CN109676278B - 多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站plc - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC，其中，该方法应用于工作站PLC，工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；该方法包括：当待焊接总成进入工位时，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息；将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人完成工作；控制命令包括执行动作和执行动作的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；接收机器人控制器反馈的任务完成信息。本发明提高了汽车生产线中的机器人利用率，减少了通用设备的数量，降低了生产成本。

Description

多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC

技术领域

本发明涉及焊接生产的技术领域，尤其是涉及一种多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC。

背景技术

机器人的出现在一定程度上改善了工人劳动条件，利用机器人可以提高生产自动化水平，提高劳动生产率，获取更大的经济效益，但是，由于机器人控制系统的局限性，机器人的有效利用率有时并不高，造成资源浪费，生产厂家为了满足生产的需要，常需购买大量的机器人，生产成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC，以提高汽车生产线中的机器人利用率，减少通用设备的数量，降低生产成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种多台机器人配合焊接生产的方法，其中，该方法应用于工作站PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；该方法包括：当待焊接总成进入工位时，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息；将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人完成工作；控制命令包括执行动作和执行动作的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；接收机器人控制器反馈的任务完成信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，该方法还包括：将任务完成信息发送至IT PLC(Information Technology ProgrammableLogic Controller，信息技术可编程逻辑控制器)控制器，以使IT PLC控制器保存任务完成信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息的步骤，包括：通过RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)读写器读取设置在待焊接总成上的RFID标签，得到携带在RFID标签中的车辆识别码和车型信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中的步骤，包括：根据车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号；将程序号发送至对应的机器人控制器中。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配的步骤，包括：在完成单台机器人不可达焊点的焊接任务时，第一机器人控制器控制对应的机器人通过抓手将待焊接总成抓起至设定位置；第二机器人控制器控制对应的机器人通过焊钳焊接设定焊点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多台机器人配合焊接生产的装置，包括：信息读取模块，用于当待焊接总成进入工位时，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息；控制命令工作模块，用于将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人完成工作；控制命令包括执行动作和执行动作的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；信息接收模块，用于接收机器人控制器反馈的任务完成信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，信息接收模块，还用于：将任务完成信息发送至IT PLC控制器，以使IT PLC控制器保存任务完成信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，信息读取模块，还用于：通过RFID读写器读取设置在待焊接总成上的RFID标签，得到携带在RFID标签中的车辆识别码和车型信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，控制命令工作模块，还用于：根据车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号；将程序号发送至对应的机器人控制器中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种工作站PLC，包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述第一方面的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC，当待焊接总成进入工位时，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息；再将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人完成工作；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，则不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配。本发明提高了汽车生产线中的机器人利用率，减少了通用设备的数量，降低了生产成本。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种多台机器人配合焊接生产的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种多台机器人配合焊接生产的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种多台机器人配合焊接生产的方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种多台机器人配合焊接生产的方法中，机器人工作的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种下车身总成Marriage工作站的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种多台机器人配合焊接生产的装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种测量工作站的PLC的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，焊接生产车间机器人应用较多的几种方式为：单独机器人焊接/涂胶/弧焊等、单独机器人搬运、单独机器人搬运+焊接/涂胶/弧焊等，一个工位若存在多个机器人，通常会存在不同机器人之间使用时间不同的情况，导致机器人存在闲置；另外目前的下车身总成焊接方式，可能会由于下车身定位支撑导致焊钳与夹具干涉，不得不增加补焊工位，由于不同车型的下车身定位系统不同，工位的位置排列也有区别，导致生产线只能单一生产一种车型，无法混线生产。

基于此，本发明实施例提供了一种多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC，该技术可以应用于不同车型共线生产的的场景中，为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种多台机器人配合焊接生产的方法进行详细介绍。

参见图1所示的一种多台机器人配合焊接生产的方法的流程图；该方法应用于工作站PLC，工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；例如，焊接工作站中，工作站的生产线上排列有多台机器人，用于完成各自对应的工作；其中一台或数台机器人连接一台机器人控制器；该机器人控制器接收工作站PLC发出的控制指令，进而通过机器人控制器控制机器人完成焊接任务。

该方法步骤如下：

步骤S102，当待焊接总成进入工位时，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息；

当待焊接总成进入焊接工作站之前，会预先在该待焊接总成上设置标签，例如，图形标签(包括二维码、条形码)，电子标签等；该标签可以标明待焊接总成的相关信息，例如，该待焊接总成的车型、配置、状态信息和车辆编号等，便于工作站PLC自动识别该待焊接总成，得到车辆识别码、车型信息等，并根据车型信息找到与之对应的控制命令来进行下一步的操作，设置标签也有利于对待焊接总成进行实时跟踪与监测，及时获取待焊接总成的进展情况，便于管理与调整。

步骤S104，将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人完成工作；

工作站PLC自动识别待焊接总成标签携带的车型信息后，根据车型信息找到与之对应的控制命令，并将控制命令程序发送至对应的机器人控制器中，便于机器人控制器按照控制命令程序控制对应的机器人完成对应的工作；其中，该控制命令可以为该车型信息对应的程序号；机器人控制器接收到该程序号后，可以调取该程序号对应的程序块，进而通过该程序块控制机器人完成工作。

上述控制命令包括执行动作和执行动作的执行顺序；如果焊接任务仅需要单个机器人独立完成，例如，机器人1抓取转手压紧工件，再抓取焊钳焊接；此时，机器人1的各个执行动作顺序执行即可，无需明确的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；例如，机器人1抓取转手压紧工件，机器人2抓取焊钳焊接；此时，可以通过执行时间控制各执行动作的执行顺序，例如，先执行抓取转手压紧工件的动作，设定时间后，再执行抓取焊钳焊接动作；另外，还可以通过反馈信号控制各执行动作的执行顺序，例如，机器人1抓取转手压紧工件，向控制器发送反馈信号；控制器再命令机器人2抓取焊钳焊接。

上述多台机器人配合完成焊接任务常常应用于焊点不可达的情形，例如，机器人1抓取转手压紧工件后，由于焊点位置的特殊性，机器人1受到机械结构的限制，导致焊钳与夹具相互干涉，难以继续完成抓取焊钳焊接的动作，此时，则需要机器人2完成该焊接动作。机器人1和机器人2相互配合的方式，可以合理利用机器人资源，避免为该不可达焊点专设另设一个焊接机器人造成的资源浪费。

步骤S106，接收机器人控制器反馈的任务完成信息。

当机器人完成任务后，由机器人控制器将任务完成信息发送给工作站PLC，便于工作站PLC进行下一步的操作。

本发明实施例提供了一种多台机器人配合焊接生产的方法，当待焊接总成进入工位时，读取待焊接总成的车辆识别码和车型信息；再将车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人完成工作；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，则不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配。本发明提高了汽车生产线中的机器人利用率，减少了通用设备的数量，降低了生产成本。

参见图2所示的另一种多台机器人配合焊接生产的方法的流程图，该方法在图1所示方法的基础上实现，该方法应用于工作站PLC，工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；该方法步骤如下：

步骤S202，通过RFID读写器读取设置在待焊接总成上的RFID标签，得到携带在RFID标签中的车辆识别码和车型信息；

RFID读写器可以设置在焊接工作站的入口处，与PLC通信连接；当待焊接总成进入焊接工作站之前，待焊接总成会被粘贴有RFID标签，这个RFID标签用于存储待焊接总成的相关信息，可以粘贴在待焊接总成上，也可以粘贴在焊接支架上；该RFID读写器可以使用高频或超高频读写器，读写方式可以与AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)或其它运载工具结合实现自动读写，也可以使用手持式RFID读写器人工读写。

步骤S204，根据车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号；

工作站PLC预先存储有与车型信息对应的程序号，机器人控制器中保存有各个程序号对应的程序块；工作站PLC在接收到RFID读写器发送的车型信息后，可以从预先存储的对应关系中找到与车型信息对应的程序号。

步骤S206，将程序号发送至对应的机器人控制器中；

步骤S208，机器人控制器根据接收到的程序号，调取对应的程序段，以控制对应的机器人完成工作；

步骤S210，接收机器人控制器反馈的任务完成信息；机器人控制器在机器人完成工作后，向工作站PLC发送任务完成信息。

步骤S212，将任务完成信息发送至IT PLC控制器，以使IT PLC控制器保存任务完成信息。

工作站PLC将任务完成信息发送至上级工作系统的IT PLC控制器，由IT PLC控制器记录存档，该IT PLC控制器是MES(Manufacturing Execution System，生产信息管理系统)与各个工作站之间进行信息交互的枢纽，整个生产过程通过MES进行管理。

本发明实施例通过识别预先设置在待焊接总成上的RFID标签，得到车型信息，根据车型信息找到对应的控制命令来控制对应的机器人完成工作，在需多台机器人配合完成工作时，通过控制执行动作的顺序控制多个机器人执行动作，提高了机器人的利用率，在实现不同生产工艺车型共线生产的时在一定程度上减少通用设备的数量，节省场地和成本，同时该方法具有很广泛的应用范围，增强了实用性、提高了生产线的柔性化程度，降低了生产成本，也能缩短工作时间，提高劳动生产率，获取更大的经济效益。

参见图3所示的另一种多台机器人配合焊接生产的方法的流程图，该方法在图1和图2所示方法的基础上实现，该方法应用于工作站PLC，工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；该方法步骤如下：

步骤S302，在待焊接总成上设置RFID标签；该RFID标签携带VIN码(VehicleIdentification Number，车辆识别码)，车型代号，车型配置等信息；

步骤S304，RFID读写器读取RFID标签的信息，将信息传达给工作站PLC；

步骤S306，工作站PLC根据车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号，将程序号传达给机器人控制器；

步骤S308，机器人控制器根据接收到的控制命令控制对应的机器人开始工作；

步骤S310，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)、台车及下车身三大件(机舱总成、前地板总成、后地板总成)进入工位；

下车身三大件放置于台车上，台车采用一个主定位销和一个副定位销及六个支撑面固定在工位上，完成下车身的定位支撑，并通过AGV来实现便捷运输，通过使用台车，使得不同车型的下车身定位支撑位置虽然不一样，但是都可以在台车上安装，实现柔性化生产。

步骤S312，机器人1抓取抓手压紧三大件，然后与抓手脱开，并抓取焊钳焊接可达焊点，机器人2也抓取焊钳对可达焊点进行焊接；

由AGV运输，台车定位支撑的下车身三大件进入工位后，机器人按照控制命令开始进行工作；机器人独立完成工作时，各个机器人可以同时执行，也可以顺序执行或者机器人1开始执行，间隔一定时间等后机器人2再开始执行；也即，机器人1和机器人2之间的工作是相互独立的，一个机器人的执行动作通常是顺序执行的。

在其中一个具体的实施方式中，如图4所示的机器人工作流程图，由机器人1抓取抓手压紧三大件，然后与抓手脱开，再抓取焊钳焊接，机器人2抓取焊钳焊接，完成对可达焊点的焊接，机器人1与机器人2之间工作是相互独立的，但需先由机器人1抓取抓手压紧三大件，然后机器人2才能开始工作，此后，机器人2在完成对可达焊点的焊接时，与机器人1完成对可达焊点的焊接工作互不干涉，当所有机器人都完成对可达焊点的焊接后，可以开始进行下一步的操作。

步骤S314，机器人1将下车身抓起，然后机器人2抓取焊钳对下车身需要焊接的焊点进行焊接；

当机器人独立工作完成对可达焊点的焊接后，根据控制命令相互配合完成对剩余部分的焊接；

具体的，参见图4，由上述机器人1将焊钳放到焊钳存放架上，然后与抓手连接，将下车身抓起，机器人2抓取焊钳完成对下车身剩余部分焊点的焊接。可以使得机器人1不用抓取焊钳，避免机器人1因机械结构导致抓取的焊钳与下车身定位支撑夹具之间进行干涉，导致难以完成对焊点的焊接工作，利用机器人2与机器人1相互配合，可以减少补焊工序，减少焊钳的投入，提高生产质量，节约生产成本。

通过在控制系统上运用RFID系统、PLC系统和机器人控制系统之间的交互，机械上运用常用的下车身定位支撑台车和下车身抓手的配合，实现了两台机器人之间相互配合，实现下车身总成焊点在一个工位焊接完成，减少机器人与焊钳的投入，节约成本。

步骤S316，机器人1将已完成焊接的下车身放置到台车上，机器人2将焊钳放置到焊钳存放架上。

具体的，参见图4，上述机器人1将下车身放置到台车上，然后将抓手存放到抓手存放架上，机器人2将焊钳存放到焊钳存放架上，各个机器人之间独立完成工作，互不干涉。

步骤S318，AGV、台车和下车身进入下一工位；

当机器人都完成工作后，AGV、台车和焊接完成的下车身进入下一工位。

步骤S320，机器人工作完成，将工作完成信息传达给工作站PLC；

步骤S322，工作站PLC将工作完成信息传达给IT PLC控制器，以使IT PLC控制器保存任务完成信息。

本发明实施例通过合理的调整机器人的工作，如果一台机器人无法完成任务、或由一台机器人完成任务的耗时较长，且其余机器人处于闲置状态时，通过多台机器人配合完成任务，可以缩短工作时间，提高生产效率，也可以减少机器人的数量，减少不必要的机器人投入；在以往单独机器人搬运并焊接的作业上增加了两台机器人之间相互配合实现搬运并焊接，通过机器人之间的相互配合，可以减少焊钳与下车身定位支撑夹具的干涉，减少补焊工序，减少焊钳的投入，降低生产成本。另外，台车的使用，也使得不同车型都可以在同一个工位进行焊接，实现柔性化生产。

本发明实施例还提供了一种下车身总成Marriage工作站，如图5所示，模块1为主控制柜，模块2为焊接电源柜，模块3为控制电源柜，模块4为机器人控制柜，模块5为焊接及焊钳支架，模块6为通用抓手库，模块7为机器人及七轴，模块8为通用地面定位结构，模块9为焊钳修磨器，模块10为安全移门，模块11为安全围栏。上述工作站PLC设置于模块1主控制柜中，上述方法实施例提到的机器人控制器设置于模块4机器人控制柜中，各个模块之间相互配合，共同完成工作站被要求的生产工作。

对应于上述图1、图2或图3的方法实施例，本发明实施例提供了一种多台机器人配合焊接生产的装置，该方法应用于工作站PLC，工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；参见图6所示的结构示意图，该装置包括：

信息读取模块60，用于当待焊接总成进入工位时，读取所述待焊接总成的车辆识别码和车型信息；

控制命令工作模块61，用于将所述车型信息对应的控制命令发送至对应的所述机器人控制器中，以使所述机器人控制器根据接收到的所述控制命令控制对应的机器人完成工作；所述控制命令包括执行动作和所述执行动作的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；

信息接收模块62，用于接收所述机器人控制器反馈的任务完成信息。

进一步地，上述信息读取模块，还用于：通过RFID读写器读取设置在所述待焊接总成上的RFID标签，得到携带在所述RFID标签中的车辆识别码和车型信息。

进一步地，上述控制命令工作模块，还用于：根据所述车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号；将所述程序号发送至对应的所述机器人控制器中。

进一步地，上述信息接收模块，还用于：将所述任务完成信息发送至IT PLC控制器，以使所述IT PLC控制器保存所述任务完成信息。

本发明实施例提供的一种多台机器人配合焊接生产的装置，与上述实施例提供的一种多台机器人配合焊接生产的方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本实施例提供了一种测量工作站的PLC，如图7所示，该PLC包括存储器100和处理器101；其中，存储器100用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC，该方法可以包括以上方法中的一种或多种。

进一步，图7所示的PLC还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。

其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现多台机器人配合焊接生产的方法、装置和工作站PLC，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的工作站PLC，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和工作站PLC，也可以运用到其他适合的场景中，并不局限于使用机器人进行搬运并焊接，还可以运用到使用机器人进行搬运并涂胶、搬运并弧焊等场景中，所揭露的方法、装置和工作站PLC，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种多台机器人配合焊接生产的方法，其特征在于，所述方法应用于工作站PLC，所述工作站PLC与对应工作站中的机器人控制器连接；所述方法包括：

当待焊接总成进入工位时，读取所述待焊接总成的车辆识别码和车型信息；

将所述车型信息对应的控制命令发送至对应的所述机器人控制器中，以使所述机器人控制器根据接收到的所述控制命令控制对应的机器人完成工作；所述控制命令包括执行动作和所述执行动作的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；

接收所述机器人控制器反馈的任务完成信息；

所述如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配的步骤，包括：

在完成单台机器人不可达焊点的焊接任务时，第一机器人控制器控制对应的机器人通过抓手将所述待焊接总成抓起至设定位置；第二机器人控制器控制对应的机器人通过焊钳焊接设定焊点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述任务完成信息发送至IT PLC控制器，以使所述IT PLC控制器保存所述任务完成信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取所述待焊接总成的车辆识别码和车型信息的步骤，包括：

通过RFID读写器读取设置在所述待焊接总成上的RFID标签，得到携带在所述RFID标签中的车辆识别码和车型信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车型信息对应的控制命令发送至对应的所述机器人控制器中的步骤，包括：

根据所述车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号；

将所述程序号发送至对应的所述机器人控制器中。

5.一种多台机器人配合焊接生产的装置，其特征在于，包括：

信息读取模块，用于当待焊接总成进入工位时，读取所述待焊接总成的车辆识别码和车型信息；

控制命令工作模块，用于将所述车型信息对应的控制命令发送至对应的机器人控制器中，以使所述机器人控制器根据接收到的所述控制命令控制对应的机器人完成工作；所述控制命令包括执行动作和所述执行动作的执行顺序；如果焊接任务需要多台机器人配合完成，不同机器人控制器对应的控制命令之间的执行动作和执行顺序相互匹配；

信息接收模块，用于接收所述机器人控制器反馈的任务完成信息；

所述控制命令工作模块，用于在完成单台机器人不可达焊点的焊接任务时，第一机器人控制器控制对应的机器人通过抓手将所述待焊接总成抓起至设定位置；第二机器人控制器控制对应的机器人通过焊钳焊接设定焊点。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述信息接收模块，还用于：

将所述任务完成信息发送至IT PLC控制器，以使所述IT PLC控制器保存所述任务完成信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述信息读取模块，还用于：

通过RFID读写器读取设置在所述待焊接总成上的RFID标签，得到携带在所述RFID标签中的车辆识别码和车型信息。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制命令工作模块，还用于：

根据所述车型信息，从预先存储的程序号与车型信息的对应关系中查找对应的程序号；将所述程序号发送至对应的所述机器人控制器中。

9.一种工作站PLC，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行，以实现权利要求1至4任一项所述的方法。

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