CN109625503B - 一种适用于高温环境下的贴标机器人设备、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种适用于高温环境下的贴标机器人设备、系统及方法，该适用于高温环境下的贴标机器人设备，用于对高温产品进行贴标，其特征在于，包括：标签打印装置；标签输送装置；机器人装置，包含六轴机器人以及安装在六轴机器人上的贴标位置定位机构、取标贴标机构、探针定位器、气冷机构；电气控制器，分别与标签打印装置、标签输送装置、六轴机器人、贴标位置定位装置、取标贴标机构、探针定位器、气冷机构连接；以及上位机，与电气控制器连接，其中，标签打印装置以及标签输送装置的外部设置有隔热防尘罩，取标贴标机构具有用于吸附标签的第一真空吸附件，第一真空吸附件由耐高温材料制成且第一真空吸附件的外周覆盖有隔热层。

Description

一种适用于高温环境下的贴标机器人设备、系统及方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种适用于高温环境下的贴标机器人设备、系统及方法。

背景技术

在钢铁行业生产中需要对连铸坯、热轧卷等成品、半成品等产品进行标记。目前对连铸板坯产品、方坯产品及圆坯产品等的坯号标记通常是采用打号机、喷号或人工写号的这几种方式完成，再通过人工方式来读取及记录所标记的信息。人工方式存在效率低下的问题，而且由于钢铁生产工作环境恶劣，记录员长期工作在高温、粉尘环境中不仅存在安全隐患，同时也会影响到身体健康。

然而，目前也缺乏对钢铁产品进行自动贴标的设备，普通的自动化贴标设备无法适用于这样工作，主要原因在于：(1)钢厂环境粉尘大，这类贴标设备及打印设备基本无法正常工作；(2)贴标环境温度较高，这类自动化贴标设备难以在这样的高温下正常工作；(3)连铸坯温度比较高，长时间遇到空气会发生氧化，因此，贴标前还需要进行打磨处理，若是采用这类贴标设备直接贴标，则极易导致标签掉落；(4)标签在打印后的运输过程中可能会发生标签掉落、沾染粉尘等情况从而导致标签漏贴或将下一个标签作为当前标签误贴的情况；(5)连铸板坯温度高达450～800°，一般性标签很难吸附在板坯表面。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种适用于高温环境下的贴标机器人设备、系统及方法。

本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备，用于对高温产品进行贴标，具有这样的特征，包括：标签打印装置，用于打印标签；标签输送装置，用于将标签由打印机出口侧输送到待取标签位置；机器人装置，包含六轴机器人以及安装在六轴机器人上由六轴机器人带动移动的用于测定高温产品的贴标位置的贴标位置定位机构、用于取标及贴标的取标贴标机构、用于定位与待取标签位置的距离及方向的探针定位器、用于对取标贴标机构进行冷却的气冷机构；电气控制器，分别与标签打印装置、标签输送装置、六轴机器人、贴标位置定位机构、取标贴标机构、探针定位器、气冷机构连接；以及上位机，与电气控制器连接，用于分析处理数据以及用户进行操作；其中，标签打印装置以及标签输送装置的外部设置有隔热防尘罩；取标贴标机构具有用于吸附标签的第一真空吸附件，第一真空吸附件由耐高温材料制成且第一真空吸附件的外周覆盖有隔热层。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备中，还可以具有这样的特征：其中，标签输送装置包含无杆气缸以及第二真空吸附件，第二真空吸附件固定在无杆气缸的滑块上，用于吸附从标签打印装置输出的待贴标签并随滑块移动进行标签输送。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备中，其特征在于，还包括：标签识别装置，标签识别装置与电气控制器连接，包含用于采集标签图片的图像采集器以及用于读取标签信息的标签读取器。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备中，还可以具有这样的特征：其中，高温产品为钢坯产品，六轴机器人上还安装有除磷机构，除磷机构与电气控制器连接。

本发明还提供一种上述适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A：标签打印及标签输送步骤，具体包含：步骤A-1：产品完成生产后，根据标签打印指令采用设定格式将产品的生产数据打印成标签；步骤A-2：根据标签输送指令吸附标签并将标签输送到待取标签位置；

步骤B：测定产品贴标位置步骤，步骤B与步骤A同步进行，具体包含：步骤B-1：根据测量指令测定产品的头部以及产品的侧面所处位置；步骤B-2：根据产品的头部以及产品的侧面确定产品贴标位置；

步骤C：取标及贴标步骤，在步骤B与步骤A均完成后进行，具体包含：步骤C-1：根据取标定位指令，确定六轴机器人到达待取标签位置的距离及方向；步骤C-2：根据取标指令，通过六轴机器人带动取标贴标机构吸附标签；步骤C-3：根据贴标指令，通过六轴机器人带动取标贴标机构将标签贴附在产品贴标位置；步骤C-4：贴标完成后，六轴机器人复位。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法中，其特征在于，还包括：获取产品的生产数据步骤，具体为：通过与工厂的制造执行系统连接，实时采集当前产品的生产数据，其中，获取的生产数据至少包括当前产品的产品型号以及生产日期，获取的生产数据用于步骤A-1。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法中，其特征在于，还包括：步骤D：标签识别与比对步骤，步骤D在步骤C完成后进行，步骤D具体为：步骤D-1：根据标签识别指令采集已贴标产品的标签图片并读取标签信息；步骤D-2：将读取的标签信息与该产品的生产数据进行比对判断，当数据一致时，判断为贴标成功；当数据不一致时，判断为贴标失败；步骤D-3：当贴标失败时，触发报警并存储记录。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法中，其特征在于，还包括：用户主动操作步骤，包含至少以下任意一种操作：操作1：暂定当前操作步骤，将下一步骤替换为自定义步骤，自定义步骤，包括设定打印格式步骤、设定标签内容步骤中的任意一种；操作2：重复步骤A～步骤C，对同一产品贴附多个不同标签；操作3：重复步骤A～步骤C，对同一产品进行补贴标签。

在本发明提供的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法中，其特征在于：当产品为钢坯产品时，还包括冷却步骤以及除磷步骤，除磷步骤在步骤C-3之前进行，具体为：根据除磷指令，对钢坯产品进行打磨除磷；冷却步骤在步骤C-4完成后进行，具体为：根据冷却指令，对取标贴标机构进行冷却。

本发明还提供一种贴标机器人管理系统，与工厂的制造执行系统通信连接，其特征在于：存储部，用于存储计算机程序指令；信号传输部，用于传输指令信号；处理部，用于数据分析处理；执行部，用于执行计算机程序指令，具有标签打印执行模块、标签输送执行模块、机器人运动执行模块、测量执行模块、取标执行模块、贴标执行模块、定位执行模块、冷却执行模块、除磷执行模块。其中，当计算机程序指令被执行部执行时，触发上述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法进行。

本发明的作用与效果：

本发明的适用于高温环境下的贴标机器人设备中取标贴标机构用于吸附标签的第一真空吸附件，第一真空吸附件由耐高温材料制成且第一真空吸附件的外周覆盖有隔热层，并且标签采用金属铜箔材料，表面无机涂层，因此可以实现对高温产品的贴标，而且通过真空吸附取标，保护了标签，并且通过推进气缸推动贴标，贴标时压力通过隔热层柔性作用到标签上，确保了顺利贴附标签。

由于标签打印装置以及标签输送装置的外部设置有隔热防尘罩，确保标签打印装置稳定运行，标签输送装置运输过程防尘，并且起到一定隔温效果，从而实现了适用于例如炼钢厂这类高温、高尘环境中。

本发明的适用于高温环境下的贴标机器人设备由贴标机器人管理系统指令工作，实现了自动打印标签、输送标签、测量贴标位置、取标贴标、标签识别比对、除磷、冷却这一系统生产流程，完整的将产品相关的生产信息、物流信息等内容进行记录与数据存储，确保生产信息完整，提升产品质量追溯。同时减少人工记录，使流程更加标准化、智能化、准确化、稳定化，提高生产物流的时效性，缩短物流及库存成本，做到精益生产。特别地，适用于钢铁行业的贴标生产环节，实现了钢坯贴标生产流程的自动化、标准化、数据可视化、跟踪智能化。

附图说明

图1是本发明的实施例中适用于高温环境下的贴标机器人设备的结构示意图；

图2是本发明的实施例中适用于高温环境下的贴标机器人设备的电气连接图；

图3是图1在A处的放大图；

图4是本发明的实施例中贴标机器人管理方法的工作流程简图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明的一种适用于高温环境下的贴标机器人设备、贴标机器人系统及贴标机器人方法作具体阐述。

本实施例中提供一种适用于高温环境下的贴标机器人设备100，用于对高温产品钢坯进行贴标，钢坯温度高达450～800°。

如图1～2所示，本实施例中的适用于高温环境下的贴标机器人设备100包括标签打印装置10、标签输送装置20、机器人装置30、标签识别装置40(图1中未示意)、PLC电气控制器50(图1中未示意)、上位机60(图1中未示意)。

标签打印装置10包含二维码打印机或条码打印机，在本实施例中，采用二维码打印机打印二维码标签，待打印标签介质为金属箔，该金属箔优选自铜箔或铝箔，采用金属箔作为标签材料相较于传统的纸质标签，其耐高温性能和耐火性能更佳，能较好的适用于对高温产品贴标。在标签打印装置旁还设置切刀机(图中未示意)，用于将打印好的金属箔切割成为一个待贴标签。

标签输送装置20设置在条码打印机的出口旁，包含无杆气缸21以及第二真空吸附件22。第二真空吸附件22固定在无杆气缸21的滑块上，第二真空吸附件22为连接第二真空发生器的中空腔体，该中空腔体上端面开设有多个贯穿孔。当第二真空发生器工作时，真空腔体内部形成负压，可吸附打印后落在其上端面的标签。无杆气缸21的滑块行程为从条码打印机侧到待取标签位置(如图1中所示的位置)，第二真空吸附件22在无杆气缸21的带动下移动到待取标签位置。

标签打印装置10以及标签输送装置20的外部设置有隔热防尘罩70，起到对钢厂粉尘环境的防尘作用，而且也起到一定的隔热效果，防尘罩70在标签打印装置10上部(如图1所示的71)设置为与其匹配的透明材质的方形结构，从外部也能便利观察打印工作情况。

隔热防尘罩70在待取标签位置的对应位置处设置有向上开启的天窗，天窗72由连接组件73以及气缸驱动实现开启或关闭。在取标签时天窗开启，其他时间天窗均处于关闭状态，有效起到防尘效果。

机器人装置30包含六轴机器人(图1中所示31为与六轴机器人的第六轴固定连接的机架)、贴标位置定位机构(图中未示)、取标贴标机构32、探针定位器(图中未示)、除磷机构33以及气冷机构(图中未示)。安装在六轴机器人上的这些机构由六轴机器人带动移动。

贴标位置定位机构包含激光测距仪以及编码器，测量钢坯的头部以及钢坯的侧面，从而确定贴标位置。探针定位器用于定位与待取标签位置的距离及方向，即定位安装在机器人机器人装置30上的取标贴标机构与待取标签位置的距离及方向，以实现精准取标。

如图1所示，取标贴标机构32和除磷机构33分别安装在机架31的两端。除磷机构33具有由电机驱动运转的钢刷，钢刷用于打磨钢坯表面实现除磷。如图3所示，取标贴标机构32具有用于吸附标签的第一真空吸附件321，第一真空吸附件321由镍基合金、钨基合金等耐高温合金材料或碳化硅、氮化硅、氧化铝、氧化锆等陶瓷材料中的任意一种材料制成，第一真空吸附件321的下表面设置有多个贯穿孔，第一真空吸附件321的外周覆盖有隔热层322，隔热层322由陶瓷纤维布、玻璃纤维布、石棉布中任意一种材质制成。第一真空吸附件321通过连接管道323连接设置在机架内的第一真空发生器，在本实施例中，第一真空发生器同时也作为气冷机构，通过对第一真空吸附件321内部抽真空实现对第一真空吸附件321冷却或实现第一真空吸附件321的下表面吸附标签，但并以此为限制，在其他实施例中也可另设置气冷机构。机架内还设置有推进气缸，第一真空吸附件321连接气缸推进板324，实现推动第一真空吸附件321向前方移动，从而使得吸附在第一真空吸附件321上标签受到压力贴附到钢坯上。

标签识别装置40包含用于采集标签图片的图像采集器以及用于读取标签信息的标签读取器，标签读取器为二维码读取器或条码读取器。在本实施例中，图像采集器为高速摄像机，用于拍摄标签图片；标签读取器为二维码读取器，读取二维码标签信息，记录存储标签图片和标签信息有助于后续质量追溯及管理。

PLC电气控制器50分别与标签打印装置10、标签输送装置20、机器人装置30、标签识别装置40电气连接，将相应的指令以电信号输出。上位机60与PLC电气控制器50电气连接，上位机用于分析处理PLC电气控制器50反馈的各类数据并且用户可通过在上位机端进行操作主动设定指令。

本实施例中还提供一种应用于上述适用于高温环境下的贴标机器人设备100中的贴标机器人管理系统。该系统与工厂的制造执行系统(MES系统)通信连接，该贴标机器人管理系统系统为计算机程序控制执行的软件系统，系统中具有用于存储计算机程序指令的存储部、用于传输指令信号的信号传输部、用于数据分析处理的处理部以及用于执行计算机程序指令的执行部，执行部，用于执行计算机程序指令，具有标签打印执行模块、标签输送执行模块、机器人运动执行模块、测量执行模块、取标执行模块、贴标执行模块、定位执行模块、冷却执行模块、除磷执行模块，当计算机程序指令被执行部执行时，触发进行下述贴标机器人管理方法。

图4是本发明的实施例中贴标机器人管理方法的工作流程简图，图中灰色粗实线箭头表示贴标工艺的步骤，黑色细实线箭头表示信号输出以及信号反馈。

包括标签打印装置10、标签输送装置20、机器人装置30、标签识别装置40、PLC电气控制器50、上位机60。

机器人装置30包含六轴机器人、贴标位置定位机构、取标贴标机构32、探针定位器、除磷机构33以及气冷机构。

如图4所示，本实施例中的贴标机器人管理方法，包括以下步骤：

(1)获取钢坯的生产数据步骤

通过制造执行系统(MES系统)实时采集当前钢坯的生产数据，生产数据至少包括当前钢坯的钢坯型号以及生产日期。在本实施例中生产数据包括钢坯的炉号、坯号、钢种、尺寸、生产日期。

(2)标签打印及标签输送步骤

步骤A-1(标签打印)：在完成铸造、切割、输送等钢坯生产工序后，标签打印装置根据PLC电气控制器发送的标签打印指令采用设定格式将从MES系统中获取的生产数据打印成标签，标签打印后切下落在标签输送装置上。标签打印完成后，向PLC电气控制器输出反馈信号。

步骤A-2(标签输送)：标签输送装置根据PLC电气控制器发送的标签输送指令吸附标签并将标签输送到待取标签位置。根据PLC电气控制器的输送指令，第二真空吸附件在输送过程中处于工作状态，内部为负压，从而牢固吸附住标签，完成输送，在取标贴标装置将标签取走之前，第二真空吸附件一直处于工作状态。标签输送完成后，向PLC电气控制器输出反馈信号。

(3)测定钢坯贴标位置步骤，具体包含：

步骤B-1：在完成铸造、切割、输送等钢坯生产工序后，贴标位置定位机构根据PLC电气控制器发送的测量指令测定钢坯的头部以及钢坯的侧面所处位置。

步骤B-2：根据钢坯的头部以及钢坯的侧面确定钢坯的贴标位置。完成测定钢坯贴标位置后，向PLC电气控制器输出反馈信号。

(4)钢坯除磷步骤

六轴机器人根据PLC电气控制器发送机器人运动指令，运动并旋转手臂带动除磷机构运动到贴标位置处，除磷机构接收到PLC电气控制器的除磷指令，对钢坯的贴标位置进行打磨除磷。完成钢坯除磷后，向PLC电气控制器输出反馈信号。

(5)取标及贴标步骤

步骤C-1(吸附取标)：探针定位器根据PLC电气控制器取标定位指令，确定六轴机器人到达待取标签位置的距离及方向，并向PLC电气控制器输出反馈信号。

步骤C-2(吸附取标)：六轴机器人根据PLC电气控制器发送的取标指令，带动取标贴标机构运动到待取标签位置处，并且取标贴标机构根据PLC电气控制器发送的取标指令吸附标签，同时第二真空吸附件停止工作，完成吸附标签后向PLC电气控制器输出反馈信号。

步骤C-3(钢坯贴标)：六轴机器人根据PLC电气控制器发送的贴标指令，带动取标贴标机构运动到贴标位置，并且取标贴标机构根据PLC电气控制器发送的贴标指令将标签附在钢坯贴标位置，完成钢坯贴标后向PLC电气控制器输出反馈信号。

步骤C-4：贴标完成后，六轴机器人复位到初始位置。

(6)标签识别与比对步骤，

步骤D-1(标签识别)：标签识别装置根据PLC电气控制器发送的标签识别指令，采集已贴标钢坯的标签图片并读取标签信息。

步骤D-2(标签比对)：将读取的标签信息与从MES系统中获取的钢坯的生产数据进行比对判断，当数据一致时，判断为贴标成功；当数据不一致时，判断为贴标失败。

步骤D-3：当贴标失败时，通过MES系统触发生产车间的贴标报警器并存储记录。

(7)冷却步骤

气冷机构根据PLC电气控制器发送的冷却指令，对取标贴标机构进行冷却，并向PLC电气控制器输出反馈信号。

(8)用户还可通过上位机操作，可以实现用户的主动控制，包含至少以下任意一种操作：

操作1：暂定当前操作步骤，将下一步骤替换为自定义步骤，自定义步骤，包括设定打印格式步骤、设定标签内容步骤中的任意一种。

操作2：重复上述测定钢坯贴标位置、钢坯除磷、标签打印、标签输送、吸附取标、钢坯贴标，对同一钢坯贴附多个不同标签，可实现对同一钢坯贴附多个不同标签。

操作3：重复上述标签打印、标签输送、吸附取标、钢坯贴标，对同一钢坯进行补贴标签，可实现通过对贴标失败的钢坯进行补贴标签。

采用上述实施例的适用于高温环境下的贴标机器人设备以及贴标机器人管理方法进行贴标，达到了如下性能指标：

每条生产线上生产人员减少3人以上；贴标周期：≦45s；贴标温度：450～800℃；贴标合格率：≧98％；标签识别率：100％；二维码标签的扫码距离：≧3m；贴标误差±5mm。

在本实施例的贴标机器人管理方法上，钢坯除磷步骤在吸附取标步骤之前进行，但在其他实施例中，钢坯除磷步骤也可以在吸附取标步骤之后进行。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种适用于高温环境下的贴标机器人设备，用于对高温产品进行贴标，其特征在于，包括：

标签打印装置，用于打印标签；

标签输送装置，用于将标签由打印机出口侧输送到待取标签位置；

机器人装置，包含六轴机器人以及安装在所述六轴机器人上由所述六轴机器人带动移动的用于测定所述高温产品的贴标位置的贴标位置定位机构、用于取标及贴标的取标贴标机构、用于定位与待取标签位置的距离及方向的探针定位器、用于对所述取标贴标机构进行冷却的气冷机构；

电气控制器，分别与所述标签打印装置、所述标签输送装置、所述六轴机器人、所述贴标位置定位机构、所述取标贴标机构、所述探针定位器、所述气冷机构连接；以及

上位机，与所述电气控制器连接，用于分析处理数据以及用户进行操作；

其中，所述标签打印装置以及所述标签输送装置的外部设置有隔热防尘罩；

所述取标贴标机构具有用于吸附标签的第一真空吸附件，所述第一真空吸附件由耐高温材料制成且所述第一真空吸附件的外周覆盖有隔热层。

2.根据权利要求1所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备，其特征在于：

其中，所述标签输送装置包含无杆气缸以及第二真空吸附件，

所述第二真空吸附件固定在所述无杆气缸的滑块上，用于吸附从所述标签打印装置输出的待贴标签并随所述滑块移动进行标签输送。

3.根据权利要求1所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备，其特征在于，还包括：

标签识别装置，所述标签识别装置与所述电气控制器连接，包含用于采集标签图片的图像采集器以及用于读取标签信息的标签读取器。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备，其特征在于：

其中，所述高温产品为钢坯产品，

所述六轴机器人上还安装有除磷机构，所述除磷机构与所述电气控制器连接。

5.一种如权利要求1～4任意一项所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A：标签打印及标签输送步骤，具体包含：

步骤A-1：产品完成生产后，根据标签打印指令采用设定格式将产品的生产数据打印成标签；

步骤A-2：根据标签输送指令吸附标签并将标签输送到待取标签位置；

步骤B：测定产品贴标位置步骤，所述步骤B与步骤A同步进行，具体包含：

步骤B-1：产品完成生产后，根据测量指令测定产品的头部以及产品的侧面所处位置；

步骤B-2：根据产品的头部以及产品的侧面的位置信息确定产品贴标位置；

步骤C：取标及贴标步骤，在步骤B与步骤A均完成后进行，具体包含：

步骤C-1：根据取标定位指令，确定六轴机器人到达所述待取标签位置的距离及方向；

步骤C-2：根据取标指令，通过六轴机器人带动取标贴标机构吸附标签；

步骤C-3：根据贴标指令，通过六轴机器人带动取标贴标机构将标签贴附在所述产品贴标位置；

步骤C-4：贴标完成后，六轴机器人复位。

6.根据权利要求5所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法，其特征在于，还包括：

获取产品的生产数据步骤，具体为：通过与工厂的制造执行系统连接，实时采集当前产品的生产数据，

其中，获取的所述生产数据至少包括当前产品的产品型号以及生产日期，

获取的所述生产数据用于步骤A-1。

7.根据权利要求5所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法，其特征在于，还包括：

步骤D：标签识别与比对步骤，

步骤D在步骤C完成后进行，步骤D具体为：

步骤D-1：根据标签识别指令采集已贴标产品的标签图片并读取标签信息；

步骤D-2：将读取的标签信息与该产品的生产数据进行比对判断，当数据一致时，判断为贴标成功；当数据不一致时，判断为贴标失败；

步骤D-3：当贴标失败时，触发报警并存储记录。

8.根据权利要求5所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法，其特征在于，还包括：

用户主动操作步骤，包含至少以下任意一种操作：

操作1：暂定当前操作步骤，将下一步骤替换为自定义步骤，所述自定义步骤，包括设定打印格式步骤、设定标签内容步骤中的任意一种；

操作2：重复步骤A～步骤C，对同一产品贴附多个不同标签；

操作3：重复步骤A～步骤C，对同一产品进行补贴标签。

9.根据权利要求5所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法，其特征在于：

其中，当所述产品为钢坯产品时，还包括冷却步骤以及除磷步骤，

所述除磷步骤在步骤C-3之前进行，具体为：根据除磷指令，对所述钢坯产品进行打磨除磷；

所述冷却步骤在步骤C-4完成后进行，具体为：根据冷却指令，对取标贴标机构进行冷却。

10.一种贴标机器人管理系统，与工厂的制造执行系统通信连接，其特征在于：包括：

存储部，用于存储计算机程序指令；

信号传输部，用于传输指令信号；

处理部，用于数据分析处理；

执行部，用于执行计算机程序指令，具有标签打印执行模块、标签输送执行模块、机器人运动执行模块、测量执行模块、取标执行模块、贴标执行模块、定位执行模块、冷却执行模块、除磷执行模块，

其中，当所述计算机程序指令被所述执行部执行时，触发权利要求5～9中任意一项所述的适用于高温环境下的贴标机器人设备的管理方法进行。

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