CN106113001B - 一种园林园艺造型机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种园林园艺造型机器人,包括行走系统和两套修整系统,行走系统包括车体,车轮电机同轴安装有车轮;两套修整系统对称安装在行走系统上部,前安装架和后安装架分别竖直安装在车体上方前部和上方后部,所述的前导轨和后导轨分别竖直平行安装在前安装架和后安装架上;所述的移动齿条竖直平行安装在前导轨上;升降架上设置有滑块;切割头调整液压缸的缸体端部铰接安装在第二伸缩杆下部,切割头调整液压缸的活塞杆端部铰接安装在切割头下部;所述的摄像头安装在前安装架顶部。本发明通过设置有多自由度的切割轮,实现了自动化完成园林造型修整工作的目的,结构合理,操作方便。

Description

一种园林园艺造型机器人
技术领域
本发明涉及一种园林造型机械设备,具体涉及一种园林园艺造型机器人,属于自动化园林修整机械技术领域。
背景技术
园林园艺修整工作是一项费时费力的工作,现有技术主要靠人力通过手工工具进行修整,工作效率较低,因此急需一种能够自动化完成园林造型修整工作的机械设备。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种园林园艺造型机器人,其通过设置有多自由度的切割轮,实现了自动化完成园林造型修整工作的目的,结构合理,操作方便。
本发明采取的技术方案为:一种园林园艺造型机器人,包括行走系统和两套修整系统,其特征在于:所述的行走系统包括车体,所述的车体两侧各铰接安装有两个连杆,所述的连杆另一端铰接安装有柔性架,所述的柔性架另一端安装在车体上,柔性架下部安装有车轮电机,所述的车轮电机同轴安装有车轮;所述的两套修整系统对称安装在行走系统上部,所述的修整系统包括:前安装架和后安装架、前导轨和后导轨、移动齿条和移动齿轮、移动电机、升降架、旋转电机、旋转主齿轮和旋转从齿轮、铰接架、第一伸缩筒和第一伸缩杆、第二伸缩筒和第二伸缩杆、第一伸缩液压缸和第二伸缩液压缸、第一俯仰液压缸和第二俯仰液压缸、切割头和切割轮、切割头调整液压缸、摄像头,所述的前安装架和后安装架分别竖直安装在车体上方前部和上方后部,所述的前导轨和后导轨分别竖直平行安装在前安装架和后安装架上;所述的移动齿条竖直平行安装在前导轨上;所述的升降架上设置有滑块,并通过滑块分别滑动安装在前导轨和后导轨上;所述的移动电机安装在升降架下部,移动电机主轴上同轴安装有移动齿轮,所述的移动齿轮与移动齿条相互啮合;所述的旋转电机安装在升降架下部,旋转电机主轴上同轴安装有旋转主齿轮,并与旋转从齿轮相互啮合;所述的旋转从齿轮转动安装在升降架上部,旋转从齿轮上部安装有铰接架;所述的第一伸缩筒端部铰接安装在铰接架上;所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸缩筒中;第一伸缩杆端部铰接安装有第二伸缩筒,所述的第二伸缩筒另一端滑动安装有第二伸缩杆;所述的第二伸缩杆端部铰接安装有切割头,所述的切割头另一端安装有切割电机,切割电机主轴上同轴安装有切割轮;所述的第一伸缩液压缸的缸体端部铰接安装在第一伸缩筒底部,第一伸缩液压缸的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩杆的顶部;所述的第二伸缩液压缸的缸体端部铰接安装在第二伸缩筒底部,第二伸缩液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩杆上;所述的第一俯仰液压缸的缸体端部铰接安装在铰接架上,第一俯仰液压缸的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩筒下部;所述的第二俯仰液压缸的缸体端部铰接安装在第一伸缩杆下部,第二俯仰液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩筒下部;所述的切割头调整液压缸的缸体端部铰接安装在第二伸缩杆下部,切割头调整液压缸的活塞杆端部铰接安装在切割头下部;所述的摄像头安装在前安装架顶部。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明通过设置有多自由度的切割轮,实现了自动化完成园林造型修整工作的目的,结构合理,操作方便。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
附图标号:1-车体;2-连杆;3-车轮;4-后安装架;5-前安装架;6-移动齿条;7-升降架;8-旋转电机;9-旋转主齿轮;10-移动电机;11-旋转从齿轮;12-铰接架;13-第一俯仰液压缸;14-柔性架;15-第一伸缩筒;16-第一伸缩液压缸;17-第一伸缩杆;18-第二伸缩筒;19-第二伸缩液压缸;20-第二俯仰液压缸;21-第二伸缩杆;22-切割头;23-切割轮;24-切割头调整液压缸;25-移动齿轮;26-摄像头;27-后导轨;28-前导轨;29-车轮电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2所示,一种园林园艺造型机器人,包括行走系统和两套修整系统,行走系统包括车体1,车体1两侧各铰接安装有两个连杆2,所述的连杆2另一端铰接安装有柔性架14,柔性架14另一端安装在车体1上,柔性架14下部安装有车轮电机29,车轮电机29同轴安装有车轮3。两套修整系统对称安装在行走系统上部,修整系统包括:前安装架5和后安装架4、前导轨28和后导轨27、移动齿条6和移动齿轮25、移动电机10、升降架7、旋转电机8、旋转主齿轮9和旋转从齿轮11、铰接架12、第一伸缩筒15和第一伸缩杆17、第二伸缩筒18和第二伸缩杆21、第一伸缩液压缸16和第二伸缩液压缸19、第一俯仰液压缸13和第二俯仰液压缸20、切割头22和切割轮23、切割头调整液压缸24、摄像头26,前安装架5和后安装架4分别竖直安装在车体1上方前部和上方后部,前导轨28和后导轨27分别竖直平行安装在前安装架5和后安装架4上。移动齿条6竖直平行安装在前导轨28上。升降架7上设置有滑块,并通过滑块分别滑动安装在前导轨28和后导轨27上。移动电机10安装在升降架7下部,移动电机10主轴上同轴安装有移动齿轮25,移动齿轮25与移动齿条6相互啮合;所述的旋转电机8安装在升降架7下部,旋转电机8主轴上同轴安装有旋转主齿轮9,并与旋转从齿轮11相互啮合。旋转从齿轮11转动安装在升降架7上部,旋转从齿轮11上部安装有铰接架12。第一伸缩筒15端部铰接安装在铰接架12上。第一伸缩杆17滑动安装在第一伸缩筒15中。第一伸缩杆17端部铰接安装有第二伸缩筒18,所述的第二伸缩筒18另一端滑动安装有第二伸缩杆21。第二伸缩杆21端部铰接安装有切割头22,切割头22另一端安装有切割电机,切割电机主轴上同轴安装有切割轮23。第一伸缩液压缸16的缸体端部铰接安装在第一伸缩筒15底部,第一伸缩液压缸16的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩杆17的顶部。第二伸缩液压缸19的缸体端部铰接安装在第二伸缩筒18底部,第二伸缩液压缸19的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩杆21上。第一俯仰液压缸13的缸体端部铰接安装在铰接架12上,第一俯仰液压缸13的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩筒15下部。第二俯仰液压缸20的缸体端部铰接安装在第一伸缩杆17下部,第二俯仰液压缸20的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩筒18下部。切割头调整液压缸24的缸体端部铰接安装在第二伸缩杆21下部,切割头调整液压缸24的活塞杆端部铰接安装在切割头22下部。摄像头26安装在前安装架5顶部。
本发明的工作原理为:本发明在使用时,车轮电机29实现本发明的行走;通过移动电机10实现切割头22的升降;通过第一伸缩液压缸16和第二伸缩液压缸19调整切割长度范围;通过第一俯仰液压缸13和第二俯仰液压缸20调整切割角度范围;通过切割电机控制切割轮23的切割工作;通过摄像头26来观察切割范围。

Claims (1)

1.一种园林园艺造型机器人,包括行走系统和两套修整系统,其特征在于:所述的行走系统包括车体(1),所述的车体(1)两侧各铰接安装有两个连杆(2),所述的连杆(2)另一端铰接安装有柔性架(14),所述的柔性架(14)另一端安装在车体(1)上,柔性架(14)下部安装有车轮电机(29),所述的车轮电机(29)同轴安装有后轮(3);所述的两套修整系统对称安装在行走系统上部,所述的修整系统包括:前安装架(5)和后安装架(4)、前导轨(28)和后导轨(27)、移动齿条(6)和移动齿轮(25)、移动电机(10)、升降架(7)、旋转电机(8)、旋转主齿轮(9)和旋转从齿轮(11)、铰接架(12)、第一伸缩筒(15)和第一伸缩杆(17)、第二伸缩筒(18)和第二伸缩杆(21)、第一伸缩液压缸(16)和第二伸缩液压缸(19)、第一俯仰液压缸(13)和第二俯仰液压缸(20)、切割头(22)和切割轮(23)、切割头调整液压缸(24)、摄像头(26),所述的前安装架(5)和后安装架(4)分别竖直安装在车体(1)上方前部和上方后部,所述的前导轨(28)和后导轨(27)分别竖直平行安装在前安装架(5)和后安装架(4)上;所述的移动齿条(6)竖直平行安装在前导轨(28)上;所述的升降架(7)上设置有滑块,并通过滑块分别滑动安装在前导轨(28)和后导轨(27)上;所述的移动电机(10)安装在升降架(7)下部,移动电机(10)主轴上同轴安装有移动齿轮(25),所述的移动齿轮(25)与移动齿条(6)相互啮合;所述的旋转电机(8)安装在升降架(7)下部,旋转电机(8)主轴上同轴安装有旋转主齿轮(9),并与旋转从齿轮(11)相互啮合;所述的旋转从齿轮(11)转动安装在升降架(7)上部,旋转从齿轮(11)上部安装有铰接架(12);所述的第一伸缩筒(15)端部铰接安装在铰接架(12)上;所述的第一伸缩杆(17)滑动安装在第一伸缩筒(15)中;第一伸缩杆(17)端部铰接安装有第二伸缩筒(18),所述的第二伸缩筒(18)另一端滑动安装有第二伸缩杆(21);所述的第二伸缩杆(21)端部铰接安装有切割头(22),所述的切割头(22)另一端安装有切割电机,切割电机主轴上同轴安装有切割轮(23);所述的第一伸缩液压缸(16)的缸体端部铰接安装在第一伸缩筒(15)底部,第一伸缩液压缸(16)的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩杆(17)的顶部;所述的第二伸缩液压缸(19)的缸体端部铰接安装在第二伸缩筒(18)底部,第二伸缩液压缸(19)的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩杆(21)上;所述的第一俯仰液压缸(13)的缸体端部铰接安装在铰接架(12)上,第一俯仰液压缸(13)的活塞杆端部铰接安装在第一伸缩筒(15)下部;所述的第二俯仰液压缸(20)的缸体端部铰接安装在第一伸缩杆(17)下部,第二俯仰液压缸(20)的活塞杆端部铰接安装在第二伸缩筒(18)下部;所述的切割头调整液压缸(24)的缸体端部铰接安装在第二伸缩杆(21)下部,切割头调整液压缸(24)的活塞杆端部铰接安装在切割头(22)下部;所述的摄像头(26)安装在前安装架(5)顶部。
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