JP2022016448A - 自律車両に割り当てられた乗客を認識すること - Google Patents
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Abstract
【解決手段】例えば、乗客をピックアップ場所770においてピックアップするための配車指示が受信される。指示は、乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイス420、430を認証するための認証情報を含む。車両100、100Aは、自律運転モードでピックアップ場所に向かって操縦される。次いで、クライアントデバイスは、認証される。認証後、車両の所定の距離702以内の歩行者セットが、車両のセンサにより生成されたセンサ情報から識別され、場所情報が、ある期間にわたって、クライアントデバイスから受信される。受信された場所情報は、乗客の速度を推定するために使用される。この推定速度は、当該乗客である可能性の高い歩行者セットのサブセットを識別するために、使用される。車両は、サブセットに基づいて、乗客が車両に乗車することができるようにするために停車される。
【選択図】図8
Description
本出願は、2017年8月17日に出願された米国特許出願第15/679,485号の継続であり、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
自己運転型車両にとって乗客のピックアップは、係る車両のコンピューティングデバイスに、特定の人が当該車両に割り当てられた乗客であることを認識させる必要があるという困難さに起因して、大きな課題であり得る。例えば、車両GPS、および人のクライアントデバイス(例えば、携帯電話)により生成されたGPS情報を使用することは、普通のアプローチである。しかしながら、今日の携帯電話により生成されたGPS情報は、かなり不正確であるため、特に都市内では、例えば、100フィート以上の違いがあり、クライアントデバイスから車両のコンピューティングシステムに情報を送信するための待ち時間が長いために、この情報のみでは、不十分であり得る。さらに、そもそも、群衆中の特定の人を認識することは、コンピューティングデバイスにとって極めて難しい場合がある。コンピュータが特定の人を認識する精度および速度を高めるために、追加の信号が使用され得る。
例示的システム
図1に示すように、本開示の一態様に係る車両100は、様々な構成要素を含む。本開示の特定の態様は、特定の種類の車両に関して特に有用であるが、車両は、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レジャー車両などを含むが、これらに限定されない、任意の種類の車両であり得る。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を搭載するコンピューティングデバイス110などの1つ以上のコンピューティングデバイスを有し得る。
例示的方法
上述したおよび図に例示された動作に加えて、ここでは、様々な動作について説明する。以降の動作は、以下に説明された通りの順番で実行される必要はないことを理解されたい。逆に、様々なステップが、異なる順序で、または同時に処理され得、ステップはまた、追加もしくは省略されてもよい。
Claims (20)
- 割り当てられた乗客を認識する方法であって、
車両の1つ以上のプロセッサによって、前記割り当てられた乗客をピックアップ場所においてピックアップするための配車指示を受信することであって、前記配車指示が、前記割り当てられた乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイスに対する認証情報を含む、受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記車両を自律運転モードで前記ピックアップ場所に向かって操縦することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記認証情報を使用して前記クライアントコンピューティングデバイスを認証することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスを認証した後、前記1つ以上のプロセッサによって、前記車両のセンサにより生成されたセンサ情報から、前記車両の所定の距離以内の歩行者セットを識別することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスを認証した後、前記1つ以上のプロセッサによって、ある期間にわたって、前記クライアントコンピューティングデバイスの場所を識別する前記クライアントコンピューティングデバイスからの情報を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスの速度を推定するために、前記受信された情報を使用することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記割り当てられた乗客である可能性が高い歩行者セットのサブセットを識別するために、前記推定速度を使用することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記サブセットに基づいて、前記割り当てられた乗客が前記車両に乗車することができるようにするために、前記車両を停車させることと、を含む、方法。 - 前記受信された情報が、前記クライアントコンピューティングデバイスのセンサによって生成された配向情報を含み、前記方法が、
前記歩行者セットの各歩行者の配向を判定することと、
前記配向情報を前記判定された配向と比較することと、をさらに含み、前記比較が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項1に記載の方法。 - 前記歩行者セットの各歩行者の注視方向を検出するために、前記センサ情報を使用することをさらに含み、各歩行者の前記注視方向が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項1に記載の方法。
- 前記歩行者セットの各歩行者の所定の距離以内の歩行者に対応する他の歩行者の数を判定するために、前記センサ情報を使用することをさらに含み、各歩行者の前記所定の距離以内の前記判定された他の歩行者の数が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項1に記載の方法。
- 前記配車指示が、乗客の数をさらに識別し、前記識別された乗客の数が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項4に記載の方法。
- 前記歩行者セットは、追加の場所情報が前記クライアントコンピューティングデバイスから受信されたときに、更新される、請求項1に記載の方法。
- 前記車両を停車させることが、前記ピックアップ場所よりも前記サブセットの歩行者のより近くに前記車両を停車させることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記車両を停車させることは、前記車両が前記ピックアップ場所に到着する前に、前記車両を停車させることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記歩行者セットのうちの2人以上の歩行者間で異なる特徴を識別するために、前記センサ情報を使用することと、
前記クライアントデバイスにリクエストを送信することであって、前記リクエストが、前記特徴に関する質問を含む、送信することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスからの応答を受信することと、をさらに含み、前記応答が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項1に記載の方法。 - 前記割り当てられた乗客である可能性の高い前記歩行者セットのサブセットを識別するために、前記推定速度を使用することが、前記歩行者セットの各歩行者が前記割り当てられた乗客であるという尤度を識別するために、前記推定速度をモデルに入力することを含み、前記歩行者セットの各歩行者が前記乗客であるという尤度が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項1に記載の方法。
- 割り当てられた乗客を認識するためのシステムであって、
乗客をピックアップ場所においてピックアップするための配車指示を受信することであって、前記配車指示が、前記割り当てられた乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイスに対する認証情報を含む、受信することと、
車両を自律運転モードで前記ピックアップ場所に向かって操縦することと、
前記認証情報を使用して前記クライアントコンピューティングデバイスを認証することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスを認証した後、前記車両のセンサにより生成されたセンサ情報から、前記車両の所定の距離以内の歩行者に対応する歩行者セットを識別することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスを認証した後、ある期間にわたって、前記クライアントコンピューティングデバイスから場所情報を受信することと、
ある期間にわたって、前記クライアントコンピューティングデバイスの場所を識別する、前記クライアントコンピューティングデバイスから情報を受信することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスの速度を推定するために、前記受信された情報を使用することと、
前記乗客である可能性の高い前記歩行者セットのサブセットを識別するために、前記推定速度を使用することと、
前記サブセットに基づいて、前記乗客が前記車両に乗車することができるようにするために、前記車両を停車させることと、を行うように構成されている、1つ以上のプロセッサを備える、システム。 - 前記受信された情報が、前記クライアントコンピューティングデバイスのセンサによって生成された配向情報を含み、前記1つ以上のプロセッサが、
前記乗客の配向を判定することと、
前記配向情報を前記判定された配向と比較することと、を行うようにさらに構成されており、前記比較が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項11に記載のシステム。 - 前記1つ以上のプロセッサが、前記歩行者セットの各歩行者の注視方向を検出するために、前記センサ情報を使用するようにさらに構成されており、各歩行者の前記注視方向が、前記サブセットを識別するために、前記1つ以上のプロセッサによってさらに使用される、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、前記歩行者セットの各歩行者の所定の距離以内の歩行者に対応する他の歩行者の数を判定するために、前記センサ情報を使用するようにさらに構成されており、各歩行者の前記所定の距離以内の前記判定された他の歩行者の数が、前記サブセットを識別するために、前記1つ以上のプロセッサによってさらに使用される、請求項11に記載のシステム。
- 前記配車指示が、乗客の数をさらに識別し、前記識別された乗客の数が、前記サブセットを識別するために、前記1つ以上のプロセッサによってさらに使用される、請求項14に記載のシステム。
- 前記歩行者セットは、追加の場所情報が前記クライアントコンピューティングデバイスから受信されたときに、更新される、請求項11に記載のシステム。
- 前記車両を停車させることが、前記ピックアップ場所よりも前記サブセットの歩行者のより近くに前記車両を停車させることを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記車両を停車させることは、前記車両が前記ピックアップ場所に到着する前に、前記車両を停車させることを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、
前記歩行者セットのうちの2人以上の歩行者間で異なる特徴を識別するために前記センサ情報を使用することと、
前記クライアントデバイスにリクエストを送信することであって、前記リクエストが、前記特徴に関する質問を含む、送信することと、
前記クライアントコンピューティングデバイスからの応答を受信することと、を行うように、さらに構成されており、前記応答が、前記サブセットを識別するためにさらに使用される、請求項11に記載のシステム。 - 前記車両をさらに備える、請求項11に記載のシステム。
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