CN109623845B - 一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。本发明既可用于颈胸椎复位纠正，也可用于肩肘关节脱位、错位的牵引治疗，实用性强。

Description

一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法

技术领域

本发明涉及一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法。

背景技术

目前仿生机械手已经在各领域中应用比较广泛，但是通常都是单一角度的机械手。很少可以提供多个角度，实行多种动作轨迹的机械手，因此，需要设计一种可以提供多个角度，实行多种动作轨迹的机械手。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多个角度，实行多种动作轨迹的机械手的工作方法。为了解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置，所以述牵引装置为电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机，夹持盘能够以自身圆心为轴正反旋转，伸缩式调节器能够以自身圆心为轴正反旋转，夹持装置能够以转动轴为中心正反旋转，所述支撑架的底部设有升降调节机构。

转动轴安装有第一伸缩电机，当需要调节2个夹持装置互相之间的距离，进而调节使用时，被夹在2个夹持装置之间物体的压力和空间时，调节夹持装置的高度，转动夹持装置的角度(2个夹持盘之间连线和地面的夹角)，至2个夹持盘分别对应接触拟施压的物体；

2个夹持装置可以非对称的对中间的物体施加压力，比如一个夹持装置的一个夹持盘压物体反面的左上边缘，另一个夹持盘压物体反面右下边缘。此时对面那个夹持装置的一个夹持盘压物体正面左下边缘，另一个夹持盘压物体正面右上边缘。

所述2个夹持盘的中间设有伸缩式调节器，方便根据物体表面不同位置，分别施加2个不同的压力。牵引装置连接并且可以将夹持盘以夹持盘中心为轴进行正反方向的重复旋转，以带动、旋转接触处物体的表面，伸缩式调节器伸出并且压紧接触处物体的表面，以自身圆心为轴正反旋转，进一步带动、旋转接触处物体的表面。

本发明所述的一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，使用方法简单、易操作，夹持装置以转动轴为中心旋转到一个合适的角度，可以非对称的对不同的部位施加压力。

所述2个夹持盘的中间设有伸缩式调节器，方便根据不同的应用场合，分别施加2个不同的压力。所述牵引装置为气动伸缩杆或者电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上。牵引装置连接并且可以将夹持盘以夹持盘中心为轴进行正反方向的重复旋转。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的夹持装置结构图；

图3为本发明的伸缩式调节固定器伸出状态参考图；

图4为本发明实施例2的结构示意图；

图5为本发明实施例3的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1，

以该仿生机械臂(手)调整人体骨架标本的对称姿态应用为例，人体骨架标本摆放时间久了往往产生各种歪斜，左右或者前后不对称。现提供一种将人体骨架标本进行调整，以便于恢复左右、前后对称的操作方法。

如图1-3所示，一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架1，所述支撑架1为“H”型结构，所述支撑架1的顶部左右两侧分别设有夹持装置2，所述夹持装置2通过转动轴3安装在支撑架1上；所述夹持装置2包括与转动轴3固定连接的底座21、设于底座21上的两个夹持盘22及连接夹持盘22的牵引装置23；所述夹持盘22的中间设有伸缩式调节器24。所述转动轴3上设有第一伸缩电机31。所述伸缩式调节器24内设置有第二伸缩电机。所述支撑架1的底部设有升降调节机构11。

转动轴3安装有第一伸缩电机31，方便整体调节2个夹持装置2互相之间的距离，进而调节人体使用时，被夹在2个夹持装置2之间骨头的压力和空间。

支撑架1上设有升降调节机构11，可以根据身高调节高度；2个夹持装置2可以根据求旋转调节方向，调节至水平方向时夹持人体骨架标本(以下简称人体)的前后肩胛骨部位或者肩关节的正反面(人体的正面和反面)或者胸部的正反面(人体的正面和反面)位置。转动轴3安装有第一伸缩电机31，方便整体调节2个夹持装置2互相之间的距离，进而调节被夹在2个夹持装置2之间骨头的压力和空间。

夹持装置2以转动轴3为中心旋转到一个合适的角度，可以非对称的对人体不同的部位施加压力，比如一个夹持装置2的一个夹持盘22压人体反面的左边肩胛骨，另一个夹持盘 22压人体反面右边的盆骨。此时对面那个夹持装置2的一个夹持盘22压人体正面和人体反面左边肩胛骨对应侧的肩胛骨，另一个夹持盘22压人体正面和人体反面右边盆骨对应侧的盆骨。

所述2个夹持盘22的中间设有伸缩式调节器24，方便根据人体两个肩胛骨、锁骨、胸廓不同的弯曲程度，分别施加2个不同的压力。所述牵引装置23为气动伸缩杆或者电机，一端固定在夹持装置2的底座21上，一端固定在夹持盘22的圆周上。牵引装置23连接并且可以将夹持盘22以夹持盘22中心为轴进行正反方向的重复旋转，以方便带动肩胛骨、锁骨或者胸廓处的骨头。伸缩式调节器24伸出并且压紧骨头，以自身圆心为轴正反旋转，进一步带动肩胛骨、锁骨或者胸廓处的骨头。

实施例2，

和实施例1相比，实施例2的区别之处在于，支撑架的顶部每侧设置有2个夹持装置2。可以同时夹持人体前后两侧，每个面上的4个点。

实施例3，

和实施例1相比，实施例3的区别之处在于，所述支撑架的顶部前后左右各设有夹持装置2。可以同时夹持人体前后左右四个面上，每一个面上的2点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置，所以述牵引装置为电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有第一伸缩电机，夹持盘能够以自身圆心为轴正反旋转，伸缩式调节器能够以自身圆心为轴正反旋转，夹持装置能够以转动轴为中心正反旋转，所述支撑架的底部设有升降调节机构；使用时，

当需要调节被夹在2个夹持装置之间物体的压力和空间时，通过2个夹持装置互相之间的距离，转动轴上设有伸缩电机，调节夹持装置的高度，转动夹持装置的角度，至2个夹持盘分别对应接触拟施压的物体。

2.如权利要求1所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：2个夹持装置可非对称的对中间的物体施加压力，一个夹持装置的一个夹持盘压物体反面的左上边缘，另一个夹持盘压物体反面右下边缘；此时对面那个夹持装置的一个夹持盘压物体正面左下边缘，另一个夹持盘压物体正面右上边缘。

3.如权利要求2所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：当需要旋转接触处物体的表面时，牵引装置将夹持盘以夹持盘中心为轴进行正反方向的重复旋转、或者夹持盘自身旋转，以带动、旋转接触处物体的表面。

4.如权利要求3所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：当需要旋转接触处物体的表面时，伸缩式调节器伸出并且压紧接触处物体的表面，以自身圆心为轴正反旋转。

5.如权利要求2所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：支撑架的顶部每侧设置有2个夹持装置。

6.如权利要求5所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：同时对物体前后两侧、每个平面上的4个点进行加压。

7.如权利要求2所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：所述支撑架的顶部前后左右各设有夹持装置。

Images