CN109626022B - 用于码垛组和的组和卸料机构 - Google Patents

Abstract

本发明适用于自动化装车技术领域，提供了一种用于码垛组和的组和卸料机构，包括框架结构、排列机构、抽板机构和推板机构；框架结构上安装有排列机构动力总成和抽板机构动力总成，且排列机构动力总成、抽板机构动力总成分别通过排列机构同步总成、抽板机构同步总成连接排列机构和抽板机构；排列机构包括排列板、排列机构导轨和排列行走装置，排列机构导轨套接一导向杆，且导向杆固定连接框架结构；抽板机构包括抽板底板和调节板总成，调节板总成通过调节板动力模组连接抽板底板；排列机构、抽板机构和推板机构均连接控制系统。借此，本发明能够根据不同车型输出不同垛型，同种车型实现不同码垛形式，实现装车码垛稳固。

Description

用于码垛组和的组和卸料机构

技术领域

本发明涉及自动化装车技术领域，尤其涉及一种用于码垛组和的组和卸料机构。

背景技术

目前装车行业为高危型，重体力行业，其劳动强度高，对人的危害大，劳动效率低。袋装物料的装车工作大多是通过人力和叉车完成，不仅工人的劳动强度大，而且装载效率低，料袋还容易出现变形和破损，同时袋装粉状物料的对人体危害较大，例如水泥、化肥等存在腐蚀性的粉状物，极易造成人的眼部的损伤，并易使人患尘肺病，严重影响人体健康，因此目前部分装车工作采用袋装物料装车机来进行，但是由于受车厢结构以及装车作业环境的影响，袋装物料装车机用于将料袋投入车厢的料袋投放码垛装置的前后、左右以及高低位置随时会发生改变。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种用于码垛组和的组和卸料机构，其可以根据不同车型输出不同垛型，同种车型实现不同码垛形式，实现装车码垛稳固。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于码垛组和的组和卸料机构，包括框架结构、活动连接框架结构的排列机构、位于排列机构下方的抽板机构和位于抽板机构两侧的推板机构；所述框架结构上安装有排列机构动力总成和抽板机构动力总成，且所述排列机构动力总成、抽板机构动力总成分别通过排列机构同步总成、抽板机构同步总成连接排列机构和抽板机构；所述排列机构包括排列板、活动连接排列板的排列机构导轨和排列行走装置，所述排列机构导轨套接一导向杆，且所述导向杆固定连接框架结构；所述抽板机构包括抽板底板和调节板总成，所述调节板总成通过调节板动力模组连接抽板底板；所述推板机构包括挡板总成和位于挡板总成上的导向装置；所述排列机构、抽板机构和推板机构均连接控制系统。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述框架结构由若干个支撑杆组成，且该框架结构两侧安装有固定架。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述排列机构动力总成和抽板机构动力总成均为伺服电机，排列机构同步总成和抽板机构同步总成均为同步带。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述导向杆为光轴导杆，且所述排列行走装置为T型脚轮，所述T型脚轮通过固定螺栓连接排列机构同步总成。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述排列机构同步总成和抽板机构同步总成上均设有张紧装置，所述张紧包括固定板和限位板，所述限位板上设有移动孔，且所述固定板通过螺栓连接限位板。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述调节板动力模组包括电机和滚珠丝杠，且所述调节板通过固定套连接滚珠丝杠，所述电机通过固定架连接抽板底板，且所述电机输出端固定连接滚珠丝杠。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述调节板上设有上板，且所述上板中间位置设有抽板机构辊子总成。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述抽板底板两侧设有万向球阵列，且所述万向球阵列由上下两排滚珠组成，所述上下两排滚珠交错分布，且两排滚珠中间具有容纳空间，所述固定架上设有凸起结构，且所述凸起结构位于该容纳空间内。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述挡板总成包括对称设置的左挡板总成和右挡板总成，且所述导向装置位于左挡板总成和右挡板总成中间位置，所述导向装置为辊筒组和。

根据本发明的用于码垛组和的组和卸料机构，所述辊筒组和两侧设有钢板，且所述辊筒组和包括主动辊筒和从动辊筒，所述主动辊筒为电辊筒。

本发明提供了一种用于码垛组和的组和卸料机构，包括框架结构、活动连接框架结构的排列机构、位于排列机构下方的抽板机构和位于抽板机构两侧的推板机构；所述框架结构上安装有排列机构动力总成和抽板机构动力总成，且所述排列机构动力总成、抽板机构动力总成分别通过排列机构同步总成、抽板机构同步总成连接排列机构和抽板机构，通过动力总成对机构的运行提供动力，使其实现循环往复移动，便于对袋装物料的位置进行有效调节；所述排列机构包括排列板、活动连接排列板的排列机构导轨和排列行走装置，所述排列机构导轨套接一导向杆，且所述导向杆固定连接框架结构，利用排列机构对袋装物料的位置及角度进行调节，使其实现有效排列，提高排列效率和排列质量；所述抽板机构包括抽板底板和调节板总成，所述调节板总成通过调节板动力模组连接抽板底板，利用抽板机构对物料的位置进行承载，同时对装载好的袋装物料进行卸料，保证物料在卸料过程中的整齐性；所述推板机构包括挡板总成和位于挡板总成上的导向装置；所述排列机构、抽板机构和推板机构均连接控制系统，通过控制系统对各个机构的运行进行控制，使其实现自动化运作，保证工作效率和工作质量。本发明的有益效果：能够准确定位不同车型的码放组合尺寸，并且在装车过程中可以实时变动，实现同车不同跺型的组合，并通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板对组合压紧，使组合更加紧凑，实现袋装物料精准排列和袋装物料的原位下落。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明的框架结构结构示意图；

图4是本发明的推板机构结构图；

图5是本发明的排列机构结构图；

图6是本发明的抽板机构结构图；

图7是本发明的码放组合示意图；

在图中，1-框架结构，1a-支撑杆，1b-排列机构动力总成，1c-抽板机构动力总成，1d-抽板机构同步总成，1e-排列机构同步总成，2-推板机构，2a-左挡板总成，2b-右挡板总成，2c-导向装置，3-排列机构，3a-排列机构导轨，3b-排列行走装置，3c-排列板，4-抽板机构，4a-抽板底板，4b-调节板导轨，4c-调节板动力模组，4d-调节板总成，4e-上板，4f-抽板机构辊子总成。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1～2，本发明提供了一种用于码垛组和的组和卸料机构，包括框架结构1、活动连接框架结构1的排列机构3、位于排列机构3下方的抽板机构4和位于抽板机构4两侧的推板机构2；所述框架结构1上安装有排列机构动力总成1b和抽板机构动力总成1c，且所述排列机构动力总成1b、抽板机构动力总成1c分别通过排列机构同步总成1e、抽板机构同步总成1d连接排列机构3和抽板机构4，通过动力总成对机构的运行提供动力，使其实现循环往复移动，便于对袋装物料的位置进行有效调节；所述排列机构3包括排列板3c、活动连接排列板3c的排列机构导轨3a和排列行走装置3b，所述排列机构导轨3a套接一导向杆，且所述导向杆固定连接框架结构1，利用排列机构3对袋装物料的位置及角度进行调节，使其实现有效排列，提高排列效率和排列质量；所述抽板机构4包括抽板底板4a和调节板总成4d，所述调节板总成4d通过调节板动力模组4c连接抽板底板4a，利用抽板机构4对物料的位置进行承载，同时对装载好的袋装物料进行卸料，保证物料在卸料过程中的整齐性；所述推板机构2包括挡板总成和位于挡板总成上的导向装置2c；所述排列机构3、抽板机构4和推板机构2均连接控制系统，通过控制系统对各个机构的运行进行控制，使其实现自动化运作，保证工作效率和工作质量。

优选的是，本发明的框架结构1由若干个支撑杆1a组成，且该框架结构1两侧安装有固定架，通过固定架对抽板机构动力总成1c的位置进行固定，使其能够通过抽板机构同步总成1d带动抽板机构4实现有效移动，实现袋装物料的有效卸料。

另外，本发明的排列机构动力总成1b和抽板机构动力总1c成均为伺服电机，排列机构同步总成1e和抽板机构同步总成1d均为同步带，通过伺服电机带动同步带运转，利用同步带带动排列机构3和抽板机构4实现循环往返移动，便于对袋装物料进行有效排列，保证排列效果和排列质量。

进一步的，本发明的导向杆为光轴导杆，且所述排列行走装置3b为T型脚轮，所述T型脚轮通过固定螺栓连接排列机构同步总成1e，通过T型脚轮对排列机构3的移动进行导向和支撑，使其在移动过程中对袋装物料实现有效推动，保证对袋装物料的有效排列。

更好的，本发明的排列机构同步总成1e和抽板机构同步总成1d上均设有张紧装置，所述张紧包括固定板和限位板，所述限位板上设有移动孔，且所述固定板通过螺栓连接限位板，通过张紧装置能够对排列机构同步总成1e和抽板机构同步总成1d的松紧度进行调节，保证对排列机构3和抽板机构4位置的有效调节，保证工作质量。

本发明在实施过程中：通过控制系统对各个机构的运行进行控制，使其能够实现精准移动，从而对物料位置进行调节及挤压，保证物料的有效码垛。该控制系统采用申请号为CN201710339792.9，名称为一种袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统的系统，对于该系统的组成结构及工作原理，在此不详细描述。利用该系统对车辆及物料落料点进行测距扫描，扫描识别与定位，精确扫描出车长、车宽与车高，误差在0.1cm以内，对平板车、工程车等不同车辆的卸料位置加以区分，然后对本申请中的各个机构运行进行控制，使其实现移动，对下落后的物料进行排列及挤压，保证下落物料间的密闭贴合，提高码垛效率和码垛质量。

如图3～6所示，在对物料进行控制时，物料首先经挡板总成流动到抽板底板4a上，即从X方向移动，挡板总成包括对称设置的左挡板总成2a和右挡板总成2b，且所述导向装置2c位于左挡板总成2a和右挡板总成2b中间位置，所述导向装置2c为辊筒组和，通过左挡板总成2a和右挡板总成2b对物料的流动方向进行限定，同时利用导向装置2c对物料的流动方向和流动速度进行控制，使其实现直线移动，直到移动至抽板底板4a上。所述辊筒组和两侧设有钢板，且所述辊筒组和包括主动辊筒和从动辊筒，所述主动辊筒为电辊筒，通过辊筒组合两侧的钢板能够对物料进行遮挡，防止物料出现卡料现象，同时利用主动辊筒和从动辊筒组合，在降低能耗损失的前提下保证物料的移动方向。当物料移动至抽板底板4a后，利用排列机构3对物料的位置进行调节。通过排列机构动力总成1b和排列机构同步总成1e带动排列板3c沿排列机构导轨3a实现往返移动，在排列板3c移动过程中对物料的位置及方向进行拨动，使其能够沿控制系统所预测的位置实现摆放。在物料摆放过程中，为了便于对物料的有效摆放的同时对物料之间的间隙进行减小，调节板可以与排列板3c组合运动，且调节板下方设有调节板导轨4b，保证调节板在移动过程中的稳定性。在运动过程中，利用调节板和排列板3c的相互运动对物料位置进行排放及挤压，降低各物料间的间隙，提高空间利用率。调节板动力模组4c包括电机和滚珠丝杠，且所述调节板通过固定套连接滚珠丝杠，所述电机通过固定架连接抽板底板4a，且所述电机输出端固定连接滚珠丝杠，利用调节板动力模组4c带动调节板实现与排列板3c同一方向的运动，该运动方式采用电机带动滚珠丝杠旋转，使与滚珠丝杠套接的固定套实现沿滚珠丝杠的轴向方向的移动。当利用调节板和排列板3c对物料位置及物料之间的间隙调节完成后，采用抽板机构动力总成1c和抽板机构同步总成1d带动抽板底板4a进行移动，抽板底板4a两侧设有万向球阵列，且所述万向球阵列由上下两排滚珠组成，所述上下两排滚珠交错分布，且两排滚珠中间具有容纳空间，所述固定架上设有凸起结构，且所述凸起结构位于该容纳空间内，在抽板底板4a移动过程中，通过两侧的滚珠组成对抽板底板4a的移动方向进行限定，使其能够实现有效抽动，在抽动过程中，由于抽板底板4a上的调节板，调节板上设有上板4e，且所述上板4e中间位置设有抽板机构辊子总成4f，在抽板机构辊子总成4f的作用下，抽板底板4a移动出后，堆放好的物料会掉落至预设的位置，从而实现有效装车，进而保证对袋装物料的有效摆放，形成如图7所示的各个形状，提高装车效率和装车质量。在该申请中物料堆放位置及堆放形状主要由个机构之间的配合移动实现，而对于各机构间的有效配合除去采用上述所述已公开的专利系统外，还可以采用人工对电机的旋转方向进行控制，利用人工对电机的开关及旋转方向进行控制属于现有技术，在此不详细描述，采用人工控制的方法，会降低工作效率，所以采用上述所公开的系统，使人工操作变成自动化，进而降低工作人员的劳动程度。

综上所述，本发明提供了一种用于码垛组和的组和卸料机构，包括框架结构、活动连接框架结构的排列机构、位于排列机构下方的抽板机构和位于抽板机构两侧的推板机构；所述框架结构上安装有排列机构动力总成和抽板机构动力总成，且所述排列机构动力总成、抽板机构动力总成分别通过排列机构同步总成、抽板机构同步总成连接排列机构和抽板机构，通过动力总成对机构的运行提供动力，使其实现循环往复移动，便于对袋装物料的位置进行有效调节；所述排列机构包括排列板、活动连接排列板的排列机构导轨和排列行走装置，所述排列机构导轨套接一导向杆，且所述导向杆固定连接框架结构，利用排列机构对袋装物料的位置及角度进行调节，使其实现有效排列，提高排列效率和排列质量；所述抽板机构包括抽板底板和调节板总成，所述调节板总成通过调节板动力模组连接抽板底板，利用抽板机构对物料的位置进行承载，同时对装载好的袋装物料进行卸料，保证物料在卸料过程中的整齐性；所述推板机构包括挡板总成和位于挡板总成上的导向装置；所述排列机构、抽板机构和推板机构均连接控制系统，通过控制系统对各个机构的运行进行控制，使其实现自动化运作，保证工作效率和工作质量。本发明的有益效果：能够准确定位不同车型的码放组合尺寸，并且在装车过程中可以实时变动，实现同车不同跺型的组合，并通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板对组合压紧，使组合更加紧凑，实现袋装物料精准排列和袋装物料的原位下落。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，包括框架结构、活动连接框架结构的排列机构、位于排列机构下方的抽板机构和位于抽板机构两侧的推板机构；

所述框架结构上安装有排列机构动力总成和抽板机构动力总成，且所述排列机构动力总成、抽板机构动力总成分别通过排列机构同步总成、抽板机构同步总成连接排列机构和抽板机构；

所述排列机构包括排列板、活动连接排列板的排列机构导轨和排列行走装置，所述排列机构导轨套接一导向杆，且所述导向杆固定连接框架结构；

所述抽板机构包括抽板底板和调节板总成，所述调节板总成通过调节板动力模组连接抽板底板，所述框架结构由若干个支撑杆组成，且该框架结构两侧安装有固定架，所述抽板底板两侧设有万向球阵列，且所述万向球阵列由上下两排滚珠组成，所述上下两排滚珠交错分布，且两排滚珠中间具有容纳空间，所述固定架上设有凸起结构，且所述凸起结构位于该容纳空间内；

所述推板机构包括挡板总成和位于挡板总成上的导向装置；

所述排列机构、抽板机构和推板机构均连接控制系统。

2.根据权利要求1所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述排列机构动力总成和抽板机构动力总成均为伺服电机，排列机构同步总成和抽板机构同步总成均为同步带。

3.根据权利要求1所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述导向杆为光轴导杆，且所述排列行走装置为T型脚轮，所述T型脚轮通过固定螺栓连接排列机构同步总成。

4.根据权利要求1所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述排列机构同步总成和抽板机构同步总成上均设有张紧装置，所述张紧装置包括固定板和限位板，所述限位板上设有移动孔，且所述固定板通过螺栓连接限位板。

5.根据权利要求1所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述调节板动力模组包括电机和滚珠丝杠，且所述调节板通过固定套连接滚珠丝杠，所述电机通过固定架连接抽板底板，且所述电机输出端固定连接滚珠丝杠。

6.根据权利要求5所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述调节板上设有上板，且所述上板中间位置设有抽板机构辊子总成。

7.根据权利要求1所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述挡板总成包括对称设置的左挡板总成和右挡板总成，且所述导向装置位于左挡板总成和右挡板总成中间位置，所述导向装置为辊筒组和。

8.根据权利要求7所述的用于码垛组和的组和卸料机构，其特征在于，所述辊筒组和两侧设有钢板，且所述辊筒组和包括主动辊筒和从动辊筒，所述主动辊筒为电辊筒。

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