CN109605421A - 一种工业用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业用机器人，包括底座、凹槽、滑槽、滑块、第一电机、半齿轮、第一齿轮、第二齿轮、活动板、齿条板、固定框、圆盘、减振弹簧、连接杆、连接板、支撑板、横板、套管、密封圈、转动杆、壳体、转轴、机械臂、固定座、顶盖、第二电机、添油管、进油管、卡槽、卡块、固定块、连接头、连通孔、转盘、下油管和通槽。本发明结构合理，设计新颖，操作简单，安装方便，通过外接开关打开第一电机，第一电机带动半齿轮转动，半齿轮带动啮合连接的齿条板转动，齿条板带动活动板通过滑块在底座顶部的滑槽内左右滑动，活动板通过凹槽限制活动板移动的位置，从而便于机器人的左右短距离移动。

Description

一种工业用机器人

技术领域

本发明涉及一种工业机器人，具体为一种工业用机器人，属于工业机器人应用技术领域。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前现有的工业机器人在进行工作时，一般工业机器人的位置固定，不易进行短距离的移动，目前机器人的机械臂在长期使用过后会出现机械臂反应迟钝的现象，容易造成机械臂上的关节部位发生钝化，影响了机器人机械臂的正常运行，且现有的工业机器人在工作时容易产生振动，长时间使用，容易使工业机器人的支撑部位产生摩损，容易影响工业机器人的正常使用。因此，针对上述问题提出一种工业用机器人。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业用机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种工业用机器人，包括底座顶端的移动装置、减振传动装置和添油装置；

所述移动装置包括凹槽、滑槽、滑块、第一电机、半齿轮、活动板和齿条板，所述底座的内部安装有第一电机，所述第一电机的输出端套接半齿轮，所述半齿轮啮合连接齿条板，所述齿条板固定连接在活动板的内部两端，所述活动板的两端通过滑块滑动连接滑槽，所述滑槽开设在底座的顶部两侧，所述底座的顶部两端开有凹槽，便于机器人的左右短距离移动；

所述减振传动装置包括第一齿轮、第二齿轮、固定框、圆盘、减振弹簧、连接杆、连接板、支撑板、横板和第二电机，所述活动板的顶端固定连接两个固定框，所述固定框的内部滑动连接圆盘，所述圆盘的底端固定连接减振弹簧的一端，所述减振弹簧的另一端固定连接固定框的底端，所述圆盘的顶端固定连接两个连接杆，所述连接杆的顶端固定连接连接板，所述连接板的顶端固定连接支撑板的底端，所述连接板的一端固定连接横板，所述横板的顶端安装有第二电机，所述第二电机的输出端套接第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接第二齿轮，从而减小机器人在工作时产生的振动；

所述添油装置包括套管、密封圈、转动杆、壳体、转轴、机械臂、固定座、顶盖、添油管、进油管、卡槽、卡块、固定块、连接头、连通孔、转盘、下油管和通槽，所述第二齿轮套接在转动杆的底端，所述转动杆的外侧套接套管，所述套管的一端固定连接支撑板的底端，所述套管的外侧套接密封圈，所述支撑板的顶端固定连接壳体，所述壳体的内部转动连接转轴，所述转轴的中心套接转动杆，所述转轴的一端固定连接固定座，所述固定座的一端安装有机械臂，所述转动杆的顶端固定连接转盘，所述转盘的两端分别开有连通孔，所述壳体的顶部固定连接顶盖，所述壳体的一端固定连接固定块，所述固定块的内部开有通槽和卡槽，所述卡槽通过卡块卡合连接连接头，所述连接头的一端连通进油管，所述进油管的一端连通添油管，所述固定块的底端通过下油管连通转轴的顶部，提高机器人关节转动的流畅度，减小机器人工作时的阻力和振动，便于机器人工作。

优选的，所述转盘贯穿顶盖和固定块的侧壁，且转盘与转动杆同轴。

优选的，所述转盘将通槽分隔，且转盘内的连通孔连通通槽的两侧。

优选的，所述密封圈位于套管和支撑板之间，且套管与转动杆转动连接。

优选的，所述圆盘的底端对称分布四个减振弹簧。

优选的，所述连接头通过卡块与固定块内部的卡槽卡合连接。

优选的，所述活动板通过滑块滑动连接在底座顶部的滑槽内，且滑槽位于凹槽的一端。

优选的，所述连接杆贯穿并滑动连接固定框的顶部。

优选的，所述横板固定连接在两个连接板之间。

优选的，所述固定框的数量为两个，且两个固定框对称分布活动板的顶部两侧。

本发明的有益效果是：

1、该装置结构合理，设计新颖，操作简单，安装方便，通过外接开关打开第一电机，第一电机带动半齿轮转动，半齿轮带动啮合连接的齿条板转动，齿条板带动活动板通过滑块在底座顶部的滑槽内左右滑动，活动板通过凹槽限制活动板移动的位置，从而便于机器人的左右短距离移动，通过支撑板下压连接板，连接板通过连接杆与固定框的顶部滑动，连接杆的一端下压圆盘，使圆盘在固定框的内部滑动，圆盘下压减振弹簧，减振弹簧对圆盘的下压及时减振，从而减小机器人在工作时产生的振动。

2、通过连接板一端固定连接的横板与支撑板保持同步下移，通过第二电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮啮合连接，第二齿轮带动转动杆和转轴转动，转轴带动固定座和机械臂进行转动，套管和密封圈保持转动杆和转轴的密封，通过添油管将润滑油从进油管穿过连接头进入通槽内，当转动杆带动转轴转动，转动杆带动转盘旋转时，转盘两端的连通孔与通槽连通，通槽内的润滑油从连通孔落入转盘的另一侧，通过转盘底端的通槽落入下油管内，通过下油管流入壳体内部的转轴，从而对转轴进行润滑，提高机器人关节转动的流畅度，减小机器人工作时的阻力和振动，便于机器人工作，减小工业机器人在工作时的磨损。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明结构示意图；

图3为本发明A处局部放大结构示意图；

图4为本发明支撑板结构示意图。

图中：1、底座，2、凹槽，3、滑槽，4、滑块，5、第一电机，6、半齿轮，601、第一齿轮，602、第二齿轮，7、活动板，8、齿条板，9、固定框，10、圆盘，11、减振弹簧，12、连接杆，13、连接板，14、支撑板，15、横板，16、套管，17、密封圈，18、转动杆，19、壳体，20、转轴，21、机械臂，22、固定座，23、顶盖，24、第二电机，25、添油管，26、进油管，27、卡槽，28、卡块，29、固定块，30、连接头，31、连通孔，32、转盘，33、下油管，34、通槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种工业用机器人，包括底座1顶端的移动装置、减振传动装置和添油装置；

所述移动装置包括凹槽2、滑槽3、滑块4、第一电机5、半齿轮6、活动板7和齿条板8，所述底座1的内部安装有第一电机5，所述第一电机5的输出端套接半齿轮6，所述半齿轮6啮合连接齿条板8，所述齿条板8固定连接在活动板7的内部两端，所述活动板7的两端通过滑块4滑动连接滑槽3，所述滑槽3开设在底座1的顶部两侧，所述底座1的顶部两端开有凹槽2；

所述减振传动装置包括第一齿轮601、第二齿轮602、固定框9、圆盘10、减振弹簧11、连接杆12、连接板13、支撑板14、横板15和第二电机24，所述活动板7的顶端固定连接两个固定框9，所述固定框9的内部滑动连接圆盘10，所述圆盘10的底端固定连接减振弹簧11的一端，所述减振弹簧11的另一端固定连接固定框9的底端，所述圆盘10的顶端固定连接两个连接杆12，所述连接杆12的顶端固定连接连接板13，所述连接板13的顶端固定连接支撑板14的底端，所述连接板13的一端固定连接横板15，所述横板15的顶端安装有第二电机24，所述第二电机24的输出端套接第一齿轮601，所述第一齿轮601啮合连接第二齿轮602；

所述添油装置包括套管16、密封圈17、转动杆18、壳体19、转轴20、机械臂21、固定座22、顶盖23、添油管25、进油管26、卡槽27、卡块28、固定块29、连接头30、连通孔31、转盘32、下油管33和通槽34，所述第二齿轮602套接在转动杆18的底端，所述转动杆18的外侧套接套管16，所述套管16的一端固定连接支撑板14的底端，所述套管16的外侧套接密封圈17，所述支撑板14的顶端固定连接壳体19，所述壳体19的内部转动连接转轴20，所述转轴20的中心套接转动杆18，所述转轴20的一端固定连接固定座22，所述固定座22的一端安装有机械臂21，所述转动杆18的顶端固定连接转盘32，所述转盘32的两端分别开有连通孔31，所述壳体19的顶部固定连接顶盖23，所述壳体19的一端固定连接固定块29，所述固定块29的内部开有通槽34和卡槽27，所述卡槽27通过卡块28卡合连接连接头30，所述连接头30的一端连通进油管26，所述进油管26的一端连通添油管25，所述固定块29的底端通过下油管33连通转轴20的顶部。

所述转盘32贯穿顶盖19和固定块29的侧壁，且转盘32与转动杆18同轴，结构更加合理，便于连接；所述转盘32将通槽34分隔，且转盘32内的连通孔31连通通槽34的两侧，便于在转轴20转动时，使润滑液对转轴20进行润滑；所述密封圈17位于套管16和支撑板14之间，且套管16与转动杆18转动连接，便于密封，减少润滑液的流出；所述圆盘10的底端对称分布四个减振弹簧11，便于减振；所述连接头30通过卡块28与固定块29内部的卡槽27卡合连接，便于连接头30的安装和固定；所述活动板7通过滑块4滑动连接在底座1顶部的滑槽3内，且滑槽3位于凹槽2的一端，结构更加合理，便于连接；所述连接杆12贯穿并滑动连接固定框9的顶部，结构更加合理，便于连接；所述横板15固定连接在两个连接板13之间，便于横板15的移动；所述固定框9的数量为两个，且两个固定框9对称分布活动板7的顶部两侧，便于对工业机器人工作时进行减振。

本发明在使用时，首先将本装置中的电器元件均外接控制开关和电源，然后通过外接开关打开第一电机5，第一电机5带动半齿轮6转动，半齿轮6带动啮合连接的齿条板8转动，齿条板8带动活动板7通过滑块4在底座1顶部的滑槽3内左右滑动，活动板7通过凹槽2限制活动板7移动的位置，从而便于机器人的左右短距离移动，机器人在转动产生振动时，机器人通过支撑板14下压连接板13，连接板13通过连接杆12与固定框9的顶部滑动，连接杆12的一端下压圆盘10，使圆盘10在固定框9的内部滑动，圆盘10下压减振弹簧11，减振弹簧11对圆盘10的下压及时减振，从而减小机器人在工作时产生的振动，连接板13一端固定连接的横板15与支撑板14保持同步下移，然后通过外接开关打开第二电机24，第二电机24带动第一齿轮601转动，第一齿轮601带动第二齿轮602啮合连接，第二齿轮602带动转动杆18和转轴20转动，转轴20带动固定座22和机械臂21进行转动，套管16和密封圈17保持转动杆18和转轴20的密封，通过添油管25将润滑油从进油管26穿过连接头30进入通槽34内，当转动杆18带动转轴20转动，转动杆18带动转盘32旋转时，转盘32两端的连通孔31与通槽34连通，通槽34内的润滑油从连通孔31落入转盘32的另一侧，通过转盘32底端的通槽34落入下油管33内，通过下油管33流入壳体19内部的转轴20，从而对转轴20进行润滑，提高机器人关节转动的流畅度，减小机器人工作时的阻力和振动，便于机器人工作。

第一电机5采用的是亿星科技一站式工控电气配套所售型号为110BYG350D的步进电机及其相关的配套电源和电路。

第二电机24采用的是亿星科技一站式工控电气配套所售型号为110BYG350D的步进电机及其相关的配套电源和电路。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种工业用机器人，其特征在于：包括底座（1）顶端的移动装置、减振传动装置和添油装置；

所述移动装置包括凹槽（2）、滑槽（3）、滑块（4）、第一电机（5）、半齿轮（6）、活动板（7）和齿条板（8），所述底座（1）的内部安装有第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端套接半齿轮（6），所述半齿轮（6）啮合连接齿条板（8），所述齿条板（8）固定连接在活动板（7）的内部两端，所述活动板（7）的两端通过滑块（4）滑动连接滑槽（3），所述滑槽（3）开设在底座（1）的顶部两侧，所述底座（1）的顶部两端开有凹槽（2）；

所述减振传动装置包括第一齿轮（601）、第二齿轮（602）、固定框（9）、圆盘（10）、减振弹簧（11）、连接杆（12）、连接板（13）、支撑板（14）、横板（15）和第二电机（24），所述活动板（7）的顶端固定连接两个固定框（9），所述固定框（9）的内部滑动连接圆盘（10），所述圆盘（10）的底端固定连接减振弹簧（11）的一端，所述减振弹簧（11）的另一端固定连接固定框（9）的底端，所述圆盘（10）的顶端固定连接两个连接杆（12），所述连接杆（12）的顶端固定连接连接板（13），所述连接板（13）的顶端固定连接支撑板（14）的底端，所述连接板（13）的一端固定连接横板（15），所述横板（15）的顶端安装有第二电机（24），所述第二电机（24）的输出端套接第一齿轮（601），所述第一齿轮（601）啮合连接第二齿轮（602）；

所述添油装置包括套管（16）、密封圈（17）、转动杆（18）、壳体（19）、转轴（20）、机械臂（21）、固定座（22）、顶盖（23）、添油管（25）、进油管（26）、卡槽（27）、卡块（28）、固定块（29）、连接头（30）、连通孔（31）、转盘（32）、下油管（33）和通槽（34），所述第二齿轮（602）套接在转动杆（18）的底端，所述转动杆（18）的外侧套接套管（16），所述套管（16）的一端固定连接支撑板（14）的底端，所述套管（16）的外侧套接密封圈（17），所述支撑板（14）的顶端固定连接壳体（19），所述壳体（19）的内部转动连接转轴（20），所述转轴（20）的中心套接转动杆（18），所述转轴（20）的一端固定连接固定座（22），所述固定座（22）的一端安装有机械臂（21），所述转动杆（18）的顶端固定连接转盘（32），所述转盘（32）的两端分别开有连通孔（31），所述壳体（19）的顶部固定连接顶盖（23），所述壳体（19）的一端固定连接固定块（29），所述固定块（29）的内部开有通槽（34）和卡槽（27），所述卡槽（27）通过卡块（28）卡合连接连接头（30），所述连接头（30）的一端连通进油管（26），所述进油管（26）的一端连通添油管（25），所述固定块（29）的底端通过下油管（33）连通转轴（20）的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述转盘（32）贯穿顶盖（19）和固定块（29）的侧壁，且转盘（32）与转动杆（18）同轴。

3.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述转盘（32）将通槽（34）分隔，且转盘（32）内的连通孔（31）连通通槽（34）的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述密封圈（17）位于套管（16）和支撑板（14）之间，且套管（16）与转动杆（18）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述圆盘（10）的底端对称分布四个减振弹簧（11）。

6.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述连接头（30）通过卡块（28）与固定块（29）内部的卡槽（27）卡合连接。

7.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述活动板（7）通过滑块（4）滑动连接在底座（1）顶部的滑槽（3）内，且滑槽（3）位于凹槽（2）的一端。

8.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述连接杆（12）贯穿并滑动连接固定框（9）的顶部。

9.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述横板（15）固定连接在两个连接板（13）之间。

10.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述固定框（9）的数量为两个，且两个固定框（9）对称分布活动板（7）的顶部两侧。