KR20230174458A - 조향 제어 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 리니어 모터를 사용하여 차륜의 조향을 제어할 수 있는 조향 제어 장치에 관한 것으로, 차륜으로부터 연장된 결합부; 및 상기 결합부에 결합된 제 1 리니어 모터(LM1)를 포함하며, 상기 제 1 리니어 모터(LM1)는, 이동 가능한 제 1 샤프트(SF1); 및 일측이 상기 제 1 샤프트(SF1)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 제 1 조인트부(JT1)를 포함한다.
Description
본 발명은 조향 제어 장치에 관한 것으로, 특히 리니어 모터를 사용하여 차륜의 조향을 제어할 수 있는 조향 제어 장치에 대한 것이다.
차량의 조향 제어 장치는 차량의 진행 방향을 운전자의 의지대로 제어할 수 있는 장치로서, 스티어링 휠 및 조향 축 등으로 구성되어 운전자의 조향력을 기어 장치에 전달할 수 있다.
본 발명은 리니어 모터를 사용하여 차륜의 조향을 제어할 수 있는 조향 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차륜(W1)으로부터 연장된 결합부(301); 및 상기 결합부(301)에 결합된 제 1 리니어 모터(LM1)를 포함하며, 상기 제 1 리니어 모터(LM1)는, 이동 가능한 제 1 샤프트(SF1); 및 일측이 상기 제 1 샤프트(SF1)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부(301)에 회전 가능하게 결합된 제 1 조인트부(JT1)를 포함한다.
상기 결합부는, 상기 차륜의 스티어링 너클(SN1)에 부착된 돌출부(PT1); 및 상기 돌출부로부터 돌출되어 상기 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 조인트부(JT1)에 회전 가능하게 결합된 너클 암(NA1)을 포함한다.
상기 제 1 리니어 모터(LM1)는 상기 제 1 샤프트(SF1)를 구동하기 위한 적어도 하나의 구동부(DU1)를 더 포함한다.
상기 구동부는 코일을 포함하는 포함한다.
상기 제 1 샤프트(SF1)는, 일측이 상기 제 1 조인트부(JT1)에 회전 가능하게 연결된 요크(800); 및 상기 요크(800) 상에 배치된 영구 자석(600)을 포함한다.
상기 영구 자석(600)은 상기 요크(800)의 일면 및 타면 중 적어도 한 면 상에 배치된다.
상기 영구 자석(600)은 상기 요크(800)를 둘러싼다.
상기 제 1 리니어 모터(LM1)의 상기 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 적어도 하나의 제어부(ECU1)를 더 포함한다.
상기 적어도 하나의 구동부는 상기 제 1 샤프트(SF1)의 일면 상에 배치된다.
상기 적어도 하나의 구동부는 상기 제 1 샤프트(SF1)를 사이에 두고 서로 마주보도록 상기 제 1 샤프트(SF1)의 일면 및 타면에 각각 배치된다.
상기 제어부와 상기 제 1 리니어 모터(LM1)의 구동부는 와이어(201)로 연결된다.
상기 결합부에 연결된 제 2 리니어 모터(LM3)를 더 포함하며, 상기 제 2 리니어 모터(LM3)는, 이동 가능한 제 2 샤프트(SF3); 및 일측이 상기 제 2 샤프트(SF3)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 제 2 조인트부(JT3)를 포함한다.
상기 제 1 조인트부(JT1)와 상기 제 2 조인트부(JT3)가 하나의 공통의 결합 축을 통해 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된다.
상기 돌출부의 홈에 결합된 스트러트(SR1)를 더 포함한다.
상기 결합부는 상기 차륜과 중첩하게 상기 스트러트의 하측에 결합된다.
상기 결합부는 상기 차륜보다 더 높이 위치하도록 상기 스트러트의 상측에 결합된다.
상기 결합부의 돌출부는 상기 차륜과 중첩하게 상기 스트러트의 하측에 결합되고; 그리고, 상기 결합부의 너클 암은 상기 차륜보다 더 높이 위치하도록 상기 스트러트의 상측에 결합된다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 차륜으로부터 연장된 결합부; 및 상기 결합부에 결합된 적어도 하나의 리니어 모터를 포함하며, 상기 리니어 모터는, 이동 가능한 샤프트; 및 일측이 상기 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 조인트부를 포함한다.
상기 리니어 모터는 상기 샤프트를 구동하기 위한 적어도 하나의 구동부를 더 포함한다.
상기 리니어 모터의 상기 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 적어도 하나의 제어부를 더 포함한다.
본 발명에 따른 조향 제어 장치는 다음과 같은 효과를 제공할 수 있다.
첫째, 리니어 모터가 차륜에 결합되어 그 차륜의 조향을 제어하므로 감속기가 필요하지 않다. 따라서, 부품 수가 저감될 수 있어 조향 장치의 제조 비용이 감소할 수 있다.
둘째, 전술된 바와 같이, 감속기가 필요없으므로 조향 제어 장치의 효율이 향상됨과 아울러, 조향 응답성이 빨라질 수 있다.
셋째, 리니어 모터의 제어를 통해 다앙?h 조타감의 적용이 가능하며, 아울러 차륜의 조향각의 정밀한 조절이 가능하다.
넷째, 하나의 차륜 당 적어도 2개 이상의 리니어 모터들이 구비되어 이중화 구조가 가능하다.
다섯째, 조향 제어에 필요한 장치들(예를 들어, 너클 암, 리니어 모터 등)이 차량의 외측에 배치되므로 차량의 배터리 공간, 실내 레그룸의 공간이 충분하게 확보될 수 있다.
여섯째, 결합부의 길이를 증가시켜 차륜의 조향에 필요한 리니어 모터의 하중(또는 구동력)을 줄임으로써 리니어 모터의 사이즈를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 조향 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 제 1 리니어 모터와 제 1 차륜 간의 연결 관계를 설명하기 위한 입체도이다.
도 3은 도 2의 제 1 리니어 모터의 입체도이다.
도 4는 도 3의 제 1 샤프트와 제 1 조인트부 간의 연결을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1의 제 1 리니어 모터의 구동에 따른 제 1 차륜의 조향 방향을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 7는 도 6의 제 1 리니어 모터, 제 3 리니어 모터 및 제 1 차륜 간의 연결 관계를 설명하기 위한 입체도이다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 리니어 모터의 샤프트 및 구동부에 대한 다양한 구조를 나타낸 도면이다.
도 9는 도 6의 제 1 결합부의 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 6의 제 1 결합부의 다른 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 6의 제 1 결합부의 또 다른 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1의 제 1 리니어 모터와 제 1 차륜 간의 연결 관계를 설명하기 위한 입체도이다.
도 3은 도 2의 제 1 리니어 모터의 입체도이다.
도 4는 도 3의 제 1 샤프트와 제 1 조인트부 간의 연결을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1의 제 1 리니어 모터의 구동에 따른 제 1 차륜의 조향 방향을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 7는 도 6의 제 1 리니어 모터, 제 3 리니어 모터 및 제 1 차륜 간의 연결 관계를 설명하기 위한 입체도이다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 리니어 모터의 샤프트 및 구동부에 대한 다양한 구조를 나타낸 도면이다.
도 9는 도 6의 제 1 결합부의 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 6의 제 1 결합부의 다른 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 6의 제 1 결합부의 또 다른 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 소자 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도면에서 여러 층 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서 제 1, 제 2, 제 3 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 벗어나지 않고, 제 1 구성 요소가 제 2 또는 제 3 구성 요소 등으로 명명될 수 있으며, 유사하게 제 2 또는 제 3 구성 요소도 교호적으로 명명될 수 있다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 14를 참조로 본 발명에 따른 조향 제어 장치를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 조향 제어 장치를 나타낸 도면이다.
본 발명의 한 실시예에 따른 조향 제어 장치는, 도 1에 도시된 바와 같이, 스티어링 휠(700), 반력 장치(100), 제 1 전자 제어부(ECU1), 제 2 전자 제어부(ECU2), 제 1 리니어 모터(LM1), 제 2 리니어 모터(LM2), 제 1 결합부(301) 및 제 2 결합부(302)를 포함할 수 있다.
반력 장치(100)는 적어도 하나의 전자 제어부(예를 들어, ECU1 및 ECU2 중 적어도 하나)로부터 제어 신호(또는 지령 전류라 함)를 입력받아 스티어링 휠(700)에 반력을 부여할 수 있다. 구체적으로, 반력 장치(100)는 전자 제어부로부터 지령 전류를 입력받아 지령 전류에 의해 지시되는 회전 속도로 구동하여 반력 토크를 생성하고, 스티어링 기어를 통해 스티어링 휠(700)로 반력 토크를 전달할 수 있다.
적어도 하나의 전자 제어부(예를 들어, ECU1 및 ECU2 중 적어도 하나)는 조향 입력 액추에이터(예를 들어, 스티어링 휠(700) 및 반력 장치(100))로부터 조향 정보를 입력받아 제어값을 산출하고, 제어값을 지시하는 전기적 신호(예를 들어, 조향 제어 신호)를 조향 출력 액추에이터(예를 들어, 제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 2 리니어 모터(LM2))에 출력할 수 있다. 여기서, 조향 정보는 조향각 및 운전자 토크 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 의미할 수 있다.
한편, 적어도 하나의 전자 제어부(예를 들어, ECU1 및 ECU2 중 적어도 하나)는 조향 출력 액추에이터(예를 들어, 제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 2 리니어 모터(LM2))에서 실제 출력된 동력 정보를 피드백받아 제어값을 산출하고, 제어값을 지시하는 전기적 신호를 조향 입력 액추에이터(예를 들어, 스티어링 휠(700) 및 반력 장치(100))에 출력함으로써 조향감(조타감)을 제공할 수 있다.
한편, 제 1 리니어 모터(LM1)는, 예를 들어, 제 1 와이어(201)를 통해 제 1 전자 제어부(ECU1)와 연결될 수 있다. 전술된 제 1 전자 제어부(ECU1)로부터의 조향 제어 신호는 제 1 와이어(201)를 통해 제 1 리니어 모터(LM1)에 제공될 수 있다. 또한, 제 2 리니어 모터(LM2)는, 예를 들어, 제 2 와이어(202)를 통해 제 2 전자 제어부(ECU2)와 연결될 수 있다. 전술된 제 2 전자 제어부(ECU2)로부터의 조향 제어 신호는 제 2 와이어(202)를 통해 제 2 리니어 모터(LM2)에 제공될 수 있다. 이와 같이 본 발명의 제 1 차륜(W1) 및 제 2 차륜(W2)의 조향은, 예를 들어, 스티어 바이 와이어(Steer-by-Wire) 방식에 의해 제어될 수 있다.
전술된 제 1 차륜(W1)은, 예를 들어, 차량의 전방 좌측 차륜(또는 전방 좌측 휠)일 수 있으며, 제 2 차륜(W2)은, 예를 들어, 차량의 전방 우측 차륜(또는 전방 우측 휠)일 수 있다.
한편, 차량의 후방 좌측 차륜(또는 후방 좌측 휠) 및 후방 우측 차륜(또는 후방 우측 휠)도 각각 전술된 리니어 모터를 통해 조향될 수 있다. 이와 같은 경우, 4개의 차륜들 각각에 4개의 리니어 모터들이 독립적으로 결합될 수 있다.
도 2는 도 1의 제 1 리니어 모터(LM1)와 제 1 차륜(W1) 간의 연결 관계를 설명하기 위한 입체도이다.
제 1 리니어 모터(LM1)는 제 1 결합부(301)를 통해 제 1 차륜(W1)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 결합부(301)는 제 1 차륜(W1)의 내측 중심부로부터 돌출된 제 1 스티어링 너클(SN1)에 결합될 수 있다. 제 1 결합부(301)는 제 1 차륜(W1)의 제 1 스티어링 너클(SN1)에 부착되어 고정될 수 있다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 1 결합부(301)는 제 1 스티어링 너클(SN1)과 일체로 이루어질 수 있다.
제 1 결합부(301)는, 예를 들어, 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1)을 포함할 수 있다. 여기서, 제 1 결합부(301)의 길이에 따라 제 1 리니어 모터(LM1)에 필요한 하중(또는 구동력)이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1) 중 적어도 하나(예를 들어, 제 1 너클 암(NA1))의 길이가 증가할수록, 제 1 차륜(W1)을 조향시키기 위한 제 1 리니어 모터(LM1)의 하중(또는 구동력)이 줄어들 수 있다. 제 1 리니어 모터(LM1)의 하중이 줄어들면, 제 1 리니어 모터(LM1)의 사이즈가 줄어들 수 있는 장점이 있다.
제 1 돌출부(PT1)는 제 1 차륜(W1)의 제 1 스티어링 너클(SN1)에 부착되어 고정될 수 있다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 1 돌출부(PT1)와 제 1 스티어링 너클(SN1)은 일체로 이루어질 수 있다. 또한, 제 1 너클 암(NA1)은 제 1 돌출부(PT1)에 부착되어 고정될 수 있다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 1 너클 암(NA1)과 제 1 돌출부(PT1)는 일체로 이루어질 수 있다.
제 1 너클 암(NA1)은 제 1 돌출부(PT1)로부터 돌출되어 제 1 리니어 모터(LM1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 제 1 너클 암(NA1)은 후술될 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 조인트부(JT1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
한편, 본 발명의 한 실시예에 따른 차량 조향 장치는, 예를 들어, 제 1 결합부(301)에 결합된 제 1 스트러트(SR1)를 더 포함할 수 있다. 제 1 스트러트(SR1)는, 예를 들어, 제 1 돌출부(PT1)의 홈에 삽입될 수 있다. 이때, 제 1 스트러트(SR1)는 제 1 돌출부(PT1)에 고정될 수 있다. 이 제 1 스트러트(SR1)는 차체에 고정되어 제 1 차륜(W1)의 조향 축을 이룰 수 있다.
도 3은 도 2의 제 1 리니어 모터(LM1)의 입체도이고, 도 4는 도 3의 제 1 샤프트(SF1)와 제 1 조인트부(JT1) 간의 연결을 설명하기 위한 도면이다.
제 1 리니어 모터(LM1)는, 예를 들어, 제 1 전자 제어부(ECU1)에 의해 제어될 수 있다.
제 1 리니어 모터(LM1)는, 도 3에 도시된 예와 같이, 제 1 구동부(DU1), 제 1 샤프트(SF1), 제 1 하우징(HS1) 및 제 1 조인트부(JT1)를 포함할 수 있다.
제 1 샤프트(SF1)는 확장 및 수축 가능하다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 1 샤프트(SF1)는 직선 방향(예를 들어, Y축 방향 또는 -Y축 방향)으로 왕복 이동할 수 있다.
제 1 구동부(DU1)는 제 1 샤프트(SF1)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 제 1 구동부(DU1)는 제 1 전자 제어부(ECU1)로부터의 제 1 조향 제어 신호에 따라 제 1 샤프트(SF1)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 제어할 수 있다. 다시 말하여, 이 제 1 조향 제어 신호의 제어값에 따라 제 1 샤프트(SF1)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도는 달라질 수 있는 바, 제 1 구동부(DU1)는 제 1 조향 제어 신호의 제어값의 크기에 따라 제 1 샤프트(SF1)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 다르게 제어할 수 있다.
제 1 조인트부(JT1)는 제 1 샤프트(SF1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 제 1 조인트부(JT1)의 일측은 제 1 하우징(HS1)을 통해 제 1 샤프트(SF1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 구체적인 예로서, 도 4에 도시된 예와 같이, 제 1 조인트부(JT1)의 일측 단부는 구 형상의 접속부(450)를 가질 수 있는 바, 이 접속부(450)는 제 1 하우징(HS1)의 내부 홈에 삽입될 수 있다. 이에 따라 제 1 조인트부(JT1)는 접속부(450)를 중심으로 자유롭게 회전할 수 있다. 한편, 제 1 하우징(HS1)은 제 1 샤프트(SF1)에 결합된다. 이에 따라, 제 1 조인트부(JT1)의 일측은 제 1 샤프트(SF1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
또한, 제 1 조인트부(JT1)의 타측은 제 1 결합부(301)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 제 1 조인트부(JT1)는 이의 타측 단부에 배치된 제 1 결합 축(400)을 포함할 수 있는 바, 이 제 1 조인트부(JT1)의 제 1 결합 축(400)은 제 1 너클 암(NA1)의 결합 홀에 삽입될 수 있다. 제 1 결합 축(400)은 제 1 너클 암(NA1)의 홀에 삽입된 상태에서 회전할 수 있다.
제 1 리니어 모터(LM1)에 구비된 제 1 샤프트(SF1)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도에 따라, 그 제 1 리니어 모터(LM1)에 연결된 제 1 차륜(W1)의 조향 방향, 조향 각도 및 조향 속도(예를 들어, 각속도)가 제어될 수 있다.
도 5는 도 1의 제 1 리니어 모터(LM1)의 구동에 따른 제 1 차륜(W1)의 조향 방향을 설명하기 위한 도면이다.
도 5의 (a)에 도시된 예와 같이, 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 샤프트(SF1)가 Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 1 샤프트(SF1)가 확장되도록) 그 제 1 리니어 모터(LM1)가 구동될 때, 제 1 차륜(W1)은 제 1 조향 축(A1)을 중심으로 반시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다. 반면, 도 5의 (b)에 도시된 예와 같이, 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 샤프트(SF1)가 -Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 1 샤프트(SF1)가 수축되도록) 그 제 1 리니어 모터(LM1)가 구동될 때, 제 1 차륜(W1)은 제 1 조향 축(A1)을 중심으로 시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 예와 같이, 제 2 리니어 모터(LM2)는 제 2 결합부(302)를 통해 제 2 차륜(W2)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 2 결합부(302)는 제 2 차륜(W2)의 내측 중심부로부터 돌출된 제 2 스티어링 너클에 결합될 수 있다. 제 2 결합부(302)는 제 2 차륜(W2)의 제 2 스티어링 너클에 부착되어 고정될 수 있다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 2 결합부(302)는 제 2 스티어링 너클과 일체로 이루어질 수 있다.
제 2 결합부(302)는, 예를 들어, 제 2 돌출부(PT2) 및 제 2 너클 암(NA2)을 포함할 수 있다. 여기서, 제 2 결합부(302)의 길이에 따라 제 2 리니어 모터(LM2)에 필요한 하중(또는 구동력)이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제 2 돌출부(PT2) 및 제 2 너클 암(NA2) 중 적어도 하나(예를 들어, 제 2 너클 암(NA2))의 길이가 증가할수록, 제 2 차륜(W2)을 조향시키기 위한 제 2 리니어 모터(LM2)의 하중(또는 구동력)이 줄어들 수 있다. 제 2 리니어 모터(LM2)의 하중이 줄어들면, 제 2 리니어 모터(LM2)의 사이즈가 줄어들 수 있는 장점이 있다.
한편, 제 2 결합부(302)의 구성은 전술된 제 1 결합부(301)의 구성과 동일하므로, 제 2 결합부(302)의 제 2 돌출부(PT2) 및 제 2 너클 암(NA2)에 대한 설명은 각각 전술된 제 1 결합부(301)의 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1)에 대한 설명을 참조한다.
제 2 스트러트(SR2)는, 예를 들어, 제 2 돌출부(PT2)의 홈에 삽입될 수 있다. 이때, 제 2 스트러트(SR2)는 제 2 돌출부(PT2)에 고정될 수 있다. 이 제 2 스트러트(SR2)는 차체에 고정되어 제 2 차륜(W2)의 조향 축을 이룰 수 있다.
제 2 리니어 모터(LM2)는, 예를 들어, 제 2 구동부(DU2), 제 2 샤프트(SF2), 제 2 하우징 및 제 2 조인트부(JT2)를 포함할 수 있다. 제 2 리니어 모터(LM2)의 구성은 전술된 제 1 리니어 모터(LM1)의 구성과 동일하므로, 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 구동부(DU2), 제 2 샤프트(SF2), 제 2 하우징 및 제 2 조인트부(JT2)에 대한 설명은 각각 전술된 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 구동부(DU1), 제 1 샤프트(SF1), 제 1 하우징(HS1) 및 제 1 조인트부(JT1)에 대한 설명을 참조한다.
제 2 리니어 모터(LM2)는, 예를 들어, 제 2 전자 제어부(ECU2)에 의해 제어될 수 있다. 구체적인 예로서, 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 구동부(DU2)는 제 2 전자 제어부(ECU2)로부터의 제 2 조향 제어 신호에 따라 제 2 샤프트(SF2)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 제어할 수 있다. 다시 말하여, 이 제 2 조향 제어 신호의 제어값에 따라 제 2 샤프트(SF2)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도는 달라질 수 있는 바, 제 2 구동부(DU2)는 제 2 조향 제어 신호의 제어값의 크기에 따라 제 2 샤프트(SF2)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 다르게 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 샤프트(SF2)가 Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 2 샤프트(SF2)가 확장되도록) 그 제 2 리니어 모터(LM2)가 구동될 때, 제 2 차륜(W2)은 제 2 조향 축(A2)을 중심으로 시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다. 반면, 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 샤프트(SF2)가 -Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 2 샤프트(SF2)가 수축되도록) 그 제 2 리니어 모터(LM2)가 구동될 때, 제 2 차륜(W2)은 제 2 조향 축(A2)을 중심으로 반시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다.
한편, 제 1 차륜(W1)에 연결된 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 샤프트(SF1)가 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 Y축 방향을 따라 확장될 때, 제 2 차륜(W2)에 연결된 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 샤프트(SF2)는 -Y축 방향을 따라 수축될 수 있다. 이에 따라, 제 1 차륜(W1) 및 제 2 차륜(W2)이 모두 반시계 방향으로 조향(또는 회전)할 수 있다.
또한, 제 1 차륜(W1)에 연결된 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 샤프트(SF1)가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 -Y축 방향을 따라 수축될 때, 제 2 차륜(W2)에 연결된 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 샤프트(SF2)는 Y축 방향을 따라 확장될 수 있다. 이에 따라, 제 1 차륜(W1) 및 제 2 차륜(W2)이 모두 시계 방향으로 조향(또는 회전)할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 조향 제어 장치는 전술된 도 1의 조향 장치의 구성 요소들에 더하여, 예를 들어, 제 3 리니어 모터(LM3), 제 4 리니어 모터(LM4), 제 3 전자 제어부(ECU3) 및 제 4 전자 제어부(ECU4)를 더 포함할 수 있다.
제 3 리니어 모터(LM3)는 전술된 제 1 결합부(301)를 통해 제 1 차륜(W1)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 1 리니어 모터(LM1)와 함께 제 1 결합부(301)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
제 3 리니어 모터(LM3)는, 예를 들어, 제 3 전자 제어부(ECU3)에 의해 제어될 수 있다. 구체적인 예로서, 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 구동부(DU3)는 제 3 전자 제어부(ECU3)로부터의 제 3 조향 제어 신호에 따라 제 3 샤프트(SF3)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 제어할 수 있다. 다시 말하여, 이 제 3 조향 제어 신호의 제어값에 따라 제 3 샤프트(SF3)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도는 달라질 수 있는 바, 제 3 구동부(DU3)는 제 3 조향 제어 신호의 제어값의 크기에 따라 제 3 샤프트(SF3)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 다르게 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 샤프트(SF3)가 -Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 3 샤프트(SF3)가 확장되도록) 그 제 3 리니어 모터(LM3)가 구동될 때, 제 1 차륜(W1)은 제 1 조향 축(A1)을 중심으로 시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다. 반면, 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 샤프트(SF3)가 Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 3 샤프트(SF3)가 수축되도록) 그 제 3 리니어 모터(LM3)가 구동될 때, 제 1 차륜(W1)은 제 1 조향 축(A1)을 중심으로 반시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다.
제 1 차륜(W1)의 조향 제어시, 제 1 차륜(W1)에 함께 결합된 제 1 리니어 모터(LM1)와 제 3 리니어 모터(LM3)는 동시에 동작할 수 있는 바, 이와 같은 경우 제 1 샤프트(SF1)와 제 3 샤프트(SF3)가 동일한 방향을 따라 이동할 수 있도록 제 1 리니어 모터(LM1)와 제 3 리니어 모터(LM3)는 서로 반대로 구동될 수 있다. 예를 들어, 제 1 샤프트(SF1)가 Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 1 샤프트(SF1)가 확장되도록) 제 1 리니어 모터(LM1)가 구동될 때, 제 3 샤프트(SF3)가 Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 3 샤프트(SF3)가 수축하도록) 제 3 리니어 모터(LM3)가 구동될 수 있다. 이와 유사한 방식으로, 제 1 샤프트(SF1)가 -Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 1 샤프트(SF1)가 수축되도록) 제 1 리니어 모터(LM1)가 구동될 때, 제 3 샤프트(SF3)가 -Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 3 샤프트(SF3)가 확장하도록) 제 3 리니어 모터(LM3)가 구동될 수 있다.
다른 실시예로서, 제 1 차륜(W1)의 조향 제어시, 제 1 차륜(W1)에 함께 결합된 제 1 리니어 모터(LM1)와 제 3 리니어 모터(LM3) 중 하나만이 구동될 수 있다. 이와 같은 경우, 구동 중인 리니어 모터는 자신의 샤프트와 비구동 상태인 다른 리니어 모터의 샤프트를 함께 구동할 수 있다. 예를 들어, 제 1 리니어 모터(LM1)가 구동 상태이고, 제 3 리니어 모터(LM3)가 비구동 상태로 설정될 때, 제 1 리니어 모터(LM1)는 제 1 샤프트(SF1) 및 제 3 샤프트(SF3)를 함께 이동시킬 수 있다. 이와 유사하게, 제 3 리니어 모터(LM3)가 구동 상태이고, 제 1 리니어 모터(LM1)가 비구동 상태로 설정될 때, 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 3 샤프트(SF3) 및 제 1 샤프트(SF1)를 함께 이동시킬 수 있다.
제 4 리니어 모터(LM4)는 전술된 제 2 결합부(302)를 통해 제 2 차륜(W2)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 리니어 모터(LM2)와 함께 제 2 결합부(302)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
제 4 리니어 모터(LM4)는, 예를 들어, 제 4 전자 제어부(ECU4)에 의해 제어될 수 있다. 구체적인 예로서, 제 4 리니어 모터(LM4)의 제 4 구동부(DU4)는 제 4 전자 제어부(ECU4)로부터의 제 4 조향 제어 신호에 따라 제 4 샤프트(SF4)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 제어할 수 있다. 다시 말하여, 이 제 4 조향 제어 신호의 제어값에 따라 제 4 샤프트(SF4)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도는 달라질 수 있는 바, 제 4 구동부(DU4)는 제 4 조향 제어 신호의 제어값의 크기에 따라 제 4 샤프트(SF4)의 이동 방향, 이동 거리 및 이동 속도를 다르게 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 4 리니어 모터(LM4)의 제 4 샤프트(SF4)가 -Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 4 샤프트(SF4)가 확장되도록) 그 제 4 리니어 모터(LM4)가 구동될 때, 제 2 차륜(W2)은 제 2 조향 축(A2)을 중심으로 반시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다. 반면, 제 4 리니어 모터(LM4)의 제 4 샤프트(SF4)가 Y축 방향을 따라 이동하도록(예를 들어, 제 4 샤프트(SF4)가 수축되도록) 그 제 4 리니어 모터(LM4)가 구동될 때, 제 2 차륜(W2)은 제 2 조향 축(A2)을 중심으로 시계 방향으로 조향(또는 회전)될 수 있다.
제 2 차륜(W2)의 조향 제어시, 제 2 차륜(W2)에 함께 결합된 제 2 리니어 모터(LM2)와 제 4 리니어 모터(LM4)는 동시에 동작할 수 있는 바, 이와 같은 경우 제 2 샤프트(SF2)와 제 4 샤프트(SF4)가 동일한 방향을 따라 이동할 수 있도록 제 2 리니어 모터(LM2)와 제 4 리니어 모터(LM4)는 서로 반대로 구동될 수 있다. 예를 들어, 제 2 샤프트(SF2)가 Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 2 샤프트(SF2)가 확장되도록) 제 2 리니어 모터(LM2)가 구동될 때, 제 4 샤프트(SF4)가 Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 4 샤프트(SF4)가 수축하도록) 제 4 리니어 모터(LM4)가 구동될 수 있다. 이와 유사한 방식으로, 제 2 샤프트(SF2)가 -Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 2 샤프트(SF2)가 수축되도록) 제 2 리니어 모터(LM2)가 구동될 때, 제 4 샤프트(SF4)가 -Y축 방향으로 이동하도록(예를 들어, 제 4 샤프트(SF4)가 확장하도록) 제 4 리니어 모터(LM4)가 구동될 수 있다.
다른 실시예로서, 제 2 차륜(W2)의 조향 제어시, 제 2 차륜(W2)에 함께 결합된 제 2 리니어 모터(LM2)와 제 4 리니어 모터(LM4) 중 하나만이 구동될 수 있다. 이와 같은 경우, 구동 중인 리니어 모터는 자신의 샤프트와 비구동 상태인 다른 리니어 모터의 샤프트를 함께 구동할 수 있다. 예를 들어, 제 2 리니어 모터(LM2)가 구동 상태이고, 제 4 리니어 모터(LM4)가 비구동 상태로 설정될 때, 제 2 리니어 모터(LM2)는 제 2 샤프트(SF2) 및 제 4 샤프트(SF4)를 함께 이동시킬 수 있다. 이와 유사하게, 제 4 리니어 모터(LM4)가 구동 상태이고, 제 2 리니어 모터(LM2)가 비구동 상태로 설정될 때, 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 4 샤프트(SF4) 및 제 2 샤프트(SF2)를 함께 이동시킬 수 있다.
한편, 제 3 리니어 모터(LM3)는, 예를 들어, 제 3 와이어(203)를 통해 제 3 전자 제어부(ECU3)와 연결될 수 있다. 전술된 제 3 전자 제어부(ECU3)로부터의 조향 제어 신호는 제 3 와이어(203)를 통해 제 3 리니어 모터(LM3)에 제공될 수 있다. 또한, 제 4 리니어 모터(LM4)는, 예를 들어, 제 4 와이어(204)를 통해 제 4 전자 제어부(ECU4)와 연결될 수 있다. 전술된 제 4 전자 제어부(ECU4)로부터의 조향 제어 신호는 제 4 와이어(204)를 통해 제 4 리니어 모터(LM4)에 제공될 수 있다.
도 6과 같이 하나의 차륜 당 적어도 2개의 리니어 모터를 배치함으로써 하나의 차륜의 조향에 필요한 각 리니어 모터의 하중(또는 구동력)을 분산시킬 수 있으며, 아울러 어느 하나의 리니어 모터에 이상이 발생하더라고 다른 리니어 모터를 통해 차륜의 조향이 가능하다(예를 들어, 이중화 구조 가능).
도 7는 도 6의 제 1 리니어 모터(LM1), 제 3 리니어 모터(LM3) 및 제 1 차륜(W1) 간의 연결 관계를 설명하기 위한 입체도이다.
제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 1 결합부(301)를 통해 제 1 차륜(W1)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 결합부(301)는 제 1 차륜(W1)의 내측 중심부로부터 돌출된 제 1 스티어링 너클(SN1)에 결합될 수 있다. 제 1 결합부(301)는 제 1 차륜(W1)의 제 1 스티어링 너클(SN1)에 부착되어 고정될 수 있다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 1 결합부(301)는 제 1 스티어링 너클(SN1)과 일체로 이루어질 수 있다.
제 1 결합부(301)는, 예를 들어, 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1)을 포함할 수 있다. 도 7의 제 1 결합부(301)는 전술된 도 1의 제 1 결합부(301)와 동일하므로, 도 7의 제 1 결합부(301)의 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1)에 대한 설명은 각각 도 1에 도시된 제 1 결합부(301)의 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1)에 대한 설명을 참조한다.
제 1 스트러트(SR1)는 제 1 돌출부(PT1)의 홈에 결합될 수 있다. 도 7의 제 1 스트러트(SR1)는 전술된 도 1의 제 1 스트러트(SR1)와 동일하므로, 도 7의 제 1 스트러트(SR1)에 대한 설명도 전술된 도 1의 제 1 스트러트(SR1)에 대한 설명을 참조한다.
제 3 리니어 모터(LM3)는 제 1 리니어 모터(LM1)와 함께 제 1 결합부(301)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 제 3 리니어 모터(LM3)와 제 1 리니어 모터(LM1)는 하나의 결합 축(400)을 공유하는 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 조인트부(JT3)의 타측 단부와 전술된 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 조인트부(JT1)의 타측 단부가 연결되어 하나의 연결부를 이루고, 그 연결부에 하나의 결합 축(400)이 배치될 수 있다. 이 연결부의 결합 축(400)은 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 1 결합부(301)에 함께 회전 가능하게 결합될 수 있다.
한편, 다른 실시예로서, 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 1 리니어 모터(LM1)와 함께 제 1 결합부(301)에 회전 가능하게 결합되도록 하기 위해, 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 조인트부(JT3)의 타측 단부와 전술된 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 조인트부(JT1)의 타측 단부가 Z축 방향으로 중첩하는 구조를 가질 수 있다. 이때, 제 1 조인트부(JT1)의 결합 축이 제 3 조인트부(JT3)의 타측 단부를 관통하여 제 1 결합부(301)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 다시 말하여, 제 3 리니어 모터(LM3)가 제 1 너클 암(NA1)과 제 1 리니어 모터(LM1) 사이에 배치되고, 제 1 리니어 모터(LM1)의 제 1 조인트부(JT1)(예를 들어, 제 1 조인트부(JT1)의 타측 단부)로부터 연장된 결합 축이 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 조인트부(JT3)(예를 들어, 제 3 조인트부(JT3)의 타측 단부)를 관통하여 제 1 너클 암(NA1)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 1 결합부(301)에 함께 회전 가능하게 결합될 수 있다. 한편, 도 7의 도번 HS3은 제 3 리니어 모터(LM3)의 제 3 하우징(HS3)을 의미한다.
제 2 리니어 모터(LM2), 제 4 리니어 모터(LM4) 및 제 2 차륜(W2) 간의 연결 구조도 전술된 도 7의 제 1 리니어 모터(LM1), 제 3 리니어 모터(LM3) 및 제 1 차륜(W1) 간의 연결 구조와 동일할 수 있다. 예를 들어, 제 2 리니어 모터(LM2) 및 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 결합부(302)를 통해 제 2 차륜(W2)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 2 결합부(302)는 제 2 차륜(W2)의 내측 중심부로부터 돌출된 제 2 스티어링 너클에 결합될 수 있다. 제 2 결합부(302)는 제 2 차륜(W2)의 제 2 스티어링 너클에 부착되어 고정될 수 있다. 이를 위한 하나의 예로서, 제 2 결합부(302)는 제 2 스티어링 너클과 일체로 이루어질 수 있다.
제 2 결합부(302)는, 예를 들어, 제 2 돌출부(PT2) 및 제 2 너클 암(NA2)을 포함할 수 있다. 제 2 결합부(302)는 전술된 도 1의 제 1 결합부(301)와 동일하므로, 도 6의 제 2 결합부(302)의 제 2 돌출부(PT2) 및 제 2 너클 암(NA2)에 대한 설명은 각각 도 1에 도시된 제 2 결합부(302)의 제 2 돌출부(PT2) 및 제 2 너클 암(NA2)에 대한 설명을 참조한다.
제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 리니어 모터(LM2)와 함께 제 2 결합부(302)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 제 4 리니어 모터(LM4)와 제 2 리니어 모터(LM2)는 하나의 결합 축을 공유하는 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 제 4 리니어 모터(LM4)의 제 4 조인트부(JT4)의 타측 단부와 전술된 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 조인트부(JT2)의 타측 단부가 연결되어 하나의 연결부를 이루고, 그 연결부에 결합 축이 배치될 수 있다. 이 연결부의 결합 축은 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 제 2 리니어 모터(LM2) 및 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 결합부(302)에 함께 회전 가능하게 결합될 수 있다.
한편, 다른 실시예로서, 제 4 리니어 모터(LM4)와 제 2 리니어 모터(LM2)가 함께 제 2 결합부(302)에 회전 가능하게 결합되도록 하기 위해, 제 4 리니어 모터(LM4)의 제 4 조인트부(JT4)의 타측 단부와 전술된 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 조인트부(JT2)의 타측 단부가 Z축 방향으로 중첩하는 구조를 가질 수 있다. 이때, 제 2 조인트부(JT2)의 결합 축이 제 4 조인트부(JT4)의 타측 단부를 관통하여 제 2 결합부(302)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 다시 말하여, 제 4 리니어 모터(LM4)가 제 2 너클 암(NA2)과 제 2 리니어 모터(LM2) 사이에 배치되고, 제 2 리니어 모터(LM2)의 제 2 조인트부(JT2)(예를 들어, 제 2 조인트부(JT2)의 타측 단부)로부터 연장된 결합 축이 제 4 리니어 모터(LM4)의 제 4 조인트부(JT4)(예를 들어, 제 4 조인트부(JT4)의 타측 단부)를 관통하여 제 2 너클 암(NA2)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 제 2 리니어 모터(LM2) 및 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 결합부(302)에 함께 회전 가능하게 결합될 수 있다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 리니어 모터의 샤프트 및 구동부에 대한 다양한 구조를 나타낸 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 각 리니어 모터는 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나) 및 샤프트(SF)를 포함할 수 있다.
구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)는 전기자(또는 고정자)의 기능을 수행할 수 있다. 이러한 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)는, 예를 들어, 복수의 자극치들 및 각 자극치에 권취된 코일을 포함할 수 있다. 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)는 전자 제어부로부터의 조향 제어 신호에 따라 코일에 3상 교류 전류를 인가함으로써 자속을 발생시킬 수 있다. 여기서, 각 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)는 3상의 코일을 포함할 수 있다.
샤프트(SF)는 가동자의 기능을 수행할 수 있다. 이러한 샤프트(SF)는 요크(800)(또는 백 요크) 및 이 요크(800) 상에 배치된 복수의 영구 자석(600)들을 포함할 수 있다. 영구 자석(600)들은 요크(800)의 길이 방향(예를 들어, Y축 방향 또는 -Y축 방향)을 따라 배치될 수 있다. 이때, 인접한 영구 자석(600)들은 서로 반대의 극성이 마주보도록 배치될 수 있다. 한편, 각 영구 자석(600)은 이의 두께 방향으로 자화된 상태일 수 있다. 여기서, 영구 자석(600)들 및 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)는 샤프트(SF) 상에 순차적으로 적층되어 있는 바, 이러한 적층 방향이 전술된 영구 자석(600)의 두께 방향에 해당할 수 있다. 또는 영구 자석(600)들의 배열 방향에 수직하는 방향이 전술된 영구 자석(600)의 두께 방향일 수 있다. 한편, 영구 자석(600)들은 요크(800)에 부착되어 고정될 수 있다. 이에 따라, 영구 자석(600)들과 요크(800)는 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 영구 자석(600)들은 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)로부터 발생된 자속에 의해 전술된 바와 같은 Y축 방향 또는 -Y축 방향으로 이동할 수 있는 바, 영구 자석(600)들에 부착(또는 접착)된 요크(800)도 영구 자석(600)과 동일한 방향으로 이동할 수 있다.
도 8에서 영구 자석(600)의 극성들은 각각 N 및 S로 지시되어 있다.
한편, 요크(800)의 일측 단부에는 전술된 하우징(예를 들어, HS1)을 통해 조인트부(예를 들어, JT1)가 결합될 수 있다.
도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 구동부(DU)는 샤프트(SF) 상에 배치될 수도 있다.
또한, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 2개의 구동부들(DU10, DU20)이 샤프트(SF)를 사이에 두고 서로 마주보게 배치될 수도 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 영구 자석(600)들과 코일이 두 쌍으로 배치되므로 리니어 모터의 출력이 증가할 수 있으며, 또한 이중화 구조가 가능하다.
또한, 도 8의 (c)에 도시된 바와 같이, 2개의 구동부들(DU10, DU20)이 샤프트(SF)의 동일 면 상에 그 샤프트(SF)의 길이 방향(또는 샤프트(SF)의 이동 방향, 또는 샤프트(SF)의 가동 방향)을 따라 인접하게 배치될 수 있다.
또한, 도 8의 (d)에 도시된 바와 같이, 2개의 구동부들(DU10, DU20)이 샤프트(SF)의 제 1 면 상에 그 샤프트(SF)의 길이 방향(또는 샤프트(SF)의 이동 방향, 또는 샤프트(SF)의 가동 방향)을 따라 인접하게 배치되고, 그리고 다른 2개의 구동부들(DU30, DU40)이 그 샤프트(SF)의 제 2 면 상에 그 샤프트(SF)의 길이 방향(또는 샤프트(SF)의 이동 방향, 또는 샤프트(SF)의 가동 방향)을 따라 인접하게 배치될 수 있다. 여기서, 제 2 면은 제 1 면의 반대편에 위치한 면이다. 이때, 제 2 면 상에 배치된 2개의 구동부들(DU30, DU40)은 샤프트(SF)를 사이에 두고 제 1 면상에 배치된 2개의 구동부들(DU10, DU20)과 마주보게 배치될 수 있다. 한편, 영구 자석(600)들은 요크(800)를 사이에 두고 서로 마주보게 배치될 수 있다. 이때, 요크를 사이에 두고 서로 마주보는 영구 자석들은 동일한 극성을 가질 수 있다. 예를 들어, 요크(800)의 상부면 상에 배치된 영구 자석(600)의 N극과 이 요크(800)의 하부면 상에 배치된 영구 자석(600)의 N극이 서로 마주보고, 요크(800)의 상부면 상에 배치된 영구 자석(600)의 S극과 이 요크(800)의 하부면 상에 배치된 영구 자석(600)의 S극이 서로 마주볼 수 있다.
또한, 도 8의 (e)에 도시된 바와 같이, 2개의 구동부들(DU10, DU20)는 샤프트(SF)의 외주면을 둘러싸는 형상을 가질 수 있다. 이때, 요크(800)는 원기둥 형상을 가질 수 있으며, 영구 자석(600)들은 그 요크(800)의 외주면을 둘러싸는 고리 형상을 가질 수 있으며, 그리고 2개의 구동부들(DU10, DU20)는 그 영구 자석(600)들의 외주면을 둘러싸는 링 형상을 가질 수 있다.
한편, 전술된 도 8의 (a) 내지 (d)에 도시된 바와 같이, 요크(800) 및 각 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)는 사각 형상을 가질 수 있다.
한편, 하나의 샤프트(SF)에 배치되는 구동부의 수는 제한되지 않는다. 예를 들어, 하나의 샤프트(SF)의 적어도 일 면 상에 배치되는 구동부의 수는 2개보다 더 많을 수도 더 적을 수도 있다.
또한, 샤프트, 영구 자석(600)들 및 구동부(예를 들어, DU, DU10, DU20, DU30, DU40 중 적어도 하나)의 형상은 전술된 원형 및 사각형에 한정되지 않고, 이와 다른 형상을 가질 수 있다.
전술된 도 8의 (b) 및 (d)의 구조에 따르면, 영구 자석(600)들과 코일이 두 쌍으로 배치되므로 리니어 모터의 출력이 증가할 수 있으며, 또한 이중화 구조가 가능하다.
또한, 전술된 도 8의 (c), (d) 및 (e)의 구조에 따르면, 3상의 코일들이 2개 이상 배열되므로 리니어 모터의 출력이 증가할 수 있으며, 또한 이중화 구조가 가능하다.
도 9는 도 6의 제 1 결합부(301)의 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
제 1 결합부(301)는, 도 9에 도시된 예와 같이, 제 1 차륜(W1)과 중첩하게 제 1 스트러트(SR1)의 하측에 결합될 수 있다. 이와 같은 경우, 그 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)에 결합된 제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 2 리니어 모터(LM2)는 제 1 스트러트(SR1)의 하측에 배치될 수 있다.
제 2 결합부(302)도 제 2 차륜(W2)과 중첩하게 제 2 스트러트(SR2)의 하측에 결합될 수 있다. 이와 같은 경우, 그 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)에 결합된 제 3 리니어 모터(LM3) 및 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 스트러트(SR2)의 하측에 배치될 수 있다.
한편, 도 1의 제 1 결합부(301) 역시 도 9에 도시된 예와 같이, 제 1 차륜(W1)과 중첩하게 제 1 스트러트(SR1)의 하측에 배치될 수 있다. 이와 같은 경우, 그 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)에 결합된 제 1 리니어 모터(LM1)는 제 1 스트러트(SR1)의 하측에 배치될 수 있다. 마찬가지 방식으로, 도 1의 제 2 결합부(302) 역시 도 9에 도시된 예와 같이, 제 2 차륜(W2)과 중첩하게 제 2 스트러트(SR2)의 하측에 배치될 수 있다. 이와 같은 경우, 그 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)에 결합된 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 2 스트러트(SR2)의 하측에 배치될 수 있다.
도 10은 도 6의 제 1 결합부(301)의 다른 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
제 1 결합부(301)는, 도 10에 도시된 예와 같이, 지면으로부터 제 1 차륜(W1)보다 더 높이 위치하도록 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 결합될 수 있다. 제 1 스트러트(SR1)의 상측(또는 상측 단부)은 제 1 차륜(W1)과 중첩하지 않으므로, 이 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 결합된 제 1 결합부(301)는 제 1 차륜(W1)과 중첩하지 않는다. 이와 같은 경우, 그 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)에 결합된 제 1 리니어 모터(LM1) 및 제 2 리니어 모터(LM2)는 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 배치될 수 있다.
제 2 결합부(302)도 지면으로부터 제 2 차륜(W2)보다 더 높이 위치하도록 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 결합될 수 있다. 제 2 스트러트(SR2)의 상측(또는 상측 단부)은 제 2 차륜(W2)과 중첩하지 않으므로, 이 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 결합된 제 2 결합부(302)는 제 2 차륜(W2)과 중첩하지 않는다. 이와 같은 경우, 그 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)에 결합된 제 3 리니어 모터(LM3) 및 제 4 리니어 모터(LM4)는 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 배치될 수 있다.
한편, 제 1 결합부(301) 역시 도 10에 도시된 예와 같이, 제 1 차륜(W1)보다 더 높이 위치하도록 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 결합될 수 있다. 제 1 스트러트(SR1)의 상측(또는 상측 단부)은 제 1 차륜(W1)과 중첩하지 않으므로, 이 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 결합된 제 1 결합부(301)는 제 1 차륜(W1)과 중첩하지 않는다. 이와 같은 경우, 그 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)에 결합된 제 1 리니어 모터(LM1)는 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 배치될 수 있다. 마찬가지 방식으로, 제 2 결합부(302) 역시 도 10에 도시된 예와 같이, 제 2 차륜(W2)보다 더 높이 위치하도록 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 결합될 수 있다. 제 2 스트러트(SR2)의 상측(또는 상측 단부)은 제 2 차륜(W2)과 중첩하지 않으므로, 이 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 결합된 제 2 결합부(302)는 제 2 차륜(W2)과 중첩하지 않는다. 이와 같은 경우, 그 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)에 결합된 제 3 리니어 모터(LM3)는 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 배치될 수 있다.
한편, 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)은 제 1 스트러트(SR1)의 하측과 상측 사이(예를 들어, 중심부)에 결합될 수도 있다. 마찬가지로, 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)은 제 2 스트러트(SR2)의 하측과 상측 사이(예를 들어, 중심부)에 결합될 수도 있다.
도 9 및 도 11의 구조와 같이, 차량의 구조(또는 상태)에 따라 결합부의 너클 암의 높이를 적절하게 조절하여 배치함으로써, 차량의 배터리 공간, 실내 레그룸의 공간이 확보될 수 있다.
도 11은 도 6의 제 1 결합부(301)의 또 다른 결합 위치를 설명하기 위한 도면이다.
제 1 결합부(301)는 전술된 바와 같이 제 1 돌출부(PT1) 및 제 1 너클 암(NA1)을 포함할 수 있는 바, 도 11에 도시된 바와 같이, 제 1 결합부(301)의 제 1 돌출부(PT1)는 제 1 스트러트(SR1)의 하측에 배치되어 제 1 차륜(W1)과 중첩할 수 있다. 반면, 제 1 결합부(301)의 제 1 너클 암(NA1)은 제 1 스트러트(SR1)의 상측에 배치되어 제 1 차륜(W1)과 중첩하지 않는다. 다시 말하여, 제 1 너클 암(NA1)은, 도 10에 도시된 예와 같이, 제 1 차륜(W1)보다 더 높게 위치할 수 있다.
한편, 제 1 너클 암(NA1)은 제 1 스트러트(SR1)가 관통하는 홀을 가질 수 있다. 이때, 제 1 너클 암(NA1)은 제 1 스트러트(SR1)에 고정되므로 제 1 스트러트(SR1)에 결합된 제 1 너클 암(NA1)은 제 1 스트러트(SR1)를 기준으로 회전하지 않는다.
제 2 결합부(302)도 도 11의 제 1 결합부(301)와 동일한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 제 2 결합부(302)의 제 2 돌출부(PT2)는 제 2 스트러트(SR2)의 하측에 배치되어 제 2 차륜(W2)과 중첩할 수 있다. 반면, 제 2 결합부(302)의 제 2 너클 암(NA2)은 제 2 스트러트(SR2)의 상측에 배치되어 제 2 차륜(W2)과 중첩하지 않는다. 다시 말하여, 제 2 너클 암(NA2)은, 도 10에 도시된 예와 같이, 제 1 차륜(W1)보다 더 높게 위치할 수 있다.
한편, 제 2 너클 암(NA2)은 제 2 스트러트(SR2)가 관통하는 홀을 가질 수 있다. 이때, 제 2 너클 암(NA2)은 제 2 스트러트(SR2)에 고정되므로 제 2 스트러트(SR2)에 결합된 제 2 너클 암(NA2)은 제 2 스트러트(SR2)를 기준으로 회전하지 않는다.
도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 하나의 리니어 모터는 복수의 구동부들, 예를 들어, 제 1 구동부(DU10) 및 제 2 구동부(DU20)를 포함할 수 있다.
도 12의 리니어 모터는 전술된 도 8의 (c)에 도시된 리니어 모터와 동일하므로, 도 12의 리니어 모터에 대한 설명은 전술된 도 8의 (c)에 도시된 리니어 모터에 대한 설명을 참조한다.
제 1 구동부(DU10)는 제 1 전자 제어부(ECU10)로부터의 조향 제어 신호에 따라 그 제 1 구동부(DU10)의 코일에 3상 교류 전류를 인가하여 자속을 발생시킬 수 있다. 이때, 제 1 전자 제어부(ECU10)와 제 1 구동부(DU10)는 제 1 와이어(211)에 의해 연결될 수 있는 바, 이 제 1 와이어(211)를 통해 제 1 전자 제어부(ECU10)로부터의 조향 제어 신호가 제 1 구동부(DU10)에 제공될 수 있다.
제 2 구동부(DU20)는 제 2 전자 제어부(ECU20)로부터의 조향 제어 신호에 따라 그 제 2 구동부(DU20)의 코일에 3상 교류 전류를 인가하여 자속을 발생시킬 수 있다. 이때, 제 2 전자 제어부(ECU20)와 제 2 구동부(DU20)는 제 2 와이어(212)에 의해 연결될 수 있는 바, 이 제 2 와이어(212)를 통해 제 2 전자 제어부(ECU20)로부터의 조향 제어 신호가 제 2 구동부(DU20)에 제공될 수 있다.
이와 같이 하나의 리니어 모터는 서로 독립적으로 구동되는 적어도 2개의 구동부들을 포함하는 이중화 구조를 가질 수 있는 바, 이에 따라 어느 하나의 구동부 및 그 구동부에 연결된 전자 제어부 중 적어도 하나에 이상이 발생하였을 때, 다른 하나의 구동부 및 전자 제어부를 통해 리니어 모터를 정상적으로 구동하는 것이 가능하다. 예를 들어, 제 1 구동부(DU10) 및 제 1 전자 제어부(ECU10) 중 적어도 하나에 이상이 발생하면 자속이 발생되지 않아 샤프트가 이동할 수 없다. 이와 같은 경우, 제 2 전자 제어부(ECU20)로부터의 조향 제어 신호를 제 2 구동부(DU20)에 제공함으로써 제 2 구동부(DU20)로부터의 자속에 의해 샤프트가 정상적으로 이동하도록 할 수 있다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 하나의 리니어 모터는 복수의 구동부들, 예를 들어, 제 1 구동부(DU10) 및 제 2 구동부(DU20)를 포함할 수 있다.
도 13의 리니어 모터는 전술된 도 8의 (b)에 도시된 리니어 모터와 동일하므로, 도 13의 리니어 모터에 대한 설명은 전술된 도 8의 (b)에 도시된 리니어 모터에 대한 설명을 참조한다.
또한, 도 13의 제 1 구동부(DU10) 및 제 2 구동부(DU20)의 동작은 전술된 도 12의 제 1 구동부(DU10) 및 제 2 구동부(DU20)의 동작과 각각 동일하므로, 도 13의 제 1 구동부(DU10) 및 제 2 구동부(DU20)의 동작에 대한 설명은 전술된 도 12의 제 1 구동부(DU10) 및 제 2 구동부(DU20)의 동작을 참조한다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 리니어 모터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14에 도시된 바와 같이, 하나의 리니어 모터는 복수의 구동부들, 예를 들어, 제 1 구동부(DU10), 제 2 구동부(DU20), 제 3 구동부(DU30) 및 제 4 구동부(DU40)를 포함할 수 있다.
도 14의 리니어 모터는 전술된 도 8의 (d)에 도시된 리니어 모터와 동일하므로, 도 14의 리니어 모터에 대한 설명은 전술된 도 8의 (d)에 도시된 리니어 모터에 대한 설명을 참조한다.
또한, 도 14의 제 1 구동부(DU10), 제 2 구동부(DU20), 제 1 전자 제어부(ECU10) 및 제 2 전자 제어부(ECU20)는 전술된 도 12의 제 1 구동부(DU10), 제 2 구동부(DU20), 제 1 전자 제어부(ECU10) 및 제 2 전자 제어부(ECU20)와 동일하므로, 도 14의 제 1 구동부(DU10), 제 2 구동부(DU20), 제 1 전자 제어부(ECU10) 및 제 2 전자 제어부(ECU20)에 대한 설명은 전술된 도 12의 제 1 구동부(DU10), 제 2 구동부(DU20), 제 1 전자 제어부(ECU10) 및 제 2 전자 제어부(ECU20)에 대한 설명을 참조한다.
제 3 구동부(DU30)는 제 3 전자 제어부(ECU30)로부터의 조향 제어 신호에 따라 그 제 3 구동부(DU30)의 코일에 3상 교류 전류를 인가하여 자속을 발생시킬 수 있다. 이때, 제 3 전자 제어부(ECU30)와 제 3 구동부(DU30)는 제 3 와이어(213)에 의해 연결될 수 있는 바, 이 제 3 와이어(213)를 통해 제 3 전자 제어부(ECU30)로부터의 조향 제어 신호가 제 3 구동부(DU30)에 제공될 수 있다.
제 4 구동부(DU40)는 제 4 전자 제어부(ECU40)로부터의 조향 제어 신호에 따라 그 제 4 구동부(DU40)의 코일에 3상 교류 전류를 인가하여 자속을 발생시킬 수 있다. 이때, 제 4 전자 제어부(ECU40)와 제 4 구동부(DU40)는 제 4 와이어(214)에 의해 연결될 수 있는 바, 이 제 4 와이어(214)를 통해 제 4 전자 제어부(ECU40)로부터의 조향 제어 신호가 제 4 구동부(DU40)에 제공될 수 있다.
도 14의 리니어 모터는 서로 독립적으로 구동되는 4개의 구동부들을 포함하는 이중화 구조의 한 실시예이다.
본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서가 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
한편, 본 명세서와 도면에는 본 명세서의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
700: 스티어링 휠
100: 반력 장치
201: 제 1 와이어 202: 제 2 와이어
301: 제 1 결합부 302: 제 2 결합부
LM1: 제 1 리니어 모터 LM2: 제 2 리니어 모터
PT1: 제 1 돌출부 PT2: 제 2 돌출부
NA1: 제 1 너클 암 NA2: 제 2 너클 암
SR1: 제 1 스트러트 SR2: 제 2 스트러트
JT1: 제 1 조인트부 JT2: 제 2 조인트부
SF1: 제 1 샤프트 SF2: 제 2 샤프트
DU1: 제 1 구동부 DU2: 제 2 구동부
A1: 제 1 조향 축 A2: 제 2 조향 축
ECU1: 제 1 전자 제어부 ECU2: 제 2 전자 제어부
W1: 제 1 차륜 W2: 제 2 차륜
201: 제 1 와이어 202: 제 2 와이어
301: 제 1 결합부 302: 제 2 결합부
LM1: 제 1 리니어 모터 LM2: 제 2 리니어 모터
PT1: 제 1 돌출부 PT2: 제 2 돌출부
NA1: 제 1 너클 암 NA2: 제 2 너클 암
SR1: 제 1 스트러트 SR2: 제 2 스트러트
JT1: 제 1 조인트부 JT2: 제 2 조인트부
SF1: 제 1 샤프트 SF2: 제 2 샤프트
DU1: 제 1 구동부 DU2: 제 2 구동부
A1: 제 1 조향 축 A2: 제 2 조향 축
ECU1: 제 1 전자 제어부 ECU2: 제 2 전자 제어부
W1: 제 1 차륜 W2: 제 2 차륜
Claims (20)
- 차륜으로부터 연장된 결합부; 및
상기 결합부에 결합된 제 1 리니어 모터를 포함하며,
상기 제 1 리니어 모터는,
이동 가능한 제 1 샤프트; 및
일측이 상기 제 1 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 제 1 조인트부를 포함하는 조향 제어 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 결합부는,
상기 차륜의 스티어링 너클에 부착된 돌출부; 및
상기 돌출부로부터 돌출되어 상기 제 1 리니어 모터의 제 1 조인트부에 회전 가능하게 결합된 너클 암을 포함하는 조향 제어 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 리니어 모터는 상기 제 1 샤프트를 구동하기 위한 적어도 하나의 구동부를 더 포함하는 조향 제어 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 구동부는 코일을 포함하는 포함하는 조향 제어 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 샤프트는,
일측이 상기 제 1 조인트부에 회전 가능하게 연결된 요크; 및
상기 요크 상에 배치된 영구 자석을 포함하는 조향 제어 장치. - 제 5 항에 있어서,
상기 영구 자석은 상기 요크의 일면 및 타면 중 적어도 한 면 상에 배치된 조향 제어 장치. - 제 5 항에 있어서,
상기 영구 자석은 상기 요크를 둘러싸는 조향 제어 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 리니어 모터의 상기 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 적어도 하나의 제어부를 더 포함하는 조향 제어 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 구동부는 상기 제 1 샤프트의 일면 상에 배치된 조향 제어 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 구동부는 상기 제 1 샤프트를 사이에 두고 서로 마주보도록 상기 제 1 샤프트의 일면 및 타면에 각각 배치된 조향 제어 장치. - 제 8 항에 있어서,
상기 제어부와 상기 제 1 리니어 모터의 구동부는 와이어로 연결된 조향 제어 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 결합부에 연결된 제 2 리니어 모터를 더 포함하며,
상기 제 2 리니어 모터는,
이동 가능한 제 2 샤프트; 및
일측이 상기 제 2 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 제 2 조인트부를 포함하는 조향 제어 장치. - 제 12 항에 있어서,
상기 제 1 조인트부와 상기 제 2 조인트부가 하나의 공통의 결합 축을 통해 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 조향 제어 장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 돌출부의 홈에 결합된 스트러트를 더 포함하는 조향 제어 장치. - 제 14 항에 있어서,
상기 결합부는 상기 차륜과 중첩하게 상기 스트러트의 하측에 결합된 조향 제어 장치. - 제 14 항에 있어서,
상기 결합부는 상기 차륜보다 더 높이 위치하도록 상기 스트러트의 상측에 결합된 조향 제어 장치. - 제 14 항에 있어서,
상기 결합부의 돌출부는 상기 차륜과 중첩하게 상기 스트러트의 하측에 결합되고; 그리고,
상기 결합부의 너클 암은 상기 차륜보다 더 높이 위치하도록 상기 스트러트의 상측에 결합된 조향 제어 장치. - 차륜으로부터 연장된 결합부; 및
상기 결합부에 결합된 적어도 하나의 리니어 모터를 포함하며,
상기 리니어 모터는,
이동 가능한 샤프트; 및
일측이 상기 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 결합부에 회전 가능하게 결합된 조인트부를 포함하는 조향 제어 장치. - 제 18 항에 있어서,
상기 리니어 모터는 상기 샤프트를 구동하기 위한 적어도 하나의 구동부를 더 포함하는 조향 제어 장치. - 제 19 항에 있어서,
상기 리니어 모터의 상기 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 적어도 하나의 제어부를 더 포함하는 조향 제어 장치.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220075399A KR20230174458A (ko) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | 조향 제어 장치 |
| US18/109,405 US20230406402A1 (en) | 2022-06-21 | 2023-02-14 | Steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220075399A KR20230174458A (ko) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | 조향 제어 장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230174458A true KR20230174458A (ko) | 2023-12-28 |
Family
ID=89170269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220075399A KR20230174458A (ko) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | 조향 제어 장치 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20230406402A1 (ko) |
| KR (1) | KR20230174458A (ko) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102004720B1 (ko) | 2017-10-24 | 2019-07-29 | 주식회사 만도 | 세이프티 향상을 위해 리던던시를 구성한 전동식 조향 장치 |
-
2022
- 2022-06-21 KR KR1020220075399A patent/KR20230174458A/ko unknown
-
2023
- 2023-02-14 US US18/109,405 patent/US20230406402A1/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102004720B1 (ko) | 2017-10-24 | 2019-07-29 | 주식회사 만도 | 세이프티 향상을 위해 리던던시를 구성한 전동식 조향 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20230406402A1 (en) | 2023-12-21 |
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