CN109588821A - 一种自动入楦机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动入楦机，属于制鞋设备领域，包括设在鞋楦两侧的夹紧组件，夹紧组件包括大底板，大底板固设在固定架的侧面，大底板的一侧设有相对设置的第一夹紧板和第二夹紧板，第一夹紧板的两侧设有第一连接杆，第一连接杆穿过大底板设置且与大底板滑动连接，第二夹紧的两侧设有第二连接杆，第二连接杆穿过大底板设置且与大底板滑动连接，大底板远离第一夹紧板的一侧设有驱动块，驱动块通过第一夹紧驱动杆带动第一夹紧板运动，通过第二夹紧驱动杆带动第二夹紧板运动，驱动块的下端不同轴设置的有驱动圆盘，夹紧凸轮转动驱动驱动圆盘转动。本发明电源可实现自动入楦，效果高，定位牢固。

Description

一种自动入楦机

技术领域

本发明属于制鞋设备领域，涉及一种自动入楦机。

背景技术

鞋楦，中国传统的制鞋用具，又称楦头，流行于全国大多数地区。把木制品削成足形，填在鞋中以便适合入脚，鞋楦是鞋的母体，是鞋的成型模具。鞋楦不仅决定鞋造型和式样，更决定着鞋是否合脚，能否起到保护脚的作用。因此，鞋楦设计必须以脚型为基础，但又不能与脚型一样，因为脚在静止和运动状态下，其形状、尺寸、应力等都有变化，加上鞋的品种、式样、加工工艺，原辅材料性能，穿着环境和条件也不同，鞋楦的造型和各部位尺寸不可能与脚型完全一样。

鞋子制作的过程中涉及到入楦动作，入楦完成鞋体的加工，目前市场上的自动脱楦机上所有的驱动都是采用气缸完成，气缸动作需要配置气泵，而且要保证稳定的气源，气泵的设置需要耗费大量的能源，而且气源不稳定的话，很容易导致动作不到位，影响整个结构云顶的稳定性。

发明内容

本发明要解决的问题是在于提供一种自动入楦机，入楦动作采用电机和凸轮机构实现，故障率大大降低，而且节约能源，更加环保，配合设置的机械手也采用电机驱动，性能稳定故障率低。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动入楦机，包括设在鞋楦上方的压平组件，设在鞋楦左右两侧的夹紧组件以及设在鞋楦后端的脱楦组件，所述压平组件和夹紧组件均固设在固定架上；

所述夹紧组件包括大底板，所述大底板固设在所述固定架的侧面，所述大底板的一侧设有相对设置的第一夹紧板和第二夹紧板，所述第一夹紧板的两侧设有第一连接杆，所述第一连接杆穿过所述大底板设置且与所述大底板滑动连接，所述第二夹紧的两侧设有第二连接杆，所述第二连接杆穿过所述大底板设置且与所述大底板滑动连接，所述第二夹紧板的长度大于所述第一夹紧板的长度，所述大底板远离所述第一夹紧板的一侧设有驱动块，所述驱动块的一侧第一夹紧驱动杆，另一侧设有第二夹紧驱动杆，所述第一夹紧驱动杆通过第一连接块与所述第一连接杆固定连接，所述第二夹紧驱动杆通过第二连接块与所述第二连接杆固定连接，所述驱动块的下端不同轴设置的有驱动圆盘，所述大底板上转动连接有夹紧凸轮，所述夹紧凸轮转动驱动所述驱动圆盘转动。

进一步的，所述压平组件包括底座、压杆和压平凸轮，所述压平凸轮转动连接在所述底座的前端，所述底座后端上转动连接有棘轮，所述压杆的中部铰接在所述底座上，所述压杆的前端转动连接有驱动轮，所述驱动轮与所述压平凸轮配合且由所述压平凸轮驱动所述驱动轮上下运动，所述压杆的上端设有与所述棘轮配合的棘爪，所述压杆的侧面设有向外且向下延伸的压平端。

进一步的，所述驱动块通过旋转轴与所述大底板转动连接，所述旋转轴的上端设置有扭力弹簧，所述旋转轴的下端设有与上端对称设置的扭力弹簧。

进一步的，所述固定架的一侧设有上料架，另一侧设有收料架，所述固定架的前端设有完成自动上下鞋体的机械手，所述机械手设在AGV小车上，所述AGV小车通过导向轨道与所述上料架和收料架连通。

进一步的，所述机械手为六轴机械手，所述机械手的夹爪包括固定座，所述固定座上转动连接有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮上设有向外延伸的连接凸起，所述连接远离所述第一齿轮的一端设有夹杆，所述夹杆的中部铰接连杆的一端，所述连接的另一端铰接在所述固定座上，与所述第二齿轮连接的零件与连接所述第一齿轮的零件相同且相对所述固定座的中心线对称设置。

进一步的，夹杆远离所述第一齿轮的一端设有夹紧凸起，所述夹紧凸起的末端设有三角形锯齿，所述第一齿轮和第二齿轮中的其中一个通过电机驱动旋转。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果如下。

1、本发明在鞋楦的上方设有压平组件，鞋楦的左右两侧设有夹紧组件，可以同时实现上楦后的压平和夹紧，配合机械手设置，可完成自动上下料和转运，整个结构自动化程度高，实现可入楦和脱楦的一体化设置，大大提升了工作效率；

2、压平组件采用压平凸轮驱动，保证了连续运转，性能稳定，棘轮和棘爪的设置保证压平凸轮只可向一个方向旋转，防止了其他误动作的进行，保证了动作的精度，而且可通过棘轮旋转的角度或圈数，可计算压杆的动作周期和频率，方便计数，便于统计单位时间内压入的次数；

3、夹紧组件采用夹紧凸轮驱动，通过驱动块的运动，可同时实现第一夹紧板和第二夹紧板的相对夹紧运动或松开运动，由于第一夹紧板和第二夹紧板同时运动，大大缩短了夹紧和松开的时间，提升了工作效率，而且也是通过凸轮结构驱动，故障率低，性能稳定可靠；

4、设置机械手，并匹配设置上料架、收料架和转运箱，上料架内的物料空置后，可将转运箱位置的鞋体及时的转运到上料架位置，机械手可也及时的将收料架转移到转运箱位置，及时的运送，整个结构可自动完成上料、下料和转动动作，大大提升了自动化程度，提升了工作效率，降低了劳动强度和人力成本；

5、夹爪采用电机驱动，通过第一齿轮和第二齿轮的啮合，实现对称设置的夹杆的同步运动，实现了夹紧和放开的动作，保证了动作的一致性，同时电机驱动故障率低，心性能稳定。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明一种自动入楦机的结构示意图；

图2是本发明一种自动入楦机使用过程中的布局图；

图3是本发明压平组件的结构示意图；

图4是本发明夹紧组件左视的结构示意图；

图5是本发明夹紧组件俯视的结构示意图；

图6是本发明夹紧凸轮、驱动圆盘和驱动块以及相关零件配合的结构示意图；

图7是本发明机械手的夹爪的结构示意图。

附图标记：

1-鞋楦；2-压平组件；21-底座；22-压平凸轮；23-压杆；231-驱动轮；24-压平端；25-棘轮；26-棘爪；4-固定架；41-导向槽；42-近接开关；5-夹紧组件；51-大底板；52-第一夹紧板；521-第一连接杆；522-第一连接块；53-第二夹紧板；531-第二连接杆；532-第二连接块；54-驱动块；541-第一夹紧驱动杆；542-第二夹紧驱动杆；55-驱动圆盘；56-夹紧凸轮；57-旋转轴；571-扭力弹簧；6-上料架；7-收料架；8-机械手；81-固定座；82-第一齿轮；83-第二齿轮；84-连接凸起；85-夹杆；86-连杆；87-夹紧凸起；871-三角形锯齿；9-AGV小车；91-转运箱。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

如图1和图2所示，本发明为一种自动入楦机，包括固定架4，固定架4上固设有倒置的鞋楦1，鞋楦1的上方设有压平组件2，鞋楦1的左右两侧设有夹紧组件5，可以同时实现上楦后的压平和夹紧，配合机械手8设置，可完成自动上下料和转运，整个结构自动化程度高，实现可入楦和脱楦的一体化设置，大大提升了工作效率；

优选地，如图3所示，压平组件2包括底座21、压杆23和压平凸轮22，压平凸轮22转动连接在底座21的前端，底座21后端上转动连接有棘轮25，压杆23的中部铰接在底座21上，压杆23的前端转动连接有驱动轮231，驱动轮231与压平凸轮22配合且由压平凸轮22驱动驱动轮231上下运动，压杆23的上端设有与棘轮25配合的棘爪26，压杆23的侧面设有向外且向下延伸的压平端24，压平凸轮22通过电机实现连续转动，在压平凸轮22转动的过程中，驱动轮231由于与压平凸轮22的外圈配合，是压平凸轮22的凹点，驱动轮231下降，在压平凸轮22的凸点，驱动轮231上升，进而实现了压杆23的上下运动，实现了固定在压杆23上的压平端24的上下一定，压平端24对应鞋楦1的上端面设置，压平端24向下运动可实现对鞋体的压平动作，使得鞋体尽快的与鞋楦1贴合，棘轮25和棘爪26的设置保证压平凸轮22只可向一个方向旋转，防止了其他误动作的进行，保证了动作的精度，而且可通过棘轮25旋转的角度或圈数，可计算压杆23的动作周期和频率，方便计数，便于统计单位时间内压入的次数。

优选地，如图4、图5和图6所示，夹紧组件5包括大底板51，大底板51固设在固定架4的侧面，大底板51的一侧设有相对设置的第一夹紧板52和第二夹紧板53，第一夹紧板52的两侧设有第一连接杆521，第一连接杆521穿过大底板51设置且与大底板51滑动连接，第二夹紧的两侧设有第二连接杆531，第二连接杆531穿过大底板51设置且与大底板51滑动连接，第二夹紧板53的长度大于第一夹紧板52的长度，大底板远离第一夹紧板52的一侧设有驱动块54，驱动块54的一侧第一夹紧驱动杆541，另一侧设有第二夹紧驱动杆542，第一夹紧驱动杆541通过第一连接块522与第一连接杆521固定连接，第二夹紧驱动杆542通过第二连接块532与第二连接杆531固定连接，驱动块54的下端不同轴设置的有驱动圆盘55，大底板51上转动连接有夹紧凸轮56，夹紧凸轮56转动驱动驱动圆盘55转动，夹紧凸轮56可通过电机实现转动，夹紧凸轮56在转动的过程中，驱动圆盘55因为与夹紧凸轮56配合，实现了驱动圆盘55的转动，从上往下看，驱动圆盘55顺时针转动时，第一连接块522和第二连接块532相对靠近运动，第一连接块522带动第一夹紧块向靠近大底板51的方向运动，第二连接块532带动第二夹紧块向远离大底板51的方向运动，实现了第一夹紧块和第二夹紧块的相对张开动作，此时候可完成入楦动作，将鞋体放置到鞋楦1上，然后夹紧凸轮56继续旋转，驱动圆盘55逆时针转动时，第一连接块522和第二连接块532相对远离运动，第一连接块522带动第一夹紧块向远离大底板51的方向运动，第二连接块532带动第二夹紧块向靠近大底板51的方向运动，实现了第一夹紧块和第二夹紧块的相对夹紧动作，完成入楦后对鞋体的夹紧，方便对鞋体进行固定，保证后续的稳定加工。

更优选地，驱动块54通过旋转轴57与大底板51转动连接，旋转轴57的上端设置有扭力弹簧571，旋转轴57的下端设有与上端对称设置的扭力弹簧571，扭力弹簧571保证在旋转轴57旋转后使其尽快复位，保证驱动圆盘55与夹紧凸轮56始终紧密的贴合，提升运动的精度。

优选地，如图2所示，固定架的一侧设有上料架6，另一侧设有收料架7，固定架的前端设有完成自动上下鞋体的机械手8，机械手8设在AGV小车9上，AGV小车9通过导向轨道与上料架6和收料架7连通，AGV小车9可设定运动轨迹自动导航，机械手8设置在AGV小车9上，即可按照设定的轨迹运转，完成机械手8在上料架6、收料架7和鞋楦工作位置之间的转换，机械手8远离固定架的一端设置有转运箱91，上料架6内的物料空置后，可将转运箱91位置的鞋体及时的转运到上料架6位置，机械手8可也及时的将收料架7转移到转运箱91位置，及时的运送，整个结构可自动完成上料、下料和转动动作，大大提升了自动化程度，提升了工作效率，降低了劳动强度和人力成本。

优选地，如图7所示，机械手8为六轴机械手8，六轴机械手8可采用ABB品牌的机械手8，可也采用开源六轴机械手8，能够实现机械手8的六轴运动即可，机械手8采用六轴运动，运动轨迹多样，可实现鞋体的上料和下料动作，目前很多机械手8部分设置的夹爪采用气动驱动，故障率高，本结结构采用机械驱动式夹爪，机械手8的夹爪包括固定座81，固定座81上转动连接有第一齿轮82和第二齿轮83，第一齿轮82和第二齿轮83啮合，第一齿轮82上设有向外延伸的连接凸起84，连接远离第一齿轮82的一端设有夹杆85，夹杆85的中部铰接连杆86的一端，连接的另一端铰接在固定座81上，与第二齿轮83连接的零件与连接第一齿轮82的零件相同且相对固定座81的中心线对称设置，第一齿轮82转动，带动对称设置的夹杆85相对夹紧或者打开，完成对鞋体的夹紧和放松，夹紧后可及时将鞋体放置到鞋楦上，放置完成后，夹杆85松开复位，完成后续的压平和侧面夹紧动作。

优选地，夹杆85远离第一齿轮82的一端设有夹紧凸起87，夹紧凸起87的末端设有三角形锯齿871，增大摩擦力，有利于夹紧鞋体，更优选地，夹紧凸起87采用塑料材质支撑，避免对鞋体造成磨损或者染色等不利影响，第一齿轮82和第二齿轮83中的其中一个通过电机驱动旋转，因为第一齿轮82和第二齿轮83啮合设置，采用一个动力源即可实现第一齿轮82和第二齿轮83的同时转动，同步性强。

在实际工作过程中，将斜楦1固定好，然后压平组件20向下运动，在压平凸轮22的作用下，压平端24向下运动完成对鞋体的压覆，压覆到位后，然后夹紧凸轮56动作，初始状态下，第一夹紧板52和第二夹紧板53处于远离相对打开状态，鞋体压平后，夹紧凸轮56继续旋转，实现第一夹紧板52和第二夹紧板53的相对夹紧动作，完成对鞋体的侧面夹紧动作，夹紧后即可完成鞋体的加工过程，整个结构的入楦动作采用电机和凸轮机构实现，电源驱动使得整个结构运行更加稳定可靠，故障率大大降低，而且降低了能耗，节约能源，更加环保，而且配套设置机械手8，机械手8可也及时的完成上下料和转运，整个结构可自动完成上料、下料和转动动作，大大提升了自动化程度，提升了工作效率，降低了劳动强度和人力成本。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.一种自动入楦机，其特征在于：包括设在鞋楦上方的压平组件，设在鞋楦左右两侧的夹紧组件以及设在鞋楦后端的脱楦组件，所述压平组件和夹紧组件均固设在固定架上；

所述夹紧组件包括大底板，所述大底板固设在所述固定架的侧面，所述大底板的一侧设有相对设置的第一夹紧板和第二夹紧板，所述第一夹紧板的两侧设有第一连接杆，所述第一连接杆穿过所述大底板设置且与所述大底板滑动连接，所述第二夹紧的两侧设有第二连接杆，所述第二连接杆穿过所述大底板设置且与所述大底板滑动连接，所述第二夹紧板的长度大于所述第一夹紧板的长度，所述大底板远离所述第一夹紧板的一侧设有驱动块，所述驱动块的一侧第一夹紧驱动杆，另一侧设有第二夹紧驱动杆，所述第一夹紧驱动杆通过第一连接块与所述第一连接杆固定连接，所述第二夹紧驱动杆通过第二连接块与所述第二连接杆固定连接，所述驱动块的下端不同轴设置的有驱动圆盘，所述大底板上转动连接有夹紧凸轮，所述夹紧凸轮转动驱动所述驱动圆盘转动。

2.根据权利要求1所述的一种自动入楦机，其特征在于：所述压平组件包括底座、压杆和压平凸轮，所述压平凸轮转动连接在所述底座的前端，所述底座后端上转动连接有棘轮，所述压杆的中部铰接在所述底座上，所述压杆的前端转动连接有驱动轮，所述驱动轮与所述压平凸轮配合且由所述压平凸轮驱动所述驱动轮上下运动，所述压杆的上端设有与所述棘轮配合的棘爪，所述压杆的侧面设有向外且向下延伸的压平端。

3.根据权利要求1所述的一种自动入楦机，其特征在于：所述驱动块通过旋转轴与所述大底板转动连接，所述旋转轴的上端设置有扭力弹簧，所述旋转轴的下端设有与上端对称设置的扭力弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种自动入楦机，其特征在于：所述固定架的一侧设有上料架，另一侧设有收料架，所述固定架的前端设有完成自动上下鞋体的机械手，所述机械手设在AGV小车上，所述AGV小车通过导向轨道与所述上料架和收料架连通。

5.根据权利要求1所述的一种自动入楦机，其特征在于：所述机械手为六轴机械手，所述机械手的夹爪包括固定座，所述固定座上转动连接有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮上设有向外延伸的连接凸起，所述连接远离所述第一齿轮的一端设有夹杆，所述夹杆的中部铰接连杆的一端，所述连接的另一端铰接在所述固定座上，与所述第二齿轮连接的零件与连接所述第一齿轮的零件相同且相对所述固定座的中心线对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种自动入楦机，其特征在于：夹杆远离所述第一齿轮的一端设有夹紧凸起，所述夹紧凸起的末端设有三角形锯齿，所述第一齿轮和第二齿轮中的其中一个通过电机驱动旋转。