CN109562782A - 转向辅助装置及转向辅助方法 - Google Patents

Abstract

转向辅助装置(1)包括：转向角检测部(71)，其对车辆(V)的转向角进行检测；泵单元(60)，其利用油压来进行车辆(V)的转向辅助；电动机(20)，其利用电力来进行车辆(V)的转向辅助；以及转向控制部(74)，其在泵单元(60)能够进行针对被检测出的转向角而确定的转向辅助量的转向辅助的情况下，以使泵单元(60)的转向辅助量从被确定的转向辅助量减少预定量的方式进行转向辅助，并且使电动机(20)进行转向辅助。

Description

转向辅助装置及转向辅助方法

技术领域

本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法。

背景技术

以往，已知一种转向辅助装置，其能够利用油压对车辆进行转向辅助，并利用电动机对车辆进行转向辅助。例如，在专利文献1中公开了：在引擎正在进行动作的情况下，利用油压来对车辆进行转向辅助，在引擎未进行动作的情况下，利用电动机来对车辆进行转向辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-90686号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，在车辆低速行驶时，因为方向盘较重，所以需要较多的转向辅助。此外，在车辆高速行驶时，有时会进行转向辅助，使得车辆能够精细地修正行驶车道内的位置，有时会进行转向引导，使得其在车道中央行驶。

与此不同，专利文献1所记载的技术仅仅基于引擎是否在进行动作来对油压的转向辅助与电动机的转向辅助进行切换，无法根据车辆的行驶状况来调整转向辅助量。

本公开鉴于这些点而完成，其提供一种能够根据车辆的行驶状况来调整转向辅助量的转向辅助装置及转向辅助方法。

用于解决课题的手段

本公开的第1技术方案的转向辅助装置包括：转向角检测部，其对车辆的转向角进行检测；第1辅助部，其利用油压来进行上述车辆的转向辅助；第2辅助部，其利用电力来进行上述车辆的转向辅助；以及控制部，其在上述第1辅助部能够进行针对被检测出的上述转向角而确定的转向辅助量的转向辅助的情况下，使上述第1辅助部的转向辅助量从上述被确定的转向辅助量减少预定量来进行转向辅助，并且使上述第2辅助部进行转向辅助。

也可以是，进一步包括对上述车辆的行驶速度进行测定的速度测定部；上述控制部随着行驶速度的増加而减少上述第2辅助部的转向辅助量，直到被测定出的上述行驶速度增加到预定速度为止。

也可以是，上述控制部在被测定出的上述行驶速度大于上述预定速度的情况下，使与上述转向角相应的上述第1辅助部的转向辅助量与上述第2辅助部的转向辅助量相比而増加。

也可以是，上述控制部在利用上述第2辅助部来进行上述车辆的转向引导的情况下，使上述第1辅助部的转向辅助量从上述被确定的转向辅助量减少预定量来进行转向辅助，并且利用上述第2辅助部以上述预定量以下的转向辅助量来进行转向引导。

本公开的第2技术方案的转向辅助方法包含：对车辆的转向角进行检测的步骤；以及在利用油压来进行上述车辆的转向辅助的第1辅助部能够进行针对被检测出的上述转向角而确定的转向辅助量的转向辅助的情况下使上述第1辅助部的转向辅助量从上述被确定的转向辅助量减少预定量来进行转向辅助，并且使利用电力来进行上述车辆的转向辅助的第2辅助部进行转向辅助的步骤。

发明效果

根据本公开，起到能够根据车辆的行驶状况来调整转向辅助量这样的效果。

附图的简要说明

图1是用于说明实施方式的转向辅助装置的概要的图。

图2是示意性地表示实施方式的转向辅助系统的构成的图。

图3是示意性地表示实施方式的转向辅助装置的构成的图。

图4的(a)～图4的(d)是用于说明转向角与转向控制的关系的图。

图5是用于说明车辆的行驶速度与转向辅助量的关系的图。

图6是表示车辆的多个行驶速度中的每一个下的、转向角与保舵扭矩的关系的图。

图7是用于说明车辆的横向偏离量与转向辅助量的关系的图。

图8是用于说明实施方式的转向辅助装置所执行的转向辅助处理的流程的流程图。

图9的(a)和图9的(b)是表示车辆的行驶速度大于预定速度的情况下的横向偏离量、以及转向角与辅助扭矩的关系的另一个例子的图。

具体实施方式

＜实施方式的概要＞

图1是用于说明实施方式的转向辅助装置的概要的图。实施方式的转向辅助装置被搭载在车辆V上。虽然不做限定，但是实施方式的转向辅助装置优选被用于公共汽车或货车等大型的车辆V。以下，在本说明书中，以车辆V是公共汽车或货车等大型的车辆V为前提进行说明。

实施方式的转向辅助装置通过产生利用油压放大了转向力的转向辅助力，从而实现转向辅助，该转向力是因车辆V的驾驶员使被设置在车辆V上的方向盘11转向而产生的。此外，转向辅助装置通过控制电动机来使转向辅助力产生，从而实现转向辅助。

并且，实施方式的转向辅助装置在进行转向辅助的情况下，以使油压的转向辅助量减少的方式进行转向辅助，并且控制电动机来进行转向辅助。通过这样去做，因为能够与使油压的转向辅助量减少相应地，自由地调整电动机的转向辅助量，所以能够根据车辆的行驶状况来调节转向辅助量。

＜转向辅助系统的构成＞

图2是示意性地表示实施方式的转向辅助系统SS的构成的图。如图2所示，转向辅助系统SS包括整体式转向单元10、电动机20、转向角传感器30、车速传感器40、摄像装置50、泵单元60、以及控制部70。

整体式转向单元10为对驾驶员的转向操作进行辅助的单元。整体式转向单元10包括方向盘11、转向轴12、短轴13、动力缸部14、储存罐15、以及控制阀16。

转向轴12的一端被连接在方向盘11上，并且另一端被连接在短轴13上。短轴13的一端被连接在转向轴12上，并且另一端被连接在动力缸部14的输入轴上。转向轴12及短轴13将被赋予方向盘11的转向扭矩传递到动力缸部14。

动力缸部14将驱动力传递到车辆V的转向轮80。

储存罐15储存被供给到动力缸部14的工作油。

控制阀16通过控制被供给到动力缸部14的工作油的油量，使与转向扭矩相应的油压作用在动力缸部14内，从而对驾驶员的转向操作进行辅助。

电动机20被安装在转向轴12上。电动机20通过以从控制部70供给的电力来进行旋转驱动，从而将辅助扭矩(转向辅助力)赋予转向轴12来辅助驾驶员的转向操作。电动机20主要提供用于使车辆V沿行驶车道行驶的转向引导功能。

转向角传感器30被设置在转向轴12上，对转向轴12的旋转量进行检测，并基于该旋转量来检测转向角θ。转向角传感器30将检测出的转向角θ输出到控制部70。

车速传感器40对车辆V的速度进行检测。车速传感器40将检测出的速度输出到控制部70。

摄像装置50为被搭载在车辆V上的车载摄像机。摄像装置50对包含车辆V所行驶的车道的、车辆V的行进方向前方进行拍摄。摄像装置50将拍摄到的图像输出到控制部70。

泵单元60包括现有的可调流量泵。泵单元60在控制部70的控制之下，根据方向盘11的动作来控制被供给到动力缸部14的驱动油的流量，以此来提供动力辅助功能，该动力辅助功能将与被传递到动力缸部14的转向力同方向的力进一步传递到动力缸部14。

泵单元60包括泵壳61、控制阀62、以及电磁阀63。

在泵壳61内，划分形成出泵室。泵室经由吸入通路64而被连接在储存罐15上，并经由吸入通路64而从储存罐15吸入工作油。此外，在泵室上，连接有将工作油供给到控制阀62的第1连接通路65，并且连接有将工作油供给到控制阀16的第2连接通路66。

第2连接通路66包括：主油通路67，其被连接在控制阀16上；以及可开闭的副油通路68，其被连接在控制阀62上。

控制阀62与电磁阀63进行协作，控制被供给到动力缸部14的工作油的流量。

电磁阀63对副油通路68的开闭进行控制。电磁阀63通过从控制部70供给电力而被控制，该电力是基于转向角传感器30所检测出的转向角及车速传感器40所检测出的车辆V的行驶速度的。

电磁阀63在被通电的情况下，关闭副油通路68。当副油通路68被关闭时，控制阀62会使泵单元60中的泵排出量减少。另一方面，电磁阀63在非通电状态下，开放副油通路68。当副油通路68被开放时，控制阀62会使泵单元60中的泵排出量増大。

例如，因为转向角越大就越需要转向辅助力，所以转向角变得越大，向电磁阀63的通电量就会变得越小。此外，因为车辆V的速度越低就越需要转向辅助力，所以车辆V的行驶速度变得越小，向电磁阀63的通电量就会变得越小。

控制部70基于转向角传感器30所检测出的转向角、以及车速传感器40所检测出的车速来控制电动机20及泵单元60，从而使转向辅助力产生。此外，控制部70对摄像装置50所拍摄的图像进行分析，从而计算车辆V距其所行驶的车道中的中央位置的横向偏离量。控制部70例如在车辆V以预定速度以上行驶的情况下，通过基于计算出的横向偏离量来控制电动机20来使转向辅助力产生，从而进行转向引导，使得车辆V在车道的中央行驶。

＜转向辅助装置1的功能构成＞

图3是示意性地表示实施方式的转向辅助装置1的构成的图。转向辅助装置1包括控制部70、以及辅助部100。控制部70为包含未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器或存储器等的计算资源，并通过执行程序来实现转向角检测部71、速度测定部72、偏离量计算部73及转向控制部74的功能。

辅助部100为车辆V的驾驶员通过操作方向盘11来辅助转动转向轮80的机构，包含电动机20和泵单元60。泵单元60作为第1辅助部来发挥功能，该第1辅助部利用油压来产生用于对车辆V的转向进行动力辅助的转向辅助力。电动机20作为第2辅助部来发挥功能，该第2辅助部通过利用电力来产生辅助扭矩，并将该扭矩作为转向辅助力而施加于转向轴12，从而对车辆V进行转向辅助。

转向角检测部71利用转向角传感器30来检测方向盘11的转向角。速度测定部72利用车速传感器40来对车辆V的行驶速度进行测定。偏离量计算部73取得摄像装置50所拍摄的图像。偏离量计算部73通过对取得的图像进行分析，从而计算车辆V距其所行驶的车道中的中央位置的横向偏离量。

转向控制部74通过如下方式来对车辆V进行转向辅助：基于转向角检测部71所检测出的转向角、速度测定部72所测定出的车辆V的行驶速度、以及偏离量计算部73所计算出的偏离量来控制电动机20及泵单元60所产生的转向辅助力。

为了简化说明，首先，说明转向角与转向辅助控制的关系。转向控制部74通过在泵单元60能够输出与针对转向角检测部71所检测出的转向角而确定的转向辅助量对应的转向辅助力的情况下，以使泵单元60的转向辅助量从该被确定的转向辅助量减少预定量的方式来产生转向辅助力，从而进行转向辅助。此外，转向控制部74通过使电动机20产生转向辅助力来进行转向辅助。

图4的(a)～图4的(d)是用于说明转向角与辅助部100的转向控制的关系的图。图4的(a)、图4的(b)及图4的(d)是以方向盘11的转向角为横轴并以作为操作方向盘11的驾驶员所感受到的阻力的扭矩的大小为纵轴的、表示转向角与扭矩的关系的图。图4的(c)是以方向盘11的转向角为横轴并以控制部70使电动机20产生的转向辅助力为纵轴的、表示转向角与转向辅助力的关系的图。另外，在图4所示的例子中，车辆V的行驶速度为第1速度(例如0km/h附近)。此外，在车辆V的行驶速度为第1速度的情况下，不会进行基于偏离量计算部73所计算出的横向偏离量的转向控制。

在图4中，在车辆V的驾驶员将方向盘11向右转去的情况下，转向角为正值，在将方向盘11向左转去的情况下，转向角为负值。以下，为了便于说明，有时会将作为操作方向盘11的驾驶员所感受到的阻力的扭矩的大小记为“保舵扭矩”。

图4的(a)是表示在搭载有实施方式的转向辅助装置1的车辆V中，仅使泵单元60输出转向辅助力时的转向角与保舵扭矩的关系的图。如图4的(a)所示，在仅使泵单元60输出转向辅助力的情况下，即在仅使泵单元60实现动力辅助功能而不使电动机20产生转向辅助力的情况下，表示转向角与保舵扭矩的关系的特性会成为如下这样的特性：随着转向角从0度附近变大，保舵扭矩的増加率会上升，然后成为饱和状态。在车辆V的行驶速度为第1速度的情况下，因为车辆V会在停车场内转弯，或在十字路口处进行左转/右转，所以转向量会变多。对此，因为表示转向角与保舵扭矩的关系的特性如图4的(a)所示，所以在以预定角度以上的转向角来操作方向盘11的情况下，方向盘会突然变重。

因此，转向控制部74对电动机20及泵单元60的输出进行控制，使得即使驾驶员以预定角度以上的转向角来操作方向盘11，方向盘也不会变重。具体而言，转向控制部74首先仅使泵单元60的输出整体上降低预定量t0。结果，转向角与保舵扭矩的关系变得如图4的(b)所示。当在保舵扭矩的特性为如图4的(b)所示的形状的状态下操作方向盘11时，车辆V的驾驶员能够感到，方向盘11整体上仅变重了与由预定量t0表示的扭矩相应的程度。

转向控制部74在仅使泵单元60的转向辅助力下降预定量t0的同时，使电动机20输出预定量t0以上的转向辅助力作为动力辅助功能所涉及的转向辅助力。

图4的(c)是表示在搭载有实施方式的转向辅助装置1的车辆V的行驶速度为第1速度的情况下，使电动机20输出的转向辅助力与转向角的关系的图。如图4的(c)所示，转向控制部74例如使电动机20产生预定量t0以上的转向辅助量的转向辅助力。具体而言，转向控制部74使电动机20产生转向辅助力，使得随着转向角的绝对值变大，保舵力也会变大。

图4的(d)是表示搭载有实施方式的转向辅助装置1的车辆V以第1速度行驶的情况下的转向角与保舵扭矩的关系的图。在图4的(d)中，以实线表示的特性为利用电动机20及泵单元60来使转向辅助力产生时的特性，以虚线表示的特性为图4的(b)所示的特性。如图4的(d)所示，电动机20的转向辅助力被传递到转向轴12，从而即使驾驶员以预定角度以上的转向角来操作方向盘11，车辆V的驾驶员也能够不感到沉重地继续操作。

接着，说明速度与转向控制的关系。在此，为了简化说明，设偏离量计算部73所计算出的横向偏离量为0来进行说明。转向控制部74随着行驶速度的増加而减少使电动机20产生的转向辅助量，直到由速度测定部72测定出的车辆V的行驶速度增加到大于第1速度的预定速度(例如，20km/h)为止。此外，转向控制部74在由速度测定部72测定出的行驶速度大于预定速度的情况下，与电动机20的转向辅助量相比，使与转向角相应的泵单元60的转向辅助量増加。

图5是表示车辆V的行驶速度与转向辅助量的关系的图。在图5中，如图4的(c)所示，示出在转向角为角度θ1的情况下的车辆V的行驶速度与转向辅助量的关系。另外，在图5所示的例子中，偏离量计算部73所计算出的横向偏离量为0。

如图4的(c)及图5所示，转向控制部74在行驶速度为0km/h附近，将电动机20的转向辅助量记为t1，随着行驶速度増加，会使辅助扭矩量降低。并且，转向控制部74在车辆V的行驶速度成为预定速度v的情况下，会将电动机20所带来的、动力辅助功能的转向辅助量设为0。由此，在车辆V的行驶速度大于预定速度v的情况下，泵单元60的动力辅助功能的转向辅助量会变得比电动机20的动力辅助功能的转向辅助量更大。

图6是表示车辆V的多个行驶速度中的每一个下的、转向角与保舵扭矩的关系的图。另外，在图6所示的例子中，偏离量计算部73所计算出的横向偏离量为0。

图6所示的各特性C1～C4表示车辆V的行驶速度为第1速度、第2速度、第3速度、以及第4速度时的转向角与保舵扭矩的关系。在此，第2速度大于第1速度，第3速度大于第2速度，第4速度大于第3速度。此外，第3速度为预定速度v。如图6所示，能够确认的是，与速度的増加相应地，与转向角对应的保舵扭矩是上升的。此外，能够确认的是：与速度的増加相应地，泵单元60的转向辅助量会变得比电动机20的转向辅助量更大，从而表示转向角与保舵扭矩的关系的特性逐渐趋近于与图4的(a)所示的特性相同的形状。

接着，说明车辆V距车道中央位置的横向偏离量与转向控制的关系。

在偏离量计算部73计算出了横向偏离量的情况下，转向控制部74根据该横向偏离量来使电动机20产生使车辆V返回行驶车道中央的方向上的转向辅助力，从而进行车辆V的转向引导。

具体而言，在车辆V距行驶车道中央的横向偏移产生、且利用电动机20来进行车辆V的转向引导的情况下，转向控制部74通过以使泵单元60的转向辅助量从被确定的转向辅助量减少预定量的方式来产生转向辅助力，从而进行转向辅助。此外，转向控制部74利用电动机20以预定量以下的转向辅助力来进行转向引导。

图7是表示横向偏离量与转向辅助力的产生量的关系的图。在图7中，在车辆V从车道中央向右偏离的情况下，横向偏离量为正值，在向左偏离的情况下，横向偏离量为负值。此外，在横向偏离量为正的情况下产生的扭矩为将车辆V向左方向引导的扭矩，在横向偏离量为负的情况下产生的扭矩为将车辆V向右方向引导的扭矩。

如此，在车辆V在车道的中央行驶的情况下，转向控制部74对使电动机20及泵单元60产生的转向辅助力进行控制，使得方向盘11的保舵扭矩最小。此时，转向控制部74考虑速度测定部72所测定出的车辆V的行驶速度下的泵单元60的转向辅助特性，从而决定使电动机20产生的转向辅助力的产生量。通过这样去做，转向辅助装置1能够在转向引导时，通过由油压进行的动力辅助所涉及的转向辅助力、以及转向引导所涉及的转向辅助力来防止方向盘过于变轻。由此，转向辅助装置1能够在转向引导时，使车辆V的行为稳定化。

＜转向辅助装置1所执行的转向辅助的处理流程＞

图8是用于说明实施方式的转向辅助装置1所执行的转向辅助处理的流程的流程图。本流程图中的处理例如在车辆V的引擎90起动时开始。

转向角检测部71利用转向角传感器30来对转向角进行检测(S2)。速度测定部72利用车速传感器40来对车辆V的行驶速度进行检测(S4)。偏离量计算部73对摄像装置50所拍摄的图像进行分析，从而计算车辆V距其行驶车道的中央的横向偏离量(S6)。

转向控制部74基于转向角检测部71所检测出的转向角、速度测定部72所测定出的车辆V的行驶速度、以及偏离量计算部73所计算出的车辆V的横向偏离量来计算为了保持目标保舵角所需的保舵力(S8)。

转向控制部74基于在S8中被计算出的保舵力而在车辆V的行驶中使泵单元60产生的转向辅助力减少预定量，并且使电动机20产生的转向辅助力上升(S10)。

当转向控制部74对使电动机20及泵单元60产生的转向辅助力进行控制时，本流程图中的处理结束。转向辅助装置1通过在车辆V的行驶中重复上述处理，从而持续控制车辆V行驶时的转向辅助力。

如以上说明的那样，实施方式的转向辅助装置1在泵单元60能够进行针对被检测出的转向角而确定的转向辅助量的转向辅助的情况下，以使泵单元60的转向辅助量从该被确定的转向辅助量减少预定量的方式进行转向辅助，并且使电动机20进行转向辅助。通过这样去做，因为转向辅助装置1能够与减少泵单元60的转向辅助量相应地，自由地调整电动机20的转向辅助量，所以能够根据车辆的行驶状况来调整转向辅助量。

此外，控制部70随着行驶速度的増加而减少电动机20的转向辅助量，直到被测定出的行驶速度增加到预定速度为止，并在被测定出的行驶速度大于预定速度的情况下，使与转向角相应的泵单元60的转向辅助量与电动机20的转向辅助量相比而増加。通过这样去做，转向辅助装置1能够根据车辆V的速度变化来适当调整转向辅助量。

此外，控制部70在利用电动机20来进行车辆V的转向引导的情况下，以使泵单元60的转向辅助量从被确定的转向辅助量减少预定量的方式进行转向辅助，并且利用电动机20以预定量以下的转向辅助量来进行转向引导。

因为在利用泵单元60而实施了转向辅助的状态下，方向盘11变轻，所以当在利用泵单元60来实施了转向辅助的状态下，单纯地进行电动机20的转向辅助时，会存在方向盘过于变轻、车辆的行为不稳定这样的问题。对此，因为控制部70以使泵单元60的转向辅助量减少预定量减少的方式进行转向辅助，并且利用电动机20以预定量以下的转向辅助量来进行转向引导，所以能够防止方向盘11过于变轻。由此，转向辅助装置1能够使车辆V的行为稳定化并进行转向辅助。

以上，虽然利用实施方式说明了本公开，但是本公开的技术范围不被限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员应明白的是，能够对上述实施方式加以多种变更或改良。从权利要求书的记载中可以明确，加有那样的变更或改良的实施方式也能够被包含在本公开的技术范围之内。

例如，虽然在上述的实施方式中，转向控制部74在车辆V的行驶速度大于预定速度v的情况下，使让车辆V返回行驶车道的中央的方向上的转向辅助力产生，从而进行了车辆V的操作引导，但是不限于此。例如也可以是，在车辆V的行驶速度大于预定速度v的情况下，转向角在预定范围内时，转向控制部74使电动机20的转向辅助力产生。图9是表示车辆V的行驶速度大于预定速度v的情况下的转向角与转向辅助力的关系的另一个例子的图。

也可以是，转向控制部74在转向角为角度－θ3～θ3的范围内的情况下，如图9的(a)所示，使电动机20的转向辅助力产生，并将表示转向角与保舵扭矩的关系的特性设为V字形状。图9的(b)是表示转向控制部74仅使泵单元60的输出下降预定量t，并且根据方向盘11的转向角来使电动机20输出转向辅助力的情况下的、转向角与保舵扭矩的关系的图。如图9的(b)所示，通过将表示角度－θ3～θ3内的转向角与保舵扭矩的关系的特性设为V字形状，驾驶员易于在高速行驶时在车辆V的车道内进行位置调整。

本申请基于2016年8月2日申请的日本专利申请(特愿2016-152049)，并将其内容作为参照援引于此。

工业可利用性

根据本公开，能够根据车辆的行驶状况来调整转向辅助量。

附图标记说明

1···转向辅助装置

10···整体式转向单元

11···方向盘

12···转向轴

20···电动机

30···转向角传感器

40···车速传感器

50···摄像装置

60···泵单元

70···控制部

71···转向角检测部

72···速度测定部

73···偏离量计算部

74···转向控制部

100···辅助部

SS···转向辅助系统

V···车辆

Claims (5)

1.一种转向辅助装置，包括：

转向角检测部，其对车辆的转向角进行检测，

第1辅助部，其利用油压来进行上述车辆的转向辅助，

第2辅助部，其利用电力来进行上述车辆的转向辅助，以及

控制部，其在上述第1辅助部能够进行针对被检测出的上述转向角而确定的转向辅助量的转向辅助的情况下，使上述第1辅助部的转向辅助量从上述被确定的转向辅助量减少预定量来进行转向辅助，并且使上述第2辅助部进行转向辅助。

2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

进一步包括对上述车辆的行驶速度进行测定的速度测定部；

上述控制部随着行驶速度的増加而减少上述第2辅助部的转向辅助量，直到被测定出的上述行驶速度增加到预定速度为止。

3.如权利要求2所述的转向辅助装置，其中，

上述控制部在被测定出的上述行驶速度大于上述预定速度的情况下，使与上述转向角相应的上述第1辅助部的转向辅助量与上述第2辅助部的转向辅助量相比而増加。

4.如权利要求1～3的任何1项所述的转向辅助装置，其中，

上述控制部在利用上述第2辅助部来进行上述车辆的转向引导的情况下，使上述第1辅助部的转向辅助量从上述被确定的转向辅助量减少预定量来进行转向辅助，并且利用上述第2辅助部以上述预定量以下的转向辅助量来进行转向引导。

5.一种转向辅助方法，包含：

对车辆的转向角进行检测的步骤，以及

在利用油压来进行上述车辆的转向辅助的第1辅助部能够进行针对被检测出的上述转向角而确定的转向辅助量的转向辅助的情况下，使上述第1辅助部的转向辅助量从上述被确定的转向辅助量减少预定量来进行转向辅助，并且使利用电力来进行上述车辆的转向辅助的第2辅助部进行转向辅助的步骤。