CN109642417B - 作业机械 - Google Patents

Abstract

液压挖掘机具备：数据获取部(33)，其基于从检测成为经由操作装置(17)进行的操作内容的指标的多个参数的多个检测器(30、31、32)输出的输出值来获取指定期间的操作内容频率数据；存储部(34)，其存储有与液压挖掘机(1)的多个作业模式分别对应的多个引导画面(39‑43)；作业特定部(35)，其从存储部(34)的实绩数据中搜索操作内容及其频率与由数据获取部(33)获取的操作内容频率数据一致或类似的实绩数据，并基于被分配给该搜索结果中的实绩数据的作业模式来特定当前的作业模式；和显示装置(29)，其显示多个引导画面(39‑43)中的与由作业特定部(35)特定的作业模式对应的引导画面。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

液压挖掘机等作业机械具有由动臂、斗杆、铲斗等多个连杆部件构成的作业机和用于进行作业机械的移动的行驶装置等。操作员通过对操作杆进行操作使驱动各连杆部件和行驶装置等的执行机构动作来进行目标作业。在实际的施工现场，成为目标的作业根据设计图等而被决定为目标作业面。由于仅通过基于操作员目视的状况判断很难掌握目标作业面，所以以往通过在施工现场设置标桩或水平线等标记来向操作员示出目标作业面。

然而，除了标桩或水平线的设置费工夫之外，照目标作业面原样进行的施工也需要操作员的技能。因此，近几年在普及一种被称为机器引导的系统，其在作业机上设置姿势检测器来运算作业机的位置，并将根据设计图数据得到的目标作业面和作业机的距离等以图或数值的形式显示在画面上，能够使操作员很容易掌握目标作业面。

在与机器引导有关的技术中有一种液压挖掘机的位置诱导系统，其判定液压挖掘机是否为行驶状态，当判定为液压挖掘机从行驶停止状态变化成行驶状态时，将使显示部显示的引导画面从表示目标作业对象与作业机的位置关系的作业模式的引导画面自动切换成表示作业区域内的液压挖掘机的当前位置的行驶模式的引导画面(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-172424号公报

发明内容

专利文献1的系统在检测到行驶操作部件(操作杆)被从中立位置向前进方向或后退方向操作时，判定为液压挖掘机从行驶停止状态变化成行驶状态。即，在检测到行驶操作部件的操作的情况下，将显示部的引导画面从作业模式的引导画面自动切换成行驶模式的引导画面。

而例如在短时间内交替进行挖掘操作和行驶操作的作业、即挖掘为主且行驶为辅的作业(例如沟道挖掘作业或像表土剥离那样重复进行移动和挖掘的作业)中，从作业效率的观点来看，显示行驶模式的引导画面的重要性较低，不如优选为继续显示作业模式的引导画面。然而，在专利文献1的系统中，由于每次行驶操作部件被操作就显示行驶模式的引导画面，所以作业模式的引导画面与行驶模式的引导画面会交替显示。像这样，专利文献1的系统由于在引导画面的自动切换之际进行仅基于有无行驶操作部件的操作的判定，所以有可能没有显示出根据实际的作业内容的引导画面。

本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供一种在由作业机械施工目标作业面时能够显示根据作业内容的引导画面的作业机械。

本申请包含多个解决上述课题的手段，但若列举其一例的话则如下：作业机械具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构，该作业机械还具备：多个检测器，其检测成为经由所述操作装置进行的操作内容的指标的多个参数；显示装置，其显示与所述作业机械的作业模式对应的引导画面；和控制器，其管理所述显示装置的画面显示控制，所述控制器具备：数据获取部，其基于在从当前到规定时间之前的期间内从所述多个检测器输出的输出值，来获取表示在该期间内对所述作业机械进行了的操作内容及其频率的操作内容频率数据；存储部，其存储有与被预先登记为所述作业机械的作业模式的多个作业模式分别对应的多个引导画面；作业特定部，其基于由所述数据获取部获取的所述操作内容频率数据从所述多个作业模式中特定当前的作业模式；和显示控制部，其从所述多个引导画面中选择与由所述作业特定部特定的作业模式对应的引导画面，所述显示装置显示由所述显示控制部选择的引导画面。

发明效果

根据本发明，由于根据作业内容自动显示引导画面，所以作业效率得到提高。

附图说明

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的侧视图。

图2是控制器的硬件结构图。

图3是简略表示液压挖掘机的坐标系及尺寸的图。

图4是控制器的功能框图。

图5是表示运转数据的判别结果与操作内容的对应关系的一例的图。

图6是示出了表示操作内容频率数据的柱状图的创建步骤的图。

图7是示意性地表示基于k近邻算法的作业模式(pattern)识别的图。

图8是示意性地表示基于k近邻算法的作业模式识别的图。

图9是本发明的实施方式的五个引导画面及其变换图。

图10是表示控制器将显示装置29上显示的引导画面决定为一个的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图以液压挖掘机为例对本发明的实施方式的作业机械及其显示系统进行说明。此外，以下例示了具备铲斗作为作业机前端的配件的液压挖掘机，但也可以在具备铲斗以外的配件的液压挖掘机中应用本发明。进一步地，只要是具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构的作业机械，就也能应用于液压挖掘机以外的作业机械。

另外，在以下说明中，若存在多个相同的构成要素，则有时会在附图标记(数字)的末尾添加字母，但有时也会省略该字母而统一标记该多个构成要素。例如，当存在三个泵300a、300b、300c时，有时将它们统一标记为泵300。

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机1的侧视图。液压挖掘机1具备具有上部旋转体4及下部行驶体5的车辆主体2、和安装在上部旋转体4上的作业机(前作业机)3。

作业机3是多关节型作业机，其具备：经由动臂销18而能够转动地安装在上部旋转体4上的动臂6；经由斗杆销19而能够转动地安装在动臂6的前端的斗杆7；和经由铲斗销20而能够转动地安装在斗杆7的前端的铲斗8。而且，作业机3具备用于驱动这些动臂6、斗杆7及铲斗8的部件的液压缸(液压执行机构)即动臂液压缸9、斗杆液压缸10及铲斗液压缸11。

下部行驶体5具备左侧的行驶马达15a及右侧的行驶马达15b、和由该行驶马达15a、15b分别驱动的左右的履带(无限轨道)14a、14b。行驶马达15a、15b能够驱动履带14a、14b旋转，由此使液压挖掘机1行驶。作为下部行驶体5并不限于图示的履带式，当然也可以利用具有多个车轮的轮式。

上部旋转体4经由旋转轮16而能够旋转地安装在下部行驶体5的上部，由旋转驱动装置(旋转马达)13旋转驱动。在上部旋转体4中搭载有驾驶室12、喷出液压执行机构的工作油的液压泵(未图示)、用于驱动该液压泵的原动机(例如发动机、马达)(未图示)、和以管理显示装置29的画面显示控制的控制器28为首的计算机等装置。

另外，在上部旋转体4上安装有RTK-GNSS(Real Time Kinematic-GlobalNavigation Satellite Systems：实时动态-全球导航卫星系统(GNSS表示全球导航卫星系统))的两个天线36、37。

在驾驶室12中设有输出与操作量相应的操作信号的操作装置17、和显示与液压挖掘机1的作业模式对应的引导画面的显示装置(例如液晶显示器(LCD)等)29。通过操作员对操作装置17进行操作而输出操作信号，并能基于该操作信号使动臂液压缸9、斗杆液压缸10、铲斗液压缸11、旋转驱动装置13、行驶马达15a、15b分别进行驱动。

在本实施方式中，作为操作装置17而搭载有具备如下多个杆的操作装置：用于分别指示动臂6的抬升/下降和铲斗8的卸载/铲装的第一操作杆；用于分别指示斗杆7的放出/回收和上部旋转体4的左/右旋转的第二操作杆；用于指示行驶马达15a的正转/反转的第一行驶杆；和用于指示行驶马达15b的正转/反转的第二行驶杆(均未图示)。第一操作杆和第二操作杆是双复合的多功能操作杆，第一操作杆的前后操作与动臂6的抬升/下降对应、左右操作与铲斗8的铲装/卸载对应，第二操作杆的前后操作与斗杆7的放出/回收对应、左右操作与上部旋转体4的左/右旋转对应。当将杆向斜方向操作时，相应的两个执行机构同时动作。第一行驶杆和第二行驶杆是单功能操作杆，第一行驶杆的前后操作与行驶马达15a的正转/反转对应，第二行驶杆的前后操作与行驶马达15b的正转/反转对应。

图2表示控制器28的硬件结构。控制器28是计算机，具有输入部91、作为处理器的中央处理装置(CPU)92、作为存储装置的只读存储器(ROM)93及随机存储器(RAM)94、和输出部95。

在输入部91上连接有作为姿势检测器30的旋转角传感器23、24、25及倾斜角传感器22a、22b、和操作量检测器31、负荷检测器32、显示输入装置27，向其输入从各连接设备输出的模拟信号或数字信号。

显示输入装置27例如是多个开关，根据该开关的操作将显示装置29的画面设定等设定信号输出至控制器28。作为显示输入装置27，也可以利用触摸面板等定点设备、键盘、话筒等。

在本实施方式中，作为检测成为经由操作装置17进行的操作内容的指标的多个参数的多个检测器，具备姿势检测器30(旋转角传感器23、24、25及倾斜角传感器22a、22b)、操作量检测器31及负荷检测器32。

负荷检测器32分别安装在动臂液压缸9、斗杆液压缸10及铲斗液压缸11上，检测各液压缸9、10、11的负荷压力。在本实施方式中，作为负荷检测器32而利用检测各液压缸9、10、11的负荷压力的压力传感器，各压力传感器的检测值被输出至控制器28。此外，作为负荷检测器32，只要是对根据向铲斗8施加的作业负荷(即作业机3的负荷)而变化的状态量进行检测的传感器即可，能够代替液压缸的负荷压力传感器。例如，也能由压力传感器检测液压泵的喷出压力，并根据该检测值来推定作业机3的作业负荷。另外，也能由质量传感器检测铲斗8的装载物的质量，且同时由加速度传感器检测铲斗8的加速度，并基于这些检测值和存储部93内保存的作业机3的尺寸数据、质量数据来利用运动方程式推定作业负荷。

操作量检测器31安装在操作装置17上，检测表示操作装置17的操作量的状态量。本实施方式的操作量检测器31检测第一及第二操作杆和第一及第二行驶杆各自的操作方向及操作量，并将其检测值输出至控制器28。本实施方式的操作装置17是产生作用于液压执行机构9、10、11、15等的流量控制阀的先导压(操作信号)的液压先导模式，检测因各杆的操作而输出的先导压的压力传感器能够用作操作量检测器31。此外，操作量检测器31并不限于压力传感器，只要是能够检测各杆的操作方向/操作量的传感器就能代替。例如，即使是检测各杆的旋转位移的位置传感器(例如旋转编码器)也能检测各杆的操作方向/操作量。

作为姿势检测器30的旋转角传感器23、24、25及倾斜角传感器22a、22b检测能够规定作业机3的姿势的状态量，并将其检测值输出至控制器28。在此，参照图3来详细说明旋转角传感器23、24、25及倾斜角传感器22a、22b。图3是简略表示液压挖掘机1的坐标系{Xa，Ya，Za}及尺寸的图。

在图3中，动臂6的长度Lbm是从动臂销18到斗杆销19的长度，斗杆7的长度Lam是从斗杆销19到铲斗销20的长度，铲斗8的长度Lbk是从铲斗销20到铲斗齿尖21的长度。在此，将车辆主体坐标系{Xa，Ya，Za}中的动臂销18的坐标设为(LF1，0，LF2)。

倾斜角传感器22a、22b安装在车辆主体2上，检测上部旋转体4的翻滚角θroll(绕Xa轴的角度)及俯仰角θpitch(绕Ya轴的角度)。此外，上部旋转体4的偏航角θyaw(绕Za轴的角度)能够根据旋转驱动装置13内的旋转马达的旋转角来检测，但也可以与翻滚角及俯仰角同样地安装专用的传感器来检测。

通过由安装在上部旋转体4(动臂销18)上的第一旋转角传感器23测量以动臂销18为轴的动臂6的旋转来检测动臂6的角度θbm。图3中的逆时针方向的角度为正，顺时针方向的角度为负。通过由安装在动臂6(斗杆销19)上的第二旋转角传感器24测量以斗杆销19为轴的斗杆7的旋转来检测斗杆7的角度θam。通过由安装在斗杆7(铲斗销20)上的第三旋转角传感器25测量以铲斗销20为轴的铲斗8的旋转来检测铲斗8的角度θbk。作为这些旋转角传感器23、24、25，例如能够利用旋转式电位器。

此外，在本说明书中对基于旋转角传感器23、24、25的检测值来算出作业机3的姿势的情况进行说明，但也可以具备检测动臂液压缸9、斗杆液压缸10、铲斗液压缸11的行程的位移检测器(例如线性电位器)，并基于根据该位移检测器的各个输出值得到的各液压缸9、10、11的行程变化来算出作业机的姿势。

返回图2，ROM93是存储有包含后述流程图的处理且用于执行显示装置29的显示控制的控制程序、和执行该流程图所需的各种信息等的记录介质。CPU92根据ROM93内存储的控制程序对从输入部91及存储器93、94导入的信号进行规定的运算处理。输出部95创建与CPU92的运算结果相应的输出用信号，并通过将该信号输出至显示装置29而使与液压挖掘机1的作业模式对应的引导画面显示在显示装置29的画面上。

此外，图2的控制器28具备ROM93及RAM94这些半导体存储器来作为存储装置，但只要是存储装置尤其能够代替，例如也可以具备硬盘驱动器等磁存储装置。

图4是本发明的实施方式的控制器28的功能框图。控制器28作为数据获取部33、存储部34和作业特定部35来发挥功能。存储部34与ROM93及RAM94对应。

数据获取部33是执行如下处理的部分：基于在从当前到规定时间之前的期间内从多个检测器30、31、32输出的输出值来获取表示在该期间内对液压挖掘机1进行的操作员的操作内容及其频率的数据(以下有时称为“操作内容频率数据”)。

存储部34存储有与被预先登记为液压挖掘机1的作业模式的多个作业模式分别对应的多个引导画面。虽详见后述，但在本实施方式中作为作业模式而登记有(1)作业停止模式、(2)行驶模式、(3)通常挖掘模式、(4)夯实模式、(5)填土模式、(6)装载模式这六个。而且，作为引导画面而登记有(1)行驶模式用引导画面、(2)通常挖掘模式用引导画面、(3)夯实模式用引导画面、(4)填土模式用显示画面、(5)装载模式用引导画面这五个。

另外，存储部34存储有作业机尺寸数据、和由设计图定义的表示施工现场的施工对象的形状和位置的施工数据。作业机尺寸数据包括由图3说明的动臂6的长度Lbm、斗杆7的长度Lam、铲斗8的长度Lbk及宽度Wbk、底面长度Tbk、前端部的角度αbk、和动臂销坐标(LF1，0，LF2)。

作业特定部35基于由数据获取部33获取的操作内容频率数据而从存储部34内存储的多个作业模式中特定当前的作业模式。更具体而言，作业特定部35基于由数据获取部33获取的操作内容频率数据的操作内容及其频率的特征而从存储部34内存储的多个作业模式中特定当前的作业模式。控制器28以如下方式执行程序：从存储部34内存储的多个引导画面中选择与由作业特定部35特定的作业模式对应的引导画面，并向显示装置29输出信号以显示所选择的引导画面。

数据获取部33具备姿势运算部33a、目标作业面距离运算部33b、执行机构动作运算部33c和执行机构负荷运算部33d。

姿势运算部33a是执行如下处理的部分：基于姿势检测器30的输出值来一并运算包括作业机3在内的液压挖掘机1的姿势(动臂、斗杆、铲斗、上部旋转体及下部行驶体的姿势)和车辆主体坐标系中的铲斗齿尖21的位置Pbk的坐标(Xbk，Ybk，Zbk)。位置Pbk的运算基于动臂销坐标(LF1，0，LF2)、旋转角传感器23、24、25的检测角θbm、θam、θbk、和作业机尺寸数据Lbm、Lam、Lbk由下述式1、2、3来执行。

式1：Xbk＝LF1+Lbm·cos(θbm)+Lam·cos(θbm+θam)+Lbk·cos(θbm+θam+θbk)

式2：Ybk＝0

式3：Zbk＝LF2-Lbm×sin(θbm)-Lam×sin(θbm+θam)-Lbk×sin(θbm+θam+θbk)

铲斗齿尖21的位置Pbk在车辆主体坐标系的Xa-Za平面(有时称为移动平面)上移动。而且，提取存储部34内存储的施工数据在该Xa-Za平面上的截面，并将该截面作为目标作业面(有时也称为“目标面”)。目标作业面由一条乃至多条线段构成，在Xa-Za平面上构成目标作业面的各线段的位置能够用一次函数：a[k]Xa+b[k]Za+c[k]＝0(Xamin[k]≤Xa≤Xamax[k]，k＝1...n，n是目标作业面的一次函数的数)来表达。

目标作业面距离运算部33b是基于姿势运算部33a运算出的位置Pbk、和规定目标作业面的一次函数(即目标作业面的位置)来执行从目标作业面到铲斗齿尖21的位置Pbk的高度Hbk(有时也称为“目标面距离”)的运算处理的部分。高度Hbk也能由从铲斗齿尖21到目标作业面的距离代替。选择满足Xamin[k]≤Xbk≤Xamax[k]的第k条线段，例如由下述式4来运算高度Hbk。

式4：Hbk＝Zbk-(-a[k]Xbk-c[k])/b[k]

此外，在式4中根据Xa-Za平面上的目标作业面与位置Pbk的Za坐标的差分而获取了Hbk，但也可以根据规定目标作业面的一次函数(直线)与位置Pbk(点)的距离来获取Hbk。在该情况下，Hbk成为目标作业面与位置Pbk的最短距离。

执行机构动作运算部33c是执行搭载于液压挖掘机1中的多个执行机构(具体为液压缸9、10、11、旋转驱动装置13内的旋转马达及行驶马达15)的动作判断处理的部分。虽详见后述，但在本实施方式中基于操作量检测器31的输出值和对各输出值设定的阈值来判断有无各执行机构的动作。

执行机构负荷运算部33d是基于根据负荷检测器32的输出值算出的多个液压缸(多个执行机构)9、10、11的负荷来执行向作业机3施加的作业负荷的运算处理的部分。通过着眼于该作业负荷，能够判定实际上是否进行了基于作业机3的作业(包括装载、卸载、挖掘、填土、放土及夯实的任一作业)。此外，也可以在存储部34内预先存储有上述包括动臂6、斗杆7、铲斗8的质量和重心位置坐标、围绕重心的惯性力矩的作业机质量数据，并基于该作业机尺寸数据和该作业机质量数据来利用运动方程式运算作业负荷。

在此，将上述基于目标作业面距离运算部33b算出的从铲斗齿尖21到目标作业面的距离(高度Hbk)、基于执行机构动作运算部33c进行的多个执行机构的动作判断、和基于执行机构负荷运算部33d算出的作业机3的作业负荷这三种数据总称为“运转数据”。

数据获取部33基于在某个控制周期(时刻)获取的多个运转数据和对各运转数据设定的阈值来判别在该某个控制周期获取的多个运转数据，并基于该某个控制周期的运转数据的判别结果来获取该某个控制周期的操作内容。所获取的操作内容保存在存储部34内。获取操作内容的控制周期优选为1秒或2秒，但也可以采用其它周期。

在各运转数据的判别中利用了对各运转数据设定的阈值，各阈值存储在存储部34内。对于到目标作业面的距离(高度Hbk)设有两个阈值，在本实施方式中，作为阈值而利用2[m]和0[m]。“2”是用于判定是挖掘操作、填土操作或夯实操作还是其它操作的阈值，“0”是用于判定操作内容是填土操作还是其它操作的阈值。数据获取部33基于这两个阈值将Hbk的值分成三类。具体为(A)2＜Hbk的情况、(B)0＜Hbk≤2的情况、(C)Hbk＜0的情况这三种。此外，阈值0及2也能变更成其它值。另外，在需要操作内容的更细致的分类的情况下，也可以将阈值设定为三个以上。

对基于执行机构动作运算部33c的多个执行机构的动作判断设有一个阈值。在本实施方式中，基于操作量检测器31的输出值和对各输出值设定的阈值来判断有无各执行机构的动作。具体而言，将某个执行机构的动作开始的操作装置17的操作量(先导压)的最低值设为该某个执行机构的操作量的阈值，在检测该某个执行机构的操作量的操作量检测器31的输出值超过该阈值的情况下，判断为有该某个执行机构的动作，反之在该输出值为该阈值以下的情况下，判断为没有该某个执行机构的动作。在本实施方式中，当进行动作运算部33c中的动作判断时，由操作量检测器31检测第一及第二操作杆和第一及第二行驶杆各自的操作方向及操作量，由此判断有无如图5的表的第一行示出的行驶、旋转、动臂抬升(Bm抬升)、动臂下降(Bm下降)、斗杆回收(Am拉回)、斗杆放出(Am推出)、铲斗铲装(Bk拉回)、铲斗卸载(Bk推出)这些动作。

对基于执行机构负荷运算部33d的作业机3的作业负荷设有一个阈值。在本实施方式中，基于负荷检测器32的输出值和对各输出值设定的阈值来判断有无作业负荷。具体而言，在负荷检测器32的输出值超过阈值的情况下，判断为产生了作业负荷，反之在该输出值为该阈值以下的情况下，判断为没有产生作业负荷。

图5是表示运转数据的判别结果与操作内容的对应关系的一例的图，本实施方式的数据获取部33用此来特定操作内容。图5的表中的右端的列表示“操作内容”。在位于“操作内容”左侧的多个单元格中，为了特定为该操作内容，在需要由第一行规定的动作、作业负荷或目标作业面距离的情况下标记“○”，在不需要的情况下标记“×”，在不予考虑的情况下标记“-”。因此，例如为了特定为“行驶操作”，需要基于执行机构动作运算部33c的判断为有“行驶”动作的判定、和基于目标作业面距离运算部33b的从齿尖到目标作业面的距离不为“目标面+2m以下”且也不为“目标面以下”的判定(即超过目标面+2m的判定)。反之，在由执行机构动作运算部33c判别为有行驶动作、并由目标作业面距离运算部33b判别为高度Hbk超过+2m的情况下，该时刻的操作内容被特定为“行驶操作”。

在图5的表中，用一个阈值将“动臂抬升”、“动臂下降”、“斗杆拉回”、“斗杆推出”、“铲斗拉回”、“铲斗推出”、“旋转(由旋转驱动装置13旋转驱动上部旋转体4)”、“行驶(由行驶马达15驱动下部行驶体5)”的操作装置17的操作量、“作业负荷”共计九个输入分类成了两个值，并用两个阈值将“高度Hbk”分类成了三个值。而且，将操作内容分成了十二类：(1)不由操作装置17操作任一执行机构的“停止”；(2)在目标作业面上侧附近进行斗杆回收操作的“挖掘操作”；(3)作为操作对象的执行机构包括行驶马达15的“行驶操作”；(4)作为操作对象的执行机构仅为旋转驱动装置13内的马达的“旋转操作”；(5)不进行旋转/行驶而进行动臂抬升操作的“抬升操作”；(6)不进行旋转/行驶而进行动臂下降操作的“下降操作”；(7)包括旋转和动臂抬升这两个操作的“装载操作”；(8)包括旋转和动臂下降这两个操作的“卸载操作”；(9)在目标面下方进行铲斗卸载操作的“填土操作”；(10)在超过目标面上方2m的高度进行铲斗卸载操作的“放土操作”；(11)在目标面上方附近无斗杆操作地进行动臂下降操作的“夯实操作”；(12)不符合上述(1)-(11)中的任一项的“其它操作(无判定)(未图示)”。

数据获取部33从存储部34获取在从当前到规定时间之前的指定期间(例如从当前的数秒前到当前为止的期间)内对液压挖掘机1进行的操作员的操作内容，并获取表示在该指定期间内进行的操作内容的频率的操作内容频率数据(以下有时称为“当前的操作内容频率数据”)。当前的操作内容频率数据只要是能够特定在指定期间内出现的各操作内容的次数(回数)的数据即可，例如能够以汇集到针对每种操作内容的柱(bin)内的柱状图形式来存储。指定期间优选为设定能够获取至少两个控制周期的操作内容的期间。

此外，当前的操作内容频率数据也可以不根据“指定期间”的操作内容来获取，而是根据在规定的控制周期内获取的最近N次的操作内容来获取。次数N从确保作业模式的特定精度和画面变更的即时性的观点来看优选为2以上10以下的整数。

图6是表示在从当前回溯至规定时间之前的指定期间内对液压挖掘机1进行的操作内容及其频率的操作内容频率数据的柱状图的创建步骤的示意图。在本实施方式中如图所示，将“操作内容的获取周期”及“操作内容频率数据的获取周期”设定为1秒，并将“指定期间”设定为从当前到五个控制周期之前的期间。由此，一个柱状图由合计六个操作内容规定。各柱上部记载的1以下的值是计算相应的种类的操作内容在指定期间内出现的个数，并用该个数除以指定期间的操作内容的合计(即6)而得到的值。这样，以矢量形式创建总和为1且要素数为操作内容的种类数的柱状图，并将其作为操作内容频率数据。此外，操作内容的获取周期与操作内容频率数据的获取周期也可以不同。

在存储部34内一并存储有操作内容频率数据的实绩数据(有时相对于当前的操作内容频率数据称为“过去的操作内容频率数据”或仅称为“实绩数据”)和在每次获取该实绩数据时进行的作业模式。该实绩数据在作业特定部35中作为作业模式的识别器来发挥功能。实绩数据与作业模式的对应关联能够由人来进行。作为对应关联(也称为“贴标签”)的方法，例如有一种由人基于过去的操作内容和同期获取的液压挖掘机的作业影像将作业模式与过去的操作内容频率数据对应关联的方法。此外，将由人对应关联了作业模式的某个期间的实绩数据设为教师数据并将其它期间的实绩数据与作业模式对应关联，由此也能作为识别器来利用。即，作为识别器，并不仅是基于实测数据而创建的实绩数据，也能利用通过统计学的方法创建的实绩数据或两者组合后的实绩数据等。

作业特定部35执行如下处理：从存储部34内的实绩数据中搜索操作内容及其频率与由数据获取部33获取的当前的操作内容频率数据一致或类似的，并基于被分配给该搜索结果中的实绩数据的作业模式来特定当前的作业模式。

作为通过当前的操作内容频率数据与实绩数据的比较来特定当前的作业模式的具体方法，有一种k近邻算法，在本实施方式中就是采用该法。图7及图8是示意性地表示用k近邻算法进行了基于作业特定部35的作业模式识别的一例的图。当操作内容为(1)停止、(2)挖掘操作、(3)行驶操作、(4)旋转操作、(5)动臂抬升操作(抬升操作)、(6)动臂下降操作(下降操作)、(7)装载操作、(8)卸载操作、(9)填土操作、(10)放土操作、(11)夯实操作、(12)其它操作(无判定)这十二种时，操作内容频率数据由汇集了各操作内容的频率x[i](i＝1、2、...、12)的十二维矢量Xvec＝[x[1]、x[2]、…、x[12]]来表示。图7中的十二个圆表示实绩数据(过去的操作内容频率数据)的各矢量的终点。

另外，作业模式设为如下六个：(1)操作装置17的所有杆处于中立位置而停止了作业的作业模式即“作业停止模式”；(2)由操作装置17的行驶杆进行了行驶操作的作业模式即“行驶模式”；(3)通过由操作装置17使作业机3进行挖掘动作来形成目标作业面的作业模式即“通常挖掘模式”；(4)由操作装置17重复动臂6下降动作并用铲斗8的平坦面拍打坡面来将土压实的作业模式即“夯实模式”；(5)通过由操作装置17使铲斗8进行放土动作而堆积的沙土来形成目标作业面的作业模式即“填土模式”；(6)利用操作装置17进行旋转动臂抬升动作来将沙土装进翻斗卡车等装载车辆的作业模式即“装载模式”。其中，在图7的例子中示出了通常挖掘模式、作业停止模式、装载模式、行驶模式这四个，由圆形的点划线及虚线分别包围而成的区域内的四个圆(实绩数据)分别具有相同的作业模式。

图8所示的十二个圆与图7相同，分别被分配了与图7相同的四种作业模式。在由作业特定部35根据当前的操作内容频率数据识别为一个作业模式的情况下，如图8中黑圆所示的那样将当前的操作内容频率数据配置在十二维空间内。然后，以所配置的当前的操作内容频率数据为中心逐渐扩大搜索半径，在当前的操作内容频率数据的周围搜索最近的k个(该情况下为k＝5)过去的操作内容频率数据(实绩数据)。然后，在被该k个过去的操作内容频率数据贴了标签的作业模式中将个数最多的作业模式识别为当前的作业模式。在图8的例子中，由于搜索半径内存在三个圆的装载模式最多，所以当前的作业模式为装载模式。

此外，在搜索结果中存在个数相同的多个作业模式的情况下，针对相同作业模式(相同标签)的多个实绩数据取与当前的操作内容频率数据的距离的平均值，能够将其平均值最小的作业模式识别为当前的作业模式。另外，也可以对搜索半径设置阈值，在阈值以内未找到k个过去的操作内容频率数据的情况下设为“未识别”并结束该处理周期内的运算。

在图4中，控制器28具备位置运算部38和显示控制部49。位置运算部38执行如下处理：根据天线36、37的接收信号来运算全球坐标系{X，Y，Z}中的车辆主体2(液压挖掘机1)的三维位置(Xg，Yg，Zg)和三维姿势

由位置运算部38进行集合差运算得到的三维位置和三维姿势适当存储在存储部34内，并根据需要而被用于控制器28内的其它部分(例如姿势运算部33a)的运算。

姿势运算部33a根据从位置运算部38输入的全球坐标系中的车辆主体2的三维位置及三维姿势、和车辆主体坐标系中的铲斗齿尖21的位置Pbk的坐标来运算全球坐标系中的铲斗齿尖21的位置Pgbk＝(Xgbk，Ygbk，Zgbk)。

显示控制部49执行如下处理：从存储部34选择与由作业特定部35特定的作业模式对应的引导画面并显示在显示装置29上；和在显示装置29所显示的引导画面上的信息中从存储部34适当获取并显示可变信息(包括后述的累积运转时间、剩余燃油量、到目标作业对象的距离、夯实操作的次数等的各引导画面上的所有可变信息)。显示控制部49所获取的可变信息显示在显示装置29的引导画面上。显示控制部49不仅执行来自存储部34的信息获取处理，还执行以该获取信息为基础的可变信息的计算处理。显示控制部49从存储部34获取的信息因每个引导画面(即每个作业模式)而不同，每当引导画面变更时都切换。此外，本实施方式的引导画面上的可变信息均保存在存储部34内。

接着，对本实施方式的存储部34内存储的五个引导画面(也称为“显示画面”)进行详细说明。图9是表示显示装置29上的多个显示画面的变换的图。如该图所示，作为存储部34内登记的显示画面，有行驶模式用显示画面39、通常挖掘模式用显示画面40、夯实模式用显示画面41、填土模式用显示画面42、和装载模式用显示画面43这五种。配置在两个显示画面之间的箭头表示能够从该箭头起点侧的一个显示画面向该箭头终点侧的另一个显示画面变换。在图9的例子中无法进行夯实模式画面41与填土模式画面42的双向变换，但也可以构成为能够变换。

各画面39-43具有如下共同显示部：显示累积运转时间的计时器显示部51、显示剩余燃油量的燃油表显示部52、显示由目标作业面距离运算部33b算出的从齿尖21到最近的目标作业面的距离Hbk的目标作业面距离显示部53、显示由姿势运算部33a算出的上部旋转体4相对于下部行驶体5的旋转角度(偏航角θyaw)的旋转角度显示部54、显示由姿势运算部33a算出的车身2的倾斜角度的倾斜角度显示部55。此外，为了简化，在图9中将共同显示部的附图标记51-55仅标注在行驶模式的显示画面39上。

在行驶模式的显示画面39上显示：配置于画面大致中央的液压挖掘机1的俯视图56、到事前设定的目标作业对象(目的地)的剩余距离57、以液压挖掘机1的当前所在地为基准的表示目标作业对象的方向的箭头58、和液压挖掘机1当前的行驶速度59。到目标作业对象的剩余距离和方向(箭头)由显示控制部49根据全球坐标系中的目标作业对象的三维位置和液压挖掘机1的三维位置(Xg，Yg，Zg)来算出。画面中的液压挖掘机1的俯视图中的上部旋转体4配合实际的旋转角度进行旋转地被显示出来。

在通常挖掘模式的显示画面40上至少显示包括铲斗(作业机的前端部)8在内的液压挖掘机1的一部分或全部的侧视图60、和齿尖21附近的目标作业面的截面形状61。在本实施方式中，还作为表示液压挖掘机1与目标作业面的位置关系的信息而显示铲斗底面与目标作业面构成的角62、和铲斗齿尖21相对于目标作业面的高度(Hbk)53。此外，画面中的铲斗8的侧视图配合实际的操作员操作而显示。

在夯实模式的显示画面41上至少显示包括铲斗8在内的液压挖掘机1的一部分或全部的俯视图63。在本实施方式中，还显示在坡面上进行了夯实的区域(以下称为“区域信息”)和夯实的次数(以下称为“次数信息”)。

夯实的区域信息例如能够根据铲斗8因夯实而接地时的全球坐标系的齿尖位置Pgbk、铲斗8因夯实而接地的区域的形状、和以该区域的齿尖位置Pgbk为基准的尺寸来运算。该区域的形状及尺寸优选基于铲斗8的形状来决定，在图9的例子中基于铲斗底面的形状(长方形)来定义。

夯实的次数信息能够根据在数据获取部33中基于运转数据判断为进行了夯实操作的次数来运算。该次数也可以在画面上用数值来显示，但在本实施方式中从提高操作员的次数识别性的观点出发用颜色来显示。作为基于颜色的次数的显示，例如有变更进行了夯实的区域的颜色的明度(例如随着夯实次数的增加而变暗)或颜色本身的方法，但在本实施方式中采用了前者。

此外，夯实的区域信息及次数信息优选构成为通过按压显示输入装置27的重置按钮来消除。另外，画面中的液压挖掘机1的俯视图配合实际的操作员操作来显示。

在填土模式的显示画面42上至少显示包括铲斗8在内的液压挖掘机1的一部分或全部的侧视图60、和齿尖21附近的目标作业面的截面形状61。在本实施方式中，还作为表示液压挖掘机1与目标作业面的位置关系的信息而显示铲斗底面与目标作业面构成的角62、和铲斗齿尖21相对于目标作业面的高度(Hbk)53。另外，用多个Xa方向存储铲斗齿尖21侵入目标作业面下方的情况下的最低点的坐标，并显示将多个最低点用线段连接而成的虚拟作业面65。虚拟作业面65表示当前的地表、即当前的填土状况。

此外，虚拟作业面65优选构成为通过操作显示输入装置27的重置按钮来消除。另外，画面中的侧视图60配合实际的操作员操作来显示。

装载模式的显示画面43在操作内容为“停止”或“装载操作”时显示。在显示画面43上显示铲斗8的装载量67和基于铲斗8的总装载量(累积装载量)68。装载量67能够根据由执行机构负荷运算部33d获取的作业负荷来运算。总装载量68在作业负荷从阈值以上变成不足阈值的情况下视为有装载(放土)，能够通过每次都将在为阈值以上时运算出的铲斗8的装载量67(在此之前的装载量)相加来运算。此外，总装载量68优选构成为通过操作显示输入装置27的重置按钮来消除。

图10是表示控制器28将在显示装置29上显示的画面决定为一个的流程的流程图。该流程图在操作员将发动机钥匙(未图示)插入钥匙孔并使其旋转至启动位置而启动发动机(未图示)时开始。此外，在一旦因发动机启动而开始处理之后，直到发动机停止为止都以规定的控制周期重复步骤S1以后的处理。

在步骤S1中，数据获取部33通过目标作业面距离运算部33b、执行机构动作运算部33c及执行机构负荷运算部33d来获取当前的液压挖掘机1的运转数据(从铲斗齿尖21到目标作业面的距离(Hbk)、向多个液压执行机构9、10、11、13、15的操作量、和作业机3的作业负荷(液压缸9、10、11的负荷压力))。

在步骤S2中，数据获取部33基于由步骤S1获取的运转数据与对各运转数据设定的前述阈值的大小关系和图5的表来决定当前的操作内容，并将其结果保存到存储部34内。例如，在由执行机构动作运算部33c判别为有行驶动作(图5的“行驶”为○)、并由目标作业面距离运算部33b判别为高度Hbk超过+2m(图5的“目标面+2m以下”和“目标面以下”均为×)的情况下，数据获取部33将当前的操作内容特定为“行驶操作”，并将该特定结果作为当前的操作内容保存到存储部34内。

在步骤S3中，数据获取部33从存储部34获取在从当前到规定时间之前的指定期间(在此设为从五个周期之前到当前为止的期间)内对液压挖掘机1进行的操作内容，并创建当前的操作内容频率数据。例如，在从当前到两个周期之前为“行驶”、且从三个周期之前到五个周期之前为“停止”的情况下，创建与图6的t＝3时相同的柱状图来作为当前的操作内容频率数据。

在步骤S4中，作业特定部35读取存储部34内存储的作业模式的识别器(在图7中示意性地说明的识别器)。然后，在步骤S5中，在由步骤S4读取的识别器的十二维空间内配置由S3创建的当前的操作内容频率数据，通过k近邻算法并基于与当前的操作内容频率数据附近的实绩数据关联的作业模式来特定当前的作业模式。例如，在k＝5、且存在于搜索半径内的三个实绩数据的作业模式为行驶模式的情况下，将当前的作业模式特定为行驶模式。这样，在本实施方式中，即使操作员不特别对显示装置29进行画面的变更指示，也能基于从规定期间之前到当前为止的操作内容的历史来推定当前的作业内容，并将适于所推定的作业内容的引导画面自动显示在显示装置29上。

在步骤S6中，显示控制部49判定由步骤S5特定的作业模式是什么模式。在此，在S5的作业模式为作业停止模式的情况下、或并未特定为六个模式中的任一个的情况下，进入步骤S7并显示一个控制周期之前特定的作业模式的引导画面。此外，在以发动机启动后的最初的控制周期到达步骤S7的情况下，显示被确定为初始值的引导画面(例如通常挖掘模式画面40)。

在S5的作业模式为通常挖掘模式的情况下进入步骤S8，并将通常挖掘模式画面40显示在显示装置29上。由于在通常挖掘模式的显示画面40上显示铲斗8的侧视图60、目标作业面的截面形状61、和铲斗齿尖21相对于目标作业面的高度(Hbk)，所以很容易掌握齿尖21与截面形状61的位置关系，沿着目标作业面的挖掘变得容易。另外，由于显示铲斗底面与目标作业面构成的角62，所以容易将铲斗相对于目标作业面的角度保持固定。

在S5的作业模式为行驶模式的情况下进入步骤S9，并将行驶模式画面39显示在显示装置29上。在行驶模式的显示画面39上显示液压挖掘机1的俯视图56、到目标作业对象的剩余距离57、和表示目标作业对象的方向的箭头58。因此，通过使下部行驶体5的前后方向与箭头58的方向一致，能够以最短距离到达目标作业对象。另外，由于显示剩余距离57，所以能够防止将液压挖掘机1停止在错误的场所。

在S5的作业模式为夯实模式的情况下进入步骤S10，并将夯实模式画面41显示在显示装置29上。在夯实模式的显示画面41上显示铲斗8的俯视图63，还显示在坡面上进行了夯实的区域和夯实的次数。由此，能够视觉上掌握进行了夯实的区域和次数，且作业进展的掌握变得容易，因此，在谋求夯实均匀化的同时能够提高夯实作业的效率。

在S5的作业模式为填土模式的情况下进入步骤S11，并将填土模式画面42显示在显示装置29上。在填土模式的显示画面42上显示铲斗8的侧视图60、齿尖21附近的目标作业面的截面形状61、铲斗底面与目标作业面构成的角62、和铲斗齿尖21相对于目标作业面的高度(Hbk)53。尤其在本实施方式中，由于显示将在铲斗齿尖21侵入目标作业面下方的情况下的最低点的坐标用线段连接而成的虚拟作业面65，所以通过比较虚拟作业面65与截面形状61而能够视觉上掌握作业进展。

在S5的作业模式为装载模式的情况下进入步骤S12，并将装载模式画面43显示在显示装置29上。在装载模式的显示画面43上显示铲斗8的装载量67和基于铲斗8的总装载量(累积装载量)68。通过将总装载量68与目标装载量进行比较而能够很容易掌握作业进展，并且通过掌握一次的装载量67而能够大致了解剩余的作业量。

在步骤S7-12完结之后到下一个控制周期为止待机，并随着下一个控制周期的到来而再次执行步骤S1的处理。

在上述的本实施方式中，液压挖掘机1具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置17、和基于从该操作装置17输出的操作信号而被驱动的多个执行机构9、10、11、13、15，在液压挖掘机1中还具备：检测成为经由操作装置17进行的操作内容的指标的多个参数(操作装置17的操作量、作业机3的姿势、液压缸9、10、11的负荷压力)的多个检测器30、31、32；显示与液压挖掘机1的作业模式对应的引导画面的显示装置29；和控制显示装置29的画面显示的控制器28。控制器28具备：数据获取部33，其基于在从当前到规定时间之前的指定期间内从多个检测器30、31、32输出的输出值来获取表示在该指定期间内对液压挖掘机1进行的操作内容及其频率的操作内容频率数据；存储部34，其存储有与被预先登记为液压挖掘机1的作业模式的多个作业模式分别对应的多个引导画面39-43、被分配了作业模式的操作内容频率数据的实绩数据；作业特定部35，其从存储部34的实绩数据中搜索操作内容及其频率与由数据获取部33获取的操作内容频率数据一致或类似的实绩数据，并基于被分配给该搜索结果中的实绩数据的作业模式来特定当前的作业模式；和显示控制部49，其从多个引导画面39-43中选择与由作业特定部35特定的作业模式对应的引导画面。然后，在显示装置29上显示由显示控制部49选择的引导画面。

在本实施方式中，通过将作业模式已特定的过去的操作内容频率数据(实绩数据)与当前的行驶内容频率数据进行比较，特定操作内容及其频率与当前的一致或类似的过去的操作内容频率数据，并基于与所特定的过去的操作内容频率数据关联的作业模式来识别当前的作业模式。在该方法中，由于不仅要考虑当前的操作内容还要考虑从当前起的过去数秒所进行的多个操作内容来特定作业模式，所以与仅基于当前的操作内容来特定作业模式的情况相比能够提高作业模式的特定精度。在以液压挖掘机为首的作业机械中，由于在其作业的性质上、在相同作业的执行过程中动作(操作)的时间序列以规定的期间重复出现的情况很少，所以尤其适合基于上述方法的作业模式的识别。

另外，在本实施方式中，由于无需每当作业内容变更时操作员都变更引导画面的操作，而是配合着作业内容的变更来适当地自动变更引导画面，所以能够降低操作员的操作负担，并且能够谋求基于此的作业效率的提高。

另外，在本实施方式中，构成为选择存储部34内预先登记的多个作业模式中的一个来作为当前的作业模式。因此，在阐明作业模式与运转数据的关联性和引导画面变得更加复杂化而成为追加新作业模式的情况下，该新作业模式的追加也很容易。

<补充事项>

上述说明中利用的作业模式的内容、引导画面的种类及内容只不过是一例，即使是存在其它作业模式及引导画面的情况下，只要在不脱离本实施方式的技术思想的设计变更范围内能够对应，就能适当利用。另外，上述各执行机构9、10、11、15等以液压式为前提进行了说明，但在将它们变更成电动执行机构的情况下也能同样实施。另外，挖掘机1的原动机不仅是发动机，也能利用电动马达。

在上述中，数据获取部33在运转数据的判别之际所利用的阈值的个数只不过是一例。在需要将操作内容进一步细致分类的情况下也能适当追加。本实施方式所利用的运转数据只不过是一例，既可以删除特定操作内容时不需要的运转数据，也可以追加需要的运转数据。

上述作为作业模式识别的具体例而例示了k近邻算法，但只要是与此同样地将当前及过去的操作内容频率数据的操作内容及频率的特征进行比较来特定当前的作业模式即可，也可以利用其它方法。例如，也可以使用K-means等聚类手法根据过去的操作内容频率数据的柱状图来创建多个集，将标示了与各集中出现的作业模式类似的特定的作业模式的数据作为识别器，并基于当前的操作内容频率数据与各集的中心(平均)的距离来特定当前的作业模式。

在基于作业特定部35进行当前与过去的操作内容频率数据的比较时，在过去的操作内容频率数据中存在操作内容及频率与当前的一致的情况下、或存在最类似的情况下(类似的操作内容频率数据限定为一个的情况下)，将被分配给该过去的操作内容频率数据的作业模式设为当前的作业模式。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，也包括不脱离其要旨的范围内的各种各样的变形例。例如，本发明并不限定于具备上述实施方式所说明的所有结构，也包括将其结构的一部分删除的情况。

另外，上述控制器28的各结构和该各结构的功能及执行处理等也可以利用硬件(例如在集成电路上设计执行各功能的逻辑等)来实现其中的一部分或全部。另外，上述控制器28的结构也可以设为通过由运算处理装置(例如CPU)读取/执行来实现控制器28的结构的各功能的程序(软件)。该程序的信息例如能够存储在半导体存储器(闪存、SSD等)、磁存储装置(硬盘驱动器等)及记录介质(磁盘、光盘等)等内。进一步地，也可以将控制器28各部分的处理分散到多个计算机，并由该多个计算机和作业机械来构筑系统。

附图标记说明

1...液压挖掘机(作业机械)、3...作业机、4...上部旋转体、5...下部行驶体、6...动臂、7...斗杆、8...铲斗、9...动臂液压缸、10...斗杆液压缸、11...铲斗液压缸、13...旋转驱动装置(旋转马达)、15...行驶马达、17...操作装置、28...控制器、29...显示装置、30...姿势检测器、31...操作量检测器、32...负荷检测器、33...数据获取部、34...存储部、35...作业特定部、38...位置运算部、39...行驶模式画面、40...通常挖掘模式画面、41...夯实模式画面、42...填土模式画面、43...装载模式画面、49...显示控制部。

Claims (3)

1.一种作业机械，其具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构，该作业机械的特征在于，具备：

多个检测器，其检测成为经由所述操作装置进行的操作内容的指标的多个参数；

显示装置，其显示与所述作业机械的作业模式对应的引导画面；和

控制器，其管理所述显示装置的画面显示控制，

所述控制器具备：

数据获取部，其基于在从当前到规定时间之前的期间内从所述多个检测器输出的输出值，来获取表示在该期间内对所述作业机械进行了的操作内容及其频率的操作内容频率数据；

存储部，其存储有与作为所述作业机械的作业模式而被预先登记的多个作业模式分别对应的多个引导画面；

作业特定部，其基于由所述数据获取部获取的所述操作内容频率数据，从所述多个作业模式中特定当前的作业模式；和

显示控制部，其从所述多个引导画面中选择与由所述作业特定部特定的作业模式对应的引导画面，

所述显示装置显示由所述显示控制部选择的引导画面，

所述作业机械具备行驶体、能够旋转地安装在该行驶体的上部的旋转体、和安装在该旋转体的多关节型作业机，所述作业机械是通过该作业机形成目标作业面的挖掘机，

所述多个执行机构驱动所述行驶体、所述旋转体及所述作业机，

所述多个检测器包括所述作业机的姿势检测器、所述多个执行机构的负荷检测器、和所述操作装置的操作量检测器，

所述数据获取部基于根据所述操作量检测器的输出值算出的所述多个执行机构的动作、根据所述负荷检测器的输出值算出的所述多个执行机构的负荷、以及根据所述作业机的姿势检测器的输出值及所述目标作业面的位置而算出的所述作业机与所述目标作业面的距离来特定操作内容，由此获取所述操作内容频率数据。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在所述存储部内一并存储有由所述数据获取部获取的过去的操作内容频率数据、和在获取该过去的操作内容频率数据的每一个时进行的作业模式，

所述作业特定部从过去的操作内容频率数据中搜索操作内容及其频率与由所述数据获取部获取的操作内容频率数据一致或类似的数据，并基于被分配给该搜索结果中的过去的操作内容频率数据的作业模式来特定当前的作业模式。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述存储部内存储的所述多个引导画面包括如下画面中的至少两个：显示所述作业机的前端部的侧视图及所述目标作业面的通常挖掘模式画面、显示基于所述作业机的装载量及总装载量的装载模式画面、显示目的地的方向和所述挖掘机的俯视图的行驶模式画面、显示进行了夯实的区域和夯实的次数的夯实模式画面、以及显示所述作业机的前端部的侧视图和所述目标作业面及当前的填土状况的填土模式画面。

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