼此独立的转向角信号，所以即使输入到一个ECU的转向角信号中存在异常，另一个ECU也能够接收正常转向角信号。

双绕无刷BLAC电动机250在外部可以作为单个电动机。然而，在内部，双绕无刷BLAC电动机250由两个电动机构成，包括其内的第一绕组电动机和第二绕组电动机。

第一绕组电动机可以经由端子U1、V1和W1连接到第一ECU 210，而第二绕组电动机可以经由端子U2、V2和W2连接到第二ECU 220。在下文中，将参照图5详细描述双绕BLAC电动机250的操作。

四通道电动机位置传感器260可以将电动机位置信号值发送到第一ECU 210和第二ECU 220。四通道电动机位置传感器260可以发送第一电动机位置信号、第二电动机位置信号、第三电动机位置信号和第四电动机位置信号。在正常操作期间，所有四个电动机位置信号具有相同的值。

四通道电动机位置传感器260可以包括两个独立的双晶片IC，第一电动机位置信号和第二电动机位置信号可以在一个双晶片集成电路中产生，而第三电动机位置信号和第四电动机位置信号可以在另一个双晶片集成电路中产生。另外，四通道电动机位置传感器260将第一电动机位置信号和第二电动机位置信号发送到第一ECU 210，而将第三电动机位置信号和第四电动机位置信号发送到第二ECU 220，从而各ECU能够使用彼此独立的电动机位置信号。由于各ECU使用彼此独立的电动机位置信号，即使输入到一个ECU的电动机位置信号存在异常，另一个ECU也能够接收正常的电动机位置信号。在下文中，将参照图4更详细地描述四通道电动机位置传感器260的操作。

选择器270可以从第一ECU 210和第二ECU 220中选择用于控制转向的ECU。在本公开中并联存在两个ECU的原因是当两个ECU中的一个ECU发生异常时使用另一个ECU正常操作电动转向设备。

因此，选择器270可以仅选择第一ECU 210和第二ECU 220中的一个作为用于控制转向的ECU，并且在这种情况下，未被选择的ECU不影响转向的控制。在下文中，将描述选择器270选择第一ECU 210和第二ECU 220中的仅一个作为用于控制转向的ECU的情况作为示例。

在车辆开始行驶时，选择器270选择第一ECU 210作为用于控制转向的ECU。此时，第二ECU 220处于待机状态。

当第一ECU 210正在控制转向的同时确定出第一ECU 210由于第一ECU 210中发生异常而不能执行转向控制时，选择器270能够选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU。一旦控制权从第一ECU 210转交到第二ECU 220，选择器270就不会再次将控制权转交给第一ECU 210，直到车辆的行驶结束。

作为用于确定上述异常的发生的示例，选择器270可以通过比较第一转矩信号和第二转矩信号的信号值来确定是否发生了异常。当发送到第一ECU 210的第一转矩信号和第二转矩信号彼此相等时，两个接收到的转矩信号的值是能够信赖的。然而，当出现差异时，无法确定应该使用第一ECU 210所接收的接收转矩信号值中的哪一个。因此，选择器270选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU来代替ECU 210。

作为用于确定上述异常的发生的另一示例，选择器270可以通过比较第一电动机位置信号和第二电动机位置信号的信号值来确定是否发生异常。当传送到第一ECU 210的第一电动机位置信号和第二电动机位置信号彼此相等时，所接收到的两个电动机位置信号的值是能够信赖的。然而，当出现差异时，无法确定应该使用第一ECU 210所接收到的电动机位置信号值中的哪一个。因此，选择器270选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU来代替第一ECU 210。

作为确定上述异常的发生的另一示例，当供给第一ECU 210的电池电源的电压小于预设阈值电压时，选择器270可以选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU。当电池中发生异常或者在对电池充电的致动器中发生异常时，供给ECU的电池电压持续降低。因此，当供给至第一ECU 210的电池电源的电压降低到低于预设阈值电压时，因为第一ECU 210不能接收到操作所需的电力，所以第一ECU 210将执行异常操作的可能性高。因此，选择器270可以选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU来代替第一ECU 210。

作为用于确定上述异常的发生的另一示例，当确定出在第一ECU 210自身中已经发生故障时，选择器270可以选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU。在这种情况下，可以通过单独的传感器或软件来确定第一ECU 210自身中是否已经发生故障。

当选择器选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU时，第二ECU 220可以使用发送到第一ECU 210的第一转矩信号和第二转矩信号以及第三转矩信号和第四转矩信号，从而能够提高转矩值的计算可靠性。

当第三转矩信号和第四转矩信号的值彼此相等时，第二ECU 220可以使用两个转矩信号中的一个来计算转矩值。然而，当两个转矩信号的值之间出现差异时，第二ECU 220可以使用第一转矩信号和第二转矩信号的值，以确定转矩信号值中的哪个是正确的。由于第一转矩信号和第二转矩信号不直接发送到第二ECU 220，因此第二ECU 220可以经由CAN通信从具有第一转矩信号值和第二转矩信号值的第一ECU 210接收第一转矩信号值和第二转矩信号值。

当第一转矩信号、第二转矩信号、第三转矩信号和第四转矩信号中的两个或更多个转矩信号具有相同的信号值时，第二ECU 220可以基于相同的转矩信号值计算转矩值。当两个或更多个转矩信号具有相同的值时，该转矩信号值与不同的其他转矩信号值相比正常的概率高。

以下，表1示出了用于转向控制的转矩信号的选择。

表1

在表1中，“OK”表示存在具有相同信号值的另一个转矩信号，“NG”表示不存在具有相同信号值的其他转矩信号。参照表1，能够看出，当两个或更多个转矩信号的值相同时，可以计算转矩值。另外，当三个或多个转矩信号的值相同时，能够使用两个更小的转矩信号值来计算转矩值。这是因为当仅有两个具有相同值的转矩信号时，能够确保ASIL D级的可靠性，如上所述。

同时，由于电动机位置传感器具有大约1/16000秒的信号传输周期，这比转矩传感器的1/1000秒短得多，因此难以确保通过CAN通信传输的信息的可靠性。因此，在第二ECU220中，与转矩信号类似，难以通过经由CAN通信接收第一电动机位置信号和第二电动机位置信号来实现提高电动机位置值的可靠性的操作，并且仅使用第三电动机位置信号和第四电动机位置信号。

同时，与上述示例不同，第一ECU 210和第二ECU 220同时控制转向也是可以的。在这种情况下，选择器270可以选择第一ECU 210和第二ECU 220两者作为用于控制转向的ECU。

当第一ECU 210和第二ECU 220同时控制转向时，在双绕BLAC电动机250中，第一ECU 210控制的第一绕组电动机的输出和第二ECU 220控制的第二绕组电动机的输出可以是相同的。

然而，在这种情况下，当在两个ECU中的一个中发生异常时，选择器270能够利用没有发生异常的仅一个剩余ECU来控制转向，如在上述示例中那样。

例如，当确定出由于第一ECU 210中发生异常而无法仅由第一ECU 210执行转向控制时，选择器270可以仅选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU。

作为确定上述异常的方法的示例，如在上述示例中那样，选择器270可以通过比较第一转矩信号和第二转矩信号的信号值来确定异常的发生。另外，选择器270可以通过比较第一电动机位置信号和第二电动机位置信号的信号值来确定异常的发生。另外，当供给第一ECU 210的电池电源的电压小于预设阈值电压时，选择器270可以选择第二ECU 220作为用于控制转向的ECU。

第一电池280用于向第一ECU 210供电，而第二电池290用于向第二ECU 220供电。即，供给第一ECU 210的电力和供给第二ECU 220的电力是分离的。

“电力彼此分离”的描述可以意味着存在单独的电源连接器，或者可以是在一个电源连接器中存在单独的端子。

由于供给第一ECU 210的电力和供给第二ECU 220的电力彼此分离，即使在供给一个ECU的电力中发生异常，另一个ECU也能够正常操作。

也就是说，电动转向设备的第一ECU 210和第二ECU 220接收不同的信号值并且基本上连接到单独的电动机。

结果，尽管电动转向设备被构造为在单个动力封装壳体中，但是电动转向设备具有与内部构造单独子系统相同的效果，因此能够确保冗余。

图3是示出根据本公开实施方式的从四通道转矩传感器发送转矩信号的构造的图。

参照图3所示，第一转矩双晶片IC 231和第二转矩双晶片IC 232可以包括在四通道转矩传感器230中。各个双晶片IC可以由相同类型的芯片实现。

第一转矩双晶片IC 231可以将第一转矩信号和第二转矩信号发送到第一ECU210，而第二转矩双晶片IC 232可以将第三转矩信号和第四转矩信号发送到第二ECU 220。第一ECU 210的第一MCU 211可以接收第一转矩信号和第二转矩信号，而第二ECU 220的第二MCU 221可以接收第三转矩信号和第四转矩信号。第一ECU 210和第二ECU 220可以通过组合分别发送到其的ASIL B级的两个转矩信号来实现ASIL D级的转矩信号。

上述各个转矩信号可以使用单边半字节传输(SENT)协议来传输。SENT协议是能够用于发送和接收高分辨率传感器数据(例如车辆中的温度、压力和位置)的单向协议标准。

图4是示出根据本公开实施方式的从四通道电动机位置传感器发送电动机位置信号的构造的图。

参照图4，第一电动机位置双晶片IC 261和第二电动机位置双晶片IC 262可以包括在四通道转矩传感器260中。各个双晶片IC可以由相同类型的芯片实现。

第一电动机位置双晶片IC 261可以将第一电动机位置信号和第二电动机位置信号发送到第一ECU 210，而第二电动机位置双晶片IC 262可以将第三电动机位置信号和第四电动机位置信号发送到第二ECU 220。第一ECU 210的第一MCU 211可以接收第一电动机位置信号和第二电动机位置信号，而第二ECU 220的第二MCU 221可以接收第三电动机位置信号和第四电动机位置信号。第一ECU 210和第二ECU 220可以通过组合分别发送到其的ASIL B级的两个电动机位置信号来实现ASIL D级的电动机位置信号。

可以使用SPI协议发送上述各个电动机位置信号。SPI协议是用于MCU与外围设备之间串行通信的协议，并且通过经由时钟使MCU与外围设备同步的同步通信方案，支持一个主设备与一个或多个从设备之间的通信。

在下文中，将通过与现有电动转向系统中使用的单绕BLAC电动机进行比较来描述双绕BLAC电动机的特性。

电动转向设备中使用的BLAC电动机具有这样的特性，其中仅当在特定转子角度施加特定电压矢量时才产生转矩。因此，在双绕BLAC电动机中，为了分别操作内部第一绕组电动机和内部第二绕组电动机，需要为每个绕组电动机在电动机定子中单独配置三相绕组。因此，暴露于双绕BLAC电动机外部的端子数总共为六个。换句话说，在单绕BLAC电动机中，U、V和W端子露在外部，而在双绕BLAC电动机中，U1、U2、V1、V2、W1和W2端子露在外部。这里，U1、V1和W1端子连接到内部第一绕组电动机，而U2、V2和W2端子连接到内部第二绕组电动机。

各绕组电动机由分别提供给连接的三相端子的电压驱动。各绕组电动机应连接不同的逆变器，以便能够独立操作。在本公开的电动转向设备中，由于第一ECU 210和第二ECU220各具有逆变器，而与双绕BLAC电动机的第一绕组电动机和第二绕组电动机所连接的逆变器彼此不同，因此第一绕组电动机和第二绕组电动机能够彼此独立地操作。

即使上面已经描述了本公开实施方式的所有部件被结合为单个单元或被结合以作为单个单元操作，但是本公开不是必须限于这样的实施方式。也就是说，在不脱离本公开范围的情况下，所有结构部件中的至少两个部件可以选择性地结合和操作。

尽管已经出于示例性目的描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本公开范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。因此，本公开的示例性方面不是出于限制目的而描述的。本公开的范围应基于所附权利要求以权利要求等同范围内所包括的所有技术构思属于本公开的方式来解释。

Claims

1.一种电动转向设备，该电动转向设备包括：

四通道转矩传感器，所述四通道转矩传感器包括两个独立的双晶片IC；

四通道转向角传感器，所述四通道转向角传感器包括两个独立的双晶片IC；

四通道电动机位置传感器，所述四通道电动机位置传感器包括两个独立的双晶片IC；

双绕无刷AC BLAC电动机，所述双绕BLAC电动机包括第一绕组电动机和第二绕组电动机；

第一电子控制单元ECU；

第二ECU；以及

选择器，所述选择器被配置为在所述第一ECU和所述第二ECU中选择控制转向的ECU，

其中，所述第一ECU和所述第二ECU由彼此分离的独立电源装置供电，并且

所述双绕BLAC电动机的所述第一绕组电动机连接到所述第一ECU的逆变器，并且所述双绕BLAC电动机的第二绕组电动机连接到所述第二ECU的逆变器。

2.根据权利要求1所述的电动转向设备，其中，所述四通道转矩传感器向所述第一ECU发送第一转矩信号和第二转矩信号，并且向所述第二ECU发送第三转矩信号和第四转矩信号。

3.根据权利要求1所述的电动转向设备，其中，所述四通道电动机位置传感器向所述第一ECU发送第一电动机位置信号和第二电动机位置信号，并且向所述第二ECU发送第三电动机位置信号和第四电动机位置信号。

4.根据权利要求2所述的电动转向设备，其中，当所述第一转矩信号和所述第二转矩信号的信号值之间出现差异时，所述选择器选择所述第二ECU作为所述控制转向的ECU。

5.根据权利要求3所述的电动转向设备，其中，当所述第一电动机位置信号和所述第二电动机位置信号的信号值之间出现差异时，所述选择器选择所述第二ECU作为所述控制转向的ECU。

6.根据权利要求1所述的电动转向设备，其中，当供给至所述第一ECU的电池电源的电压低于预设阈值电压时，所述选择器选择所述第二ECU作为所述控制转向的ECU。

7.根据权利要求1所述的电动转向设备，其中，在所述第二ECU被所述选择器选择作为所述控制转向的ECU的情况下，当第三转矩信号和第四转矩信号的信号值之间出现差异时，所述第二ECU通过CAN通信从所述第一ECU接收第一转矩信号和第二转矩信号，并且当所述第一转矩信号、所述第二转矩信号、所述第三转矩信号和所述第四转矩信号中的两个或更多个转矩信号具有相同的转矩信号值时，基于该相同的转矩信号值计算转矩值。

8.根据权利要求1所述的电动转向设备，其中，所述第一ECU和所述第二ECU能够同时控制转向。

9.根据权利要求8所述的电动转向设备，其中，由所述第一ECU控制的所述第一绕组电动机的输出和由所述第二ECU控制的所述第二绕组电动机的输出彼此相等。

10.根据权利要求8所述的电动转向设备，其中，所述四通道转矩传感器向所述第一ECU发送第一转矩信号和第二转矩信号，并向所述第二ECU发送第三转矩信号和第四转矩信号。

11.根据权利要求8所述的电动转向设备，其中，所述四通道电动机位置传感器向所述第一ECU发送第一电动机位置信号和第二电动机位置信号，并且向所述第二ECU发送第三电动机位置信号和第四电动机位置信号。

12.根据权利要求10所述的电动转向设备，其中，当所述第一转矩信号和所述第二转矩信号的信号值之间出现差异时，所述选择器仅选择所述第二ECU作为所述控制转向的ECU。

13.根据权利要求11所述的电动转向设备，其中，当所述第一电动机位置信号和所述第二电动机位置信号的信号值之间出现差异时，所述选择器仅选择所述第二ECU作为所述控制转向的ECU。

14.根据权利要求8所述的电动转向设备，其中，当供给至所述第一ECU的电池电源的电压低于预设阈值电压时，所述选择器仅选择所述第二ECU作为所述控制转向的ECU。