CN109579689B - 曲率测量装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及曲率测量装置，所述装置包括：第一曲率测量单元，被构造为在待测对象的曲率大于第一曲率时测量所述待测对象的曲率；第二曲率测量单元，被构造为在所述待测对象的曲率小于第二曲率时测量所述待测对象的曲率，其中，所述第二曲率大于或等于所述第一曲率。该曲率测量装置能够提高检测对象的曲率的准确度。

Description

曲率测量装置
技术领域
本发明涉及曲率测量装置。
背景技术
在人机交互场景中，通常期望机器手跟随人的手势。为了实现这个功能，重要的是准确地检测人的手指的弯曲度(也称为曲率)。
目前，许多类型的传感器被使用来检测人的手指的曲率。当人的手指的曲率比较大时，这些传感器都能准确地测量手指的曲率。然而，当人的手指的曲率较小时，这些传感器通常不能准确地测量手指的曲率。从而，利用现有的传感器并不总是能准确地检测人的手指的曲率。
发明内容
考虑到现有技术的上述问题，本发明的实施例提供曲率测量装置，其能够提高检测对象的曲率的准确度。
按照本发明的实施例的一种曲率测量装置，包括：第一曲率测量单元，被构造为在待测对象的曲率大于第一曲率时测量所述待测对象的曲率；第二曲率测量单元，被构造为在所述待测对象的曲率小于第二曲率时测量所述待测对象的曲率，其中，所述第二曲率大于或等于所述第一曲率。
其中，所述第一曲率测量单元包括：电阻应变式传感器，电阻应变式传感器被构造为具有沿待测对象延伸的形状，当待测对象的曲率大于第一曲率时，电阻应变式传感器随着待测对象的弯曲而弯曲，从而改变电阻应变式传感器的电阻；第一曲率计算单元，被构造为根据电阻应变式传感器的电阻计算电阻应变式传感器的曲率，以作为待测对象的曲率。
其中，所述第二曲率测量单元包括：压力传感器，压力传感器被设置为与待测对象接触，当待测对象的曲率小于第二曲率时，压力传感器随着待测对象的弯曲而感测待测对象对压力传感器施加的压力；第二曲率计算单元，被构造为根据压力传感器感测的压力计算待测对象的曲率。
其中，所述装置还包括：弹性构件，被构造为具有沿待测对象延伸的、并以预定曲率弯曲的形状，其中，压力传感器设置在待测对象的弯曲运动所沿的方向上，当弹性构件随着待测对象的弯曲而弯曲时，弹性构件向待测对象施加弹性力，从而待测对象对压力传感器施加与弹性构件施加的弹性力对应的压力。
其中，第一曲率计算单元根据电阻应变式传感器的电阻根据曲率的变化而变化的第一关系曲线来计算电阻应变式传感器的曲率，电阻应变式传感器被构造为使得第一关系曲线的与电阻应变式传感器的曲率大于第一曲率对应的部分为线性。
其中，第二曲率计算单元根据压力传感器感测的压力根据弹性构件的曲率的变化而变化的第二关系曲线来计算弹性构件的曲率，以作为待测对象的曲率，弹性构件被构造为使得第二关系曲线的与弹性构件的曲率小于第二曲率对应的部分为线性。
其中，预定曲率为第二曲率。
其中，待测对象为人的手指，所述装置还包括：套体，被构造为穿戴在手指上，其中，第一曲率测量单元和第二曲率测量单元设置在所述套体中。
附图说明
本发明的其它特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得更加显而易见。
图1A示出了按照本发明的一个实施例的用于检测对象的曲率的设备的示意图。
图1B示出了按照本发明的一个实施例的传感装置的示意图。
图1C示出了电阻应变式传感器的输出特性的示例。
图1D示出了压力传感器的输出特性的示例。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于用于检测对象的曲率的方法的总体流程图。
图3示出了按照本发明的一个实施例的曲率测量装置的示意图。
10：曲率测量装置 20：指套
30：传感装置 32：电阻应变式传感器
34：压力传感器 36：弹性金属体
40：控制器 200：用于检测对象的曲率的方法
202：指示开始执行校正操作 204：计算手指的最大曲率
206：计算手指的最小曲率 208：输出最大和最小曲率
210：计算手指的曲率 212：输出手指的曲率
300：曲率测量装置 302：第一曲率测量单元
304：第二曲率测量单元 306：金属构件
308：套体 3022：电阻应变式传感器
3024：第一曲率计算单元 3042：第一曲率计算单元
3044：第二曲率计算单元
具体实施方式
本发明的实施例的方案使用具有多个传感器的传感装置来测量对象的曲率并组合该多个传感器的传感器输出来计算对象的曲率，其中，该多个传感器包括能够在对象的大于第一曲率的曲率变化区间将对象的曲率线性地转换成传感器输出的至少一个传感器，以及，能够在对象的从零曲率到不小于第一曲率的第二曲率的曲率变化区间将对象的曲率线性地转换成传感器输出的至少一个传感器。由于能够在对象的大于第一曲率的曲率变化区间将对象的曲率线性地转换成传感器输出的传感器在对象的曲率较大时能够准确地测量对象的曲率，而能够在对象的从零曲率到第二曲率的曲率变化区间将对象的曲率线性地转换成传感器输出的传感器在对象的曲率较小时能够准确地测量对象的曲率，因此，本发明的实施例的方案在对象的曲率较小和较大时都能准确地检测对象的曲率。从而，与现有技术相比，本发明的实施例的方案提高了检测对象的曲率的准确度。
下面，将参照附图详细描述本发明的各个实施例。
现在参见图1A，其示出了按照本发明的一个实施例的曲率测量装置的总体示意图。在本实施例中，其曲率被检测的对象是人的手指。
如图1A所示，曲率测量装置10可以包括多个指套20、多个传感装置30和一个控制器40。
指套20是一种穿戴在手指上之后能够包裹着整个手指并紧贴着手指的长条形的套子，其的一端具有开口以便手指能伸到指套20里面。指套20由柔性材料(例如但不局限于，天然胶乳或聚氨酯材料等)制成，从而指套20戴在手指上之后能够随着手指任意弯曲变化。在每一个指套20的内壁上附着一个传感装置30。当每一个已附着一个传感装置30的指套20被穿戴在一个手指上时，要调整该指套20相对于手指的位置以使得传感装置30位于并紧贴手指的具有指甲的那一面(下面称之为手指的背面)，从而传感装置30能够感知手指的细微姿态变化以便能准确地测量手指的曲率。这里，将穿戴了某一个指套20的某个手指称作附着在该指套20上的传感装置30所针对的手指。
如图1B所示，每一个传感装置30包括一个电阻应变式传感器32、一个压力传感器34和一个弹性金属体36。
电阻应变式传感器32呈长条形，其长度等于或略大于传感器30所针对的手指的长度。当附着了传感装置30的指套20穿戴在手指上时，该传感装置30中的电阻应变式传感器32的长条形方向平行于手指的从指根到指尖的方向，并且，电阻应变式传感器32在其长条形方向上沿着手指的指根到指尖覆盖在手指的背面。电阻应变式传感器32是利用电阻应变片将应变转换为电阻变化的传感器，其由在弹性元件上粘贴电阻应变敏感元件构成。当例如力、扭矩、速度、加速度或流量等的物理量作用于电阻应变式传感器32的弹性元件时，会导致该弹性元件变形，该弹性元件的变形进而引起电阻应变式传感器32中的电阻应变片的电阻变化，电阻应变式传感器32通过其包含的转换电路将电阻应变片的电阻变化转换为电信号量值并输出该电信号量值作为传感器输出。电阻应变式传感器32可以是现有的任何型号的电阻应变式传感器。例如，长沙翔昊电子科技有限公司生产的型号为XHZ-210/215的电阻应变式传感器。
弹性金属体36呈长条形，其长度基本上与电阻应变式传感器32的长度相同。弹性金属体36可以与电阻应变式传感器32贴合在一起或相互分离。弹性金属体36可以由具有良好弹性的任何金属制成。长条形的弹性金属体36在自然状态下是弯曲的且具有预定曲率ANG1。当附着了传感装置30的指套20穿戴在手指上时，该传感装置30中的弹性金属体36的长条形方向平行于手指的从指根到指尖的方向，并且，弹性金属体36在其长条方向上沿着手指的指根到指尖覆盖在手指的背面。弹性金属体36的弯曲的那一端位于手指的指尖所在的手指部分上。
压力传感器34位于弹性金属体36的弯曲的那一端中的要贴着手指的那一面上，从而其也位于手指的指尖所在的手指部分上。
对于电阻应变式传感器32，在电阻应变式传感器32的曲率从零开始逐渐变大的过程中，电阻应变式传感器32中的弹性元件的变形也从零逐渐增大，相应地电阻应变式传感器32中的电阻应变片的电阻变化也从零逐渐增大，从而电阻应变式传感器32的指示电信号量值的传感器输出也从零逐渐增大。图1C示出了电阻应变式传感器32的输出特性的示例，其中，纵轴V表示电阻应变式传感器32的传感器输出，横轴H表示电阻应变式传感器32的曲率。从图1C可以看出，在电阻应变式传感器32的从零到曲率P1的曲率变化区间，电阻应变式传感器32的传感器输出没有随着电阻应变式传感器32的曲率的增大而线性地增大，电阻应变式传感器32的传感器输出和曲率之间的关系是非线性。而在电阻应变式传感器32的大于曲率P1的曲率变化区间，电阻应变式传感器32的传感器输出随着电阻应变式传感器32的曲率的增大而线性地增大，电阻应变式传感器32的传感器输出和曲率之间的关系是线性的。可见，在电阻应变式传感器32的曲率较大(例如，大于P1)时，电阻应变式传感器32的传感器输出和曲率之间的关系是线性的，这意味着电阻应变式传感器32能够将其曲率线性地转换为传感器输出，从而电阻应变式传感器32能够准确地测量与电阻应变式传感器32一起弯曲的手指的曲率。
对于压力传感器34，当弹性金属体36处于自然状态(即，其曲率等于曲率ANG1)时，或者，当向弹性金属体36中与压力传感器34所处的那一面的相对面施加力使得弹性金属体36的曲率从曲率ANG1变为更大的曲率时，没有外力施加给压力传感器34，从而，压力传感器34的指示其受到的压力大小的传感器输出为零。在使弹性金属体36的曲率逐渐从曲率ANG1变为零的过程中，首先向压力传感器34逐渐施加越来越大的外力，然后压力传感器34将该外力进而施加到弹性金属体36抵消弹性金属体36的弹力，以使得弹性金属体36的曲率逐渐从曲率ANG1变为零。由于向压力传感器34逐渐施加越来越大的外力，因而压力传感器34的传感器输出逐渐变大。图1D示出了压力传感器24的输出特性的示例。从图1D可以看出，在弹性金属体36的从零到曲率ANG1的曲率变化区间，压力传感器34的指示其受到的压力大小的传感器输出随着弹性金属体36的曲率增大而线性地变小，压力传感器34的传感器输出和弹性金属体36的曲率之间呈现线性关系，而在弹性金属体36的大于曲率ANG1的曲率变化区间，压力传感器34的传感器输出恒等于零，压力传感器34的传感器输出和弹性金属体36的曲率之间呈现非线性关系。可见，在弹性金属体36的曲率较小时，压力传感器34的传感器输出和弹性金属体36的曲率之间的关系是线性的，这意味着压力传感器34能够将弹性金属体36的曲率线性地转换为传感器输出，从而压力传感器34能够准确地测量与弹性金属体36一起弯曲的手指的曲率。
为了使得在手指的整个曲率变化区间传感装置30能够将手指的曲率线性地转换为其传感器输出，优选使得曲率ANG1不小于曲率P1。
控制器40可以组合各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34的传感器输出，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。例如但不局限于，可以利用各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出和压力传感器34的传感器输出的加权求和之值，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。又例如但不局限于，当各个传感装置30所针对的手指的曲率较小时，可以利用各个传感装置30所包括的压力传感器34的传感器输出，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率，以及，当各个传感装置30所针对的手指的曲率较大时，利用各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。
通过传感装置30，曲率测量装置10能够在手指的整个曲率变化区间将手指的曲率线性地转换为传感器输出。然而，当曲率测量装置10经由指套20穿戴在不同人的手指上或穿戴在同一人的不同手指部位上时，曲率测量装置10对于相同的手指的曲率可能会生成不同的传感器输出，这将导致机器手不能准确地跟随人的手势。控制器40可以执行对传感装置30执行校正操作，以使得即使当曲率测量装置10穿戴在不同人的手指上或穿戴在同一人的不同手指部位上时，机器手也能准确地跟随人手。在该校正操作中，当一个人穿戴上曲率测量装置10时，控制器40指示该人使其手指紧握(处于最大弯曲状态)和展开(处于最小弯曲状态)一次。控制器40利用当该人的手指紧握时各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34的传感器输出，来计算该人的各个传感装置30所针对的手指的最大曲率，以及，控制器40利用当该人的手指展开时各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34的传感器输出来计算该人的各个传感装置30所针对的手指的最小曲率。控制器40将所计算的各个手指的最大曲率和最小曲率发送给机器手，机器手将该各个手指的最大曲率和最小曲率分别映射到其相应手指的最大曲率和最小曲率，从而机器手就能准确地跟随该人的手势。
曲率测量装置10还可以包括一个电池(未示出)，以向传感装置30和控制器40提供工作电能。
现在参见图2，其示出了按照本发明的一个实施例的用于检测对象的曲率的方法的总体流程图。下面参考图1A所示的曲率测量装置10来详细描述图2所示的方法200。
如图2所示，在方框202，指示开始执行校正操作，即：当一个人将曲率测量装置10的指套20穿戴在其手指上时，曲率测量装置10的控制器40指示该人使其手指紧握(手指处于最大弯曲状态)和展开(手指处于最小弯曲状态)一次，以开始执行校正操作。
在方框204，在该人使其手指紧握和展开一次之后，计算手指的最大曲率，即：利用当该人的手指紧握时各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34的传感器输出，计算各个传感装置30所针对的手指的最大曲率。这里，例如但不局限于，可以根据各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出和压力传感器34的传感器输出的加权求和之值，来计算各个传感装置30所针对的手指的最大曲率，或者，根据各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。
在方框206，计算手指的最小曲率，即：控制器40利用当该人的手指展开时各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34的传感器输出，计算各个传感装置30所针对的手指的最小曲率。这里，例如但不局限于，可以根据各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出和压力传感器34的传感器输出的加权求和之值，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率，或者，根据各个传感装置30所包括的压力传感器34的传感器输出，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。
在方框208，输出最大和最小曲率，即：控制器40向机器手输出所计算的各个手指的最大曲率和最小曲率。机器手将来自控制器40的各个手指的最大曲率和最小曲率分别映射到其相应手指的最大曲率和最小曲率，从而能准确地跟随该人的手势。
方框202-方框208的操作一起形成了校正操作。
在方框210，计算手指的曲率，即：每当从各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34接收到传感器输出时，控制器40利用各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32和压力传感器34的传感器输出，计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。例如但不局限于，可以利用各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出和压力传感器34的传感器输出的加权求和之值，计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。又例如但不局限于，当各个传感装置30所针对的手指的曲率较小时可以根据各个传感装置30所包括的压力传感器34的传感器输出，来计算各个传感装置30所针对的手指的曲率，以及，当各个传感装置30所针对的手指的曲率较大时可以根据各个传感装置30所包括的电阻应变式传感器32的传感器输出，计算各个传感装置30所针对的手指的曲率。
在方框212，输出手指的曲率，即：控制器40向机器手输出所计算的各个手指的曲率。
其它变型
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，压力传感器34所附着的是弹性金属体36，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，压力传感器34所附着的也可以是除了弹性金属体之外的其它金属构件。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，能够在手指的曲率较小时将手指的曲率线性地转换为传感器输出的传感器是附着在自然状态下弯曲的弹性金属体的弯曲的那一端中的要贴着手指的那一面上的压力传感器34，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，能够在手指的曲率较小时将手指的曲率线性地转换为传感器输出的传感器也可以是以其它方式实现的传感器。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，各个传感装置30仅包括一个能够在手指的曲率较小时将手指的曲率线性地转换为传感器输出的传感器(即，附着在自然状态下弯曲的弹性金属体的弯曲的那一端中的要贴着手指的那一面上的压力传感器34)，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，各个传感装置30也可以包括多个能够在手指的曲率较小时将手指的曲率线性地转换为传感器输出的传感器，该多个传感器可以具有相同的类型或者不同的类型。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，各个传感装置30仅包括一个能够在手指的曲率较大时将手指的曲率线性地转换为传感器输出的传感器(即电阻应变式传感器32)，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，各个传感装置30也可以包括多个能够在手指的曲率较大时将手指的曲率线性地转换为传感器输出的传感器，该多个传感器可以具有相同的类型或者不同的类型。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，控制器40所执行的校正操作是计算当手指紧握达到其最大曲率时手指的曲率和当手指展开达到其最小曲率时手指的曲率分别作为手指的最大曲率和最小曲率并输出给机器手，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，例如当人期望利用其手指的小曲率变化区间来实现机器手的大曲率变化区间时，控制器40所执行的校正操作也可是：首先，人在其期望的手指的曲率变化区间最大程度地握其手指而处于弯曲状态F1(处于弯曲状态F1的手指的曲率大于该手指的最小曲率且小于该手指的最大曲率)和最大程度地展开其手指而处于弯曲状态F2(处于弯曲状态F2的手指的曲率大于该手指处于弯曲状态F1时的曲率且小于该手指的最大曲率)，然后，控制器40计算处于弯曲状态F1的各个手指的曲率和处于弯曲状态F2的各个手指的曲率分别作为各个手指的最大曲率和最小曲率并输出给机器手。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，控制器40需要执行校正操作以使得机器手能够准确地跟随人的手势，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，例如在已经具有其它的措施能够保证机器手能够准确地跟随人的手势的情况下，控制器40也可以不需要执行校正操作。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，曲率测量装置10包括多个指套20和多个传感装置30，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，曲率测量装置10也可以仅包括一个指套20和一个附着在该一个指套20内壁上的传感装置30。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，曲率测量装置10包括一个或多个指套20，使得传感装置30能够感知人的手指的细微姿态变化以便能准确地检测人的手指的曲率，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，曲率测量装置10也可以不包括指套20。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，曲率测量装置10适用于检测人的手指的曲率，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，曲率测量装置10也适用于检测除了人的手指之外的其它对象(例如但不局限于，人的手臂，动物的手指或手臂等)的曲率。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，曲率测量装置10包括电池以向传感装置30和控制器40提供工作电能，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，曲率测量装置10也可以不包括电池，而是由外部电源向曲率测量装置10的传感装置30和控制器40提供工作电能。
现在参见图3，其示出了按照本发明的一个实施例的一种曲率测量装置的示意图。如图3所示，曲率测量装置300可以包括第一曲率测量单元302和第二曲率测量单元304。第一曲率测量单元302被构造为在待测对象的曲率大于第一曲率时测量所述待测对象的曲率。第二曲率测量单元304被构造为在所述待测对象的曲率小于第二曲率时测量所述待测对象的曲率，其中，所述第二曲率大于或等于所述第一曲率。
在第一方面，第一曲率测量单元302可以包括电阻应变式传感器3022和第一曲率计算单元3024。电阻应变式传感器3022被构造为具有沿待测对象延伸的形状，当待测对象的曲率大于第一曲率时，电阻应变式传感器3022随着待测对象的弯曲而弯曲，从而改变电阻应变式传感器3022的电阻。第一曲率计算单元3024被构造为根据电阻应变式传感器3022的电阻计算电阻应变式传感器3022的曲率，以作为待测对象的曲率。例如，电阻应变式传感器3022可以由电阻应变式传感器32来实现，以及，第一曲率计算单元3024可以由控制器40来实现。
在第二方面，第二曲率测量单元304可以包括压力传感器3042和第二曲率计算单元3044。压力传感器3042被设置为与待测对象接触，当待测对象的曲率小于第二曲率时，压力传感器3042随着待测对象的弯曲而感测待测对象对压力传感器3042施加的压力。第二曲率计算单元3044被构造为根据压力传感器3042感测的压力计算待测对象的曲率。例如，压力传感器3042可以由压力传感器34来实现，以及，第二曲率计算单元3044可以由控制器40来实现。
在第三方面，曲率测量装置300还可以包括弹性构件306，其被构造为具有沿待测对象延伸的、并以预定曲率弯曲的形状，其中，压力传感器3042设置在待测对象的弯曲运动所沿的方向上，当弹性构件306随着待测对象的弯曲而弯曲时，弹性构件306向待测对象施加弹性力，从而待测对象对压力传感器3042施加与弹性构件306施加的弹性力对应的压力。例如，弹性构件306可以由金属弹性体36来实现。
在第四方面，第一曲率计算单元3024根据电阻应变式传感器3022的电阻根据曲率的变化而变化的第一关系曲线来计算电阻应变式传感器3022的曲率，电阻应变式传感器3022被构造为使得第一关系曲线的与电阻应变式传感器3022的曲率大于第一曲率对应的部分为线性。
在第五方面，第二曲率计算单元3044根据压力传感器3042感测的压力根据弹性构件306的曲率的变化而变化的第二关系曲线来计算弹性构件306的曲率，以作为待测对象的曲率，以及，弹性构件306被构造为使得第二关系曲线的与弹性构件306的曲率小于第二曲率对应的部分为线性。
在第六方面，预定曲率为第二曲率。
在第七方面，待测对象为人的手指，以及，曲率测量装置300还包括套体308，其被构造为穿戴在手指上，其中，第一曲率测量单元302和第二曲率测量单元304设置在套体308中。例如，套体308可以由指套20来实现。
本发明的实施例还提供一种机器可读介质，其上存储有可执行指令，该可读指令在被处理器执行时，使处理器执行前述的任一种方法。具体地，可以提供配有机器可读介质的系统或者装置，在该机器可读介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机或处理器读出并执行存储在该机器可读介质中的机器可读指令。
在这种情况下，从机器可读介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此机器可读代码和存储机器可读代码的机器可读介质构成了本发明的一部分。
机器可读介质的实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上或云上下载程序代码。
需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种曲率测量装置(300)，其特征在于，所述装置包括：
第一曲率测量单元(302)，被构造为在待测对象的曲率大于第一曲率时测量所述待测对象的曲率；
第二曲率测量单元(304)，被构造为在所述待测对象的曲率小于第二曲率时测量所述待测对象的曲率，
其中，所述第二曲率大于或等于所述第一曲率，
其中，所述第一曲率测量单元(302)包括：
电阻应变式传感器(3022)，电阻应变式传感器(3022)被构造为具有沿待测对象延伸的形状，当待测对象的曲率大于第一曲率时，电阻应变式传感器(3022)随着待测对象的弯曲而弯曲，从而改变电阻应变式传感器(3022)的电阻；
第一曲率计算单元(3024)，被构造为根据电阻应变式传感器(3022)的电阻计算电阻应变式传感器(3022)的曲率，以作为待测对象的曲率。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二曲率测量单元(304)包括：
压力传感器(3042)，压力传感器(3042)被设置为与待测对象接触，当待测对象的曲率小于第二曲率时，压力传感器(3042)随着待测对象的弯曲而感测待测对象对压力传感器(3042)施加的压力；
第二曲率计算单元(3044)，被构造为根据压力传感器(3042)感测的压力计算待测对象的曲率。
3.如权利要求2所述的装置(300)，其特征在于，所述装置(300)还包括：
弹性构件(306)，被构造为具有沿待测对象延伸的、并以预定曲率弯曲的初始形状，
其中，压力传感器(3042)设置在待测对象的弯曲运动所沿的方向上，当弹性构件(306)随着待测对象的弯曲而弯曲并改变初始形状时，弹性构件(306)向待测对象施加弹性力，从而压力传感器被(3042)施加有与弹性构件(306)施加的弹性力对应的压力。
4.如权利要求1所述的装置(300)，其特征在于，第一曲率计算单元(3024)根据电阻应变式传感器(3022)的电阻根据曲率的变化而变化的第一关系曲线来计算电阻应变式传感器(3022)的曲率，
电阻应变式传感器(3022)被构造为使得第一关系曲线的与电阻应变式传感器(3022)的曲率大于第一曲率对应的部分为线性。
5.如权利要求3所述的装置(300)，其特征在于，第二曲率计算单元(3044)根据压力传感器(3042)感测的压力根据弹性构件(306)的曲率的变化而变化的第二关系曲线来计算弹性构件(306)的曲率，以作为待测对象的曲率，
弹性构件(306)被构造为使得第二关系曲线的与弹性构件(306)的曲率小于第二曲率对应的部分为线性。
6.如权利要求3所述的装置(300)，其特征在于，预定曲率为第二曲率。
7.如权利要求1所述的装置(300)，其特征在于，待测对象为人的手指，所述装置(300)还包括：
套体(308)，被构造为穿戴在手指上，其中，第一曲率测量单元(302)和第二曲率测量单元(304)设置在所述套体(308)中。
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