CN109162515A - 一种智能停车机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能车库技术领域，公开了一种智能停车机器人，包括安装在停车场入口处且用于供车辆停放的第一停车装置、安装在停车位上且用于供车辆停放的第二停车装置、用于来回搬运第一停车装置和第二停车装置之间的泊车装置。本发明具有以下优点和效果：通过驾驶员将车辆驾驶到第一停车装置上，继而使得第一支撑架上的第一支撑轴安装到车架的第二电动三爪卡盘上，再通过第一升降台带动泊车装置上升后将车辆向上抬，此时车辆的前后轮通过第一支撑轴限位，能实现稳定的将车辆运输到第二停车装置上进行泊车。

Description

一种智能停车机器人

技术领域

本发明涉及智能车库技术领域，特别涉及一种智能停车机器人。

背景技术

智能停车机器人用于在停车场内实现智能化停放车辆。例如托盘式停车机器人工作时，司机将车辆停到载车板上，再通过托举装置将载车板上的车辆托起，继而将车辆运输到相应的停车位进行停放。

目前，授权公告号为CN205552502U，授权公告日为2016年9月7日的中国专利公开了一种智能停车机器人，包括车体，在车体两侧边安装多个麦克纳姆轮，车体上设有电池仓及电气控制装置的电气箱，车体下方安装驱动麦克纳姆轮的行走电机和驱动车体抬升的举升电机。

但是在上述智能停车机器人在将车辆举升后进行运输时，车辆底盘和停车机器人相接触，从而在停车机器人加速或者减速的时候，车辆因惯性问题容易和车辆底盘之间发生磨损。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能停车机器人，具有稳定运输车辆的作用。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种智能停车机器人，包括安装在停车场入口处且用于供车辆停放的第一停车装置、安装在停车位上且用于供车辆停放的第二停车装置、用于来回搬运第一停车装置和第二停车装置之间的泊车装置；所述第一停车装置包括嵌入在地面内的第一底架、设置在第一底架两侧且上表面与地面平齐的停车机构、升降设置在第一底架中部且用于供泊车装置嵌入的第一升降台，所述停车机构包括设置在第一底架上且上表面与地面平齐的第一支撑架、多个设置在第一支撑架两端且用于供车辆的前后车辆支撑的第一支撑轴，同前端和同后端的多个所述第一支撑轴相互抵触，同前端和同后端的两端的多个所述第一支撑轴水平伸缩设置在第一支撑架上，所述第一支撑架上设置有用于分别驱动第一支撑轴水平伸缩的液压缸，所述液压缸上设置有用于夹紧第一支撑轴的第一电动三爪卡盘；所述第一支撑轴的最上端与地面平齐；所述泊车装置包括车体、多个设置在车体两侧的前后两端的麦克纳姆轮、设置在车体和麦克纳姆轮之间且用于分别驱动麦克纳姆轮转动的驱动电机、多个设置在车体两侧的前后两端的第二电动三爪卡盘、设置在车体内的电池以及控制器，所述第二电动三爪卡盘分别用于夹紧通过液压缸驱动伸缩的第一支撑轴；所述第二停车装置包括设置在停车位上的第二底架、设置在第二底架两侧的第二支撑架、多个设置在第二支撑架的前后两端且相互之间间隔设置的第二支撑轴、设置在第二支撑架和第二底架之间且用于驱动第二支撑架升降的第二升降台，同前端和同后端相邻的两个所述第二支撑轴的间距大于第一支撑轴的直径。

本发明的进一步设置为：所述第一底架两侧的前后两端均设置有托举座，所述托举座上表面形成有多个供伸缩设置的第一支撑轴搁置的搁置槽，所述车体两侧设置有用于供第一支撑轴插接的加固座。

本发明的进一步设置为：所述第一支撑架的前端升降设置有位于多个第一支撑轴的中部且用于供轮胎抵触后限位的轮挡，所述轮挡和第一升降台之间设置有用于驱动轮挡升降的联动组件，所述第一升降台与轮挡的运动方向相反，且当所述第二电动三爪卡盘对准第一支撑轴时，所述轮挡整体嵌入第一支撑架内。

本发明的进一步设置为：所述联动组件包括转动连接在第一支撑架上的联动齿轮、设置在第一升降台上且与联动齿轮一侧啮合的第一联动齿条、设置在轮挡上且与联动齿轮另一侧啮合的第二联动齿条。

本发明的进一步设置为：所述车体上设置有垫板，当所述第一升降台处于最下端时，所述垫板的上表面与地面平齐，且所述垫板与两侧的第一支撑架相抵触。

本发明的进一步设置为：所述第二支撑架下表面的两端分别朝向靠近中部的方向倾斜向下延伸，所述第二升降台包括两个滑移连接在第二底架上且分别与第二支撑架的两端下表面相抵触的升降块、设置在两个升降块和第二底架之间且用于驱动两个升降块相靠近或者远离的驱动组件。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、在进行停车时，驾驶者可先将车辆开到第一停车装置的两个第一支撑架上，因第一支撑架与地面平齐，驾驶者可以不断调整停车位置，并使得前后车轮分别停在多个第一支撑轴上，且通过第一升降台使得泊车装置上的第二电动三爪卡盘对准第一支撑轴；继而选择位于前后车轮的两端的第一支撑轴，使得液压缸驱动第一支撑轴朝向靠近泊车装置的车体移动，继而使得第一支撑轴嵌入到车体的第二电动三爪卡盘内并通过第二电动三爪卡盘夹紧，此时松开第一电动三爪卡盘并使得液压缸的活塞杆带动第一电动三爪卡盘缩回；再通过第一升降台使得泊车装置升降到地面上，此时安装在泊车装置上的第一支撑轴带动车辆上升；然后通过泊车装置将车辆输送到第二停车装置处，使得第二升降台带动第二支撑架上升，通过多个第二支撑轴支撑车辆的前后轮并使得前后轮脱离第一支撑轴；最终泊车装置复位到第一底架的第一升降台上，并配合液压缸、第一电动三爪卡盘、第二电动三爪卡盘实现第一支撑轴的复位；

在取车时，使得原先的两个第一支撑轴伸缩后安装到泊车装置上，继而通过泊车装置将停放在第二停车装置处的车辆运输到第一停车装置处，继而通过第一升降台下降，使得车辆停放在两个第一支撑架的多个第一支撑轴上，驾驶者将车辆驶离第一停车装置；

2、在停车过程中，轮挡在车辆停放时进行限位；且在取车过程中，在第一升降台下降以使得泊车装置上的第二电动三爪卡盘对东第一支撑轴，此时轮挡整体嵌入第一支撑架内，此时驾驶者可将车辆直接开出，不必进行倒车；且当第一升降台完全复位时，轮挡上端位于第一支撑架上表面以实现限位功能；

3、在车架上的垫板和两个第一支撑架的上表面形成一个整体，从而方便驾驶者在将车辆停放在两个第一支撑架的过程中调整车辆位置。

附图说明

图1是本发明的俯视图；

图2是本发明中第一停车装置、泊车装置位于A-A 的简易剖视图；

图3是本发明第二停车装置的侧视图。

附图标记：1、第一停车装置；11、第一底架；111、托举座；1111、搁置槽；12、停车机构；121、第一支撑架；122、第一支撑轴；13、第一升降台；131、升降台板；132、升降气缸；14、液压缸；15、第一电动三爪卡盘；16、轮挡；17、联动组件；171、联动齿轮；172、第一联动齿条；173、第二联动齿条；2、泊车装置；21、车体；211、加固座；22、麦克纳姆轮；23、驱动电机；24、第二电动三爪卡盘；25、电池；26、控制器；27、垫板；3、第二停车装置；31、第二底架；32、第二支撑架；33、第二支撑轴；34、第二升降台；341、升降块；342、驱动组件；3421、双轴输出电机；3422、螺杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例1：一种智能停车机器人，如图1所示，包括安装在停车场入口处且用于供车辆停放的第一停车装置1、安装在停车位上且用于供车辆停放的第二停车装置3、用于来回搬运第一停车装置1和第二停车装置3之间的泊车装置2。

如图1和图2所示，第一停车装置1包括嵌入在地面内的第一底架11、固定安装在第一底架11两侧且上表面与地面平齐的停车机构12、升降设置在第一底架11中部且用于供泊车装置2嵌入的第一升降台13。

如图1和图2所示，停车机构12包括固定设置在第一底架11上且上表面与地面平齐的第一支撑架121、多个设置在第一支撑架121两端且用于供车辆的前后车辆支撑的第一支撑轴122。第一底架11两侧的前后两端均固定设置有托举座111，托举座111上表面形成有多个供伸缩设置的第一支撑轴122搁置的搁置槽1111；且同前端和同后端的多个所述第一支撑轴122相互抵触。同前端和同后端的两端的多个第一支撑轴122水平伸缩设置在第一支撑架121上，第一支撑架121上固定设置有用于分别驱动第一支撑轴122水平伸缩的液压缸14，液压缸14的活塞杆上固定设置有用于夹紧第一支撑轴122的第一电动三爪卡盘15；第一支撑轴122的最上端与地面平齐。第一升降台13包括升降台板131、安装在升降台131板和第一底架11之间的多个升降油缸132。

如图1和图2所示，第一车架的前端升降设置有位于多个第一支撑轴122的中部且用于供轮胎抵触后限位的轮挡16，轮挡16和第一升降台13之间设置有用于驱动轮挡16升降的联动组件17，第一升降台13与轮挡16的运动方向相反，且当第二电动三爪卡盘24对准第一支撑轴122时，轮挡16整体嵌入第一车架内。联动组件17包括转动连接在第一支撑架121的联动齿轮171、固定设置在第一升降台13上且与联动齿轮171一侧啮合的第一联动齿条172、固定设置在轮挡16上且与联动齿轮171另一侧啮合的第二联动齿条173。

如图1和图2所示，泊车装置2包括车体21、多个设置在车体21两侧的前后两端的麦克纳姆轮22、设置在车体21和麦克纳姆轮22之间且用于分别驱动麦克纳姆轮22转动的驱动电机23、多个设置在车体21两侧的前后两端的第二电动三爪卡盘24、设置在车体21内的电池25以及控制器26。第二电动三爪卡盘24分别用于夹紧通过液压缸14驱动伸缩的第一支撑轴122；且车体21两侧固定设置有用于供第一支撑轴122插接的加固座211；同时车体21上固定有垫板27，当第一升降台13处于最下端时，垫板27的上表面与地面平齐，且所述垫板27与两侧的第一支撑架121下相抵触。

如图1和图3所示，第二停车装置3包括固定设置在停车位上的第二底架31、设置在第二底架31两侧的第二支撑架32、多个设置在第二支撑架32的前后两端且相互之间间隔设置的第二支撑轴33、设置在第二支撑架32和第二底架31之间且用于驱动第二支撑架32升降的第二升降台34。同前端和同后端相邻的两个第二支撑轴33的间距大于第一支撑轴122的直径。第二支撑架32下表面的两端分别朝向靠近中部的方向倾斜向下延伸，第二升降台34包括两个滑移连接在第二底架31上且分别与第二支撑架32的两端下表面相抵触的升降块341、设置在两个升降块341和第二底架31之间且用于驱动两个升降块341相靠近或者远离的驱动组件342。驱动组件342包括双轴输出电机3421、安装在双轴输出电机3421的两个输出轴上且分别与两个升降块341螺纹连接在螺杆3421，两个螺杆3421的螺纹方向相反。

实施原理：在进行停车时，驾驶者可先将车辆开到第一停车装置1的两个第一支撑架121上，因第一支撑架121与地面平齐，驾驶者可以不断调整停车位置，并使得前后车轮分别停在多个第一支撑轴122上，且通过第一升降台13使得泊车装置2上的第二电动三爪卡盘24对准第一支撑轴122；继而选择位于前后车轮的两端的第一支撑轴122，使得液压缸14驱动第一支撑轴122朝向靠近泊车装置2的车体21移动，继而使得第一支撑轴122嵌入到车体21的第二电动三爪卡盘24内并通过第二电动三爪卡盘24夹紧，此时松开第一电动三爪卡盘15并使得液压缸14的活塞杆带动第一电动三爪卡盘15缩回；再通过第一升降台13使得泊车装置2升降到地面上，此时安装在泊车装置2上的第一支撑轴122带动车辆上升；然后通过泊车装置2将车辆输送到第二停车装置3处，使得第二升降台34带动第二支撑架32上升，通过多个第二支撑轴33支撑车辆的前后轮并使得前后轮脱离第一支撑轴122；最终泊车装置2复位到第一底架11的第一升降台13上，并配合液压缸14、第一电动三爪卡盘15、第二电动三爪卡盘24实现第一支撑轴122的复位。

在取车时，使得原先的两个第一支撑轴122伸缩后安装到泊车装置2上，继而通过泊车装置2将停放在第二停车装置3处的车辆运输到第一停车装置1处，继而通过第一升降台13下降，使得车辆停放在两个第一支撑架121的多个第一支撑轴122上，驾驶者将车辆驶离第一停车装置1。在停车过程中，轮挡16在车辆停放时进行限位。

且在取车过程中，在第一升降台13下降以使得泊车装置2上的第二电动三爪卡盘24对东第一支撑轴122，此时轮挡16整体嵌入第一支撑架121内，此时驾驶者可将车辆直接开出，不必进行倒车；且当第一升降台13完全复位时，轮挡16上端位于第一支撑架121上表面以实现限位功能。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种智能停车机器人，其特征在于：包括安装在停车场入口处且用于供车辆停放的第一停车装置（1）、安装在停车位上且用于供车辆停放的第二停车装置（3）、用于来回搬运第一停车装置（1）和第二停车装置（3）之间的泊车装置（2）；

所述第一停车装置（1）包括嵌入在地面内的第一底架（11）、设置在第一底架（11）两侧且上表面与地面平齐的停车机构（12）、升降设置在第一底架（11）中部且用于供泊车装置（2）嵌入的第一升降台（13），所述停车机构（12）包括设置在第一底架（11）上且上表面与地面平齐的第一支撑架（121）、多个设置在第一支撑架（121）两端且用于供车辆的前后车辆支撑的第一支撑轴（122），同前端和同后端的多个所述第一支撑轴（122）相互抵触，同前端和同后端的两端的多个所述第一支撑轴（122）水平伸缩设置在第一支撑架（121）上，所述第一支撑架（121）上设置有用于分别驱动第一支撑轴（122）水平伸缩的液压缸（14），所述液压缸（14）上设置有用于夹紧第一支撑轴（122）的第一电动三爪卡盘（15）；所述第一支撑轴（122）的最上端与地面平齐；

所述泊车装置（2）包括车体（21）、多个设置在车体（21）两侧的前后两端的麦克纳姆轮（22）、设置在车体（21）和麦克纳姆轮（22）之间且用于分别驱动麦克纳姆轮（22）转动的驱动电机（23）、多个设置在车体（21）两侧的前后两端的第二电动三爪卡盘（24）、设置在车体（21）内的电池（25）以及控制器（26），所述第二电动三爪卡盘（24）分别用于夹紧通过液压缸（14）驱动伸缩的第一支撑轴（122）；

所述第二停车装置（3）包括设置在停车位上的第二底架（31）、设置在第二底架（31）两侧的第二支撑架（32）、多个设置在第二支撑架（32）的前后两端且相互之间间隔设置的第二支撑轴（33）、设置在第二支撑架（32）和第二底架（31）之间且用于驱动第二支撑架（32）升降的第二升降台（34），同前端和同后端相邻的两个所述第二支撑轴（33）的间距大于第一支撑轴（122）的直径。

2.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述第一底架（11）两侧的前后两端均设置有托举座（111），所述托举座（111）上表面形成有多个供伸缩设置的第一支撑轴（122）搁置的搁置槽（1111），所述车体（21）两侧设置有用于供第一支撑轴（122）插接的加固座（211）。

3.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述第一支撑架（121）的前端升降设置有位于多个第一支撑轴（122）的中部且用于供轮胎抵触后限位的轮挡（16），所述轮挡（16）和第一升降台（13）之间设置有用于驱动轮挡（16）升降的联动组件（17），所述第一升降台（13）与轮挡（16）的运动方向相反，且当所述第二电动三爪卡盘（24）对准第一支撑轴（122）时，所述轮挡（16）整体嵌入第一支撑架（121）内。

4.根据权利要求3所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述联动组件（17）包括转动连接在第一支撑架（121）上的联动齿轮（171）、设置在第一升降台（13）上且与联动齿轮（171）一侧啮合的第一联动齿条（172）、设置在轮挡（16）上且与联动齿轮（171）另一侧啮合的第二联动齿条（173）。

5.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述车体（21）上设置有垫板（27），当所述第一升降台（13）处于最下端时，所述垫板（27）的上表面与地面平齐，且所述垫板（27）与两侧的第一支撑架（121）相抵触。

6.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于：所述第二支撑架（32）下表面的两端分别朝向靠近中部的方向倾斜向下延伸，所述第二升降台（34）包括两个滑移连接在第二底架（31）上且分别与第二支撑架（32）的两端下表面相抵触的升降块（241）、设置在两个升降块（241）和第二底架（31）之间且用于驱动两个升降块（241）相靠近或者远离的驱动组件（242）。