CN109612339A - 一种智能军用移动靶 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能军用移动靶，包括行走部分、靶架部分、抓取部分、图像传输部分，其特征在于：所述的靶架部分的方形架的下端面与行走部分的上滑动板的上端面固定连接；抓取部分的靶面存放箱的下端面与行走部分的上滑动板的上端面固定连接；行走部分的行走控制器控制第一电机驱动行走轮进而带动设备到达指定位置，第二电机、齿轮、第一伸缩杆和第一液压缸协调工作，可以完成对靶面高低的调节和左右移动；当需要换更换靶面的时候，第二伸缩杆和第二液压缸协调工作将靶面拖起，抓取部分的第三伸缩杆、第三液压缸、第一抓取臂、第四液压缸和第二抓取臂协调工作，控制抓手将抓取的靶面放入靶面存放箱，然后从另一侧的靶面存放箱抓取新的靶面换上。

Description

一种智能军用移动靶

技术领域

本发明涉及智能军需用品技术领域，特别涉及一种智能军用移动靶。

背景技术

现在部队练习打靶通常需要人去把靶牌摆放的指定的位置，调整位置以及报告靶环的时候，都需要人工去报备，耗费大量的人力和时间，同时也具有一定的危险性，由于现没有先进的全自动化设备，因此需要一种自动化军用移动靶。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能军用移动靶，抓取部分的第三伸缩杆、第三液压缸、第一抓取臂、第四液压缸和第二抓取臂协调工作，控制抓手将抓取的靶面放入靶面存放箱，然后从另一侧的靶面存放箱抓取新的靶面换上。本发明通过各个机械部位的协调工作，完成了智能化的工作。

本发明所使用的技术方案是：一种智能军用移动靶，包括行走部分、靶架部分、抓取部分、图像传输部分，其特征在于：所述的靶架部分的方形架的下端面与行走部分的上滑动板的上端面固定连接；抓取部分的靶面存放箱的下端面与行走部分的上滑动板的上端面固定连接；图像传输部分的第四支座的下端面与行走部分的上滑动板的上端面固定连接；

所述的行走部分包括下滑动板、轮座板、第一支座、第一电机、行走轮、行走控制器、齿条、第二电机、齿轮、上滑动板、支撑块、第一伸缩杆、第一液压缸、支撑板、第二支座、第一舵机、第一长臂、电磁铁、电磁控制器和靶面，所述的下滑动板是一个长方形的板子，在其侧端设有齿条，在其上方设有凹槽，且与上滑动板的下端面上的滑块滑动连接；轮座板的上端面与下滑动板的下端面固定连接，其下端面与第一支座的上端面固定连接；第一电机固定安装在第一支座的侧端面上，其舵机轴与第一支座槽口处的连接轴固定连接；行走轮与第一支座槽口处的连接轴固定连接；行走控制器固定安装在下滑动板的下端面上；第二电机固定安装在上滑动板的侧端面上，其电机轴与齿轮固定连接，且齿轮与齿条相互啮合；支撑块固定安装在上滑动板的上端面上；第一伸缩杆的伸缩套筒底端与支撑块的上端面固定连接，其伸缩杆端部与支撑板的下端面固定连接；第一液压缸的缸体后端与第一伸缩杆的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆的伸缩杆上的挡板固定连接；第二支座的下端面与支撑板的上端面固定连接；第一舵机固定安装在第二支座的侧端面上，其舵机轴与第二支座槽口处的连接轴固定连接；第一长臂的后端与第二支座槽口处的连接轴固定连接，其前端与电磁控制器的后端面固定连接；电磁铁的后端面与电磁控制器前端面固定连接，其前端与靶面的后端面固定连接；

所述的靶架部分包括方形架、第一摄像头、第二伸缩杆、第二液压缸、信息处理系统和支撑盘，所述的方形架是一个正方形中间带有槽口的板子，在其上方设有第一摄像头和信息处理系统；第二伸缩杆的伸缩套筒底端与方形架的上端面固定连接，其伸缩杆顶端与支撑盘下端面固定连接；第二液压缸的缸体后端与第二伸缩杆的伸缩套筒上端的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆的伸缩杆上的挡板固定连接；

所述的抓取部分包括靶面存放箱、液压智能控制系统、承重块、第三伸缩杆、第三液压缸、第三支座、第二舵机、第一抓取臂、第四液压缸、第二抓取臂、抓手和总控制器，所述的靶面存放箱是一个长方形的箱子，在其前端设有总控制器，在其后端设有液压智能控制系统和承重块；第三伸缩杆的伸缩套筒底端与承重块上端面固定连接，其伸缩杆顶端与第三支座下端面固定连接；第三液压缸的缸体后端与第三伸缩杆的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩杆的伸缩杆上的挡板固定连接；第二舵机固定安装在第三支座的侧端面上，其舵机轴与第三支座槽口处的连接轴固定连接；第一抓取臂的后端与第三支座槽口处的连接轴固定连接；第二抓取臂的后端与第一抓取臂前端槽口处的连接轴固定连接，其前端与抓手后端固定连接；第四液压缸的缸体后端与第一抓取臂上的铰支座处的转动轴固定连接，其活塞杆端部与第二抓取臂上的铰支座处的转动轴固定连接；

所述的图像传输部分包括第四支座、第二长臂、第三舵机、第四舵机、第三长臂、传输系统、信号线和第二摄像头，所述的第四支座槽口处的连接轴与第二长臂后端固定连接；第三舵机固定安装在第四支座侧端，其舵机轴与第四支座槽口处的连接轴固定连接；第四舵机固定安装在第二长臂的顶端的侧面上，其舵机轴与第二长臂的顶端槽口处的连接轴固定连接；第三长臂后端与第二长臂的顶端槽口处的连接轴固定连接，其前端与传输系统的下端面固定连接；信号线和第二摄像头固定安装在传输系统的前端面上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：抓取部分的第三伸缩杆、第三液压缸、第一抓取臂、第四液压缸和第二抓取臂协调工作，控制抓手将抓取的靶面放入靶面存放箱，然后从另一侧的靶面存放箱抓取新的靶面换上。本发明通过各个机械部位的协调工作，实现了移动靶的智能自动化；本发明结构合理，操作方便。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的行走部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的铲草部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的传送部分的结构示意图。

图11为本发明的打捆部分的结构示意图。

附图标号：1-行走部分、2-靶架部分、3-抓取部分、4-图像传输部分、101-下滑动板、102-轮座板、103-第一支座、104-第一电机、105-行走轮、106-行走控制器、107-齿条、108-第二电机、109-齿轮、110-上滑动板、111-支撑块、112-第一伸缩杆、113-第一液压缸、114-支撑板、115-第二支座、116-第一舵机、117-第一长臂、118-电磁铁、119-电磁控制器、120-靶面、201-方形架、202-第一摄像头、203-第二伸缩杆、204-第二液压缸、205-信息处理系统、206-支撑盘、301-靶面存放箱、302-液压智能控制系统、303-承重块、304-第三伸缩杆、305-第三液压缸、306-第三支座、307-第二舵机、308-第一抓取臂、309-第四液压缸、310-第二抓取臂、311-抓手、312-总控制器、401-第四支座、402-第二长臂、403-第三舵机、404-第四舵机、405-第三长臂、406-传输系统、407-信号线、408-第二摄像头。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种智能军用移动靶，包括行走部分1、靶架部分2、抓取部分3、图像传输部分4，其特征在于：所述的靶架部分2的方形架201的下端面与行走部分1的上滑动板110的上端面固定连接；抓取部分3的靶面存放箱301的下端面与行走部分1的上滑动板110的上端面固定连接；图像传输部分4的第四支座401的下端面与行走部分1的上滑动板110的上端面固定连接；

所述的行走部分1包括下滑动板101、轮座板102、第一支座103、第一电机104、行走轮105、行走控制器106、齿条107、第二电机108、齿轮109、上滑动板110、支撑块111、第一伸缩杆112、第一液压缸113、支撑板114、第二支座115、第一舵机116、第一长臂117、电磁铁118、电磁控制器119和靶面120，所述的下滑动板101是一个长方形的板子，在其侧端设有齿条107，在其上方设有凹槽，且与上滑动板110的下端面上的滑块滑动连接；轮座板102的上端面与下滑动板101的下端面固定连接，其下端面与第一支座103的上端面固定连接；第一电机104固定安装在第一支座103的侧端面上，其舵机轴与第一支座103槽口处的连接轴固定连接；行走轮105与第一支座103槽口处的连接轴固定连接；行走控制器106固定安装在下滑动板101的下端面上；第二电机108固定安装在上滑动板110的侧端面上，其电机轴与齿轮109固定连接，且齿轮109与齿条107相互啮合；支撑块111固定安装在上滑动板110的上端面上；第一伸缩杆112的伸缩套筒底端与支撑块111的上端面固定连接，其伸缩杆端部与支撑板114的下端面固定连接；第一液压缸113的缸体后端与第一伸缩杆112的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆112的伸缩杆上的挡板固定连接；第二支座115的下端面与支撑板114的上端面固定连接；第一舵机116固定安装在第二支座115的侧端面上，其舵机轴与第二支座115槽口处的连接轴固定连接；第一长臂117的后端与第二支座115槽口处的连接轴固定连接，其前端与电磁控制器119的后端面固定连接；电磁铁118的后端面与电磁控制器119前端面固定连接，其前端与靶面120的后端面固定连接；

所述的靶架部分2包括方形架201、第一摄像头202、第二伸缩杆203、第二液压缸204、信息处理系统205和支撑盘206，所述的方形架201是一个正方形中间带有槽口的板子，在其上方设有第一摄像头202和信息处理系统205；第二伸缩杆203的伸缩套筒底端与方形架201的上端面固定连接，其伸缩杆顶端与支撑盘206下端面固定连接；第二液压缸204的缸体后端与第二伸缩杆203的伸缩套筒上端的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆203的伸缩杆上的挡板固定连接；

所述的抓取部分3包括靶面存放箱301、液压智能控制系统302、承重块303、第三伸缩杆304、第三液压缸305、第三支座306、第二舵机307、第一抓取臂308、第四液压缸309、第二抓取臂310、抓手311和总控制器312，所述的靶面存放箱301是一个长方形的箱子，在其前端设有总控制器312，在其后端设有液压智能控制系统302和承重块303；第三伸缩杆304的伸缩套筒底端与承重块303上端面固定连接，其伸缩杆顶端与第三支座306下端面固定连接；第三液压缸305的缸体后端与第三伸缩杆304的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩杆304的伸缩杆上的挡板固定连接；第二舵机307固定安装在第三支座306的侧端面上，其舵机轴与第三支座306槽口处的连接轴固定连接；第一抓取臂308的后端与第三支座306槽口处的连接轴固定连接；第二抓取臂310的后端与第一抓取臂308前端槽口处的连接轴固定连接，其前端与抓手311后端固定连接；第四液压缸309的缸体后端与第一抓取臂308上的铰支座处的转动轴固定连接，其活塞杆端部与第二抓取臂310上的铰支座处的转动轴固定连接；

所述的图像传输部分4包括第四支座401、第二长臂402、第三舵机403、第四舵机404、第三长臂405、传输系统406、信号线407和第二摄像头408，所述的第四支座401槽口处的连接轴与第二长臂402后端固定连接；第三舵机403固定安装在第四支座401侧端，其舵机轴与第四支座401槽口处的连接轴固定连接；第四舵机404固定安装在第二长臂402的顶端的侧面上，其舵机轴与第二长臂402的顶端槽口处的连接轴固定连接；第三长臂405后端与第二长臂402的顶端槽口处的连接轴固定连接，其前端与传输系统406的下端面固定连接；信号线407和第二摄像头408固定安装在传输系统406的前端面上。

本发明工作原理：本发明在使用时通过行走部分1的行走控制器106控制第一电机104驱动行走轮105进而带动设备到达指定位置，第二电机108、齿轮109、上滑动板110、第一伸缩杆112和第一液压缸113协调工作，可以完成对靶面120高低的调节和左右移动；当需要换更换靶面120的时候，第一舵机116和第一长臂117协调工作，使靶面120向上，电磁控制器119控制电磁铁118完成断电，靶架部分2的第一摄像头202采集信息传输到信息处理系统205，第二伸缩杆203和第二液压缸204协调工作将靶面120拖起，抓取部分3的第三伸缩杆304、第三液压缸305、第三支座306、第二舵机307、第一抓取臂308、第四液压缸309和第二抓取臂310协调工作，控制抓手311将抓取的靶面120放入靶面存放箱301，然后从另一侧的靶面存放箱301抓取新的靶面120换上；图像传输部分4的第四支座401、第二长臂402、第三舵机403、第四舵机404和第三长臂405协调工作，将传输系统406调整到合适的角度，然后通过第二摄像头408采集信息到传输系统406，然后信号线407把打靶信息传送到打靶人手中的移动终端上。

Claims (5)

1.一种智能军用移动靶，包括行走部分（1）、靶架部分（2）、抓取部分（3）、图像传输部分（4），其特征在于：所述的靶架部分（2）的方形架（201）的下端面与行走部分（1）的上滑动板（110）的上端面固定连接；抓取部分（3）的靶面存放箱（301）的下端面与行走部分（1）的上滑动板（110）的上端面固定连接；图像传输部分（4）的第四支座（401）的下端面与行走部分（1）的上滑动板（110）的上端面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能军用移动靶，其特征在于： 所述的行走部分（1）包括下滑动板（101）、轮座板（102）、第一支座（103）、第一电机（104）、行走轮（105）、行走控制器（106）、齿条（107）、第二电机（108）、齿轮（109）、上滑动板（110）、支撑块（111）、第一伸缩杆（112）、第一液压缸（113）、支撑板（114）、第二支座（115）、第一舵机（116）、第一长臂（117）、电磁铁（118）、电磁控制器（119）和靶面（120），所述的下滑动板（101）是一个长方形的板子，在其侧端设有齿条（107），在其上方设有凹槽，且与上滑动板（110）的下端面上的滑块滑动连接；轮座板（102）的上端面与下滑动板（101）的下端面固定连接，其下端面与第一支座（103）的上端面固定连接；第一电机（104）固定安装在第一支座（103）的侧端面上，其舵机轴与第一支座（103）槽口处的连接轴固定连接；行走轮（105）与第一支座（103）槽口处的连接轴固定连接；行走控制器（106）固定安装在下滑动板（101）的下端面上；第二电机（108）固定安装在上滑动板（110）的侧端面上，其电机轴与齿轮（109）固定连接，且齿轮（109）与齿条（107）相互啮合；支撑块（111）固定安装在上滑动板（110）的上端面上；第一伸缩杆（112）的伸缩套筒底端与支撑块（111）的上端面固定连接，其伸缩杆端部与支撑板（114）的下端面固定连接；第一液压缸（113）的缸体后端与第一伸缩杆（112）的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（112）的伸缩杆上的挡板固定连接；第二支座（115）的下端面与支撑板（114）的上端面固定连接；第一舵机（116）固定安装在第二支座（115）的侧端面上，其舵机轴与第二支座（115）槽口处的连接轴固定连接；第一长臂（117）的后端与第二支座（115）槽口处的连接轴固定连接，其前端与电磁控制器（119）的后端面固定连接；电磁铁（118）的后端面与电磁控制器（119）前端面固定连接，其前端与靶面（120）的后端面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能军用移动靶，其特征在于：所述的靶架部分（2）包括方形架（201）、第一摄像头（202）、第二伸缩杆（203）、第二液压缸（204）、信息处理系统（205）和支撑盘（206），所述的方形架（201）是一个正方形中间带有槽口的板子，在其上方设有第一摄像头（202）和信息处理系统（205）；第二伸缩杆（203）的伸缩套筒底端与方形架（201）的上端面固定连接，其伸缩杆顶端与支撑盘（206）下端面固定连接；第二液压缸（204）的缸体后端与第二伸缩杆（203）的伸缩套筒上端的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（203）的伸缩杆上的挡板固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能军用移动靶，其特征在于：所述的抓取部分（3）包括靶面存放箱（301）、液压智能控制系统（302）、承重块（303）、第三伸缩杆（304）、第三液压缸（305）、第三支座（306）、第二舵机（307）、第一抓取臂（308）、第四液压缸（309）、第二抓取臂（310）、抓手（311）和总控制器（312），所述的靶面存放箱（301）是一个长方形的箱子，在其前端设有总控制器（312），在其后端设有液压智能控制系统（302）和承重块（303）；第三伸缩杆（304）的伸缩套筒底端与承重块（303）上端面固定连接，其伸缩杆顶端与第三支座（306）下端面固定连接；第三液压缸（305）的缸体后端与第三伸缩杆（304）的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩杆（304）的伸缩杆上的挡板固定连接；第二舵机（307）固定安装在第三支座（306）的侧端面上，其舵机轴与第三支座（306）槽口处的连接轴固定连接；第一抓取臂（308）的后端与第三支座（306）槽口处的连接轴固定连接；第二抓取臂（310）的后端与第一抓取臂（308）前端槽口处的连接轴固定连接，其前端与抓手（311）后端固定连接；第四液压缸（309）的缸体后端与第一抓取臂（308）上的铰支座处的转动轴固定连接，其活塞杆端部与第二抓取臂（310）上的铰支座处的转动轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能军用移动靶，其特征在于：所述的图像传输部分（4）包括第四支座（401）、第二长臂（402）、第三舵机（403）、第四舵机（404）、第三长臂（405）、传输系统（406）、信号线（407）和第二摄像头（408），所述的第四支座（401）槽口处的连接轴与第二长臂（402）后端固定连接；第三舵机（403）固定安装在第四支座（401）侧端，其舵机轴与第四支座（401）槽口处的连接轴固定连接；第四舵机（404）固定安装在第二长臂（402）的顶端的侧面上，其舵机轴与第二长臂（402）的顶端槽口处的连接轴固定连接；第三长臂（405）后端与第二长臂（402）的顶端槽口处的连接轴固定连接，其前端与传输系统（406）的下端面固定连接；信号线（407）和第二摄像头（408）固定安装在传输系统（406）的前端面上。