CN109690656A - 用于模拟驾驶的设备和相应方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于模拟驾驶陆地车辆的设备，包括移动平台(30)；座椅(11)，其安装在所述移动平台(30)上并设置有接触表面(14)，在使用过程中，驾驶员(C)定位在所述接触表面(14)上；驾驶命令构件(27,28,29,34)，其可由所述驾驶员(C)致动以模拟驾驶动作；移动装置(31)，其配置成使所述移动平台(30)相对于支撑平面(35)移动并在所述驾驶员(C)上引起动态应力；驾驶控制单元(32)，其连接到所述驾驶命令构件(27,28,29,34)和所述移动装置(31)，并配置成根据驾驶员(C)在所述驾驶命令构件(27,28,29,34)上的动作而命令所述移动构件(31)的驱动。
Description
技术领域
本发明涉及一种模拟驾驶陆地车辆(例如汽车，跑车，公共汽车，卡车等)的设备。
特别地，根据本发明的模拟设备包括至少一个座椅，驾驶员在座椅中就位并且受到适于再现真实驾驶条件的不同应力。
背景技术
陆地车辆驾驶模拟器是已知的，其示例在WO-A-2013/114179中描述，其包括至少一个相对于支撑平面可移动的平台，并且用于驾驶员的至少一个座椅与该平台相关联。
在移动平台和支撑平面之间插入移动装置，设置成至少使移动平台移动并再现在驾驶期间发生的应力，例如横向位移、加速/减速和转向。
根据WO-A-2013/114179中描述的方案，结合与支撑平面和移动平台相关联的移动装置，座椅通过允许模拟的附加的六足形状的移动装置与移动平台相关联，驾驶员通常承受应力，例如转动、转向、俯仰、加速/减速。
由于物理-机械限制，这些类型的动态驾驶模拟器通常用于再现瞬态现象。
这种类型的模拟器的一个相当大的缺点是不可能为驾驶员提供所谓的“持续加速”，即随时间延长的加速度。缺乏持续的加速度是导致真实和虚拟环境之间冲突的主要因素之一，这种冲突通常会对未经训练的驾驶员产生不适。
航空模拟器也是已知的，其示例在文献US-A-3,309,795中描述，其包括相对于支撑模拟器的平面安装在固定位置的座椅，并且可充气垫与之相关联。
可充气垫通常与座椅平面和靠背相关联，并且选择性地充气/放气以在驾驶员上引起进一步的压力，以增加他驾驶车辆的感觉。
实际上，众所周知，在航空领域中，飞行员受到的主要应力是三个坐标方向上的加速/减速和转动。
众所周知，与陆地车辆领域相比，如果除了陆地车辆与航空飞行器相比不同的动力学之外的其他原因，这种应力的实体在航空领域完全不同。与陆地车辆模拟器相比，这种类型的航空模拟器被设想为静态模拟器，即，座椅平面通常相对于支撑平台固定。这使得航空模拟器不适合用于陆地车辆模拟器的应用。
由于这些原因，在航空领域中使用的模拟器不能有效地用于汽车领域，或者更一般地，用于陆地车辆上。
从文献GB-A-2.328.192中还已知一种模拟器，其具有底板、平台和多个致动器，所述多个致动器设置成使平台相对于底板移动。该文献根本没有描述移动平台上的座椅的位置。
本发明的一个目的是获得一种适合于使由模拟器执行的陆地车辆的驾驶模拟更加逼真的设备，从而增加驾驶员对加速的暴露时间，从而提供更加逼真的驾驶员在驾驶时受到的惯性环境模拟。
本发明的另一个目的是获得一种产生刺激或“提示”的驾驶模拟设备，该设备非常忠实于驾驶陆地车辆时经常发生的情况。
本发明的另一个目的是提供一种能够刺激前庭系统和驾驶员接触的驾驶模拟设备，以增加他真正驾驶车辆的感觉。
另一个目的是完善一种模拟驾驶陆地车辆的方法，该方法非常有效和逼真。
申请人已经设计、测试和实施了本发明以克服现有技术的缺点并获得这些和其他目的和优点。
发明内容
在独立权利要求中阐述和表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征或主要发明构思的变体。
根据上述目的，一种模拟驾驶陆地车辆的设备包括：
-移动平台，
-座椅，其安装在移动平台上，并设有接触表面，在使用过程中，驾驶员被定位在接触表面上，
-驾驶命令构件，其可由驾驶员致动以模拟驾驶动作，例如加速、制动、转向、换档或其他动作，
-移动装置，其被配置成使移动平台相对于支撑平面(35)移动并对驾驶员引起动态应力，其涉及例如他/她的体感设备，特别是他/她的前庭设备，
-驾驶控制单元，其连接到驾驶命令构件和所述移动装置，并且被配置成根据驾驶员在驾驶命令构件上的动作而控制移动装置的驱动。
根据本发明的一个方面，可充气垫与座椅的至少一些接触表面相关联并且流体连接到泵送单元，该泵送单元被配置成控制可充气垫内的气体的压力并且引起驾驶员的触觉压力应力。
此外，根据本发明的装置包括控制和命令单元，该控制和命令单元连接到移动装置、驾驶控制单元和至少泵送单元并且配置成选择性地控制驾驶控制单元和泵送单元以便将移动装置的动态应力和可充气垫在所述驾驶员上的触觉压力应力结合。泵送单元的致动是相对于移动装置的致动而确定的。
通过协调移动装置和泵送单元的致动，所述控制和命令单元包括并实施能够实时地管理至少移动平台的运动加速度和可充气垫的触觉压力应力的耦合算法。为此目的，耦合算法可以实施坐着的人体的动态模型，用于连接作用在驾驶员上的接触力和压力，然后将后者与前庭模型和平台的运动耦合。
上述模拟设备的配置特别适合于模拟陆地车辆的动力学，其中例如，驾驶员受到的加速或减速的应力可以相对于航空模拟中发生的情况随时间大大延长。
实际上，通过泵送单元和驾驶控制单元的控制和驱动的组合和协同作用，可以将移动装置和可充气垫在驾驶员上引起的应力结合在一起，以优化并提高再现驾驶模拟的精度。
这种动作的组合允许管理影响不同感觉区域的驾驶员的刺激，即，它能够获得第一子系统和第二子系统之间的整合，所述第一子系统源自由动态应力激活的前庭感知或由移动平台的运动引起的惯性，所述第二子系统源自由充气垫产生的压力激活的驾驶员的体感感知。事实上，充气垫的这些压力由驾驶员的大脑解释为关于车辆状态的附加信息。压力的再现越真实，驾驶员使用该信息的能力就越简单，从而减少了真实和虚拟之间的感知冲突，并且潜在地减少了模拟期间驾驶员不适的发生。
根据本发明的可能实施方式，该设备包括与座椅相关联并配置成固定所述驾驶员的安全带。该安全带连接到紧固装置，该紧固装置配置成选择性地改变所述安全带在所述驾驶员上的紧固程度。该紧固装置又连接到控制和命令单元，该控制和命令单元根据所需的驾驶模拟来管理安全带的紧固模式。
与对可充气垫中的气体压力的控制以及对移动装置的驱动的控制相协调的对安全带上的牵引力的控制，允许驾驶员感知陆地车辆的制动感和/或减速感。例如，可以提供，当驾驶员制动时，他感知到安全带更多地粘附在他的躯干上，而他的背部感知到座椅的靠背远离它。
本发明具有以下很多优点：
-通过在控制和命令单元中实施的耦合模型或算法，移动平台的运动、可充气垫的致动和可能的安全带被完美地协调；
-耦合算法被优化以获得尽可能接近真实的触觉刺激，从而提高整体真实感；
-通过增加潜在的模拟器用户类别，也可以减少对无经验驾驶员的不适；
-单一耦合算法的存在使得调整方法简单：每当动作提示模型被修改时，不需要进一步调整可充气垫和可能的安全带的致动模式。
本发明还涉及一种模拟驾驶陆地车辆的方法，其提供：将座椅安装在移动平台上，将驾驶员定位在座椅的接触表面上，检测驾驶员在驾驶命令部件上的动作，用驾驶控制单元处理驾驶员在驾驶命令部件上的动作，根据驾驶员在驾驶命令构件上的动作，确定移动装置的致动以使移动平台相对于支撑平面移动，以及在驾驶员上引起动态应力。
根据一个方面，该方法使用泵送单元，提供控制与至少一些接触表面相关的可充气垫内的气体的压力，以便在驾驶员上引起触觉压力应力。此外，控制和命令单元连接到移动装置、驾驶控制单元和至少泵送单元，并选择性地控制驾驶控制单元和泵送单元，以及将移动装置的动态应力和可充气垫在驾驶员上的触觉压力应力相互结合。泵送单元的致动是相对于移动装置的致动而确定的。
根据本发明的可能实施方式，该方法提供了用安全带将驾驶员固定到座椅并且通过用控制和命令单元控制紧固动作，选择性地改变安全带在驾驶员上的紧固程度。
附图说明
从以下参考附图作为非限制性示例给出的一些实施方式的描述中，本发明的这些和其他特征将变得显而易见，其中：
-图1是根据本发明的可能实施方式的驾驶模拟设备的横向剖视图。
-图2是根据可能实施方式的驾驶模拟设备的立体分解前视图；
-图3是图2的处于组装状态的设备的后视立体图；
-图4-8是图2的处于不同的配置的设备的立体图。
为了便于理解，在可能的情况下，使用相同的附图标记来标识附图中的相同的共用元件。应当理解，一个实施方式的元件和特征可以方便地结合到其他实施方式中而无需进一步说明。
具体实施方式
参照图1至图3，现在将描述本发明的涉及用于驱动陆地车辆的模拟设备10的可能实施方式。
模拟设备10包括座椅11，座椅11设置有接触表面14，在使用期间驾驶员C定位在接触表面14上。
根据本发明的可能的方案，模拟设备10包括可由驾驶员C驱动的驾驶命令构件27,28,29,34，以模拟驾驶动作，例如加速、减速、制动、转弯、换档等。
驾驶命令构件可以从包括方向盘27、制动踏板28、离合器踏板29、加速器踏板34中的至少一个的组中选择，驾驶员C可以用他或她的脚或手在其上动作，以模拟预定的驾驶条件。
特别地，可以提供的是，配置成检测在驾驶命令构件27,28,29,34上引起的运动(例如旋转，压力，运动等)的传感器与每个所述驾驶命令构件27,28,29,34本身相关联。如下文所述，由传感器检测到的数据随后被处理以推断待在驾驶员C上引起的后续动作。
根据本发明的另一方面，座椅11安装在移动平台30上，移动平台30又连接到移动装置31，移动装置31配置成相对于例如支撑平面35而移动移动平台30。
仅举例来说，移动装置31可包括线性致动器、引导件、车轮、空气动力轴承等中的至少一个。
根据可能的方案，移动装置31可包括六脚架结构，该六脚架结构被配置为根据至少六个自由度来移动移动平台30。
移动平台30的移动允许在驾驶员上引起动态应力，例如惯性或离心力。
移动平台30可以模拟车辆(例如汽车)的车身。
投影屏幕还可以与移动平台30相关联，用于投影驾驶员在驾驶时驾驶员C所处的环境的图像。
根据可能的方案，模拟设备10包括连接到移动装置31和驾驶命令构件27,28,29,34的驾驶控制单元32，以相对于驾驶员C在驾驶命令构件27,28,29,34上的动作，控制和命令移动装置31的驱动模式。
具体地，通过例如借助于所述传感器检测驾驶员C在驾驶命令构件2728,29,34上的动作，驾驶控制单元32允许将这些动作转换为移动装置31的移动。
座椅11可设置有座椅平面12和至少一个靠背13。
座椅平面12和靠背13可设置有衬垫元件，以使座椅对于驾驶员是舒适的且符合人体工程学。
座椅平面12和靠背13设置有相应的接触表面14，在使用期间驾驶员C定位在接触表面14上。
座椅平面12的接触表面14相对于靠背13的接触表面14横向设置，以限定座椅11的凹形构造以容纳驾驶员C。
根据本发明的一个方面，可充气垫与座椅11的至少一些接触表面14相关联，在这里示出的第一可充气垫15和第二可充气垫18的情况下，可选择性地充气/放气以引起驾驶员C触觉压力应力功能以模拟驾驶陆地车辆。
根据一个可能的实施方式，可选择地用气体充气的第一可充气垫15与座椅平面12和靠背13相关联，以改变驾驶员C在驾驶模拟的动作之后从座椅11感觉到的压力感。
根据可能的实施方式，第一可充气垫15可以整合到座椅平面12和/或靠背13的厚度中。
根据可能的变型实施方式，第一可充气垫15可以在相对于接触表面14的相对侧上与座椅平面12和/或靠背13在外部相关联，并且第一可充气垫15的充气/放气决定座椅平面12和/或靠背13的弹性变形，其导致座椅11在驾驶员C上的压力感的变化。
根据其他实施方式，第一可充气垫15本身可以限定座椅平面12和靠背13，或者这些中的至少一部分。在其他变型实施方式中，第一可充气垫15定位在座椅平面12和靠背13的接触表面14上方。
根据本发明的可能的方案，靠背13和/或座椅平面12分别设置有至少两个第一可充气垫15，所述至少两个第一可充气垫15在相应的接触表面14上彼此往复地间隔开，以在驾驶员C上区分触觉压力应力，例如以模拟驾驶员C本人右侧或左侧的不平衡。
根据可能的实施方式，座椅平面12和靠背13设置有彼此相对的相应的侧边缘16，并且基本上限定座椅平面12和靠背13的宽度。
对应于它们各自的侧边缘16的座椅平面12和靠背13设置有横向(lateral)容纳部分17，横向容纳部分17相对于相应的接触表面14横向突出。
因此，容纳部分17限定了用于驾驶员C的侧向容纳部，并且进而限定了与驾驶员C相应的接触表面14。
容纳部分17可包括衬垫元件和/或容纳壳体和/或由衬垫元件和/或容纳壳体限定。
座椅平面12和靠背13的容纳部分17可以如图1-3所示制成单一主体，或者，它们可以制成不同的和分开的元件。
根据本发明的一个方面，第二可充气垫18与容纳部分17相关联，并且可选择地用气体充气，以改变容纳部分17施加在驾驶员C上的压力感。
在容纳部分17上的第二可充气垫18的存在允许增加对驾驶员C的刺激效率，以获得非常忠实于陆地车辆的现实的驾驶模拟。仅作为示例，可以提供的是，第二可充气垫18允许至少完成陆地车辆的转弯的模拟。
第一充气垫15和第二充气垫18上的动作组合允许模拟陆地车辆通常经受的摇晃、转弯、倾斜、加速/减速。
第二可充气垫18可以集成在座椅平面12和靠背13的侧向容纳部分17中或定位于座椅平面12和靠背13的侧向容纳部分17的上方。
根据可能的变型实施方式，第二可充气垫18本身可以限定座椅平面12和靠背13的容纳部分17。
一个、两个或更多个可充气垫18可与座椅平面12和/或靠背13的每个容纳部分17相关联。
根据本发明的另一方面，模拟设备10包括泵送单元19，泵送单元19配置成控制第一可充气垫15和第二可充气垫18内的气体的压力，并因此在驾驶员C上引起触觉压力应力。
根据本发明的一些实施方式，泵送单元19流体连接到第一可充气垫15和第二可充气垫18，并配置成控制它们内部的气体压力。
实际上，泵送单元19允许选择性地引入和/或释放包含在第一可充气垫15和第二可充气垫18中的气体，以便调节第一可充气垫15和第二可充气垫18中的压力。
根据有利的方案，空气被引入第一可充气垫15和第二可充气垫18中。
根据可能的实施方式，泵送单元19包括泵送装置21，用于泵送流体连接到分配器装置22的气体或空气。
泵送装置21可包括压缩机，例如旋转式或交替式。
分配器装置22采用相应的管23连接到第一可充气垫15和第二可充气垫18。
模拟设备10还包括控制和命令单元20，其至少连接到移动装置31、泵送单元19和驾驶控制单元32，并且被配置为控制泵送单元19和驾驶控制单元32两者，并且将由移动装置31引起的动态应力和由可充气垫15和18引起的触觉压力应力结合在驾驶员C上。相对于移动装置31的致动，还确定泵送单元19的致动。
有利地，控制和命令单元20被配置为估计移动装置31和可充气垫15,18上的动作模式。
控制和命令单元20可包括并实施至少一种耦合算法，以协调移动装置31和泵送单元19的致动。
耦合算法将人的触觉感知动力学与一系列质量弹簧阻尼器模型相结合，适于仿真人体在受到加速和旋转时的反应。通过该耦合算法获得的结果随后确定将要通过可充气垫15,18赋予到座椅11的触觉压力，以及借助于移动装置31被赋予移动平台30的运动实体(即，速度和加速度)。
仅作为示例，通过考虑驾驶员C的惯性反应、在驾驶员C的身体和座椅11之间产生的摩擦、座椅11的材料、非线性刚度和驾驶员C的身体的减震效果，已经开发了耦合算法。
此外，控制和命令单元20可以接收关于在驾驶命令构件27,28,29,34上的动作的信息，并且根据该信息，管理驾驶控制单元32的致动并因此调节驱动移动装置31的功能以及可充气垫15,18的致动，以及因此调节泵送单元19的功能。例如，通过与驾驶命令构件27,28,29,34相关联的传感器，可以提供由驾驶控制单元32所检测和处理的数据的连续交换，以将它们提供给控制和命令单元20。实际上，在由移动装置31引起的动作与第一可充气垫15以及第二充气垫18的充气和放气之间，具有完全的协同作用，以优化驾驶模拟并使其有效。
在其他实施方式中，控制和命令单元20可以配置成独立地控制和命令第一可充气垫15和第二可充气垫18中的气体压力。
特别地，借助于控制和命令单元20，可以向泵送单元19发送命令，使得其适当地调节第一可充气垫15和第二可充气垫18中的压力。
根据可能的方案，控制和命令单元20连接到分配器装置22，以选择性地控制第一可充气垫15和第二可充气垫18中的气体供应并独立地调节其压力。
根据可能的方案，每个可充气垫，无论其是否包括在第一可充气垫15中或第二可充气垫18中，都可以独立地连接到分配器装置22，该分配器装置22配置成管理它们中的每一个的充气水平。该方案允许精确控制每个垫的充气水平，并且以这种方式它还可以精确地管理所需的模拟模式。
根据可能的变型实施方式，分配器装置22包括分配阀24，分配阀24流体连接到第一可充气垫15和第二可充气垫18，并且可由控制和命令单元20选择性地驱动。
分配阀24可包括伺服命令阀，例如电动阀，气动驱动阀等。
分配阀24可通过管23连接到第一可充气垫15和第二可充气垫18。
每个垫，无论是第一可充气垫15还是第二可充气垫18，都可以连接到相应的分配阀24，并且根据所需的特定模拟，由控制和命令单元20选择性地命令相应的分配阀中的每一个。
根据可能的实施方式，分配器装置22包括流体连接到第一可充气垫15和第二可充气垫18的排放阀25，并且可由控制和命令单元20选择性地驱动，以控制来自第一可充气垫15和第二充气垫18的气体排放。
根据可能的实施方式，排放阀25可包括伺服命令阀。
特别地，适当地协调分配阀24和排放阀25的管理的控制和命令单元20允许通过引入或分别排放气体来独立地管理第一可充气垫15和第二可充气垫18中的气体压力。
根据可能的方案，该设备包括安全带26，安全带26与座椅11相关联并且被配置为固定驾驶员C。
安全带26连接到紧固装置33，紧固装置33配置成选择性地改变驾驶员C上的安全带26的张力。
紧固装置33又连接到控制和命令单元20，控制和命令单元20相对于模拟条件释放或紧固安全带26，例如以模拟驾驶员C的向前或向后移动。
因此，在模拟期间，可以在驾驶员C上引起三种不同的应力，即，由于移动装置引起的动态应力，由于可膨胀垫15和18引起的压力应力，以及由于安全带26引起的拉伸应力。通过适当地协调这些应力，可以优化移动装置31的驱动并且增加驾驶员C对模拟应力的暴露时间(exposure time)。
如果模拟设备10仅提供移动装置31的动作，为了使它们具有驾驶员C的高暴露时间，它们将需要移动平台30的大的移动行程，所有问题都与之相关联。
因此，利用本发明，可以获得极其紧凑的模拟设备10，其同时能够使驾驶员C暴露于随时间延长的模拟应力。
本发明还涉及一种使用设备10模拟驾驶的方法。
通常，基于正在执行的驾驶行程，该方法基于驾驶员C所命令的动作，并且通常对应于由换档、右转或左转、制动或其组合引起的加速、减速。
驾驶员C借助于驾驶命令构件27,28,29,34施加动作，并且这些动作被转换成发送到驾驶控制单元32和控制和命令单元20的信号。
这些数据被处理以管理至少移动装置31和泵送单元19的功能。
特别地，为管理泵送单元19的功能而提供的数据可以至少转换成流速和空气压力的值，以发送到第一可充气垫15和第二可充气垫18。
控制和命令单元20管理分配器装置22的驱动，例如分配阀24和排放阀25的驱动，以根据加速、减速、转向、制动或其组合的强度，调节在第一可充气垫15和第二可充气垫18中保持和/或产生的气压。
此外，通过对驾驶命令构件27,28,29,34的动作检测到的数据可以由控制和命令单元20处理，以产生待传递到安全带26的紧固装置33的特定的张力条件。
在模拟陆地车辆的加速的情况下(图4)，与靠背13对应定位的第一可充气垫15根据加速的强度而膨胀，而座椅平面12的其余第一可充气垫15以及第二充气垫18放气。
以这种方式，驾驶员C感知他的背部压在靠背13上。
在模拟减速(图5)的情况下，特别是在驱动齿轮的增量换档期间，当产生负纵向加速度时，例如当离合器踏板29被按下时，与靠背13相对应定位的第一可充气垫15被放气，然后在换档后，当纵向加速度返回正时再次放气。剩余的第一可充气垫15和第二可充气垫18放气。
以这种方式，驾驶员C与靠背13接触的感觉减小。
在模拟右转(图6)或左转(图7)的情况下，与容纳部分17左(图6)或右(图7)对应定位的第二可充气垫18根据产生的横向加速度放气，同时第一充气垫15和剩余的第二充气垫18放气。
在模拟地面中可能的不连续性的情况下，对应于座椅平面12定位的第一可充气垫15被充气或放气。
在这四种情况下，安全带26处于不活动位置。
在模拟制动的情况下(图8)，第一可充气垫15和第二可充气垫18放气，而安全带26处于牵引位置，也就是说，它们由于非常贴近驾驶员而被驾驶员C感知。
显然，在不脱离本发明的领域和范围的情况下，可以对如上所述的用于模拟驾驶陆地车辆的设备10和方法进行部件的修改和/或添加。
同样清楚的是，尽管已经参考一些具体示例描述了本发明，但是本领域技术人员当然应该能够实现许多其他等效形式的设备10和用于模拟驾驶陆地车辆的方法，其具有如权利要求中所述的特征，因此所有特征都属于由此限定的保护范围。
Claims (11)
1.一种模拟驾驶陆地车辆的设备，包括：移动平台(30)；座椅(11)，其安装在所述移动平台(30)上并设置有接触表面(14)，在使用过程中，驾驶员(C)定位在所述接触表面(14)上；驾驶命令构件(27,28,29,34)，其能够由所述驾驶员(C)致动以模拟驾驶动作；移动装置(31)，其配置成相对于支撑平面(35)移动所述移动平台(30)并在所述驾驶员(C)上引起动态应力；以及驾驶控制单元(32)，其连接到所述驾驶命令构件(27,28,29,34)和所述移动装置(31)，并配置成根据所述驾驶员(C)在所述驾驶命令构件(27,28,29,34)上的动作而命令所述移动构件(31)的驱动，其特征在于，可充气垫(15,18)与至少一些所述接触表面(14)相关联并且流体连接到泵送单元(19)，所述泵送单元(19)配置成控制所述可充气垫(15,18)内的气体压力并在所述驾驶员(C)上引起触觉压力应力；并且在于，其包括控制和命令单元(20)，所述控制和命令单元(20)连接到所述移动装置(31)、所述驾驶控制单元(32)和至少所述泵送单元(19)，并且配置成选择性地控制所述驾驶控制单元(32)和所述泵送单元(19)并将所述移动装置(31)的动态应力和所述可充气垫(15,18)在所述驾驶员(C)上的触觉压力应力结合，所述泵送单元(19)的致动是相对于所述移动装置(31)的致动而确定的。
2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制和命令单元(20)包括并执行耦合算法，能够通过协调所述移动装置(31)和所述泵送单元(19)的致动来实时地管理所述移动平台(30)的运动加速度和所述可充气垫(15,18)的所述触觉压力应力。
3.如权利要求1或2所述的设备，其特征在于，其包括与所述座椅(11)相关联并配置成固定所述驾驶员(C)的安全带(26)；并且在于，所述安全带(26)连接到紧固装置(33)，所述紧固装置(33)配置成选择性地改变所述安全带(26)在所述驾驶员(C)上的紧固，所述紧固装置(33)连接到所述控制和命令单元(20)。
4.如前述任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述座椅(11)包括座椅平面(12)和靠背(13)，所述座椅平面(12)和所述靠背(13)设有所述接触表面(14)且与第一可充气垫(15)相关联，其流体连接到所述泵送单元(19)。
5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，与各自的侧边缘(16)相对应，所述座椅平面(12)和所述靠背(13)设有相对于所述接触表面(14)横向突出的侧向容纳部分(17)；并且在于，第二可充气垫(18)与所述容纳部分(17)相关联，并连接到所述泵送单元(19)以控制所述第二可充气垫(18)内的气体压力。
6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制和命令单元(20)配置成选择性地和独立地控制所述第一可充气垫(15)的压力和所述第二可充气垫(18)的压力。
7.如权利要求5或6所述的设备，其特征在于，所述泵送单元(19)包括所述气体的泵送装置(21)，所述泵送装置(21)与分配器装置(22)流体连接，所述分配器装置(22)利用相应的管子(23)连接到所述第一可充气垫(15)和所述第二可充气垫(18)；并且在于，所述控制和命令单元(20)连接到所述分配器装置(22)以选择性地控制所述气体对所述第一充气垫(15)和所述第二充气垫(18)的供给。
8.如权利要求5至7中任一项所述的设备，其特征在于，所述分配器装置(22)包括分配阀(24)和排放阀(25)，其流体连接到所述第一可充气垫(15)和所述第二可充气垫(18)并且能够由所述控制和命令单元(20)选择性地驱动，以分别控制所述气体向/从所述第一可充气垫(15)和所述第二可充气垫(18)的引入和排放。
9.如前述任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述驾驶命令构件选自包括方向盘(27)、制动踏板(28)、离合器(29)或加速器踏板(34)中的至少一个的组。
10.一种模拟驾驶陆地车辆的方法，其提供：将座椅(11)安装在移动平台(30)上，将驾驶员(C)定位在所述座椅(11)的接触表面(14)上，检测所述驾驶员(C)在驾驶命令部件(27,28,29,34)上的动作，用驾驶控制单元(32)处理所述驾驶员(C)在所述驾驶命令部件(27,28,29,34)上的动作，根据所述驾驶员(C)在所述驾驶命令构件(27,28,29,34)上的动作，确定移动装置(31)的致动以使所述移动平台(30)相对于支撑平面(35)移动，以及在所述驾驶员(C)上引起动态应力，其特征在于，使用泵送单元(19)，其提供控制与至少一些所述接触表面(14)相关联的可充气垫(15,18)内的气体的压力，以便在所述驾驶员(C)上引起触觉压力应力；并且在于，控制和命令单元(20)连接到所述移动装置(31)、所述驾驶控制单元(32)和至少所述泵送单元(19)，并选择性地控制所述驾驶控制单元(32)和所述泵送单元(19)，并将所述移动装置(31)的动态应力和所述可充气垫(15,18)在所述驾驶员(C)上的触觉压力应力相互结合；并且在于，所述泵送单元(19)的致动是相对于所述移动装置(31)的致动而确定的。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，其提供用所述安全带(26)将所述驾驶员(C)固定到所述座椅(11)并且通过采用所述控制和命令单元(20)控制紧固动作，选择性地改变所述安全带(26)在所述驾驶员(C)上的紧固。
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