CN109641594A - 用于运行至少半自主运行的机动车的方法和机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行半自主运行的机动车(1)的方法，其中，在机动车(1)的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车(1)继续行驶运行的人员(7)行为方面对传感器装置(5)的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车(1)环境中的至少一个人员(7)，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员(7)行为作出应对的动作。

Description

用于运行至少半自主运行的机动车的方法和机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行至少半自主运行的机动车的方法。
背景技术
通过自动化的横向和/或纵向引导干预而半自主地或全自主地运行的机动车自较长时间以来已知并且越来越多地用于日常道路交通。这种机动车通常借助传感器装置检测其环境并且由此——尤其是基于所识别出的障碍物——得出无碰撞或避免碰撞的轨迹，该轨迹通过预先给定相应的横向和/或纵向引导干预来实现。在此，在查明这种轨迹时对其他驾驶手动机动车的交通参与者的行为的判断至关重要。
由US 2014/0236414 A1例如已知一种计算装置，该计算装置接收对车辆在由第一自主车辆驶过的道路上的特征作出描述的传感器信号并且被布置用于基于这种特征识别出第二车辆，该第二车辆显示出在当日的侵略性的行车方式。侵略性的行车方式在此表现为鲁莽的或未按规定的驾驶动作。此外，该计算装置被布置用于，基于侵略性的行车方式改变用于第一车辆的控制策略，其中，增大与第二车辆的距离或开始变换车道。
然而在实际道路交通中，除了侵略性的行车方式之外还会出现交通参与者的其它不按规定的行为方式，这干扰了机动车的有序行进。
发明内容
因此本发明的目的在于，在其他交通参与者的未按规定的行为方式方面使得至少半自主运行的机动车的运行更加切实可行。
所述目的根据本发明通过用于运行半自主运行的机动车的方法来实现，其中，在机动车的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车继续行驶运行的人员行为方面对传感器装置的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车环境中的至少一个人员，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员行为作出应对的动作。
本发明基于下述构思：识别出人员的行为，该行为主动妨碍机动车的有序行进并且又主动地通过机动车方面的动作对这种行为作出应对。这一点例如可以是下述情况：该人员已经察觉到，机动车能至少半自主地运行并且因此通过相应的横向和/或纵向引导干预而避免与其碰撞。尤其是，这种人员可以通过主动阻挡机动车而阻碍继续行驶运行和/或通过持续的、干扰的行为方式“破坏”机动车的避免碰撞策略。因此可能识别出，在已经由人员识别为至少半自主运行的机动车中，针对干扰影响的抑制阈限(Hemmschwelle)与在不仅横向引导而且纵向引导都由驾驶员手动地规定的机动车中相比明显较小。因此根据本发明，在这种已知的行为的情况下，通过要触发的动作来规定针对人员的间接的和/或直接的作用，以便阻止他们的行为。从而可以有效地对机动车运行的在实践中出现的干扰作出应对。这一点尤其是针对下述情况适用：人员——例如由于酒精和/或毒品消费——特别不受控地停留在道路交通中。适宜地，传感器数据的分析处理和动作的触发借助机动车侧的控制装置来实现。
下述情况是特别有利的：机动车完全自主运行，即不仅机动车的横向引导而且机动车的纵向引导都自动化地实现和/或机动车以无人驾驶的方式运行。后者尤其针对未来要实现的“机器人-出租车”的建议是至关重要的，机器人-出租车对于人员来说能相对容易地看出没有驾驶员。在这种情况下可以附加地考虑，造成干扰的人员通过下述方式滥用这种机动车：该人员以不允许的方式、尤其是在机动车的乘客车厢外一同行驶。
机动车的非停驻的状态尤其是包括：机动车的行驶、即以不为0km/h的速度进行运动；和在利用运转的发动机或利用仅通过起-停-自动系统停止的发动机实现的静止状态下的等待。非停驻的状态原则上还在下述情况下存在：计划一种轨迹用于机动车的全自主或半自主的继续运动，而机动车目前并未离开这种轨迹。电运行的机动车还在下述情况下处于非停驻的状态下：其电机在未进行转动运动的情况下通电，以产生磁场。
在根据本发明的方法的范围内下述情况是优选的：所述传感器装置检测行人或非机动化的或仅轻微机动化的车辆的驾驶者或骑行者作为所述人员。这种车辆例如可以通过该人员或另一人员的肌肉力量(例如自行车或电动自行车)或通过动物的肌肉力量来驱动。这种人员典型地比机动车明显缓慢地移动，从而从他们出发存在特别的妨碍潜在可能。
特别有利地可以规定，为了分析处理传感器数据，使用对至少一种被理解为故意干扰的行为模式作出描述的行为模型。这种行为模型的功能在传感器辅助的环境检测的领域内原则上是已知的并且被以传统的方式使用，以便追查所检测的交通参与者或者根据所检测到的行为方式来预测其进一步的运动。在分析处理的范围内，可以将所检测到的人员行为与通过行为模型描述的行为模式进行比较。
在此下述情况是特别适宜的：使用一种行为模型，所述行为模型借助学习算法被训练和/或已经被训练，所述学习算法对描述示例性的行为模式的数据进行分析处理。因此，机器学习的算法可以被用于训练行为模型。该训练可以例如在开始时、例如在机动车初次起动之前和/或继续在机动车于道路交通中运行期间实现。这种行为模型可以特别灵活地针对被理解为妨碍的行为方式来训练。
在该方法的一种具体实施方式中，所述或一种行为模式可以描述通过阻塞行车道和/或过度占用行车道而阻碍机动车。例如当机动车在交通信号灯、停车指示牌或人行横道之前等待时，该人员例如在没有能辨认出的原因的情况下可以直接在机动车前停住，从而规定的、尤其是通过机动车的查明的轨迹描述的行车路径被阻挡。同样可以考虑，人员、尤其是作为车辆的驾驶员通过在行车道、尤其是与机动车一起使用的车道的中间移动和/或通过蛇形线路方式的运动阻碍了机动车超车。这种情况尤其是针对骑自行车的人适用。
根据另一种具体实施方式，所述或一种行为模式描述攀附到机动车的车身上。这一点尤其是涉及不允许的共同乘车的前述情况(所谓的“自动冲浪”)。在此，人员能够以不期望的方式踩上车身、例如外壳并且站立或平趟在机动车上。当机动车例如以无人驾驶的方式运动时，显示出这种行为的抑制阈限对于恶意的和/或在酒精和/或毒品影响下的人员来说特别低。这一点在下述情况下更加适用：机动车在其他人员很少或没有观察到的区域中、例如在停车楼中运动。通过要触发的动作，可以防止人员以有时自我危害的方式与机动车“玩”。
在根据本发明的方法中，作为动作，机动车的鸣音器和/或扬声器可以发出声学信号。机动车例如可以通过鸣喇叭和/或发出信号噪声和/或信号语音提请注意，机动车已经识别出造成妨碍的行为并且这种行为不被容忍。类似于此，另选地或附加地，作为动作，机动车的照明装置可以发出视觉信号。为此，例如外部照明灯、尤其是闪光器或报警闪光装置和/或前大灯被操控用于发出闪光。
下述情况是特别优选的：作为动作，机动车的无线通信装置发送对造成妨碍的行为的存在作出描述的消息。通过这个消息，例如可以呼叫监管机构，该监管机构使人员放弃其行为。消息还可以包括借助机动车侧的摄像机、尤其是传感器装置的摄像机拍摄的人员图像，从而便于对该人员进行法律起诉。这一点在下述情况下是特别有利的：由于造成妨碍的行为而在机动车上产生损坏，即附加地施加破坏行为。
下述情况是特别适宜的：在发送消息时，根据描述机动车所处位置的位置信息来确定消息的接收者和/或内容。因此可以考虑，消息包括关于机动车的位置数据。此外，在公共道路交通中作为接收者例如可以选择警察，而当机动车目前停留在停车楼等设施中时，可以选择停车楼服务人员或相应的安全服务人员作为接收者。位置信息例如借助位置传感器、尤其是基于全球卫星导航系统来查明。消息的适合的接收者例如可以借助通信装置由服务器、尤其是通过互联网或者由机动车内部的存储器呼叫机动车。
然而，位置信息的应用并未局限于消息的发送。因此在根据本发明的方法中对于针对造成妨碍的行为的情况适合的反应来说可以规定：从多种能使用的动作中根据位置信息选出要触发的动作。这种能使用的动作例如可以是：之前所述的声学信号和/或视觉信号的发出和/或消息的发送。因此在公共道路交通中、例如在十字路口处或在步行区内，可以触发不同于在停车楼中的动作。优选地，作为在公共道路交通中的动作发出至少一个声学和/或光学信号。在停车楼中下述情况是特别适宜的：发送至少一条消息。
此外，本发明的目的根据本发明通过一种机动车来实现，该机动车包括用于检测机动车环境的传感器装置，其中，所述机动车能依照根据本发明的方法来运行。关于根据本发明的方法的所有实施方式可以类似地应用于根据本发明的机动车，从而还能利用其实现之前所述的优点。
附图说明
本发明的其它优点和细节由下面描述的实施例以及借助附图得出。这些附图是示意图并且示出：
图1示出根据本发明的机动车的原理图；
图2示出一种示例性的交通情况，包括阻碍机动车的人员；和
图3示出另一种示例性的交通情况，包括攀附到机动车上的人员。
具体实施方式
图1示出机动车1的实施例的原理图，该机动车包括车辆系统2，通过该车辆系统能操控驱动装置3和转向装置4用于机动车1的完全自主的行驶运行。根据另一种实施例，车辆系统2仅被设计用于机动车1的半自主运行，即该车辆系统仅操控驱动装置3或转向装置4。
车辆系统2收到检测机动车1环境的传感器装置5的传感器数据并且根据这些传感器数据来计划机动车1的未来行车路径的轨迹。在此，传感器装置5是检测机动车1的前方区域的摄像机。传感器装置5也可以具有其它检测机动车1的整个环境的传感器、例如雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或超声波传感器和/或至少一个另外的摄像机。
机动车1此外具有控制装置6，该控制装置同样收到传感器装置5的传感器数据。控制装置6对传感器单元(的数据)进行分析处理以确定机动车环境中借助传感器装置5检测到的人员7的不利地妨碍机动车1继续行驶运行的行为(参见图2和图3)。为此通过控制装置6实现行为模型，该行为模型描述多个被理解为故意干扰的行为模式。行为模型在机动车1起动之前已经借助基于示例性的干扰行为模式的学习算法来训练。实现机械学习的学习算法还在机动车1的进一步运行中根据所检测到的、描述其他交通参与者的干扰行为模式的传感器数据来训练并且从而不断扩展其数据库。
此外，机动车1包括位置传感器8，例如基于全球导航卫星系统，该位置传感器为控制装置6提供描述机动车1所处位置的位置信息。如果控制装置6根据行为模型识别出人员7的故意干扰的行为模式，则该控制装置与位置信息相关地从动作目录选出至少一个对人员7的行为作出应对的动作。该动作目录包括：借助鸣音器9和用声音扩散至机动车1的环境的扬声器10发出声学信号；借助照明装置11发出视觉信号；和借助无线通信装置12传输描述造成妨碍的行为的存在的消息。控制装置6与此相应地操控鸣音器9、扬声器10、照明装置11和通信装置12，其中，同样与位置信息相关地来确定通过通信装置12传输的消息的接收者和内容。
图2示出妨碍机动车1的人员7参与的示例性的交通情况。该人员在此是骑自行车的人，然而类似地还可以是行人，其它非机动化的或仅轻微机动化的车辆、如踏板车或马车的驾驶者或骑行者。人员7由于蛇形线路行驶而如此过度占用了机动车1和人员7同时所处的行车道13，使得机动车1不能确定用于超过人员7的无碰撞的轨迹并且因此妨碍机动车继续前进。如果人员已经意识到，机动车1能至少半自主地运行并且因此被设置成尽可能避免碰撞，则例如可以预料到人员7的这种故意行为。尤其是如果没有驾驶员停留在机动车1中，则人员7针对妨碍机动车1的抑制阈限被明显降低。
为了对这种行为作出应对，传感器装置5检测人员7，据此传感器数据通过控制装置6来分析处理。在那里，这种蛇形线路行驶通过行为模型被描述为被理解成故意干扰的行为模式。然后，控制装置6在考虑位置信息的情况下选出多个对人员7行为作出应对的动作，该位置信息描述机动车目前位于公共道路上，并且该控制装置操控机动车的相应的装置用于执行这些动作。在此，首先通过鸣音器9发出喇叭声，并且然后借助扬声器10发出提示语音，该提示语音要求人员7停止干扰。与此并行地，照明装置11被操控用于发出视觉信号。在此，例如激活机动车1的闪光器或报警闪光装置并且触发远光灯的多个短闪光灯信号。尤其是如果在一段时间之后人员7的干扰性的行为不停止，则借助通信装置12例如通过SMS经由无线移动通信网将内容包含造成妨碍的行为的提示的消息传输给当地主管警察局。
这些动作同样在类似的情况下执行，其中，人员7无原因地以下述方式在行车道13中间运动，导致不能超越，或者人员阻止机动车1从静止状态中、例如在交通信号灯、十字路口或人行横道处起动。
图3示出另一种示例性的交通情况，其中，人员7攀附到行驶的机动车1的车身14上。在下述情况下例如可以考虑这种行为：机动车1是无人驾驶的，例如在空驶期间的无人驾驶出租汽车，并且人员7例如由于酒精和/或毒品消费而明显不受控制或者带有破坏意图。
而且这种行为通过行为模型被描述成行为模式，从而执行相应的动作用于防止人员7的自我危害且用于保护机动车1使其免受损害。除了之前描述的操控鸣音器9、扬声器10和照明装置11——它们在这种情况下发出特别使人警醒的信号，在这种情况下附加地利用传感器装置5的摄像机拍摄人员7的照片，并且为了便于起诉该人员7将该照片附加在消息上。与位置信息相关地，如果该行为在公共道路交通中发生，则该消息被传输给警察。相反如果机动车1位于停车楼中，以便在那里自动化地停放，则该消息被传输给停车楼的当地安全服务部门，以便安保人员可以很快阻止该人员7的行为。用于消息的相应的目标地址例如存储在控制装置6中或者可以由该控制装置借助通信装置11、例如从互联网中来调取。

Claims (10)

1.一种用于运行半自主运行的机动车(1)的方法，其中，在机动车(1)的非停驻状态下，在不利地妨碍机动车(1)继续行驶运行的人员(7)行为方面对传感器装置(5)的传感器数据进行分析处理，所述传感器装置检测在机动车(1)环境中的至少一个人员(7)，根据分析处理结果来触发至少一个对所述的人员(7)行为作出应对的动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器装置(5)检测行人或非机动化的或仅轻微机动化的车辆的驾驶者或骑行者作为所述人员(7)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了分析处理传感器数据，使用对至少一种被理解为故意干扰的行为模式作出描述的行为模型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，使用一种行为模型，所述行为模型借助学习算法被训练和/或已经被训练，所述学习算法对描述示例性的行为模式的数据进行分析处理。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述或一种行为模式描述通过阻塞行车道(13)和/或过度占用行车道而阻碍机动车(1)。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述或一种行为模式描述攀附到机动车(1)的车身(14)上。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为动作，机动车(1)的鸣音器(9)和/或扬声器(10)发出声学信号，和/或机动车(1)的照明装置(11)发出视觉信号，和/或机动车(1)的无线通信装置(12)发送对造成妨碍的行为的存在作出描述的消息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在发送消息时，根据描述机动车(1)所处位置的位置信息来确定消息的接收者和/或内容。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从多种能使用的动作中根据所述或一个描述机动车(1)所处位置的位置信息选出要触发的动作。
10.一种机动车，包括用于检测机动车环境的传感器装置(5)，其中，所述机动车能依照根据前述权利要求中任一项所述的方法来运行。
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