CN109683625A - 一种无人机分层降落的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种无人机分层降落方法，所述方法用于第三方无人机续航基站施翼式无人机降落，所述方法包括：根据服务功能对无人机降落区域进行层进配置，得到具有相应服务功能的分区；根据不同的分区设置多个引导层对无人机进行引导。本发明通过获取进入续航基站的无人机信息，获取到无人机的类型及所需服务功能，根据无人机所需服务功能为无人机的降落区域进行层进配置，从而得到无人机所需服务功能的相应分区，再根据分区对应配置引导无人机进入的引导层，使无人机正确降落到对应所需服务功能的分区。

Description

一种无人机分层降落的方法

技术领域

本发明涉及无人机续航领域，更具体的说，是涉及一种无人机分层降落的方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机正日益广泛地应用于人们的生产生活之中，比如测绘、巡航监测等。目前大多数无人机飞行通过电池提供能量，但电池一次可以提供的能量是有限的。在无人机完成一次飞行后，当电量不足时，便需要对无人机进行充电或更换电池。

在户外通过用户自己对无人机进行充电无疑是困难的，因此针对无人机的第三方充电基站被提出来，但是在某一时间段内到无人机充电基站充电的无人机数量是不确定性的，若多个无人机同时到同一充电基站充电，充电基站就应当设置相应的措施以避免无人机之间的碰撞，同时充电基站的无人机可能有同时需要飞出充电基站的无人机，如果充电基站的进出口不能满足多个无人机同时进入或者飞出，就存在需要解决的问题。

在这样的前提下，为了解决多个无人机需要同时进出充电基站的安全可靠性，就又提出了对无人机出入充电基站的一种管理方法，用以避免多个无人机进出充电基站出现碰撞的情况。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种无人机分层降落的方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

提供一种无人机分层降落方法，所述方法用于第三方无人机续航基站施翼式无人机降落，所述方法包括：

根据服务功能对无人机降落区域进行层进配置，得到具有相应服务功能的分区；

根据不同的分区设置多个引导层，对无人机进行引导。

优选的，所述续航基站根据服务功能对无人机降落区域进行层进配置包括：根据服务功能由内向外设置环形分区；将外层环形分区配置为电池服务功能相关的分区。这样，通过由内向外设置多个所述环形分区，每个所述环形分区分别为无人机提供不同服务，所述由内向外设置的所述环形分区最外层配置为电池服务功能相关的分区，所述最外层环形分区提供的电池服务，比如电池借出服务、电池充电服务等，而所述环形分区的最内层、中间层可以配置为无人机提供其他相应服务，比如所述环形分区中间层配置为无人机提供检修服务的分区，从而优化续航基站提供服务的多样性，使无人机能够长时间无故障飞行。

优选的，所述续航基站根据不同的分区设置多个引导层包括：根据不同的高度设置多个引导层；将每个引导层对应于至少一个分区，并进行关联。这样，所述续航基站不同所述分区为无人机提供的服务是不一样的，因此所需服务不同的无人机，在进入所述续航基站到提供所需服务的所述分区所通过的所述引导层不同，所述引导层是根据所述提供不同服务的所述分区来设相应设置的，所述引导层为分层结构，所述引导层是设置在所述分区上部适当位置，所述引导层每层距离与所述环形表面的距离不一样，无人机在所述续航基站需要的服务可以几种，因此进入所述续航基站的所述引导层后，所述引导层就得对应提供一个或多个所述分区，并进行关联，通过无人机进入的所述引导层与所述分区关联，让无人机合理的获得多个服务。

优选的，所述续航基站根据不同的高度设置多个引导层包括：根据所述引导层的离地高度、容纳高度及容纳长度配置所述引导层；设置引导层离地高度最小的容纳长度为最小。根据所述引导层为分层结构，其作用就是在所述引导层各层中设置不同规格的引导层，根据所述引导层的离地高度、容纳高度及容纳长度配置相应的引导层规格，将所述引导层离地高度最小的一层的容纳长度设置为最小，从而通过随离地高度的递增，所述引导层的容纳长度也相应递增，而所述引导层的容纳长度递增各分层之间就会形成一定的容纳长度差值，无人机从所述容纳长度差值的位置飞出，不影响其他引导层无人机的飞行。

优选的，所述根据不同的分区设置多个引导层还包括：根据分区所在区域将所述引导层设置为飞行引导段以及降落引导段，所述降落引导段设置在对应分区的正上方。所述降落引导段为通过所述引导层的无人机提供降落的一段距离，即上述的所述容纳长度差值为所述的降落引导段，所述无人机由所述引导层飞入，通过所述降落引导段引导到所述分区，将所述引导段设置在对应的所述分区正上方优化无人机的降落精度，同时可避免多个无人机在降落时发生碰撞。

优选的，所述飞行引导段与所述降落引导段的界线设置为分区间的分界线，通过所述分区的分界线使得各分区之间的接受服务的无人机互不干扰，在所述无人机进入所述分区时，由于设置有所述分界线，不同引导层的无人机就不会出现降落紊乱而发生碰撞，而是竖直下落在其相对应的所述分区。

优选的，所述根据不同的分区设置多个引导层还包括：根据无人机进入方向在所述引导层外周设置引导层入口；所述引导层入口对应分区中的至少一个工位。这样，通过设置在所述引导层外周的所述引导层入口，将需要进入所述续航基站的无人机引导至相应服务的引导层通道中，同时所述引导层入口可以作为识别无人机进入的检测窗口，将无人机进入所述引导层入口的信息反馈到所述续航基站，所述续航基站为无人机提供相应的服务准备。

优选的，所述对无人机进行引导包括：引导无人机进入对应的引导入口；引导无人机在飞行引导段中进行飞行；引导无人机在降落引导段中进行降落。通过整个引导过程，这样就可以将无人机引导到所需服务的相应所述分区，避免无人机去到错误的所述分区。

优选的，所述对无人机进行引导包括：获取无人机信息，根据所述无人机信息为无人机匹配对应的分区；根据所述分区为所述无人机匹配对应的引导层；根据选择结果，将所述无人机引导进入所述引导层，降落所述无人机到所述分区。通过获取到的无人机的信息从而获得无人机说所需服务，根据所需服务定位所述无人机所需到达的所述分区，再根据所述分区为无人机配置相应的所述引导层，所述无人机通过获取到的所述引导层信息进入所述引导层，在通过所述降落引导段引导至相应的所述分区。

优选的，所述获取无人机信息，根据所述无人机信息为无人机匹配对应的分区包括：根据所述无人机信息中的服务类型匹配对应分区；根据所述无人机信息中的无人机类型匹配对应分区中的对应工位。在所述续航基站内，不同类型的无人机都可以到提供相应服务的所述分区，由于无人机的类型不同，在对应服务的所述分区就需要匹配与无人机类型匹配的对应工位，因此无人机在进入所述续航基站，由所述续航基站获取无人机相关信息，从而获取无人机所需服务，并为无人机配置相应的所述引导层，使无人机安全可靠的降落在所述分区对应的工位内。

本发明带来的有益效果：通过获取进入续航基站的无人机信息，获取到无人机的类型及所需服务功能，根据无人机所需服务功能为无人机的降落区域进行层进配置，从而得到无人机所需服务功能的相应分区，再根据分区对应配置引导无人机进入的引导层，使无人机正确降落到对应所需服务功能的分区。

附图说明

图1为本发明实施例的实施场景示意图；

图2为本发明实施例的另一种实施场景示意图；

图3为本发明实施例的无人机出续航基站配置优先级流程图；

图4为本发明实施例的再一种实施场景示意图；

图5为本发明实施例的无人机分层降落方法流程图；

图6为本发明实施例的电池服务功能分区配置流程图；

图7为本发明实施例的引导层对应分区配置流程图；

图8为本发明实施例的引导层容纳长度配置流程图；

图9为本发明实施例的降落引导段配置流程图；

图10为本发明实施例的分区分界线配置流程图；

图11为本发明实施例的引导层关联分区的工位流程图；

图12为本发明实施例的无人机引导过程流程图；

图13为本发明实施例的无人机进入相应分区流程图；

图14为本发明实施例的无人机进入对应工位流程图。

其中，1、第一引导层；2、第二引导层；3、第三引导层；4、第四引导层；5、分区分界线；11、第一引导层出口；12、第一服务工位；14、第一工位引出段；15、第一引出层出口；16、第一引导层入口；17、第一引出层；21、第二引导层出口；22、第二服务工位；24、第二工位引出段；25、第二引出层出口；26、第二引导层入口；27、第二引出层；31、第三引导层出口；32、第三服务工位；34、第三工位引出段；35、第三引出层出口；36、第三引导层入口；37、第三引出层；41、第四引导层入口；42、起飞引导区。

具体实施方式

下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。

本发明提供了一种无人机在续航基站内分层降落的方法。

如图1所示，为更清楚的描述本方案的发明意图，先对本发明的实施场景进行设置。所述实施场景包括：第一引导层1设置于第二引导层2正下方，所述第二引导层2设置于第三引导层3正下方，所述第三引导层3设置于第四引导层4正下方，所述引导层对应有引导入口及引导出口，所述引导层设置有引入无人机的所述引导层以及引出无人机的所述引导层，所述引导出口正下方设置有对应的所述分区，所述分区之间设置有分区分界线5；

其中，所述引导入口包括：所述引导入口设置在引导层一端，设置在第一引导层入口16正上方的第二引导层入口26，设置在所述第二引导层入口26正上方的第二引导层入口36；

所述引导出口包括：所述引导出口设置在所述引导层另一端，设置在所述第一引导层1另一端的第一引导层出口11，设置在所述第二引导层2另一端的第二引导层出口21，设置在所述第三引导层3另一端的第一引导层出口31；

进一步的，所述第一引导层1、第二引导层2、第三引导层3为无人机进入所述续航基站的引导层，所述引导层每一层的所述容纳长度不同，依次由下向上增加，相邻上下两层所述引导层的所述容纳长度存在差值，差值的一段作为无人机的降落引导段，所述降落引导段对应所述引导层所对应的分区，所述第一引导层出口11的所述降落引导段对应其正下方的第一服务工位12，所述第二引导层出口21的所述降落引导段对应其正下方的第二服务工位22，所述第三引导层出口31的所述降落引导段对应其正下方的第三服务工位32，所述引导层出口对应分区的分界线5；

更进一步的，所述第四引导层4作为无人机出所述续航基站的引导层，所述第四引导层4一端的第四引导层出口46设置于所述第三引导层入口36正上方，第四引导层入口41正下方设置有无人机第四起飞引导区42,所述第四引导层入口41对应其正下方的第四起飞引导区42；

作为另一种可能的实施场景，如图2所示，将用于无人机出所述续航基站的所述第四引导层4设置在所述工位正下方，所述第四引导层出口41，所述第四起飞引导区42与所述工位相邻一侧的分界线与其正下方的所述第四引导层出口41保持平齐，这样就将所述的无人机进出引导层分别设置在工位的上下两个地方。

如图1-2所示的实施场景，所述第四引导层4作为唯一的无人机出站引导层，节约了所述续航基站的成本，但是其存在一个问题，及若多个无人机需要出所述续航基站，在经过所述第四引导层4时，可能会发生碰撞事故，因此为解决这个问题就需要做相应的无人机出所述续航基站过所述第四引导层4的管理方法。

如图3所示，在本发明实施例中，作为将无人机引导出所述续航基站的所述第四引导层管理方法：

S120、续航基站获取完成服务的无人机信息；

在所述续航基站内的所述各个分区在某一时间段内已完成服务功能的无人机，所述某一时间段内指的是较短的一个时间段内，比如1分钟，所述各个分区可能有已经完成服务的无人机，续航基站获取到已完成服务无人机的信息。

S121、续航基站获取完成服务的无人机信息，从获取到的无人机信息中提取出无人机完成服务的时间及所在分区信息；

获取到已完成服务的无人机信息，所述续航基站提取出已完成服务的无人机，并提取到无人机完成服务所在的所述分区信息。

S122、续航基站将完成服务的时间配置为第一优先级，续航基站将所在分区配置为第二优先级；

所述续航基站将服务完成的时间先后配置第一优先级，即在某一时间段内，比如上午9:40～9:41之间有一批已完成服务的无人机，在上午9:41～9:42之间又有一批已完成服务的无人机，将9:40～9:41之间的无人机作为第一优先级最高级；

进一步的，在筛选出第一优先级最高级中，所述续航基站内服务的所述分区距离无人机的所述引出段距离不同，将离所述引出段最近的所述分区配置为第二优先级最高级，筛选出第二优先级最高级，在筛选出第二优先级最高级后，

再进一步的，可能第二优先级最高级中无人机的数量不止一个，因此可以考虑设置一个第三优先级。

S123、续航基站筛选出第二优先级最高级无人机引导至相应位置处，再引出另一第二优先级最高级无人机；

在某一时间段内，已完成服务的无人机等待被引导出所述续航基站的数量有多个，多个无人机等待通过所述引出层引导出所述续航基站，比如第一架筛选出的第二优先级最高级无人机飞出到相应位置后，在该相应位置设置有感应装置，感应装置将获取到无人机通过的信息反馈到所述续航基站的控制中心，控制中心发出无人机等待引导出的第二架无人机飞出。

当然，作为再一种可能的实施场景，如图4所示，在每个所述工位正下方设置对应的引出层，所述引出层与所述工位，第一引出层17设置于第二引出层27正上方，所述第二引出层27设置于第三引出层37正上方，所述各引出层的引出层出口平齐设置，所述各引出层入口与相邻的两所述分区的分界线5平齐，上下相邻两所述引出层的所述容纳长度的差值作为上层工位的引出段使用；

进一步的，所述第一工位12正下方对应设置有对应的所述第一工位引出段14，所述第二工位22正下方对应设置有对应的所述第二工位引出段24，所述第三工位32正下方对应设置有对应的所述第三工位引出段34；

更进一步的，所述第一引出层出口15、所述第二引出层出口25、所述第一引出层出口35平齐设置，为所述的各分区配置对应的所述引出层，每个所述引出层引出对应分区的无人机，优化无人机出所述续航基站的有序性和通过效率。

如图1、2、4所示的实施场景图，所述引导出的层数可以是其他多层结构，所述引导层的层数可以根据所述续航基站所能提供服务功能的数量设置，比如无人机续航基站能提供四种服务，就可以将所述引导层的层数设置为4层。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：如图5所示，一种无人机续航基站分层降落的方法，所述方法用于第三方无人机续航基站，所述方法包括：

S100、续航基站获取无人机的信息，提取出无人机所需服务功能及无人机类型信息；

所述无人机想要进入所述续航基站获取服务，所述续航基站获取得到获取到无人机的信息的授权，从获取到的无人机信息中提取无人机所需服务的信息和无人机类型信息；

进一步的，关于获取所述无人机的信息，可以通过续航基站客户端注册，也可以是无人机进入所述续航基站感应区域，由感应区域读取无人机信息。

S101、续航基站根据获取到的无人机所需服务功能为无人机配置所需服务功能对应的分区；

无人机在进入所述续航基站内，所述续航基站根据获取到的无人机信息中的所需服务信息，将无人机与相关分区关联，从而就为无人机所需服务功能中配置了所需服务功能所对应的分区；

进一步的，所述续航基站设置有控制中心，所述控制中心将进入所述续航基站的无人机进行临时管控，从而将无人机与其所需服务的所述分区进行关联，进而控制无人机进入对应所述分区。

S102、续航基站根据无人机对应所需服务功能所在的分区，为无人机配置与所述分区对应的引导层；

在无人机与提供所需服务功能的所述分区关联后，根据分区获取所对应的无人机进入引导层；

进一步的，无人机获取到对应的所述引导层后，所述引导层入口对该无人机开放，无人机就通过所述开放的引导层通到就可以到达所述分区正上方的降落引导层，从而降落到所述分区；

再进一步的，所述引导层多为直通式，在某些特定的情况下可以将所述引导层通到设置为弯道，所述引导层采用直通式通道就可以避免无人机在引导层中的通过效率。

S103、通过无人机所需服务功能对应分区对应的引导层，将无人机引导到所需服务功能所在的分区；

与所述分区对应的所述引导层用以将无人机引导进入无人机所需服务的分区，通过与所述分区对应的所述引导层，无人机正确无误的进入所需服务对应的所述分区，进而获取到所需服务。

进一步的，所述引导层出口对应设置有对应分区的降落引导段，该降落引导段的长度与分区对应，从而使无人机更进去的降落到所需服务对应的分区内。

S104、无人机引导至所需服务对应的分区后，从获取到的无人机类型，为无人机类型配置相应的工位，并将无人机配置到相应的工位中接收服务；

无人机进入所需服务的所述分区内，根据无人机的不同类型，为无人机配置相应的无人机工位，在将无人机送至对应的工位接收所需服务功能。

进一步的，不同类型的无人机所需的服务功能可以是一样的，因此，在同一个分区内就得为无人机类型的不同提供出相应的工位，就比如所需服务相同的无人机，电池容量不同，他们所需的接受服务的工位就不同。

S105、无人机获取所需服务完成后，将无人机由引导层引出。

无人机在所述分区获取完成相应的服务后，所述无人机需要引出所述续航基站，因此为无人机设置相应的引出通道的所述引导层，所述引出通道不能是与无人机所在分区对应相关联所述引导层，所述与分区相关联的所述引导层是用于无人机进入所述分区的引导通到，因此，无人机进入所述分区所对应的所述引导层与无人机出该分区所用的引导通到是不同的，这样就可以避免多架无人机进出所需服务分区在所述引导层中正面相撞的事故。

如图6所示，在本发明实施例中，所述续航基站根据服务功能对无人机降落区域进行层进配置包括：

S110、根据服务功能由内向外设置环形分区；

如图1所示，所述续航基站设置有第一、第二、第三分区，所述引导层出口侧为外侧，因此所述第一分区为最外侧分区；

进一步的，所述分区设置为环形分区，在其他实施例中，所述分区可以不设置为环形分区，例如可以将所述分区设置为方形分区等。

S111、将外层环形分区配置为电池服务功能相关的分区；

进一步的，将外层分区设置为电池服务相关的分区，所述续航基站主要的服务功能就是为无人机提供电池续航能力，其他功能多为附加功能设置在其他分区，因此将提供电池服务的工位设置在最外侧，保证无人机电池电量充足后，比如下一个为检修工位，无人机出现断电，不能打开，就无法实现检修。

如图7所示，在本发明实施例中，所述续航基站根据不同的分区设置多个引导层包括：

S130、根据不同的高度设置多个引导层；

进一步的，所述引导层是根据不同的高度设置的，所述引导层设置在工位上方，最下层的所述引导层对应所述第一工位，所述引导层出口对应所述分区最外侧边缘。

S131、将每个引导层对应于至少一个分区，并进行关联。

进一步的，无人机所需服务功能可能是多个，因此所述引导层对应至少一个分区，所述续航基站获取到无人机所需的多个功能后，将无人机关联，便于无人机在一个工位内获取服务完成后进入下一个分区获取服务，其中无人机由一个分区移动到下一个分区由所述控制中心控制。

更进一步的，引导无人机飞出所述工位的引导层设置在最内侧工位内侧，无人机获取多个服务应当设置一个服务优先级，所述服务优先级根据服务分区最外侧为最高优先级，完成服务后无人机由最外侧分区向内侧最近的又一所需服务分区移动，这样无人机在获取多个服务就不需作来回移动，而是直走，知道获取完成所有所需服务后，再通过设置在最内侧服务区内侧的起飞引导段引导无人机到出所述工位的引导层，进而从飞出。

再进一步的，所述工位设置有无人机传送通道，所述传送通到是用于将无人机在多个工位间的传送，但传送方向是由外侧工位传送到内侧工位，比如无人机所需服务的对应分区在最外侧分区和最内侧分区，所述通道的作用就是将无人机由最外侧分区传送至最内侧分区。

如图8所示，在本发明实施例中，所述续航基站根据不同的高度设置多个引导层包括：

S140、根据所述引导层的离地高度、容纳高度及容纳长度配置所述引导层；

进一步的，所述引导层为引导无人机进入所述分区的引导通道，其在设置上要与所述对应分区对应来设置，所述引导层的无人机出口设置在对应的所述分区外侧边缘位置，从而为无人机提供一段降落引导段。

再进一步的，所述引导层设置的通道大小是远大于所述无人机机体的，所述引导层的容纳长度就需根据对应分区来进行配置。

S141、设置引导层离地高度最小的容纳长度为最小。

进一步的，所述通过所述离地高度来配置所述引导层的容纳长度，为了所述无人机获取多个服务直通的效率，从而所述引导层离地高度最小的容纳长度设置为最小，从而将容纳长度最小的引导层对应最外侧分区，便于无人机获取服务由外向内移动的效率。

如图9所示，在本发明实施例中，所述根据不同的分区设置多个引导层还包括：

S150、根据分区所在区域将引导层设置为飞行引导段以及降落引导段，所述降落引导段设置在对应分区的正上方；

所述飞行引导段为所述引导层的容纳长度，当无人机通过所述引导层就可以进入为无人机提供所需服务的相应所述分区的上方，当无人机通过所述引导层后还需要降落到对应的所述分区，因此对应分区的正上方就应当设置对应的降落引导段为无人机提供垂直下降的引导段。

进一步的，无人机通过所述引导层后，达到所述降落引导段，对应引导层与相邻的上层引导段的容纳长度存在差值，所述下层引导层的降落引导段的长度为所述差值。

S151、飞行引导段与降落引导段的交界线与所对应的分区外侧平齐设置；

所述飞行引导段的出口处就设置有所述的降落引导段，因此所述飞行引导段与降落引导段就有了交界线。

进一步的，所述的降落引导段位于对应所述分区的正上方，值得指出的是，所述分区在有些情况下是设置成环形的，将所述降落引导段两侧设置成与分区最外侧边缘、最内侧边缘平齐，其作用是保证无人机垂直下落能降落到分区时，各分区的工作互不干扰。

再进一步的，若不将所述降落引导段两侧设置成与分区最外侧边缘、最内侧边缘平齐，所述分区两侧长度设置成大于或小于所述降落引导段，无人机在下降过程中就有可能在垂直下降对应的就是其他分区，从而影响到到其他分区的工作，整体而言，将所述降落引导段两侧设置成与分区最外侧边缘、最内侧边缘平齐为最优设置。

S152、上下相邻的两层引导层，下层引导层的降落引导段一端与上层引导层的出口平齐设置。

所述降落引导层由上下相邻两层的引导层容纳长度差值提供，因此，下层引导层的对应的所述降落引导层，该引导层不相邻的降落引导层一端就与该引导层相邻的上一层引导层的出口处保持平齐。

如图10所示，在本发明实施例中，所述飞行引导段与所述降落引导段的界线设置为分区间的分界线包括：

S160、飞行引导段与对应降落引导段相邻一端为第一界线，第一界限为对应分区最外侧的分界线；

所述飞行引导段出口即为与其相邻的降落引导段一端，将所述飞行引导段出口一端设置为第一界限，所述第一界限与所述引导层对应分区的最外侧平齐设置，从而将所述分区外侧与其他分区隔开。

S161、降落引导段另一端为第二界线，第二界线为对应分区最内侧的分界线；

所述与分区对应的降落引导段一端，设置为第二界限，所述第二界限与所述引导层对应分区的最内侧平齐设置，从而将所述分区内侧与其他分区隔开。

S162、根据第一界线与第二界线将对应分区与相邻的分区隔开。

如图11所示，在本发明实施例中，所述根据不同的分区设置多个引导层还包括：

S170、根据无人机进入方向在所述引导层外周设置引导层入口；

通过在所述引导层外周设置引导层入口，续航基站通过获取到的无人机所需服务信息为无人机打开相应的引导层入口，从而引导无人机飞进引导层到达相应服务的工位。

进一步的，所述引导层入口可以设置相应的窗口，获取道无人机进入的许可的信息后打开窗口让无人机飞入。

S171、所述引导层入口对应分区中的至少一个工位；

所述引导层与分区对应，所述分区对应设置有多个工位，因此将所述引导层入口与所述分区是建立有对应关系的，从而关联到对应分区中的工位，可以优化分层降落方法的可靠性。

如图12所示，在本发明实施例中，所述对无人机进行引导包括：

S180、引导无人机进入对应的引导入口；

无人机进入所述续航基站，所述续航基站就可以获取的无人机的相关信息，根据提取到的无人机所需服务功能，需要将无人机传送到对应的分区，而想要到达相应的分区就要相应的引导层来引导，以避免多个无人机在续航基站内无序飞行造成不良后果，因此，为无人机提供一个引导入口，将无人机引导至引导入口。

S181、引导无人机在飞行引导段中进行飞行；

无人机在进入引导入口后，进入所述引导层，在引导层中，为保证无人机的正确飞行，对无人机的飞行进行引导。

S182、引导无人机在降落引导段中进行降落。

无人机飞出引导层后，飞行至降落引导段，所述降落引导段引导无人机下降到对应的分区中。

进一步的，无人机在进入续航基站后，由续航基站对无人机进行临时控制，此时无人机的运动轨迹由续航基站控制，所述续航基站为根据无人机信息对无人机进行相关服务，完成服务后，将无人机通过引导层引出工位，将无人机控制移动到相应位置后，续航基站对无人机临时控制取消。

如图13所示，在本发明实施例中，所述对无人机进行引导包括：

S190、根据所述分区为所述无人机匹配对应的引导层；

通过获取到的无人机的信息从而获得无人机说所需服务，根据所需服务定位所述无人机所需到达的所述分区，再根据所述分区为无人机配置相应的所述引导层。

S191、根据选择结果，将所述无人机引导进入所述引导层，降落所述无人机到所述分区；

根据无人机功能服务的选择结果，所述无人机通过获取到的所述引导层信息进入与服务功能选择结果对应的所述引导层入口，通过所述引导层后对应的所述降落引导段引导至相应的所述分区。

进一步的，无人机所需服务的选择结果可以是多个，根据所述服务优先级为无人机配置分区的先后顺序，所述引导层对应无人机进入获取服务的第一个分区，在第一个分区的服务完成后，分区之间的所述引导通道将无人机对应服务的第二个分区，直至完成全部服务后，进无人机引出。

如图14所示，在本发明实施例中，所述获取无人机信息，根据所述无人机信息为无人机匹配对应的分区包括：

S200、根据所述无人机信息中的服务类型匹配对应分区；

进一步的，所述续航基站将每个分区设置为对应服务功能，根据所述无人机信息中的无人机类型匹配对应分区中的对应工位，不同类型的无人机获取同一服务功能的无人机汇集到同一分区。

S201、根据所述无人机信息中的无人机类型匹配对应分区中的对应工位；

进一步的，不同类型的无人机到提供相应服务的同一分区，由于无人机的类型不同，在对应服务的所述分区就需要匹配与无人机类型匹配的对应工位，因此无人机在进入所述续航基站，由所述续航基站获取无人机相关信息，从而获取无人机所需服务，并为无人机配置相应的所述引导层，使无人机安全可靠的降落在所述分区对应的工位内。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机分层降落方法，所述方法用于第三方无人机续航基站施翼式无人机降落，其特征在于，所述方法包括：

根据服务功能对无人机降落区域进行层进配置，得到具有相应服务功能的分区；

根据不同的分区设置多个引导层，对无人机进行引导。

2.如权利要求1所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述续航基站根据服务功能对无人机降落区域进行层进配置包括：

根据服务功能由内向外设置环形分区；

将外层环形分区配置为电池服务功能相关的分区。

3.如权利要求1所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述续航基站根据不同的分区设置多个引导层包括：

根据不同的高度设置多个引导层；

将每个引导层对应于至少一个分区，并进行关联。

4.如权利要求3所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述续航基站根据不同的高度设置多个引导层包括：

根据所述引导层的离地高度、容纳高度及容纳长度配置所述引导层；

设置引导层离地高度最小的容纳长度为最小。

5.如权利要求1至4任一所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述根据不同的分区设置多个引导层还包括：

根据分区所在区域将所述引导层设置为飞行引导段以及降落引导段，所述降落引导段设置在对应分区的正上方。

6.如权利要求5所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述飞行引导段与所述降落引导段的界线设置为分区间的分界线。

7.如权利要求6所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述根据不同的分区设置多个引导层还包括：

根据无人机进入方向在所述引导层外周设置引导层入口；

所述引导层入口对应分区中的至少一个工位。

8.如权利要求7所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述对无人机进行引导包括：

引导无人机进入对应的引导入口；

引导无人机在飞行引导段中进行飞行；

引导无人机在降落引导段中进行降落。

9.如权利要求1至4任一所述的无人机分层降落方法，其特征在于，所述对无人机进行引导包括：

获取无人机信息，根据所述无人机信息为无人机匹配对应的分区；

根据所述分区为所述无人机匹配对应的引导层；

根据选择结果，将所述无人机引导进入所述引导层，降落所述无人机到所述分区。

10.如权利要求9所述的无人机引导方法，其特征在于，所述获取无人机信息，根据所述无人机信息为无人机匹配对应的分区包括：

根据所述无人机信息中的服务类型匹配对应分区；

根据所述无人机信息中的无人机类型匹配对应分区中的对应工位。