CN109594826B - 一种托板式机器人智能立体停车系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种托板式机器人智能立体停车系统，包括设存放池、升降装置、多个载车板、托板式停车机器人，载车板包括第一板体、支撑条、第二板体、挡条，支撑条上开设有多个滑槽；当第二板体处于滑槽的最下端时，挡条不突出于第一板体的上表面，且在第二板体下表面、两个支撑条之间形成有供托板式停车机器人驶入的驶入口；当第二板体处于滑槽的最上端时，挡条的突出于第一板体的上表面；托板式停车机器人上表面设置有升降板，升降板与托板式停车机器人之间设置有升降机构。本发明具有以下优点和效果：通过升降装置和托板式停车机器人的配合，可实现高效分配和回收载车板；且载车板的设计使得车辆不易在运输过程中滑落。
Description
技术领域
本发明涉及停车设备技术领域，特别涉及一种托板式机器人智能立体停车系统。
背景技术
托板式停车机器人停车系统是以载车板为载具。当需要存车时，车辆先停放在存取口的载车板上，然后通过托板式停车机器人将载车板连同车辆一起托起，按系统指令自主行驶至库区的目的地后放下，完成车辆储存入库；当需要取车时，托板式停车机器人将载车板连通车辆一起从库区搬运至存取口，完成车辆出库。
因在停放车辆时，车辆先需要停放在载车板上，继而通过托板式机械人对载车板进行托运，因此在存取口处需要设置载车板升降装置，以实现停车时将载车板运输存取口供车辆停放，在取车后对载车板进行回收。
发明内容
本发明的目的是提供一种托板式机器人智能立体停车系统，具有高效分配载车板的效果。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种托板式机器人智能立体停车系统，包括设置在地面内的存放池、设置在存放池底部的升降装置、设置在升降装置上的多个载车板、托板式停车机器人，多个所述载车板相互重叠且载车板的上表面面积与存放池的开口面积相配，所述载车板包括第一板体、设置在第一板体宽度方向下表面两侧的支撑条、位于第一板体下方且升降设置在两个支撑条上的第二板体、设置在第二板体长度方向两侧且分别与第一板体长度方向的两侧壁相抵触的挡条，所述支撑条上开设有多个沿着竖直方向延伸且供第二板体嵌入的滑槽；当所述第二板体处于滑槽的最下端时，所述挡条不突出于第一板体的上表面，且在所述第二板体下表面、两个支撑条之间形成有供托板式停车机器人驶入的驶入口；当所述第二板体处于滑槽的最上端时，所述挡条的突出于第一板体的上表面；所述托板式停车机器人上表面设置有升降板，所述升降板与托板式停车机器人之间设置有用于驱使升降板升降的升降机构。
本发明的进一步设置为：所述第二板体上表面设置有多个分别对应车辆停放时轮胎位置的限位机构，所述第一板体上开设有供限位机构随着第二板体上升时穿过且位于车辆轮胎前后两侧的限位口，所述限位机构包括两个设置在第二板体上的且分别对应两个限位口的支架、设置在支架上且对应限位口的限位轴；当所述第二板体处于滑槽的最下端时，所述限位轴的最上端与第一板体的上表面位于同一平面上，当所述第二板体处于滑槽的最上端时，所述限位轴突出于第一板体且位于车辆轮胎的前后两侧。
本发明的进一步设置为：所述升降装置为液压升降机，所述升降机构为多个设置在升降板和托板式停车机器人之间的螺旋升降机。
本发明的进一步设置为：还包括设置在地面内且位于存放池开口处周侧的转盘机构，所述转盘机构包括设置在地面内且环绕存放池周侧的支撑架、升降设置在支撑盘上的支撑盘、设置在支撑架和支撑盘之间的升降组件、转动连接在支撑盘上且环绕存放池周侧的转盘、设置在支撑架上且填充转盘未覆盖处的垫板、设置在支撑盘和转盘之间且用于驱动转盘转动的驱动组件、多个伸缩设置在转盘上且用于插接到支撑条内的支撑轴、设置在转盘和支撑轴之间的伸缩气缸，所述垫板上表面与地面平齐。
本发明的进一步设置为：所述升降组件包括多个设置在支撑架和支撑盘之间的升降气缸。
本发明的进一步设置为：所述支撑盘上表面形成有转动槽，所述转动槽的底壁上均贴合有多个呈圆周阵列分布的耐摩擦片，所述转盘的底部具有抵触在多个耐摩擦片上的转动部
本发明的进一步设置为：所述驱动组件包括设置在转盘周侧的齿圈、与齿圈啮合的齿轮、设置在支撑盘上且与输出轴与齿轮联动的驱动电机。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
1、在需要停车时，通过升降装置使得多个载车板向上运动，当最上端的载车板的第一板体上表面与地面平齐时，此时将车辆开入载车板上，继而通过升降装置继续使得载车板向上运动，当第二个载车板的第一板体上表面与地面平齐时，使得托板式停车机器人驶入第二板体下表面、两个支撑条之间的驶入口，继而在升降机构带动升降板升降的过程中逐渐带动第二板体沿着支撑条的滑槽向上运动，最终使得第二板体上的挡板突出于第一板体的上表面，此时若是车辆滑动时，挡板可对车辆的轮胎进行限位，最终通过托板式停车机器人将载车板连同车辆运输到所需的位置；在取车时，先使得升降装置上的载车板的上表面于与地面平齐，继而通过托板式停车机器人将载车板运动到升降装置上的载车板上，再使得升降装置下降后使得最上端的载车板的上表面与地面平齐，此时车辆驶离；在此过程中，升降装置处可对载车板进行分配和回收，从而实现高效分配载车板；
2、在托板式停车机器人上的升降机构带动升降板上升的过程中，升降板带动载车板的第二板体上升，此时在第二板体上的限位轴分布在车辆轮胎的前后两侧，能够防止车辆滑落第一板体；
3、在取车时，当停放有车辆的载车板通过托板式停车机器人运输到升降装置上叠放的载车板上时，先使得托板式停车机器人驶离，此时先通过升降组件带动支撑盘向上运动后脱离地面，继而在转盘上的支撑轴在伸缩气缸的作用下插接到两个支撑条内，再通过驱动组件带动带动转盘转动180度，此时调转车辆的方向，最终再使得转盘向下运动后与地面保持平齐，使得最上端的载车板向下运动后与地面保持平齐，调转方向的车辆可方便的驶离。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中存放池、升降装置和载车板之间的结构示意图；
图3是本发明中载车板的结构示意图；
图4是本发明中载车板的结构爆炸图；
图5是本发明中转盘机构和载车板之间的结构示意图，载车板的垫板已去除。
附图标记：1、存放池；2、升降装置；3、载车板；31、第一板体；311、限位口；32、支撑条；321、滑槽；33、第二板体；34、挡条；4、托板式停车机器人；5、驶入口；6、升降板；61、升降机构；7、限位机构；71、支架；72、限位轴；8、转盘机构；81、支撑架；82、支撑盘；821、转动槽；822、耐摩擦片；83、升降组件；831、升降气缸；84、转盘；85、垫板；86、驱动组件；861、齿圈；862、齿轮；863、驱动电机；87、支撑轴；88、伸缩气缸。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例1：一种托板式机器人智能立体停车系统，如图1和图2所示，包括设置在地面内的存放池1、设置在存放池1底部的升降装置2、设置在升降装置2上的多个载车板3、托板式停车机器人4。存放池1的上表面与地面位于同一平面上，升降装置2为安装在存放池1底部的液压升降机。
如图1到图4所示，多个载车板3相互重叠且载车板3的上表面面积与存放池1的开口面积相配，载车板3包括第一板体31、固定设置在第一板体31宽度方向下表面两侧的支撑条32、位于第一板体31下方且升降设置在两个支撑条32上的第二板体33、固定设置在第二板体33长度方向两侧且分别与第一板体31长度方向的两侧壁相抵触的挡条34。
如图1到图4所示，支撑条32上开设有多个沿着竖直方向延伸且供第二板体33嵌入的滑槽321；当第二板体33处于滑槽321的最下端时，挡条34的上表面与第一板体31的上表面位于同一平面上，且此时挡条34和第一板体31与存放口的开口面积相配；同时在第二板体33下表面、两个支撑条32之间形成有供托板式停车机器人4驶入的驶入口5。当第二板体33处于滑槽321的最上端时，挡条34的突出于第一板体31的上表面。
如图3和图4所示，在第二板体33上表面设置有多个分别对应车辆停放时轮胎位置的限位机构7。第一板体31上开设有供限位机构7随着第二板体33上升时穿过且位于车辆轮胎前后两侧的限位口311，限位机构7包括两个固定设置在第二板体33上的且分别对应两个限位口311的支架71、固定设置在支架71上且对应限位口311的限位轴72。当第二板体33处于滑槽321的最下端时，限位轴72的最上端与第一板体31的上表面位于同一平面上，当第二板体33处于滑槽321的最上端时，限位轴72突出于第一板体31且位于车辆轮胎的前后两侧。
如图1所示，托板式停车机器人4上表面设置有升降板6，升降板6与托板式停车机器人4之间设置有用于驱使升降板6升降的升降机构61。升降机构61为多个安装在升降板6和托板式停车机器人4之间的螺旋升降机。
如图1和图5所示，还包括设置在地面内且位于存放池1开口处周侧的转盘机构8。转盘机构8包括安装在地面内且环绕存放池1周侧的支撑架81、升降设置在支撑盘82上的支撑盘82、设置在支撑架81和支撑盘82之间的升降组件83、转动连接在支撑盘82上且环绕存放池1周侧的转盘84、设置在支撑架81上且填充转盘84未覆盖处的垫板85、设置在支撑盘82和转盘84之间且用于驱动转盘84转动的驱动组件86、多个伸缩设置在转盘84上且用于插接到支撑条32内的支撑轴87、设置在转盘84和支撑轴87之间的伸缩气缸88。垫板85上表面与地面平齐。
如图1和图5所示，升降组件83包括多个安装在支撑架81和支撑盘82之间的升降气缸831。支撑盘82上表面形成有转动槽821，转动槽821的底壁上均通过强力胶水粘合有多个呈圆周阵列分布的耐摩擦片822，转盘84的底部具有抵触在多个耐摩擦片822上的转动部（图中未标注）。驱动组件86包括固定设置在转盘84周侧的齿圈861、与齿圈861啮合的齿轮862、固定安装在支撑盘82上且与输出轴与齿轮862联动的驱动电机863。
实施原理：在需要停车时，通过升降装置2使得多个载车板3向上运动，当最上端的载车板3的第一板体31上表面与地面平齐时，此时将车辆开入载车板3上，继而通过升降装置2继续使得载车板3向上运动，当第二个载车板3的第一板体31上表面与地面平齐时，使得托板式停车机器人4驶入第二板体33下表面、两个支撑条32之间的驶入口5，继而在升降机构61带动升降板6升降的过程中逐渐带动第二板体33沿着支撑条32的滑槽321向上运动，最终使得第二板体33上的挡板突出于第一板体31的上表面，此时若是车辆滑动时，挡板可对车辆的轮胎进行限位，最终通过托板式停车机器人4将载车板3连同车辆运输到所需的位置；在取车时，先使得升降装置2上的载车板3的上表面于与地面平齐，继而通过托板式停车机器人4将载车板3运动到升降装置2上的载车板3上，再使得升降装置2下降后使得最上端的载车板3的上表面与地面平齐，此时车辆驶离；在此过程中，升降装置2处可对载车板3进行分配和回收，从而实现高效分配载车板3。
在托板式停车机器人4上的升降机构61带动升降板6上升的过程中，升降板6带动载车板3的第二板体33上升，此时在第二板体33上的限位轴72分布在车辆轮胎的前后两侧，能够防止车辆滑落第一板体31。
在取车时，当停放有车辆的载车板3通过托板式停车机器人4运输到升降装置2上叠放的载车板3上时，先使得托板式停车机器人4驶离，此时先通过升降组件83带动支撑盘82向上运动后脱离地面，继而在转盘84上的支撑轴87在伸缩气缸88的作用下插接到两个支撑条32内，再通过驱动组件86带动带动转盘84转动180度，此时调转车辆的方向，最终再使得转盘84向下运动后与地面保持平齐，使得最上端的载车板3向下运动后与地面保持平齐，调转方向的车辆可方便的驶离。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (5)
1.一种托板式机器人智能立体停车系统，包括设置在地面内的存放池（1）、设置在存放池（1）底部的升降装置（2）、设置在升降装置（2）上的多个载车板（3）、托板式停车机器人（4），其特征在于：多个所述载车板（3）相互重叠且载车板（3）的上表面面积与存放池（1）的开口面积相配，所述载车板（3）包括第一板体（31）、设置在第一板体（31）宽度方向下表面两侧的支撑条（32）、位于第一板体（31）下方且升降设置在两个支撑条（32）上的第二板体（33）、设置在第二板体（33）长度方向两侧且分别与第一板体（31）长度方向的两侧壁相抵触的挡条（34），所述支撑条（32）上开设有多个沿着竖直方向延伸且供第二板体（33）嵌入的滑槽（321）；当所述第二板体（33）处于滑槽（321）的最下端时，所述挡条（34）不突出于第一板体（31）的上表面，且在所述第二板体（33）下表面、两个支撑条（32）之间形成有供托板式停车机器人（4）驶入的驶入口（5）；当所述第二板体（33）处于滑槽（321）的最上端时，所述挡条（34）的突出于第一板体（31）的上表面；所述托板式停车机器人（4）上表面设置有升降板（6），所述升降板（6）与托板式停车机器人（4）之间设置有用于驱使升降板（6）升降的升降机构（61）；
所述第二板体（33）上表面设置有多个分别对应车辆停放时轮胎位置的限位机构（7），所述第一板体（31）上开设有供限位机构（7）随着第二板体（33）上升时穿过且位于车辆轮胎前后两侧的限位口（311），所述限位机构（7）包括两个设置在第二板体（33）上的且分别对应两个限位口（311）的支架（71）、设置在支架（71）上且对应限位口（311）的限位轴（72）；当所述第二板体（33）处于滑槽（321）的最下端时，所述限位轴（72）的最上端与第一板体（31）的上表面位于同一平面上，当所述第二板体（33）处于滑槽（321）的最上端时，所述限位轴（72）突出于第一板体（31）且位于车辆轮胎的前后两侧；
所述升降装置（2）为液压升降机，所述升降机构（61）为多个设置在升降板（6）和托板式停车机器人（4）之间的螺旋升降机。
2.根据权利要求1所述的一种托板式机器人智能立体停车系统，其特征在于：还包括设置在地面内且位于存放池（1）开口处周侧的转盘机构（8），所述转盘机构（8）包括设置在地面内且环绕存放池（1）周侧的支撑架（81）、升降设置在支撑盘（82）上的支撑盘（82）、设置在支撑架（81）和支撑盘（82）之间的升降组件（83）、转动连接在支撑盘（82）上且环绕存放池（1）周侧的转盘（84）、设置在支撑架（81）上且填充转盘（84）未覆盖处的垫板（85）、设置在支撑盘（82）和转盘（84）之间且用于驱动转盘（84）转动的驱动组件（86）、多个伸缩设置在转盘（84）上且用于插接到支撑条（32）内的支撑轴（87）、设置在转盘（84）和支撑轴（87）之间的伸缩气缸（88），所述垫板（85）上表面与地面平齐。
3.根据权利要求2所述的一种托板式机器人智能立体停车系统，其特征在于：所述升降组件（83）包括多个设置在支撑架（81）和支撑盘（82）之间的升降气缸（831）。
4.根据权利要求3所述的一种托板式机器人智能立体停车系统，其特征在于：所述支撑盘（82）上表面形成有转动槽（821），所述转动槽（821）的底壁上均贴合有多个呈圆周阵列分布的耐摩擦片（822），所述转盘（84）的底部具有抵触在多个耐摩擦片（822）上的转动部。
5.根据权利要求4所述的一种托板式机器人智能立体停车系统，其特征在于：所述驱动组件（86）包括设置在转盘（84）周侧的齿圈（861）、与齿圈（861）啮合的齿轮（862）、设置在支撑盘（82）上且与输出轴与齿轮（862）联动的驱动电机（863）。
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