CN109555831B - 挠曲啮合式齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制齿轮的过度磨损的挠曲啮合式齿轮装置。本发明的挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合。外齿轮具有：第1外齿部，与第1内齿轮啮合；及第2外齿部，与第2内齿轮啮合。第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，外径最大；第1外侧减少部，外径随着从第1最外径部朝向轴向外侧减小；及第1内侧减少部，外径随着从第1最外径部朝向轴向内侧减小。第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，外径最大；第2外侧减少部，外径随着从第2最外径部朝向轴向外侧减小；及第2内侧减少部，外径从第2最外径部朝向轴向内侧减小。

Description

挠曲啮合式齿轮装置

本申请主张基于2017年9月27日申请的日本专利申请第2017-186170号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种挠曲啮合式齿轮装置。

背景技术

作为小型且轻型却能够得到高减速比的齿轮装置，已知有一种挠曲啮合式齿轮装置。以往，提出有一种所谓平坦型的挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；外齿轮，其被起振体挠曲变形；第1内齿轮，其与外齿轮啮合；及第2内齿轮，其与第1内齿轮在轴向上相邻配置且与外齿轮啮合(例如，专利文献1)。

专利文献1：国际公开第2016/21011号公报

在专利文献1中记载的挠曲啮合式齿轮装置中，因外部力矩荷载，在齿轮上会产生中心线不重合(misalignment)，由此齿轮会一端接触，可能会导致齿轮的过度磨损。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够抑制齿轮的过度磨损的挠曲啮合式齿轮装置。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，其中，外齿轮具有：第1外齿部，其与第1内齿轮啮合；及第2外齿部，其与第2内齿轮啮合。第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，其外径最大；第1外侧减少部，其从第1最外径部朝向轴向外侧伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；及第1内侧减少部，其从第1最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小。第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；第2外侧减少部，其从第2最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；及第2内侧减少部，其从第2最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小。

本发明的另一实施方式为挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，其中，第1内齿轮的内齿部的齿顶具有：第1最内径部，其内径最小；第1外侧增大部，其从第1最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大；及第1内侧增大部，其从第1最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大。第2内齿轮的内齿部的齿顶具有：第2最内径部，其内径最小；第2外侧增大部，其从第2最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大；及第2内侧增大部，其从第2最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大。

本发明的又一实施方式也为挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，其中，外齿轮具有：第1外齿部，其与第1内齿轮的第1内齿部啮合；及第2外齿部，其与第2内齿轮的第2内齿部啮合。第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，其外径最大；及第1外侧减少部，其从第1最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小。第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；及第2外侧减少部，其从第2最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小。第1内齿部的齿顶具有：第1最内径部，其内径最小；及第1内侧增大部，其从第1最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大。第2内齿部的齿顶具有：第2最内径部，其内径最小；及第2内侧增大部，其从第2最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大。

本发明的又一实施方式也为挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，其中，外齿轮具有：第1外齿部，其与第1内齿轮的第1内齿部啮合；及第2外齿部，其与第2内齿轮的第2内齿部啮合。第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，其外径最大；及第1内侧减少部，其从第1最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小。第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；及第2内侧减少部，其从第2最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小。第1内齿部的齿顶具有：第1最内径部，其内径最小；及第1外侧增大部，其从第1最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大。第2内齿部的齿顶具有：第2最内径部，其内径最小；及第2外侧增大部，其从第2最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大。

本发明的又一实施方式也为挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，其中，外齿轮具有：第1外齿部，其与第1内齿轮的第1内齿部啮合且其齿数与第1内齿部的齿数不同；及第2外齿部，其与第2内齿轮的第2内齿部啮合且其齿数与第2内齿部的齿数相同。第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；及第2内侧减少部，其从第2最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径连续减小。所述第2内侧减少部占据第2外齿部的齿顶的轴向范围中的80％以上。

本发明的又一实施方式也为挠曲啮合式齿轮装置。该装置具备：起振体；外齿轮，被起振体挠曲变形；第1内齿轮，与外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，其中，第2内齿轮具有第2内齿部，所述第2内齿部与外齿轮的第2外齿部啮合且其齿数与第2外齿部的齿数相同。第2内齿部具有：最内径部，其内径最小；及内侧增大部，其从最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径连续增大。内侧增大部占据第2内齿部的齿顶的轴向范围中的80％以上。

另外，在方法、装置、系统等之间相互替换以上构成要件的任意组合、本发明的构成要件和表征，也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，提供一种能够抑制齿轮的过度磨损的挠曲啮合式齿轮装置。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的剖视图。

图2是用于说明图1的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图3(a)及图3(b)是表示模拟试验结果的图。

图4是用于说明第2实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图5是用于说明第3实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图6是用于说明第4实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图7是用于说明第5实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图8是用于说明第6实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图9是用于说明第1实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图10是用于说明第2实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图11是用于说明第3实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图12是用于说明第4实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图13是用于说明第5实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图14是用于说明第5实施方式的另一变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图15是用于说明第6实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮、第1内齿轮及第2内齿轮的形状的图。

图中：4-外齿轮，4a-第1外齿部，4b-第2外齿部，4a1-第1最外径部，4a2-第1外侧减少部，4a3-第1内侧减少部，6-第1内齿轮，8-第2内齿轮，22a-起振体，100-挠曲啮合式齿轮装置。

具体实施方式

以下，在各附图中，对相同或相等的构成要件、部件及工序标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，在各附图中，适当放大或缩小表示部件的尺寸。并且，在各附图中，省略对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

图1是表示实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的剖视图。挠曲啮合式齿轮装置100将输入过来的旋转进行减速后输出。挠曲啮合式齿轮装置100具备波动发生器2、外齿轮4、第1内齿轮6、第2内齿轮8、外壳10、第1限制部件12、第2限制部件14、主轴承16、第1轴承壳体18及第2轴承壳体20。挠曲啮合式齿轮装置100中封入有润滑剂(例如润滑脂)。润滑剂对外齿轮4与第1内齿轮6的啮合部、外齿轮4与第2内齿轮8的啮合部以及各个轴承等进行润滑。

波动发生器2具有：起振体轴22；第1起振体轴承21a，其配置于起振体轴22和外齿轮4(的第1外齿部4a)之间；及第2起振体轴承21b，其配置于起振体轴22和外齿轮4(的第2外齿部4b)之间。第1起振体轴承21a包括多个第1滚动体24a、第1保持器26a及第1外圈部件28a。第2起振体轴承21b包括多个第2滚动体24b、第2保持器26b及第2外圈部件28b。起振体轴22为输入轴，其例如与电机等旋转驱动源连接，并以旋转轴R为中心进行旋转。在起振体轴22上一体地形成有与旋转轴R正交的截面为大致椭圆形状的起振体22a。

多个第1滚动体24a分别具有大致圆柱形形状，并以其轴向朝向与旋转轴R方向大致平行的方向的状态沿周向隔着间隔而设置。第1滚动体24a被第1保持器26a保持为转动自如，第1滚动体24a在起振体22a的外周面22b上滚动。即，第1起振体轴承21a的内圈与起振体22a的外周面22b构成为一体，但是并不限于此，第1起振体轴承21a也可以具备与起振体22a分体的专用的内圈。第2滚动体24b的结构与第1滚动体24a的结构相同。多个第2滚动体24b被以与第1保持器26a在轴向上并排的方式配置的第2保持器26b保持为转动自如，第2滚动体24b在起振体22a的外周面22b上滚动。即，第2起振体轴承21b的内圈与起振体22a的外周面22b构成为一体，但是并不限于此，第2起振体轴承21b也可以具备与起振体22a分体的专用的内圈。以下，将第1滚动体24a与第2滚动体24b统称为“滚动体24”。并且，将第1保持器26a与第2保持器26b统称为“保持器26”。

第1外圈部件28a环绕于多个第1滚动体24a。第1外圈部件28a具有挠性，其经由多个第1滚动体24a而被起振体22a挠曲成椭圆状。若起振体22a(即起振体轴22)旋转，则第1外圈部件28a随着起振体22a的形状而连续挠曲变形。第2外圈部件28b的结构与第1外圈部件28a的结构相同。第2外圈部件28b与第1外圈部件28a分体形成。另外，第2外圈部件28b也可以与第1外圈部件28a形成为一体。以下，将第1外圈部件28a与第2外圈部件28b统称为“外圈部件28”。

外齿轮4为具有挠性的环状部件，在其内侧嵌入有起振体22a、滚动体24及外圈部件28。由于在外齿轮4内嵌入有起振体22a、滚动体24及外圈部件28，因此外齿轮4能够挠曲成椭圆状。若起振体22a旋转，则外齿轮4随着起振体22a的形状而连续挠曲变形。外齿轮4包括位于第1外圈部件28a的外侧的第1外齿部4a、位于第2外圈部件28b的外侧的第2外齿部4b及基材4c。第1外齿部4a与第2外齿部4b形成于单一的基材(即基材4c)上，且齿数相同。

第1内齿轮6为具有刚性的环状部件，在其内周形成有第1内齿部6a。第1内齿部6a环绕于挠曲成椭圆状的外齿轮4的第1外齿部4a，并且在起振体22a的长轴附近的规定区域(两个区域)与第1外齿部4a啮合。第1内齿部6a的齿数多于第1外齿部4a的齿数。

第2内齿轮8配置成，在轴向上与第1内齿轮6并排(相邻)。第2内齿轮8为具有刚性的圆筒状部件，在其内周形成有第2内齿部8a。第2内齿部8a环绕于挠曲成椭圆状的外齿轮4的第2外齿部4b，并且在起振体22a的长轴附近的规定区域(两个区域)与第2外齿部4b啮合。第2内齿部8a的齿数与第2外齿部4b的齿数相同。因此，第2内齿轮8与第2外齿部4b(甚至外齿轮4)的自转同步旋转。

第1限制部件12为平坦的环状部件，其配置于外齿轮4、第1外圈部件28a及第1保持器26a与第1轴承壳体18之间。第2限制部件14也为平坦的环状部件，其配置于外齿轮4、第2外圈部件28b及第2保持器26b与第2轴承壳体20之间。第1限制部件12及第2限制部件14限制外齿轮4、外圈部件28及保持器26沿轴向移动。

外壳10为大致圆筒状的部件，其环绕于第2内齿轮8。第1内齿轮6锁扣嵌合于外壳10并且通过螺栓(未图示)与外壳10一体化。在外壳10与第2内齿轮8之间配置有主轴承16。在本实施方式中，主轴承16为交叉滚子轴承，其包括沿周向隔着间隔而设置的多个滚子(滚动体)46。多个滚子46在第2内齿轮8的滚动面8b及外壳10的滚动面10a上滚动。即，第2内齿轮8的外周侧作为主轴承16的内圈而发挥作用，外壳10的内周侧作为主轴承16的外圈而发挥作用。外壳10经由主轴承16将第2内齿轮8支承为相对于外壳10旋转自如。另外，主轴承16的轴承的种类并不受特别限定，例如也可以是四点接触球轴承。

第1轴承壳体18为环状的部件，其环绕于起振体轴22。相同地，第2轴承壳体20也为环状的部件，其环绕于起振体轴22。第1轴承壳体18与第2轴承壳体20配置成，在轴向上夹持外齿轮4、滚动体24、保持器26、外圈部件28、第1限制部件12及第2限制部件14。第1轴承壳体18锁扣嵌合并螺栓固定于第1内齿轮6。第2轴承壳体20锁扣嵌合并螺栓固定于第2内齿轮8。在第1轴承壳体18的内周组装有轴承30，在第2轴承壳体20的内周组装有轴承32，第1轴承壳体18及第2轴承壳体20经由轴承30及轴承32将起振体轴22支承为相对于第1轴承壳体18及第2轴承壳体20旋转自如。

在起振体轴22与第1轴承壳体18之间配置有油封40，在第1轴承壳体18与第1内齿轮6之间配置有O型环34，在第1内齿轮6与外壳10之间配置有O型环36，在外壳10与第2内齿轮8之间配置有油封42，在第2内齿轮8与第2轴承壳体20之间配置有O型环38，在第2轴承壳体20与起振体轴22之间配置有油封44。由此，能够抑制挠曲啮合式齿轮装置100内的润滑剂泄漏。

下面，对上述结构的挠曲啮合式齿轮装置100的动作进行说明。在此，举例说明第1外齿部4a的齿数为100、第2外齿部4b的齿数为100、第1内齿部6a的齿数为102、第2内齿部8a的齿数为100的情况。并且，举例说明第2内齿轮8及第2轴承壳体20连结于被驱动部件上的情况。

在第1外齿部4a在椭圆形状的长轴方向上的两个部位与第1内齿部6a啮合的状态下，若起振体轴22旋转，则第1外齿部4a与第1内齿部6a的啮合的位置也随之沿周向移动。由于第1外齿部4a的齿数与第1内齿部6a的齿数不同，因此，此时第1外齿部4a相对于第1内齿部6a进行旋转。由于第1内齿轮6及第1轴承壳体18处于固定状态，因此第1外齿部4a自转相当于齿数差的量。即，起振体轴22的旋转被大幅减速后输出至第1外齿部4a。其减速比如下。

减速比＝(第1外齿部4a的齿数-第1内齿部6a的齿数)/第1外齿部4a的齿数

＝(100-102)/100

＝-1/50

由于第2外齿部4b与第1外齿部4a形成为一体，因此第2外齿部4b与第1外齿部4a一体地旋转。由于第2外齿部4b的齿数与第2内齿部8a的齿数相同，因此不发生相对旋转，第2外齿部4b与第2内齿部8a一体地旋转。因此，与第1外齿部4a的自转相同的旋转输出至第2内齿部8a。其结果，能够从第2内齿部8输出将起振体轴22的旋转减速到-1/50后的输出。

接着，对外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的结构进行更加详细的说明。

图2是用于说明外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图2中示出了从周向观察时的外齿轮4的第1外齿部4a的齿顶、第2外齿部4b的齿顶、第1内齿轮6的第1内齿部6a的齿顶、第2内齿轮8的第2内齿部8a的齿顶。为了便于理解，图2中示出了使第1内齿部6a的齿顶及第2内齿部8a的齿顶朝向径向外侧滑动以使其远离外齿轮4的状态。在图2中，横轴为距某一基准位置的轴向上的位置。为了参考，在纵轴上示出了径向尺寸的刻度(1刻度为10μm)。并且，在图2中，中心线C1表示与旋转轴R(图2中未图示)正交且穿过第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央的线。在本实施方式中，第1内齿部6a的轴向长度短于第1外齿部4a的轴向长度，第1内齿部6a的轴向上的所有范围与第1外齿部4a啮合。因而，第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向长度与第1内齿部6a的轴向长度相等，中心线C1穿过第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央。并且，中心线C2表示与旋转轴R正交且穿过第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央的线。在本实施方式中，第2内齿部8a的轴向长度短于第2外齿部4b的轴向长度，第2内齿部8a的轴向上的所有范围与第2外齿部4b啮合。因而，第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向长度与第2内齿部8a的轴向长度相等，中心线C2穿过第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央。

第1外齿部4a的齿顶具有：第1最外径部4a1，其外径在第1外齿部4a中最大；第1外侧减少部4a2，其从第1最外径部4a1朝向轴向外侧(即，朝向远离第1外齿部4a与第2外齿部4b之间的中央的方向)延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；及第1内侧减少部4a3，其从第1最外径部4a1朝向轴向内侧(即，朝向靠近第1外齿部4a与第2外齿部4b之间的中央的方向)延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小。

第1最外径部4a1位于比中心线C1更靠外侧，换言之，第1最外径部4a1位于比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之，第1最外径部4a1位于比第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。在本实施方式中，第1最外径部4a1还位于比第1外齿部4a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。第1外侧减少部4a2构成为，随着从第1最外径部4a1朝向轴向外侧其外径曲线状减小。第1内侧减少部4a3构成为，随着从第1最外径部4a1朝向轴向内侧其外径曲线状减小。并且，第1内侧减少部4a3构成为，其延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的(即，对置的)部分。并且，第1外侧减少部4a2及第1内侧减少部4a3均构成为，随着远离第1最外径部4a1，外径相对于轴向的减少比(＝外径的减少量/轴向上的移动量)增加。

第2外齿部4b的齿顶具有：第2最外径部4b1，其外径在第2外齿部4b中最大；第2外侧减少部4b2，其从第2最外径部4b1朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；及第2内侧减少部4b3，其从第2最外径部4b1朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小。

第2最外径部4b1位于比中心线C2更靠外侧，换言之，第2最外径部4b1位于比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之，第2最外径部4b1位于比第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。在本实施方式中，第2最外径部4b1还位于比第2外齿部4b的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。第2外侧减少部4b2构成为，随着从第2最外径部4b1朝向轴向外侧其外径曲线状减小。第2内侧减少部4b3构成为，随着从第2最外径部4b1朝向轴向内侧其外径曲线状减小。并且，第2内侧减少部4b3构成为，其延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的部分。并且，第2外侧减少部4b2及第2内侧减少部4b3均构成为，随着远离第2最外径部4b1，外径相对于轴向的减少比增加。第2外侧减少部4b2构成为，其外径相对于轴向的减少比大于第1外侧减少部4a2的外径相对于轴向的减少比。

另外，第1外侧减少部4a2、第1内侧减少部4a3、第2外侧减少部4b2及第2内侧减少部4b3等各个减少部构成为，外径相对于轴向的减少比满足下式。

(式1)减少比＝外径(直径)的减少量(mm)/轴向上的移动量(mm)≤0.1

其中，倒棱时的外径相对于轴向的减少比一般满足下式。

(式2)倒棱的外径(直径)的减少量(mm)/轴向上的移动量(mm)≥1.15

因而，各个减少部和倒棱的数级(order)不同，两者明显存在区别。

第1内齿部6a的齿顶构成为，其内径在轴向上实质上恒定。同样地，第2内齿部8a的齿顶构成为，其内径在轴向上实质上恒定。

根据上述本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100，第1外齿部4a的齿顶构成为，其外径随着从第1最外径部4a1朝向轴向外侧及轴向内侧而减小，第2外齿部4b的齿顶构成为，其外径随着从第2最外径部4b1朝向轴向外侧及轴向内侧而减小。由此，能够降低在第1外齿部4a及第2外齿部4b的齿宽端(与内齿的轴向端部相对应的位置)产生的一端接触荷载，从而能够降低齿轮的过度磨损。

并且，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100，外齿轮4的各个最外径部位于比外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧。由此，与各个最外径部位于啮合范围的轴向上的中央的情况或位于比轴向上的中央更靠内侧的情况相比，能够更加降低一端接触荷载。

并且，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100，第1内侧减少部4a3及第2内侧减少部4b3均构成为，延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的部分。由此，能够吸收外齿轮相对于内齿轮沿轴向偏移而带来的影响。

为了确认效果，本发明人等进行了模拟试验。图3(a)表示比较例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的模拟试验结果，图3(b)表示本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的模拟试验结果。在图3(a)及图3(b)中，横轴为外齿轮4的轴向上的位置，纵轴为在该轴向上的位置上施加到外齿轮4的径向荷载。另外，在比较例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置中，第1外齿部、第2外齿部、第1内齿部及第2内齿部构成为，其齿顶的直径均在轴向上实质上恒定。

如图3(a)所示，在比较例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置中，外齿轮的齿宽端(用虚线包围的部分)上的径向荷载比较大，可知产生了一端接触。

另一方面，如图3(b)所示，在本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，外齿轮的齿宽端上的径向荷载比较小，可知一端接触减少。并且，在本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100中，并非只有齿宽端上的径向荷载下降，作用于外齿轮4的径向荷载整体下降。由此可知，根据本实施方式，能够降低齿轮的过度磨损。

(第2实施方式)

图4是用于说明第2实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图4对应于第1实施方式的图2。第2实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，内齿部的齿顶的直径在轴向上发生变化，而外齿部的齿顶的直径在轴向上并未发生变化。以下，重点对与第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的不同点进行说明。

第1外齿部4a的齿顶构成为，其外径在轴向上实质上恒定。同样地，第2外齿部4b的齿顶构成为，其外径在轴向上实质上恒定。第1外齿部4a、第2外齿部4b均构成为，延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的部分。

第1内齿部6a的齿顶具有：第1最内径部6a1，其内径在第1内齿部6a中最小；第1外侧增大部6a2，其从第1最内径部6a1朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大；及第1内侧增大部6a3，其从第1最内径部6a1朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大。

第1最内径部6a1位于比中心线C1更靠外侧，换言之，第1最内径部6a1位于比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之，第1最内径部6a1位于比第1内齿部6a(即，第1外齿部4a和第1内齿部6a中的轴向长度更短的一方)的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。第1外侧增大部6a2构成为，随着从第1最内径部6a1朝向轴向外侧其内径曲线状增大。第1内侧增大部6a3构成为，随着从第1最内径部6a1朝向轴向内侧其内径曲线状增大。并且，第1内侧增大部6a3构成为，随着远离第1最内径部6a1，内径相对于轴向的增大比(＝内径的增大量/轴向上的移动量)增加。

第2内齿部8a的齿顶具有：第2最内径部8a1，其内径在第2内齿部8a中最小；第2外侧增大部8a2，其从第2最内径部8a1朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大；及第2内侧增大部8a3，其从第2最内径部8a1朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大。

第2最内径部8a1位于比中心线C2更靠外侧，换言之，第2最内径部8a1位于比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之，第2最内径部8a1位于比第2内齿部8a(即，第2外齿部4b和第2内齿部8a中的轴向长度更短的一方)的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。第2外侧增大部8a2构成为，随着从第2最内径部8a1朝向轴向外侧其内径曲线状增大。第2内侧增大部8a3构成为，随着从第2最内径部8a1朝向轴向内侧其内径曲线状增大。并且，第2内侧增大部8a3构成为，随着远离第2最内径部8a1，内径相对于轴向的增大比增加。

另外，第1外侧增大部6a2、第1内侧增大部6a3、第2外侧增大部8a2及第2内侧增大部8a3等各个增大部构成为，内径相对于轴向的增大比满足下式。

(式3)增大比＝外径(直径)的增大量(mm)/轴向上的移动量(mm)≤0.1

因此，与第1实施方式的各个减少部相同，各个增大部和倒棱的数级不同，领着明显存在区别。

根据上述本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，第1内齿部6a的齿顶构成为，其内径随着从第1最内径部6a1朝向轴向外侧及轴向内侧而增大，第2内齿部8a的齿顶构成为，其内径随着从第2最内径部8a1朝向轴向外侧及轴向内侧而增大。由此，能够降低在第1外齿部4a及第2外齿部4a的齿宽端产生的一端接触荷载，从而能够降低齿轮的过度磨损。

并且，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，第1内齿轮6及第2内齿轮8的最内径部均位于比外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧。由此，与最内径部位于啮合范围的轴向上的中央的情况或位于比轴向上的中央更靠内侧的情况相比，能够更加降低一端接触荷载。

并且，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，第1外齿部4a的齿顶及第2外齿部4b的齿顶均构成为，延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的部分。由此，能够吸收外齿轮相对于内齿轮沿轴向偏移而带来的影响。

(第3实施方式)

图5是用于说明第3实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图5对应于第1实施方式的图2。第3实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，外齿部及内齿部均具有齿顶的直径在轴向上发生变化的部分。以下，重点对与第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的不同点进行说明。

第1外齿部4a的齿顶具有第1最外径部4a1及与第1实施方式相同的第1外侧减少部4a2。即，第1外齿部4a的齿顶不具有第1内侧减少部，而是第1最外径部4a1从比中心线C1更靠外侧位置，换言之从比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧位置，再换言之从比第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置延伸到与第2外齿部4b的齿顶连接的位置(即，沿轴向延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的部分)。另外，第1外齿部4a的齿顶也可以具有第1内侧减少部。

第2外齿部4b的齿顶具有第2最外径部4b1及与第1实施方式相同的第2外侧减少部4b2。即，第2外齿部4b的齿顶不具有第2内侧减少部，而是第2最外径部4b1从比中心线C2更靠外侧位置，换言之从比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧位置，再换言之从比第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置延伸到与第1外齿部4a的齿顶连接的位置(即，沿轴向延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7的径向内侧相对应的部分)。另外，第2外齿部4b的齿顶也可以具有第2内侧减少部。

第1内齿部6a的齿顶具有第1最内径部6a1及与第2实施方式相同的第1内侧增大部6a3。即，第1内齿部6a的齿顶不具有第1外侧增大部，而是第1最内径部6a1从比中心线C1更靠外侧位置(即，从比第1外齿部4a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置)朝向轴向外侧延伸。另外，第1内齿部6a的齿顶也可以具有第1外侧增大部。

第2内齿部8a的齿顶具有第2最内径部8a1及与第2实施方式相同的第2内侧增大部8a3。即，第2内齿部8a的齿顶不具有第2外侧增大部，而是第2最内径部8a1从比中心线C2更靠外侧位置(即，从比第2外齿部4b的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置)朝向轴向外侧延伸。另外，第2内齿部8a的齿顶也可以具有第2外侧增大部。

第1最外径部4a1和第1外侧减少部4a2之间的分界在轴向上的位置实质上与第1最内径部6a1和第1内侧增大部6a3之间的分界在轴向上的位置一致。并且，这些分界位于比中心线C1更靠外侧，换言之位于比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之位于比第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。在本实施方式中，这些分界还位于比第1外齿部4a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。

同样地，第2最外径部4b1和第2外侧减少部4b2之间的分界在轴向上的位置实质上与第2最内径部8a1和第2内侧增大部8a3之间的分界在轴向上的位置一致。并且，这些分界位于比中心线C2更靠外侧，换言之位于比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之位于比第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。在本实施方式中，这些分界还位于比第2外齿部4b的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。

根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，与第1实施方式相同，外齿部的齿顶具有外侧减少部。另一方面，与第1实施方式不同，外齿部的齿顶不具有内侧减少部。然而，内齿部的齿顶具有内侧增大部。由此，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，能够发挥与第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的作用效果相同的作用效果。

(第4实施方式)

图6是用于说明第4实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图6对应于第1实施方式的图2。第4实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，外齿部及内齿部均具有齿顶的直径在轴向上发生变化的部分。以下，重点对与第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的不同点进行说明。

第1外齿部4a的齿顶具有第1最外径部4a1及与第1实施方式相同的第1内侧减少部4a3。即，第1外齿部4a的齿顶不具有第1外侧减少部，而是第1最外径部4a1从比中心线C1更靠外侧位置，换言之从比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧位置，再换言之从比第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置朝向轴向外侧延伸。另外，第1外齿部4a的齿顶也可以具有第1外侧减少部。

第2外齿部4b的齿顶具有第2最外径部4b1及与第1实施方式相同的第2内侧减少部4b3。即，第2外齿部4b的齿顶不具有第2外侧减少部，而是第2最外径部4b1从比中心线C2更靠外侧位置，换言之从比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧位置，再换言之从比第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置朝向轴向外侧延伸。另外，第2外齿部4b的齿顶也可以具有第2外侧减少部。

第1内齿部6a的齿顶具有第1最内径部6a1及与第2实施方式相同的第1外侧增大部6a2。即，第1内齿部6a的齿顶不具有第1内侧增大部，而是第1最内径部6a1从比中心线C1更靠外侧位置，换言之从比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧位置，再换言之从比第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置朝向轴向内侧延伸。另外，第1内齿部6a的齿顶也可以具有第1内侧增大部。

第2内齿部8a的齿顶具有第2最内径部8a1及与第2实施方式相同的第2外侧增大部8a2。即，第2内齿部8a的齿顶不具有第2内侧增大部，而是第2最内径部8a1从比中心线C2更靠外侧位置，换言之从比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧位置，再换言之从比第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧位置朝向轴向内侧延伸。另外，第2内齿部8a的齿顶也可以具有第2内侧增大部。

第1最外径部4a1和第1内侧减少部4a3之间的分界在轴向上的位置实质上与第1最内径部6a1和第1外侧增大部6a2之间的分界在轴向上的位置一致。并且，这些分界位于比中心线C1更靠外侧，换言之位于比第1外齿部4a和第1内齿部6a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之位于比第1内齿部6a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。在本实施方式中，这些分界还位于比第1外齿部4a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。

同样地，第2最外径部4b1和第2内侧减少部4b3之间的分界在轴向上的位置实质上与第2最内径部8a1和第2外侧增大部8a2之间的分界在轴向上位置一致。并且，这些分界位于比中心线C2更靠外侧，换言之位于比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧，再换言之位于比第2内齿部8a的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。在本实施方式中，这些分界还位于比第2外齿部4b的齿顶的轴向上的中央更靠外侧。

根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，与第1实施方式相同，外齿部的齿顶具有内侧减少部。另一方面，与第1实施方式不同，外齿部的齿顶不具有外侧减少部。然而，内齿部的齿顶具有外侧增大部。由此，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，能够发挥与第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的作用效果相同的作用效果。

(第5实施方式)

图7是用于说明第5实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图7对应于第1实施方式的图2。第5实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，只有第2外齿部4b的齿顶的直径在轴向上发生变化。以下，重点对与第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的不同点进行说明。

具有与第1内齿部6a的齿数不同的齿数的第1外齿部4a的齿顶构成为，其外径在轴向上实质上恒定并且其外径与第2外齿部4b的最小外径相同。

具有与第2内齿部8a的齿数相同的齿数的第2外齿部4b的齿顶具有第2最外径部4b1和第2内侧减少部4b3。即，第2外齿部4b的齿顶不具有第2外侧减少部。第2最外径部4b1位于轴向上的外侧端部。第2内侧减少部4b3构成为，占据第2外齿部4b的齿顶的轴向范围中的80％以上(图示的例子中几乎占据100％)，并且其外径随着从第2最外径部4b1朝向轴向内侧而连续减小，更具体而言其外径曲线状减小。

第1内齿部6a的齿顶构成为，其内径在轴向上实质上恒定。同样地，第2内齿部8a的齿顶也构成为，其内径在轴向上实质上恒定。

根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，齿数与第2内齿部8a的齿数相同的第2外齿部4b(即，输出侧的齿轮)的齿顶构成为，其外径随着从第2最外径部4b1朝向轴向内侧而减小并且该减小部分(即，第2内侧减少部4b3)占据第2外齿部4b的齿顶的轴向范围中的80％以上。由此，能够降低在负载容易施加的输出侧的外齿部(即，第2外齿部4b)的齿宽端产生的一端接触荷载，从而能够够降低齿轮的过度磨损。

并且，根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，第1外齿部4a的齿顶及第2外齿部4b的齿顶(尤其是第2内侧减少部4b3)均构成为，延伸到与第1内齿轮6和第2内齿轮8之间的间隙7相对应的部分。由此，能够吸收外齿轮相对于内齿轮沿轴向偏移而带来的影响。

(第6实施方式)

图8是用于说明第6实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图8对应于第2实施方式的图4。第6实施方式与第2实施方式的不同点主要在于，只有第2内齿部8a的齿顶的直径在轴向上发生变化。以下，重点对与第2实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置100的不同点进行说明。

第1外齿部4a的齿顶构成为，其外径在轴向上实质上恒定。同样地，第2外齿部4b的齿顶也构成为，其外径在轴向上实质上恒定。

齿数与第1外齿部4a的齿数不同的第1内齿部6a的齿顶构成为，其内径在轴向上实质上恒定并且其内径与第2内齿部8a的最小内径相同。

齿数与第2外齿部4b的齿数相同的第2内齿部8a的齿顶具有第2最内径部8a1和第2内侧增大部8a3。即，第2内齿部8a的齿顶不具有第2外侧增大部。第2最内径部8a1位于轴向上的外侧端部。第2内侧增大部8a3构成为，占据第2内齿部8a的齿顶的轴向范围中的80％以上(图示的例子中几乎占据100％)，并且其内径随着从第2最内径部8a1朝向轴向内侧而连续增大，更具体而言其内径曲线状增大。

根据本实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置，能够发挥与第5实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的作用效果相同的作用效果。

以上，对实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置进行了说明。这些实施方式为例示，本领域技术人员应当理解，这些各构成要件或各处理程序的组合中可以存在各种变形例，而且这种变形例也在本发明的范围内。

(变形例1)

在第1实施方式～第6实施方式中，对减少部的外径曲线状减小、增大部的内径曲线状增大的情况进行了说明，但并不限于此，这些减少部或增大部也可以构成为直线状减小或直线状增大。

图9是用于说明第1实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图9对应于第1实施方式的图2。在本变形例中，第1外侧减少部4a2构成为，其外径随着朝向轴向外侧而直线状减小，第1内侧减少部4a3构成为，其外径随着朝向轴向内侧而直线状减小。并且，第2外侧减少部4b2构成为，其外径随着朝向轴向外侧而直线状减小，第2内侧减少部4b3构成为，其外径随着朝向轴向内侧而直线状减小。第1内侧减少部4a3及第2内侧减少部4b3中的至少一个具有相对于轴向的倾斜度不同的(换言之，与旋转轴R(参考图1)所呈的角度不同的)两个直线部。在内侧减少部的两个直线部中，位于外侧的直线部(即，靠近最外径部的一侧的直线部)的倾斜度比位于内侧的直线部(即，远离最外径部的一侧的直线部)的倾斜度小(即，与旋转轴R所呈的角度小)。另外，图9中示出了第1内侧减少部4a3及第2内侧减少部4b3都具有倾斜度不同的两个直线部的情况。

图10是用于说明第2实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图10对应于第2实施方式的图4。在本变形例中，第1外侧增大部6a2构成为，其内径随着朝向轴向外侧而直线状增大，第1内侧增大部6a3构成为，其内径随着朝向轴向内侧而直线状增大。并且，第2外侧增大部8a2构成为，其内径随着朝向轴向外侧而直线状增大，第2内侧增大部8a3构成为，其内径朝向轴向内侧而直线状增大。第1内侧增大部6a3及第2内侧增大部8a3中的至少一个具有相对于轴向的倾斜度不同的(换言之，与旋转轴R(参考图1)所呈的角度不同的)两个直线部。在内侧增大部的两个直线部中，位于外侧的直线部(即，靠近最内径部的一侧的直线部)的倾斜度比位于内侧的直线部(即，远离最内径部的一侧的直线部)的倾斜度小(即，与旋转轴R所呈的角度小)。另外，图10中示出了第1内侧增大部6a3及第2内侧增大部8a3都具有倾斜度不同的两个直线部的情况。

图11是用于说明第3实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图11对应于第3实施方式的图5。在本变形例中，第1外侧减少部4a2构成为，其外径随着朝向轴向外侧而直线状减小，第1内侧增大部6a3构成为，其内径随着朝向轴向内侧而直线状增大。并且，第2外侧减少部4b2构成为，其外径随着朝向轴向外侧而直线状减小，第2内侧增大部8a3构成为，其内径随着朝向轴向内侧而直线状增大。

图12是用于说明第4实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图12对应于第4实施方式的图6。在本变形例中，第1内侧减少部4a3构成为，其外径随着朝向轴向内侧而直线状减小，第1外侧增大部6a2构成为，其内径随着朝向轴向外侧而直线状增大。并且，第2内侧减少部4b3构成为，其外径随着朝向轴向内侧而直线状减小，第2外侧增大部8a2构成为，其内径随着朝向轴向外侧而直线状增大。

图13是用于说明第5实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图13对应于第5实施方式的图7。在本变形例中，第2内侧减少部4b3构成为，其外径随着从第2最外径部4b1朝向轴向内侧而直线状减小。

图14是用于说明第5实施方式的另一变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图14对应于第5实施方式的图7。在本变形例中，第2内侧减少部4b3构成为，其外径随着从第2最外径部4b1朝向轴向内侧而直线状减小。并且，在本变形例中，第1外齿部4a具有第1最外径部4a1和第1内侧减少部4a3。第1最外径部4a1沿轴向延伸。第1内侧减少部4a3构成为，其外径随着从第1最外径部4a1朝向轴向内侧而直线状减小。第1内侧减少部4a3尤其构成为，其轴向上的尺寸D1小于第2内侧减少部4b3在轴向上的尺寸D2。

图15是用于说明第6实施方式的变形例所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的外齿轮4、第1内齿轮6及第2内齿轮8的形状的图。图15对应于第6实施方式的图8。在本变形例中，第2内侧增大部8a3构成为，其内径随着从第2最内径部8a1朝向轴向内侧而直线状增大。

在图9～图15的变形例中，各个减少部构成为，其外径相对于轴向的减少比满足上述式1，各个增大部构成为，其内径相对于轴向的增大比满足上述式2。

根据图9～图15的变形例，能够发挥与实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的作用效果相同的作用效果。而且，根据本变形例，能够将只能加工直线状齿顶形状的齿部的加工机(即，不能加工曲线状齿顶形状的齿部的加工机)使用于齿轮的制造中。

(变形例2)

在第1实施方式中，对第1最外径部4a1及第2最外径部4b1都位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧的情况进行了说明，但并不限于此，也可以仅使第1最外径部4a1及第2最外径部4b1中的一个位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧。例如，可以仅使齿数与第2内齿部8a的齿数相同的第2外齿部4b(即，输出侧的齿轮)的第2最外径部4b1位于比第2外齿部4b和第2内齿部8a的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧。

同样地，在第2实施方式中，对第1最内径部6a1及第2最内径部8a1都位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧的情况进行了说明，但并不限于此，也可以仅使第1最内径部6a1及第2最内径部8a1中的一个位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧。

并且，在第3实施方式及第4实施方式中，对第1外齿部4a及第1内齿部6a上的分界和第2外齿部4b及第2内齿部8a上的分界都位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧的情况进行了说明，但并不限于此，也可以仅使第1外齿部4a及第1内齿部6a上的分界和第2外齿部4b及第2内齿部8a上的分界中的一方位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧。

(变形例3)

在第1实施方式～第6实施方式及上述变形例中，对内齿部的轴向长度短于外齿部的轴向长度的情况进行了说明，但并不限于此。外齿部也可以构成为，其轴向长度短于内齿部的轴向长度，从而其轴向上的所有范围与内齿部啮合。即，可以构成为，外齿部和内齿部的啮合范围的轴向长度与外齿部的轴向长度相等。此时，例如，第1实施方式中的各个最外径部、第2实施方式中的各个最内径部、第3实施方式中的最外径部和外侧减少部之间的各个分界及第4实施方式中的最外径部和内侧减少部之间的各个分界位于比对应的外齿部和内齿部的啮合范围的轴向上的中央更靠外侧(换言之，位于比对应的外齿部的齿顶的轴向上的中央更靠外侧)。

Claims (7)

1.一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；外齿轮，被所述起振体挠曲变形；第1内齿轮，与所述外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与所述第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，

所述挠曲啮合式齿轮装置的特征在于，

所述外齿轮具有：第1外齿部，其与所述第1内齿轮啮合；及第2外齿部，其与所述第2内齿轮啮合，

所述第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，其外径最大；第1外侧减少部，其从所述第1最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；及第1内侧减少部，其从所述第1最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小，

所述第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；第2外侧减少部，其从所述第2最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；及第2内侧减少部，其从所述第2最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小，

所述第1最外径部及所述第2最外径部都位于比彼此啮合的外齿部及内齿部中的轴向宽度更小的一方的齿部的轴向上的中央更靠外侧,

所述第1外侧减少部和所述第2外侧减少部的外径相对于轴向的减少比在0.1以下。

2.根据权利要求1所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述第1内侧减少部及所述第2内侧减少部中的至少一个减少部具有倾斜度不同的两个直线部。

3.根据权利要求2所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述倾斜度不同的两个直线部中的位于轴向外侧的直线部的相对于轴向的倾斜度小于位于轴向内侧的直线部的相对于轴向的倾斜度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，

所述第1内侧减少部及所述第2内侧减少部构成为，分别延伸到与所述第1内齿轮和所述第2内齿轮之间的间隙的径向内侧相对应的部分。

5.一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；外齿轮，被所述起振体挠曲变形；第1内齿轮，与所述外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与所述第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，

所述挠曲啮合式齿轮装置的特征在于，

所述第1内齿轮的内齿部的齿顶具有：第1最内径部，其内径最小；第1外侧增大部，其从所述第1最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大；及第1内侧增大部，其从所述第1最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大，

所述第2内齿轮的内齿部的齿顶具有：第2最内径部，其内径最小；第2外侧增大部，其从所述第2最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大；及第2内侧增大部，其从所述第2最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大，

所述第1最内径部及所述第2最内径部都位于比彼此啮合的外齿部及内齿部中的轴向宽度更小的一方的齿部的轴向上的中央更靠外侧,

所述第1外侧增大部和所述第2外侧增大部的内径相对于轴向的增大比在0.1以下。

6.一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；外齿轮，被所述起振体挠曲变形；第1内齿轮，与所述外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与所述第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，

所述挠曲啮合式齿轮装置的特征在于，

所述外齿轮具有：第1外齿部，其与所述第1内齿轮的第1内齿部啮合；及第2外齿部，其与所述第2内齿轮的第2内齿部啮合，

所述第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，其外径最大；及第1外侧减少部，其从所述第1最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小，

所述第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；及第2外侧减少部，其从所述第2最外径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其外径减小；

所述第1内齿部的齿顶具有：第1最内径部，其内径最小；及第1内侧增大部，其从所述第1最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大，

所述第2内齿部的齿顶具有：第2最内径部，其内径最小；及第2内侧增大部，其从所述第2最内径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其内径增大，

所述第1最外径部及所述第2最外径部都位于比彼此啮合的外齿部及内齿部中的轴向宽度更小的一方的齿部的轴向上的中央更靠外侧，

所述第1最内径部及所述第2最内径部都位于比彼此啮合的外齿部及内齿部中的轴向宽度更小的一方的齿部的轴向上的中央更靠外侧，

所述第1外侧减少部和所述第2外侧减少部的外径相对于轴向的减少比在0.1以下。

7.一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；外齿轮，被所述起振体挠曲变形；第1内齿轮，与所述外齿轮啮合；及第2内齿轮，在轴向上与所述第1内齿轮并排配置且与外齿轮啮合，

所述挠曲啮合式齿轮装置的特征在于，

所述外齿轮具有：第1外齿部，其与所述第1内齿轮的第1内齿部啮合；及第2外齿部，其与所述第2内齿轮的第2内齿部啮合，

所述第1外齿部的齿顶具有：第1最外径部，其外径最大；及第1内侧减少部，其从所述第1最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小；

所述第2外齿部的齿顶具有：第2最外径部，其外径最大；及第2内侧减少部，其从所述第2最外径部朝向轴向内侧延伸且随着朝向轴向内侧其外径减小，

所述第1内齿部的齿顶具有：第1最内径部，其内径最小；及第1外侧增大部，其从所述第1最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大，

所述第2内齿部的齿顶具有：第2最内径部，其内径最小；及第2外侧增大部，其从所述第2最内径部朝向轴向外侧延伸且随着朝向轴向外侧其内径增大，

所述第1最外径部及所述第2最外径部都位于比彼此啮合的外齿部及内齿部中的轴向宽度更小的一方的齿部的轴向上的中央更靠外侧，

所述第1最内径部及所述第2最内径部都位于比彼此啮合的外齿部及内齿部中的轴向宽度更小的一方的齿部的轴向上的中央更靠外侧，

所述第1外侧增大部和所述第2外侧增大部的内径相对于轴向的增大比在0.1以下。

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