CN109542301B - 智能硬件控制方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

智能硬件控制方法和装置、存储介质及电子装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种智能硬件控制方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中至少两个部件执行操作的操作指令，向智能硬件发送控制指令，以控制智能你按照操作指令执行操作完成目标动作。本发明解决了目前相关技术中对智能硬件的控制还存在控制准确性较低的技术问题。

Description

智能硬件控制方法和装置、存储介质及电子装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种智能硬件控制方法和装置、存储介质及电子装置。
背景技术
如今，随着技术的发展，不同种类的智能硬件开始进入社会生活的各个方面，例如，智能玩具、智能家居等等。其中，目前针对智能硬件常用的控制方法包括：
1)通过遥控手柄来控制。这种方式一般采用的是2.4G信号来实现控制，这样不仅能满足相对远距离的操控，而且利用带力度反馈的实体化的按钮和转轮来控制还将提高操作手感。
然而，在采用第一种方案时，却需额外携带一个独立的遥控手柄，这样不仅存在便携性变差，升级难等方面的问题，而且受限于遥控手柄的限位结构，还存在对智能硬件进行控制时控制准确性较低的问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能硬件控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决目前相关技术中对智能硬件的控制还存在控制准确性较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智能硬件控制方法，包括：在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；检测控制触点所在的触点位置，其中，上述控制触点用于通过上述操作面板控制上述智能硬件完成目标动作；根据上述触点位置生成用于指示上述智能硬件完成上述目标动作的控制指令，其中，上述控制指令中包括用于指示上述智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；向上述智能硬件发送上述控制指令，以控制上述智能硬件按照上述操作指令执行操作完成上述目标动作。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种智能硬件控制装置，包括：显示单元，用于在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；检测单元，用于检测控制触点所在的触点位置，其中，上述控制触点用于通过上述操作面板控制上述智能硬件完成目标动作；处理单元，用于根据上述触点位置生成用于指示上述智能硬件完成上述目标动作的控制指令，其中，上述控制指令中包括用于指示上述智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；发送单元，用于向上述智能硬件发送上述控制指令，以控制上述智能硬件按照上述操作指令执行操作完成上述目标动作。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器通过上述计算机程序执行上述的方法。
在本发明实施例中，在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板之后，检测用于通过上述操作面板控制智能硬件完成目标动作的控制触点所在的触点位置；根据该触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。换言之，在显示有操作面板的应用客户端内检测到控制触点的触点位置后，根据该触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，并利用该控制指令指示智能硬件按照控制指令中的操作指令控制至少两个部件执行操作，以实现通过应用客户端上检测到的控制触点来控制智能硬件，而不再由遥控手柄来控制智能硬件，不仅便于利用客户端直接升级对智能硬件的控制程序，而且通过控制触点的触点位置还将实现快速准确指示智能硬件执行对应的动作，从而实现提高对智能硬件控制的准确性的效果，进而克服了相关技术中受遥控手柄的限位结构的限制无法保证对智能硬件进行准确控制的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的智能硬件控制方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的智能硬件控制方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的操作面板的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的第一应用APP与智能硬件的构成示意图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的操作面板触点位置的示意图；
图6是根据本发明实施例的又一种可选的操作面板触点位置的示意图；
图7是根据本发明实施例的又一种可选的操作面板触点位置的示意图；
图8是根据本发明实施例的又一种可选的操作面板触点位置的示意图；
图9是根据本发明实施例的一种可选的智能小车的电量与速度增量之间的关系示意图；
图10是根据本发明实施例的一种可选的智能硬件控制装置的结构示意图；
图11是根据本发明实施例的一种可选的智能硬件控制终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例的一方面，提供了一种上述智能硬件控制方法的实施例。作为一种可选的实施方式，该智能硬件控制方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中，终端102中运行有第一应用，其中，该第一应用用于通过网络104控制智能硬件106。具体的，在终端102上所显示的与第一应用的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板，检测控制触点所在的触点位置，其中该控制触点用于通过操作面板控制智能硬件106完成目标动作；根据触点位置生成用于指示智能硬件106完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件106中的至少两个部件执行操作的操作指令；向智能硬件106发送控制指令，以控制智能硬件106按照操作指令执行操作完成目标动作。
在本实施例中，在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板之后，检测用于通过上述操作面板控制智能硬件完成目标动作的控制触点所在的触点位置；根据该触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。换言之，在显示有操作面板的应用客户端内检测到控制触点的触点位置后，根据该触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，并利用该控制指令指示智能硬件按照控制指令中的操作指令控制至少两个部件执行操作，以实现通过应用客户端上检测到的控制触点来控制智能硬件，而不再由遥控手柄来控制智能硬件，不仅便于利用客户端直接升级对智能硬件的控制程序，而且通过控制触点的触点位置还将实现快速准确指示智能硬件执行对应的动作，从而实现提高对智能硬件控制的准确性的效果，进而克服了相关技术中受遥控手柄的限位结构的限制无法保证对智能硬件进行准确控制的问题。
可选地，在本实施例中，上述终端可以包括但不限于以下至少之一：手机、平板电脑、笔记本电脑及其他用于控制智能硬件的移动硬件设备。上述网络可以包括但不限于无线网络，其中，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。
根据本发明实施例，提供了一种智能硬件控制方法，如图2所示，该方法包括：
S202，在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；
S204，检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；
S206，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；
S208，向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。
可选地，在本实施例中，上述智能硬件控制方法可以但不限于应用于智能控制应用场景中，例如，智能玩具、智能家居。上述仅是一种示例，本实施例中还可以包括其他对智能硬件进行控制的场景，在此不做任何限定。以智能玩具为例说明，智能玩具中的智能小车目前在相关技术中往往是通过具有实体化摇杆或按钮的遥控手柄进行控制，而遥控手柄中设置了很多限位结构，使得对智能小车的控制受到了很多限制，导致无法准确控制智能小车执行对应操作的问题。而在本实施例中，通过终端的应用客户端内显示与智能小车相匹配的操作面板，检测操作面板上控制触点所在的触点位置，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，将控制指令发送至智能小车，以控制智能小车按照控制指令执行操作完成目标动作。具体的，在应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板，检测控制触点所在的触点位置，根据该触点位置生成用于指示智能小车完成目标动作的控制指令，向智能小车发送控制指令，该控制指令中包括用于指示智能小车中的至少两个部件(制动车轮)执行操作的操作指令，例如该控制指令包括指示智能小车中至少两个轮子执行向前“转动”操作的操作指令，以完成向前前进的目标动作。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
需要说明的是，在显示有操作面板的应用客户端内检测到控制触点的触点位置后，根据该触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，并利用该控制指令指示智能硬件按照控制指令中的操作指令控制至少两个部件执行操作，以实现通过应用客户端上检测到的控制触点来控制智能硬件，而不再由遥控手柄来控制智能硬件，不仅便于利用客户端直接升级对智能硬件的控制程序，而且通过控制触点的触点位置还将实现快速准确指示智能硬件执行对应的动作，从而实现提高对智能硬件控制的准确性的效果，进而克服了相关技术中受遥控手柄的限位结构的限制无法保证对智能硬件进行准确控制的问题。
可选地，在本实施例中，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令包括：S1，根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置；S2，根据操作位置生成控制指令。
需要说明的是，在本实施例中，根据触点位置生成的用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令中，包括用于指示智能硬件中至少两个部件执行操作的操作指令，每个操作指令用于使智能硬件中的每个部件执行各自对应的操作指令，例如，当智能硬件为智能小车的情况下，且当智能小车由两个车轮制动的情况下，终端发送至智能小车的控制指令中则携带有与两个车轮分别对应的操作指令。
在本实施例中，控制指令中可以但不限于携带以下至少一种信息：移动速度。其中，需要说明的是，当智能硬件为智能小车的情况下，左右两侧车轮(制动车轮)的移动速度不同时，可以使得智能小车实现移动方向的调整。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置，然后根据操作位置生成用于控制智能小车完成不同动作的控制指令。
此外，在本实施例中，利用应用客户端内与智能硬件对应的操作面板，检测控制触点所在的触点位置，确定控制触点在操作面板中的操作位置，从而实现根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令。也就是说，通过单手确定触点位置在操作面板中的操作位置，达到单手控制智能硬件的目的，而不再由双手分别操控遥控手柄上实体化的按钮和摇杆，从而达到简化操作，提高控制效率的效果。
可选地，在本实施例中，上述操作位置可以但不限于包括以下信息：触点位置相对操作面板中参考方向的向量角、触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离、触点位置在操作面板中所在操作区域的区域号。其中，需要说明的是，上述操作区域可以但不限于将在终端的应用客户端内所显示的操作面板划分了多个区域，各个操作区域可以但不限于被标记相应的区域号。
此外，在本实施例中，在上述应用客户端内可以但不限于存储有操作位置与控制指令之间的映射关系，其中，上述控制指令中操作指令可以包括但不限于以下信息：一组移动速度公式，这组移动速度公式用于指示智能硬件中至少两个部件的移动速度。如至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度。进一步，在本实施例中，利用上述第一移动速度及第二移动速度可以但不限于确定智能硬件的移动方向。
例如，如图3所示为应用客户端的操作面板的一种可选示例，其中，该操作面板中包括8个操作区域，分别标号为1-8。具体的，上述操作区域的分割线与操作面板的水平、垂直分割线的夹角分别为15度。即操作区域1、2、3、4的夹角为30度，操作区域5、6、7、8的夹角为60度。上述仅是一种划分第一应用的操作面板中的操作区域的示例，本实施例中对此不做任何限定。
以智能玩具中具有两个车轮的智能小车为例，上述第一移动速度可以但不限于为左侧车轮速度，上述第二移动速度可以但不限于为右侧车轮速度；以智能玩具中具有四个车轮的智能小车为例，上述第一移动速度可以但不限于为左侧前车轮速度，上述第二移动速度可以但不限于为右侧前车轮速度。上述仅是一种示例，移动速度与智能硬件中的位置的对应关系还可以包括其他合理的组合，本实施例中在此不做任何限定。
可选地，在本实施例中，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：接收智能硬件上报的状态信息，其中，智能硬件通过内部设置的陀螺仪检测到状态信息，状态信息用于指示智能硬件所处的状态；根据状态信息向智能硬件发送第一调整指令，其中，第一调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
需要说明的是，上述陀螺仪可以但不限于用于检测智能硬件的重力加速度值，通过该重力加速度值获取智能硬件在与地面垂直的方向上的变化位移，从而确定该智能硬件当前所处的状态。其中，上述状态可以包括但不限于以下至少之一：翻车状态、正常状态、颠簸状态。
可选地，在本实施例中，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：接收智能硬件上报的电量信息，其中，电量信息用于指示智能硬件所剩余的电量；根据电量信息调整对智能硬件执行的目标控制操作，其中，上述调整包括补偿目标控制操作的移动速度；根据电量信息向智能硬件发送第二调整指令，其中，第二调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
需要说明的是，不同电量状态会影响智能硬件的移动速度，因而，在本实施例中，为了保持移动速度的稳定，通过调整来达到对移动速度进行补充的目的。其中，上述补偿操作可以包括但不限于：在电量信息指示智能硬件大于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递减；在电量信息指示智能硬件小于等于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递增。
可选地，在本实施例中，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：按照预定周期接收智能硬件上报的心跳信息，其中，心跳信息用于监听智能硬件的连接状态；在未收到心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定智能硬件断开连接，并请求重新建立连接。
需要说明的是，在本实施例中，既可以通过应用客户端发起请求，以请求重新建立与智能硬件之间的连接；也可以通过智能硬件发起请求，以请求重新建立与终端上的应用客户端之间的连接。本实施例中对此不做任何限定。
具体结合以下示例进行说明，假设终端中的应用客户端为第一应用APP的客户端，通过该客户端控制智能硬件过程可以如图4所示，其中，第一应用APP中可以包括但不限于以下模块：心跳处理模块402、状态处理模块404、操作面板模块406，智能硬件中可以包括但不限于以下模块：心跳处理模块412、陀螺分析模块414、电机驱动模块416、电量监测模块418。第一应用APP与智能硬件之间可以但不限于通过无线网络进行连接。具体的，第一应用APP通过操作面板模块406来控制智能硬件中的电机驱动模块416执行目标控制操作；第一应用APP通过状态处理模块404获取智能硬件中的陀螺分析模块414上报的状态信息，第一应用APP通过心跳处理模块402获取智能硬件中的心跳处理模块412上报的心跳信息，此外，智能硬件通过内置的电量监测模块418监听自身的电量信息。
可选地，在本实施例中，检测控制触点所在的触点位置可以包括但不限于：
1)从时间的纬度选取；
2)通过曲线拟合的方式选取；
也就是说，在同时检测到两个控制触点的情况下，可以但不限于通过以上至少一种方式确定触点位置。其中，以曲线拟合的方式为例进行说明，需要在控制触点移动的过程中对控制触点的轨迹进行计算、拟合；以时间为例进行说明，每间隔预定时间段获取一次控制触点当前所在的位置作为上述触点位置。上述仅是一种示例，本实施例中还可以但不限于采用其他相关方式确定触点位置，本实施例中对此不做任何限定。
通过本申请提供的实施例，在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。换言之，在确定检测到的控制触点的触点位置在操作面板中所在的区域位置后，通过为智能硬件直接生成与区域位置对应的控制指令，将实现提高控制触点的控制准确性和控制效率的效果，而不再由遥控手柄来控制智能硬件，从而克服了相关技术中受遥控手柄的限位结构的限制无法保证对智能硬件进行准确控制的问题。
作为一种可选的方案，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令包括：
S1，根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置；
S2，根据操作位置生成控制指令。
具体结合图3所示的操作面板为例进行说明，假设智能硬件以智能小车为例，该操作面板采用了万向轮的形式，通过检测控制触点在操作面板中的操作位置，来控制智能小车完成目标动作。例如，如图3所示为终端的应用客户端显示的操作面板的一种可选示例，其中，该操作面板中包括8个操作区域，区域号分别为1-8。具体的，上述操作区域的分割线与操作面板的水平、垂直分割线的夹角分别为15度。即操作区域1、2、3、4的夹角为30度，操作区域5、6、7、8的夹角为60度。根据控制触点的触点位置，确定触点位置在操作面板中的操作位置，通过该操作位置确定用于控制智能小车中至少两个部件(制动车轮)的控制指令，根据上述控制指令中不同部件的操作指令，来实现控制智能小车执行操作，以完成目标动作。其中，上述操作指令中可以包括但不限于与操作位置匹配的一组用于指示智能硬件中至少两个部件的移动速度。
此外，具体可以根据操作位置距离万向轮圆心(即操作面板的操作中心)的距离与万向轮半径的比值来确定智能小车的移动速度。然后根据智能小车移动速度生成与控制触点的操作位置对应的控制指令，应当说明的是，在该控制指令可以是只包含智能小车的移动速度，由移动速度确定移动方向，也可以同时包含移动方向以及移动速度，本实施例中在此不做限定。
通过本申请提供的实施例，根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置，根据操作位置生成控制指令，可以通过为智能硬件直接生成与智能硬件中部件对应的操作指令，以达到简化控制指令的生成过程，从而实现提高对智能硬件进行控制的控制效率，进而保证对智能硬件进行准确控制的目的。
作为一种可选的方案，根据操作位置生成控制指令包括：
S1，根据操作位置确定智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令，其中，操作位置通过触点位置相对操作面板中参考方向的向量角，以及触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离确定；
S2，利用操作指令生成控制指令。
可选地，在本实施例中，上述操作位置可以但不限于包括以下信息：触点位置相对操作面板中参考方向的向量角、触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离、触点位置在操作面板中所在操作区域的区域号。其中，需要说明的是，上述操作区域可以但不限于将在终端的应用客户端内所显示的操作面板划分了多个区域，各个操作区域可以但不限于被标记相应的区域号。
具体的，仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，获取检测到的控制触点的触点位置相对操作面板中参考方向的向量角，以及该触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离，根据上述向量角及触点距离来确定操作位置，进一步，确定与上述操作位置匹配的智能小车中部件的操作指令，从而实现快速生成该智能小车完成目标动作的控制指令。
需要说明的是，在智能小车仅包含两个制动车轮的情况下，该操作指令中可以包括但不限于通过控制车轮的不同速度，来控制智能小车改变移动方向。此外，也可以但不限于根据上述操作位置在操作面板中所在操作区域的区域号来直接确定移动方向。例如，将整个控制面板划分为8个操作区域，分别标号为1-8(即区域号)，根据操作位置所在的操作区域的区域号，来查找与该区域号相匹配的目标动作的移动方向。例如，区域号与目标动作的移动方向的对应关系可以如表1所示。
表1
区域号 移动方向
1 前进
2 顺时针旋转
3 后退
4 逆时针旋转
5 右前运动
6 右后运动
7 左后运动
8 左前运动
例如，当操作位置对应的区域号为区域1时，则表示当前智能小车的移动方向为“前进”，而区域号为区域5时，则表示当前智能小车的移动方向为“右前运动”。需要说明的是，在本实施例中可以但不限于根据不同应用场景设置为区域号与目标动作的移动方向配置不同的映射关系，上述表1所示映射关系仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
通过本申请提供的实施例，根据操作位置确定智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令，然后利用操作指令生成控制指令，以便于快速控制智能硬件按照移动方向执行对应操作，从而实现提高智能硬件的控制准确性的效果。
作为一种可选的实施方案，根据操作位置确定智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令包括：
S1，获取控制触点相对操作面板的中心位置的最大距离；
S2，获取触点距离与最大距离之间的比值；
S3，根据比值、智能硬件的最大移动速度及向量角确定智能硬件中至少两个部件的移动速度。
仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，在确定出控制触点的触点位置所在的操作位置的情况下，根据操作位置获取对应的操作指令。具体的，不同操作位置对应的操作指令所指示的移动速度的映射关系可以如表2所示。其中，Dmax表示控制触点相对操作面板的操作中心的最大距离，D为触点位置相对操作面板的中心位置的触点距离，Vmax表示设定的智能小车的最大移动速度(也称作最大行驶速度)，α表示的是夹角。
表2
区域号 移动方向 第一移动速度(左轮) 第二移动速度(右轮)
1 前进 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
2 顺时针旋转 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
3 后退 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
<u>4</u> <u>逆时针旋转</u> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
5 右前运动 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°)
6 右后运动 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°)
7 左后运动 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°) -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
8 左前运动 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°) (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
通过本申请提供的实施例，通过控制上述控制触点位于操作面板上的不同操作位置，以生成与操作位置分别对应的不同的控制指令，从而实现快速准确地对智能硬件的控制，以提高控制的多样性，同时也提升了对智能硬件控制的准确性。
作为一种可选的方案，根据比值、智能硬件的最大移动速度及向量角确定智能硬件中至少两个部件的移动速度包括：
(1)在向量角指示操作位置位于第一类区域的情况下，根据比值及最大移动速度的乘积确定至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度。
仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，参考上述表2中第1-4行，其第一移动速度以及第二移动速度均为触点位置相对于操作面板中心点的距离比值与最大移动速度的乘积。
例如，控制触点相对操作面板的操作中心的最大距离为Dmax，智能小车的最大移动速度为Vmax，当智能小车位于区域1中时，获取此时的触点位置距离万向轮中心的位置为D，智能小车的移动方向为前行，智能小车的移动速度则为(D/Dmax)*Vmax。在具体的应用场景中，以操作面板为万向轮的形式为例，假定触点位置距离万向轮中心的最大距离为万向轮的半径，半径＝A，智能小车的最大移动速度为5m/s，若此时触点位置位于区域1中，且距离万向轮若D＝0.8A，则此时智能小车的移动速度则为v＝(D/Dmax)*5m/s＝4m/s，则此时通过第一应用APP向智能小车发送的控制指令中包含的智能小车移动方向为“前行”，移动速度v＝4m/s。
(2)在向量角指示操作位置位于第二类区域的情况下，根据比值、最大移动速度及角系数的乘积确定至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度；
其中，角系数根据向量角确定。
仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，参考上述表2中第5-8行，其第一移动速度以及第二移动速度根据比值、最大移动速度及角系数的乘积确定。
需要说明的是，此处的目标动作的移动方向相对于参考方向的向量角，一般为相对于竖直方向的向量角，以图5和图8为例，当触点位置位于区域5或区域8时，以触点位置所在半径与竖直方向上方半径的夹角为向量角，以图6和图7为例，当触点位置位于区域6或区域7时，以触点位置所在半径与竖直方向下方半径的夹角为向量角。
例如，以图5为例进行说明，触点位置位于区域5中，则可以根据上述表2确定智能小车的移动方向为右前运动，控制触点相对操作面板的中心位置的最大距离为Dmax，智能小车的最大移动速度为Vmax，获取当前的触点位置距离万向轮中心的位置D，智能小车移动方向与参考方向的向量角为α，可以得出智能小车的左轮移动速度为(D/Dmax)*Vmax，智能小车的右轮速度为(D/Dmax)*Vmax*(1-α/45°)。
通过本申请的实施例，根据不同向量角确定操作位置在操作面板中不同类型的区域中，从而实现调用与操作位置对应的不同的移动速度公式，来计算用于控制智能硬件中至少两个部件进行操作的移动速度，以达到提高对智能硬件进行控制的灵活性的效果。
作为一种可选的方案，向智能硬件发送控制指令之后，还包括：
S1，智能硬件接收控制指令；
S2，智能硬件解析控制指令中的操作指令获取至少两个部件的移动速度；
S3，智能硬件根据至少两个部件的移动速度，获取用于驱动与至少两个部件分别对应的内置电机进行转动的转速，以控制智能硬件完成目标动作。
可选地，在本实施例中，智能硬件按照控制指令的指示驱动内置电机控制至少两个位置执行目标控制操作包括：智能硬件按照控制指令的指示分别驱动左轮电机和右轮电机执行转动。
仍以智能小车为例进行说明，智能小车接收应用客户端下发的控制指令，并解析该控制指令中用于控制至少两个部件的至少两个操作指令，来根据操作指令驱动内置电机控制智能小车中的至少两个部件进操作，以完成目标动作，具体的，根据与操作位置对应的移动速度控制智能小车。例如根据上述移动速度得到用于驱动智能小车中左轮和右轮分别对应的两个电机的转向和转速，当左轮电机和右轮电机转速一致且均为正转(或反转)时，则表示客户端指示该智能小车的目标动作为前行(或后退)，当左轮电机的转速小于右轮电机时，且均为正转时，则客户端指示该智能小车的目标动作为左前运动，具体可以根据实际的情景进行设置，在此不做限定。
通过本申请的实施例，在智能硬件接收控制指令后，按照控制指令的指示驱动内置电机控制至少两个位置执行目标控制操作，从而达到提高对智能硬件进行控制的灵活性的效果。
作为一种可选的方案，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：
S1，接收智能硬件上报的状态信息，其中，智能硬件通过内部设置的陀螺仪检测到状态信息，状态信息用于指示智能硬件所处的状态，状态包括以下至少之一：翻车状态、正常状态、颠簸状态；
S2，根据状态信息向智能硬件发送第一调整指令，其中，第一调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
在本实施例中仍以智能小车为例进行说明，仍以智能小车为例进行说明，参照图4在智能小车中设置陀螺仪分析模块414，陀螺仪分析模块414可以根据获取到的陀螺仪数据分析得到智能小车自身的状态信息。上述接收智能硬件上报的状态信息可以包括但不限于以下两个方面：一方面，终端的客户端应用第一应用APP可以每隔预定时间段接收智能小车上报的状态信息，以监测智能小车是否出现翻车、行驶于颠簸路面等状态。例如，以翻车状态为例，在重力方向的加速度值出现负数时，表明智能小车处于翻车状态。另一方面，也可以在陀螺仪分析模块414检测出智能小车的状态发生变化时，将智能小车的状态信息发送给第一应用APP。具体的，智能小车内部对自身状态信息进行分析，当自身的状态信息发生改变后，陀螺仪分析模块414将状态信息反馈至第一应用APP，第一应用APP在接收到智能小车中陀螺仪分析模块反馈的状态信息后，向智能小车发送第一调整指令，用于调整智能小车的两个制动车轮的操作。
通过本申请的实施例，接收智能硬件上报的状态信息，能够实时的对智能硬件的运行方式进行实时地监控，以实现及时地对智能硬件的异常状态进行处理。
作为一种可选的方案，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：
S1，接收智能硬件上报的电量信息，其中，电量信息用于指示智能硬件所剩余的电量；
S2，根据电量信息向智能硬件发送第二调整指令，其中，第二调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
具体的，在电量信息指示智能硬件大于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递减；在电量信息指示智能硬件小于等于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递增。
在本实施例中仍以智能小车为例进行说明，参照图4在智能小车中设置电量检测模块418，通过实时监控智能小车上电池的电压，从而判定智能小车电量的情况。由于电机的驱动速度的大小会因为电量的减少而出现衰减的情况，监控智能小车的电量以使智能小车的速度至始至终保持一个相对恒定的标准，即通过电量的反馈，在智能小车电量较多时减少智能小车的速度增量；在智能小车的电量减少时增加智能小车的速度增量。智能小车的电量与速度之间的关系参照图9，8伏为电池的额定工作电压，8.5伏为电池充满电时的电压，7.5伏为电池已经不足以支持智能小车行驶的电压。如图9中的加粗线条所示，对应的速度是根据电压的变化对速度的增减，基于智能小车电量与速度之间的关系，根据智能小车的状态信息对智能小车发送第二调整指令，在智能小车电量较多时减少智能小车的速度增量；在智能小车的电量减少时增加智能小车的速度增量。
通过本申请的实施例，接收智能硬件上报的电量信息，根据电量信息调整对智能硬件执行的目标控制操作，其中，调整包括补偿目标控制操作的移动速度，可以实时监控智能硬件的电量并有助于控制智能硬件的速度，以维持智能硬件运行的稳定性。
作为一种可选的方案，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：
S1，按照预定周期接收智能硬件上报的心跳信息，其中，心跳信息用于监听智能硬件的连接状态；
S2，在未收到心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定智能硬件断开连接，并请求重新建立连接。
在本实施例中仍以智能小车为例进行说明，仍以智能硬件为智能小车以及第一应用APP为例进行说明，参照图4在智能小车中设置心跳模块412，用以监听第一应用APP和智能小车之间的连接是否正常。假定智能小车与APP之间以蓝牙建立连接，该心跳检测的具体实现方式为在智能小车与蓝牙建立连接后，假设心跳信息在该应用场景中包括心跳询问报文和心跳应答报文，第一应用APP每隔预设时间向智能小车发送心跳询问报文，智能小车在收到心跳询问报文后向第一应用APP返回心跳应答报文，第一应用APP在接收到心跳应答报文后，则判断与智能小车之间的连接正常，反之则判断第一应用APP与智能小车之间的连接故障。例如，可以设置第一应用APP的心跳询问报文的发送预设周期为半秒，即第一应用APP每隔半秒的时间向智能小车发送一次心跳询问报文；断开检测时长为2个周期，即2个周期内智能小车没有收到第一应用APP发送过来的心跳询问报文，则认为与第一应用APP之间连接断开或故障，智能小车停止行驶并尝试重新与第一应用APP建立连接。
通过本申请的实施例，按照预定周期接收智能硬件上报的心跳信息，其中，心跳信息用于监听智能硬件的连接状态，在未收到心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定智能硬件断开连接，保证了智能硬件的断连的情况下，不出现失控的情况。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种用于实施上述智能硬件控制方法的智能硬件控制装置，如图10所示，该装置包括：
1)显示单元1002，用于在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；
2)检测单元1004，用于检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；
3)处理单元1006，用于根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；
4)发送单元1008，用于向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。
可选地，在本实施例中，上述智能硬件控制装置可以但不限于应用于智能控制应用场景中，例如，智能玩具、智能家居。上述仅是一种示例，本实施例中还可以包括其他对智能硬件进行控制的场景，在此不做任何限定。以智能玩具为例说明，智能玩具中的智能小车目前在相关技术中往往是通过具有实体化摇杆或按钮的遥控手柄进行控制，而遥控手柄中设置了很多限位结构，使得对智能小车的控制受到了很多限制，导致无法准确控制智能小车执行对应操作的问题。而在本实施例中，通过终端的应用客户端内显示与智能小车相匹配的操作面板，检测操作面板上控制触点所在的触点位置，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，将控制指令发送至智能小车，以控制智能小车按照控制指令执行操作完成目标动作。具体的，在应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板，检测控制触点所在的触点位置，根据该触点位置生成用于指示智能小车完成目标动作的控制指令，向智能小车发送控制指令，该控制指令中包括用于指示智能小车中的至少两个部件(制动车轮)执行操作的操作指令，例如该控制指令包括指示智能小车中至少两个轮子执行向前“转动”操作的操作指令，以完成向前前进的目标动作。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
需要说明的是，在显示有操作面板的应用客户端内检测到控制触点的触点位置后，根据该触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，并利用该控制指令指示智能硬件按照控制指令中的操作指令控制至少两个部件执行操作，以实现通过应用客户端上检测到的控制触点来控制智能硬件，而不再由遥控手柄来控制智能硬件，不仅便于利用客户端直接升级对智能硬件的控制程序，而且通过控制触点的触点位置还将实现快速准确指示智能硬件执行对应的动作，从而实现提高对智能硬件控制的准确性的效果，进而克服了相关技术中受遥控手柄的限位结构的限制无法保证对智能硬件进行准确控制的问题。
可选地，在本实施例中，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令包括：S1，根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置；S2，根据操作位置生成控制指令。
需要说明的是，在本实施例中，根据触点位置生成的用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令中，包括用于指示智能硬件中至少两个部件执行操作的操作指令，每个操作指令用于使智能硬件中的每个部件执行各自对应的操作指令，例如，当智能硬件为智能小车的情况下，且当智能小车由两个车轮制动的情况下，终端发送至智能小车的控制指令中则携带有与两个车轮分别对应的操作指令。
在本实施例中，控制指令中可以但不限于携带以下至少一种信息：移动速度。其中，需要说明的是，当智能硬件为智能小车的情况下，左右两侧车轮(制动车轮)的移动速度不同时，可以使得智能小车实现移动方向的调整。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置，然后根据操作位置生成用于控制智能小车完成不同动作的控制指令。
此外，在本实施例中，利用应用客户端内与智能硬件对应的操作面板，检测控制触点所在的触点位置，确定控制触点在操作面板中的操作位置，从而实现根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令。也就是说，通过单手确定触点位置在操作面板中的操作位置，达到单手控制智能硬件的目的，而不再由双手分别操控遥控手柄上实体化的按钮和摇杆，从而达到简化操作，提高控制效率的效果。
可选地，在本实施例中，上述操作位置可以但不限于包括以下信息：触点位置相对操作面板中参考方向的向量角、触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离、触点位置在操作面板中所在操作区域的区域号。其中，需要说明的是，上述操作区域可以但不限于将在终端的应用客户端内所显示的操作面板划分了多个区域，各个操作区域可以但不限于被标记相应的区域号。
此外，在本实施例中，在上述应用客户端内可以但不限于存储有操作位置与控制指令之间的映射关系，其中，上述控制指令中操作指令可以包括但不限于以下信息：一组移动速度公式，这组移动速度公式用于指示智能硬件中至少两个部件的移动速度。如至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度。进一步，在本实施例中，利用上述第一移动速度及第二移动速度可以但不限于确定智能硬件的移动方向。
例如，如图3所示为应用客户端的操作面板的一种可选示例，其中，该操作面板中包括8个操作区域，分别标号为1-8。具体的，上述操作区域的分割线与操作面板的水平、垂直分割线的夹角分别为15度。即操作区域1、2、3、4的夹角为30度，操作区域5、6、7、8的夹角为60度。上述仅是一种划分第一应用的操作面板中的操作区域的示例，本实施例中对此不做任何限定。
以智能玩具中具有两个车轮的智能小车为例，上述第一移动速度可以但不限于为左侧车轮速度，上述第二移动速度可以但不限于为右侧车轮速度；以智能玩具中具有四个车轮的智能小车为例，上述第一移动速度可以但不限于为左侧前车轮速度，上述第二移动速度可以但不限于为右侧前车轮速度。上述仅是一种示例，移动速度与智能硬件中的位置的对应关系还可以包括其他合理的组合，本实施例中在此不做任何限定。
可选地，在本实施例中，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：接收智能硬件上报的状态信息，其中，智能硬件通过内部设置的陀螺仪检测到状态信息，状态信息用于指示智能硬件所处的状态；根据状态信息向智能硬件发送第一调整指令，其中，第一调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
需要说明的是，上述陀螺仪可以但不限于用于检测智能硬件的重力加速度值，通过该重力加速度值获取智能硬件在与地面垂直的方向上的变化位移，从而确定该智能硬件当前所处的状态。其中，上述状态可以包括但不限于以下至少之一：翻车状态、正常状态、颠簸状态。
可选地，在本实施例中，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：接收智能硬件上报的电量信息，其中，电量信息用于指示智能硬件所剩余的电量；根据电量信息调整对智能硬件执行的目标控制操作，其中，上述调整包括补偿目标控制操作的移动速度；根据状态信息向智能硬件发送第二调整指令，其中，第二调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
需要说明的是，不同电量状态会影响智能硬件的移动速度，因而，在本实施例中，为了保持移动速度的稳定，通过调整来达到对移动速度进行补充的目的。其中，上述补偿操作可以包括但不限于：在电量信息指示智能硬件大于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递减；在电量信息指示智能硬件小于等于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递增。
可选地，在本实施例中，在向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：按照预定周期接收智能硬件上报的心跳信息，其中，心跳信息用于监听智能硬件的连接状态；在未收到心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定智能硬件断开连接，并请求重新建立连接。
需要说明的是，在本实施例中，既可以通过应用客户端发起请求，以请求重新建立与智能硬件之间的连接；也可以通过智能硬件发起请求，以请求重新建立与终端上的应用客户端之间的连接。本实施例中对此不做任何限定。
具体结合以下示例进行说明，假设终端中的应用客户端为第一应用APP的客户端，通过该客户端控制智能硬件过程可以如图4所示，其中，第一应用APP中可以包括但不限于以下模块：心跳处理模块402、状态处理模块404、操作面板模块406，智能硬件中可以包括但不限于以下模块：心跳处理模块412、陀螺分析模块414、电机驱动模块416、电量监测模块418。第一应用APP与智能硬件之间可以但不限于通过无线网络进行连接。具体的，第一应用APP通过操作面板模块406来控制智能硬件中的电机驱动模块416执行目标控制操作；第一应用APP通过状态处理模块404获取智能硬件中的陀螺分析模块414上报的状态信息，第一应用APP通过心跳处理模块402获取智能硬件中的心跳处理模块412上报的心跳信息，此外，智能硬件通过内置的电量监测模块418监听自身的电量信息。
可选地，在本实施例中，检测控制触点所在的触点位置可以包括但不限于：
1)从时间的纬度选取；
2)通过曲线拟合的方式选取；
也就是说，在同时检测到两个控制触点的情况下，可以但不限于通过以上至少一种方式确定触点位置。其中，以曲线拟合的方式为例进行说明，需要在控制触点移动的过程中对控制触点的轨迹进行计算、拟合；以时间为例进行说明，每间隔预定时间段获取一次控制触点当前所在的位置作为上述触点位置。上述仅是一种示例，本实施例中还可以但不限于采用其他相关方式确定触点位置，本实施例中对此不做任何限定。
通过本申请提供的实施例，在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。换言之，在确定检测到的控制触点的触点位置在操作面板中所在的区域位置后，通过为智能硬件直接生成与区域位置对应的控制指令，将实现提高控制触点的控制准确性和控制效率的效果，而不再由遥控手柄来控制智能硬件，从而克服了相关技术中受遥控手柄的限位结构的限制无法保证对智能硬件进行准确控制的问题。
作为一种可选的方案，处理单元1006包括：
1)确定模块，用于根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置；
2)处理模块，用于根据操作位置生成控制指令。
具体结合图3所示的操作面板为例进行说明，假设智能硬件以智能小车为例，该操作面板采用了万向轮的形式，通过检测控制触点在操作面板中的操作位置，来控制智能小车完成目标动作。例如，如图3所示为终端的应用客户端显示的操作面板的一种可选示例，其中，该操作面板中包括8个操作区域，区域号分别为1-8。具体的，上述操作区域的分割线与操作面板的水平、垂直分割线的夹角分别为15度。即操作区域1、2、3、4的夹角为30度，操作区域5、6、7、8的夹角为60度。根据控制触点的触点位置，确定触点位置在操作面板中的操作位置，通过该操作位置确定用于控制智能小车中至少两个部件(制动车轮)的控制指令，根据上述控制指令中不同部件的操作指令，来实现控制智能小车执行操作，以完成目标动作。其中，上述操作指令中可以包括但不限于与操作位置匹配的一组用于指示智能硬件中至少两个部件的移动速度。
此外，具体可以根据操作位置距离万向轮圆心(即操作面板的操作中心)的距离与万向轮半径的比值来确定智能小车的移动速度。然后根据智能小车移动速度生成与控制触点的操作位置对应的控制指令，应当说明的是，在该控制指令可以是只包含智能小车的移动速度，由移动速度确定移动方向，也可以同时包含移动方向以及移动速度，本实施例中在此不做限定。
通过本申请提供的实施例，根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置，根据操作位置生成控制指令，可以通过为智能硬件直接生成与智能硬件中部件对应的操作指令，以达到简化控制指令的生成过程，从而实现提高对智能硬件进行控制的控制效率，进而保证对智能硬件进行准确控制的目的。
作为一种可选的方案，处理模块包括：
1)第一确定子模块，用于根据操作位置确定智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令，其中，操作位置通过触点位置相对操作面板中参考方向的向量角，以及触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离确定；
2)处理子模块，用于利用操作指令生成控制指令。
可选地，在本实施例中，上述操作位置可以但不限于包括以下信息：触点位置相对操作面板中参考方向的向量角、触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离、触点位置在操作面板中所在操作区域的区域号。其中，需要说明的是，上述操作区域可以但不限于将在终端的应用客户端内所显示的操作面板划分了多个区域，各个操作区域可以但不限于被标记相应的区域号。
具体的，仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，获取检测到的控制触点的触点位置相对操作面板中参考方向的向量角，以及该触点位置相对操作面板的中心位置之间的触点距离，根据上述向量角及触点距离来确定操作位置，进一步，确定与上述操作位置匹配的智能小车中部件的操作指令，从而实现快速生成该智能小车完成目标动作的控制指令。
需要说明的是，在智能小车仅包含两个制动车轮的情况下，该操作指令中可以包括但不限于通过控制车轮的不同速度，来控制智能小车改变移动方向。此外，也可以但不限于根据上述操作位置在操作面板中所在操作区域的区域号来直接确定移动方向。例如，将整个控制面板划分为8个操作区域，分别标号为1-8(即区域号)，根据操作位置所在的操作区域的区域号，来查找与该区域号相匹配的目标动作的移动方向。例如，区域号与目标动作的移动方向的对应关系可以如表3所示。
表3
区域号 移动方向
1 前进
2 顺时针旋转
3 后退
4 逆时针旋转
5 右前运动
6 右后运动
7 左后运动
8 左前运动
例如，当操作位置对应的区域号为区域1时，则表示当前智能小车的移动方向为“前进”，而区域号为区域5时，则表示当前智能小车的移动方向为“右前运动”。需要说明的是，在本实施例中可以但不限于根据不同应用场景设置为区域号与目标动作的移动方向配置不同的映射关系，上述表3所示映射关系仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
通过本申请提供的实施例，根据操作位置确定智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令，然后利用操作指令生成控制指令，以便于快速控制智能硬件按照移动方向执行对应操作，从而实现提高智能硬件的控制准确性的效果。
作为一种可选的方案，第一确定子模块包括：
S1，获取控制触点相对操作面板的中心位置的最大距离；
S2，获取触点距离与最大距离之间的比值；
S3，根据比值、智能硬件的最大移动速度及向量角确定智能硬件中至少两个部件的移动速度。
仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，在确定出控制触点的触点位置所在的操作位置的情况下，根据操作位置获取对应的操作指令。具体的，不同操作位置对应的操作指令所指示的移动速度的映射关系可以如表4所示。其中，Dmax表示控制触点相对操作面板的操作中心的最大距离，D为触点位置相对操作面板的中心位置的触点距离，Vmax表示设定的智能小车的最大移动速度(也称作最大行驶速度)，α表示的是夹角。
表4
区域号 移动方向 第一移动速度(左轮) 第二移动速度(右轮)
1 前进 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
2 顺时针旋转 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
3 后退 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
4 逆时针旋转 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
5 右前运动 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°)
6 右后运动 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub> -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°)
7 左后运动 -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°) -(D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
8 左前运动 (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>*(1-α/45°) (D/D<sub>max</sub>)*V<sub>max</sub>
通过本申请提供的实施例，通过控制上述控制触点位于操作面板上的不同操作位置，以生成与操作位置分别对应的不同的控制指令，从而实现快速准确地对智能硬件的控制，以提高控制的多样性，同时也提升了对智能硬件控制的准确性。
作为一种可选的方案，第一确定子模块通过以下步骤实现：
1)在向量角指示操作位置位于第一类区域的情况下，根据比值及最大移动速度的乘积确定至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度。
仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，参考上述表4中第1-4行，其第一移动速度以及第二移动速度均为触点位置相对于操作面板中心点的距离比值与最大移动速度的乘积。
例如，控制触点相对操作面板的操作中心的最大距离为Dmax，智能小车的最大移动速度为Vmax，当智能小车位于区域1中时，获取此时的触点位置距离万向轮中心的位置为D，智能小车的移动方向为前行，智能小车的移动速度则为(D/Dmax)*Vmax。在具体的应用场景中，以操作面板为万向轮的形式为例，假定触点位置距离万向轮中心的最大距离为万向轮的半径，半径＝A，智能小车的最大移动速度为5m/s，若此时触点位置位于区域1中，且距离万向轮若D＝0.8A，则此时智能小车的移动速度则为v＝(D/Dmax)*5m/s＝4m/s，则此时通过第一应用APP向智能小车发送的控制指令中包含的智能小车移动方向为“前行”，移动速度v＝4m/s。
2)在向量角指示操作位置位于第二类区域的情况下，根据比值、最大移动速度及角系数的乘积确定至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度；
其中，角系数根据向量角确定。
仍以如图3所示的操作面板、智能硬件为智能小车为例进行说明，参考上述表4中第5-8行，其第一移动速度以及第二移动速度根据比值、最大移动速度及角系数的乘积确定。
需要说明的是，此处的目标动作的移动方向相对于参考方向的向量角，一般为相对于竖直方向的向量角，以图5和图8为例，当触点位置位于区域5或区域8时，以触点位置所在半径与竖直方向上方半径的夹角为向量角，以图6和图7为例，当触点位置位于区域6或区域7时，以触点位置所在半径与竖直方向下方半径的夹角为向量角。
例如，以图5为例进行说明，触点位置位于区域5中，则可以根据上述表3确定智能小车的移动方向为右前运动，控制触点相对操作面板的中心位置的最大距离为Dmax，智能小车的最大移动速度为Vmax，获取当前的触点位置距离万向轮中心的位置D，智能小车移动方向与参考方向的向量角为α，可以得出智能小车的左轮移动速度为(D/Dmax)*Vmax，智能小车的右轮速度为(D/Dmax)*Vmax*(1-α/45°)。
通过本申请的实施例，根据不同向量角确定操作位置在操作面板中不同类型的区域中，从而实现调用与操作位置对应的不同的移动速度公式，来计算用于控制智能硬件中至少两个部件进行操作的移动速度，以达到提高对智能硬件进行控制的灵活性的效果。
作为一种可选的方案，还包括：
1)第一接收单元，用于在发送单元向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测单元检测控制触点所在的触点位置之前，接收智能硬件上报的状态信息，其中，智能硬件通过内部设置的陀螺仪检测到状态信息，状态信息用于指示智能硬件所处的状态，状态包括以下至少之一：翻车状态、正常状态、颠簸状态；
2)第一调整单元，用于根据状态信息向智能硬件发送第一调整指令，其中，第一调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
在本实施例中仍以智能小车为例进行说明，仍以智能小车为例进行说明，参照图4在智能小车中设置陀螺仪分析模块414，陀螺仪分析模块414可以根据获取到的陀螺仪数据分析得到智能小车自身的状态信息。上述接收智能硬件上报的状态信息可以包括但不限于以下两个方面：一方面，终端的客户端应用第一应用APP可以每隔预定时间段接收智能小车上报的状态信息，以监测智能小车是否出现翻车、行驶于颠簸路面等状态。例如，以翻车状态为例，在重力方向的加速度值出现负数时，表明智能小车处于翻车状态。另一方面，也可以在陀螺仪分析模块414检测出智能小车的状态发生变化时，将智能小车的状态信息发送给第一应用APP。具体的，智能小车内部对自身状态信息进行分析，当自身的状态信息发生改变后，陀螺仪分析模块414将状态信息反馈至第一应用APP，第一应用APP在接收到智能小车中陀螺仪分析模块反馈的状态信息后，向智能小车发送第一调整指令，用于调整智能小车的两个制动车轮的操作。
通过本申请的实施例，接收智能硬件上报的状态信息，能够实时的对智能硬件的运行方式进行实时地监控，以实现及时地对智能硬件的异常状态进行处理。
作为一种可选的方案，还包括：
1)第二接收单元，用于在发送单元向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测单元检测控制触点所在的触点位置之前，接收智能硬件上报的电量信息，其中，电量信息用于指示智能硬件所剩余的电量；第二调整单元，用于根据状态信息向智能硬件发送第二调整指令，其中，第二调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作；
2)第二调整单元，用于根据电量信息向智能硬件发送第二调整指令，其中，第二调整指令用于调整智能硬件中的至少两个部件所执行的操作。
具体的，在电量信息指示智能硬件大于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递减；在电量信息指示智能硬件小于等于工作电压的情况下，调整速度增量(也可称作速度变化量)递增。
在本实施例中仍以智能小车为例进行说明，参照图4在智能小车中设置电量检测模块418，通过实时监控智能小车上电池的电压，从而判定智能小车电量的情况。由于电机的驱动速度的大小会因为电量的减少而出现衰减的情况，监控智能小车的电量以使智能小车的速度至始至终保持一个相对恒定的标准，即通过电量的反馈，在智能小车电量较多时减少智能小车的速度增量；在智能小车的电量减少时增加智能小车的速度增量。智能小车的电量与速度之间的关系参照图9，8伏为电池的额定工作电压，8.5伏为电池充满电时的电压，7.5伏为电池已经不足以支持智能小车行驶的电压。如图9中的加粗线条所示，对应的速度是根据电压的变化对速度的增减，基于智能小车电量与速度之间的关系，根据智能小车的状态信息对智能小车发送第二调整指令，在智能小车电量较多时减少智能小车的速度增量；在智能小车的电量减少时增加智能小车的速度增量。
通过本申请的实施例，接收智能硬件上报的电量信息，根据电量信息调整对智能硬件执行的目标控制操作，其中，调整包括补偿目标控制操作的移动速度，可以实时监控智能硬件的电量并有助于控制智能硬件的速度，以维持智能硬件运行的稳定性。
作为一种可选的方案，还包括：
1)第三接收单元，用于在发送单元向智能硬件发送控制指令之后，或者，在检测单元检测控制触点所在的触点位置之前，按照预定周期接收智能硬件上报的心跳信息；
2)连接单元，用于在未收到心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定智能硬件断开连接，并请求重新建立连接。
在本实施例中仍以智能小车为例进行说明，仍以智能硬件为智能小车以及第一应用APP为例进行说明，参照图4在智能小车中设置心跳模块412，用以监听第一应用APP和智能小车之间的连接是否正常。假定智能小车与APP之间以蓝牙建立连接，该心跳检测的具体实现方式为在智能小车与蓝牙建立连接后，假设心跳信息在该应用场景中包括心跳询问报文和心跳应答报文，第一应用APP每隔预设时间向智能小车发送心跳询问报文，智能小车在收到心跳询问报文后向第一应用APP返回心跳应答报文，第一应用APP在接收到心跳应答报文后，则判断与智能小车之间的连接正常，反之则判断第一应用APP与智能小车之间的连接故障。例如，可以设置第一应用APP的心跳询问报文的发送预设周期为半秒，即第一应用APP每隔半秒的时间向智能小车发送一次心跳询问报文；断开检测时长为2个周期，即2个周期内智能小车没有收到第一应用APP发送过来的心跳询问报文，则认为与第一应用APP之间连接断开或故障，智能小车停止行驶并尝试重新与第一应用APP建立连接。
通过本申请的实施例，按照预定周期接收智能硬件上报的心跳信息，其中，心跳信息用于监听智能硬件的连接状态，在未收到心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定智能硬件断开连接，保证了智能硬件的断连的情况下，不出现失控的情况。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种用于实施上述智能硬件控制方法的电子装置，如图11所示，该电子装置包括：
1)显示器1102，设置为在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；
2)传感器1104，与显示器1102连接，设置为检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；
3)处理器1106，通过用户接口1212，与显示器1102及传感器1104连接，设置为根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；
4)通讯接口1108，与处理器1106连接，设置为向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作；
54)存储器1110，与传感器1104、处理器1106及通讯接口1108连接，设置为存储所生成的控制指令。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1和实施例2中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；
S2，检测控制触点所在的触点位置，其中，控制触点用于通过操作面板控制智能硬件完成目标动作；
S3，根据触点位置生成用于指示智能硬件完成目标动作的控制指令，其中，控制指令中包括用于指示智能硬件中的至少两个部件执行操作的操作指令；
S4，向智能硬件发送控制指令，以控制智能硬件按照操作指令执行操作完成目标动作。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，根据触点位置确定控制触点在操作面板中的操作位置；
S2，根据操作位置生成控制指令。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1和实施例2中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种智能硬件控制方法，其特征在于，包括：
在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；
检测控制触点所在的触点位置，其中，所述控制触点用于通过所述操作面板控制所述智能硬件完成目标动作；
根据所述触点位置生成用于指示所述智能硬件完成所述目标动作的控制指令，包括根据所述触点位置确定所述控制触点在所述操作面板中的操作位置，根据所述操作位置确定所述智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令，其中，所述操作位置通过所述触点位置相对所述操作面板中参考方向的向量角，以及所述触点位置相对所述操作面板的中心位置之间的触点距离确定；利用所述操作指令生成所述控制指令，其中，所述控制指令中包括用于指示所述智能硬件中的至少两个部件中第一移动部件以第一移动速度移动，及所述至少两个部件中第二移动部件以第二移动速度移动的操作指令，其中，在所述智能硬件的移动方向为顺时针旋转或逆时针旋转的情况下，所述第一移动速度与所述第二移动速度的大小相同，方向相反；
向所述智能硬件发送所述控制指令，以控制所述智能硬件按照所述操作指令执行操作完成所述目标动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作位置确定所述智能硬件中执行操作的所述至少两个部件的所述操作指令包括：
获取所述控制触点相对所述操作面板的所述中心位置的最大距离；
获取所述触点距离与所述最大距离之间的比值；
根据所述比值、所述智能硬件的最大移动速度及所述向量角确定所述智能硬件中所述至少两个部件的移动速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述比值、所述智能硬件的最大移动速度及所述向量角确定所述智能硬件中所述至少两个部件的移动速度包括：
在所述向量角指示所述操作位置位于第一类区域的情况下，根据所述比值及所述最大移动速度的乘积确定所述至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及所述至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度；
在所述向量角指示所述操作位置位于第二类区域的情况下，根据所述比值、所述最大移动速度及角系数的乘积确定所述至少两个部件中所述第一移动部件的所述第一移动速度，及所述至少两个部件中所述第二移动部件的所述第二移动速度；
其中，所述角系数根据所述向量角确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述智能硬件发送所述控制指令之后，还包括：
所述智能硬件接收所述控制指令；
所述智能硬件解析所述控制指令中的所述操作指令获取所述至少两个部件的移动速度；
所述智能硬件根据所述至少两个部件的移动速度，获取用于驱动与所述至少两个部件分别对应的内置电机进行转动的转速，以控制所述智能硬件完成所述目标动作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述智能硬件发送所述控制指令之后，或者，在所述检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：
接收所述智能硬件上报的状态信息，其中，所述智能硬件通过内部设置的陀螺仪检测到所述状态信息，所述状态信息用于指示所述智能硬件所处的状态，所述状态包括以下至少之一：翻车状态、正常状态、颠簸状态；
根据所述状态信息向所述智能硬件发送第一调整指令，其中，所述第一调整指令用于调整所述智能硬件中的所述至少两个部件所执行的操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述智能硬件发送所述控制指令之后，或者，在所述检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：
接收所述智能硬件上报的电量信息，其中，所述电量信息用于指示所述智能硬件所剩余的电量；
根据所述电量信息向所述智能硬件发送第二调整指令，其中，所述第二调整指令用于调整所述智能硬件中的所述至少两个部件所执行的操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述智能硬件发送所述控制指令之后，或者，在所述检测控制触点所在的触点位置之前，还包括：
按照预定周期接收所述智能硬件上报的心跳信息；
在未收到所述心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定所述智能硬件断开连接，并请求重新建立连接。
8.一种智能硬件控制装置，其特征在于，包括：
显示单元，用于在终端的应用客户端内显示与智能硬件相匹配的操作面板；
检测单元，用于检测控制触点所在的触点位置，其中，所述控制触点用于通过所述操作面板控制所述智能硬件完成目标动作；
处理单元，用于根据所述触点位置生成用于指示所述智能硬件完成所述目标动作的控制指令，所述处理单元还包括确定模块，用于根据所述触点位置确定所述控制触点在所述操作面板中的操作位置、处理模块，所述处理模块还包括第一确定子模块，用于根据所述操作位置确定所述智能硬件中执行操作的至少两个部件的操作指令，其中，所述操作位置通过所述触点位置相对所述操作面板中参考方向的向量角，以及所述触点位置相对所述操作面板的中心位置之间的触点距离确定；处理子模块，用于利用所述操作指令生成所述控制指令，其中，所述控制指令中包括用于指示所述智能硬件中的至少两个部件中第一移动部件以第一移动速度移动，及所述至少两个部件中第二移动部件以第二移动速度移动的操作指令，其中，在所述智能硬件的移动方向为顺时针旋转或逆时针旋转的情况下，所述第一移动速度与所述第二移动速度的大小相同，方向相反；
发送单元，用于向所述智能硬件发送所述控制指令，以控制所述智能硬件按照所述操作指令执行操作完成所述目标动作。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块通过以下步骤实现：
获取所述控制触点相对所述操作面板的所述中心位置的最大距离；
获取所述触点距离与所述最大距离之间的比值；
根据所述比值、所述智能硬件的最大移动速度及所述向量角确定所述智能硬件中所述至少两个部件的移动速度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块通过以下步骤实现：
在所述向量角指示所述操作位置位于第一类区域的情况下，根据所述比值及所述最大移动速度的乘积确定所述至少两个部件中第一移动部件的第一移动速度，及所述至少两个部件中第二移动部件的第二移动速度；
在所述向量角指示所述操作位置位于第二类区域的情况下，根据所述比值、所述最大移动速度及角系数的乘积确定所述至少两个部件中所述第一移动部件的所述第一移动速度，及所述至少两个部件中所述第二移动部件的所述第二移动速度；
其中，所述角系数根据所述向量角确定。
11. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
第一接收单元，用于在所述发送单元向所述智能硬件发送所述控制指令之后，或者，在所述检测单元检测控制触点所在的触点位置之前，接收所述智能硬件上报的状态信息，其中，所述智能硬件通过内部设置的陀螺仪检测到所述状态信息，所述状态信息用于指示所述智能硬件所处的状态，所述状态包括以下至少之一：翻车状态、正常状态、颠簸状态；第一调整单元，用于根据所述状态信息向所述智能硬件发送第一调整指令，其中，所述第一调整指令用于调整所述智能硬件中的所述至少两个部件所执行的操作；或者
第二接收单元，用于在所述发送单元向所述智能硬件发送所述控制指令之后，或者，在所述检测单元检测控制触点所在的触点位置之前，接收所述智能硬件上报的电量信息，其中，所述电量信息用于指示所述智能硬件所剩余的电量；第二调整单元，用于根据所述电量信息向所述智能硬件发送第二调整指令，其中，所述第二调整指令用于调整所述智能硬件中的所述至少两个部件所执行的操作；或者
第三接收单元，用于在所述发送单元向所述智能硬件发送所述控制指令之后，或者，在所述检测单元检测控制触点所在的触点位置之前，按照预定周期接收所述智能硬件上报的心跳信息；连接单元，用于在未收到所述心跳信息的时长大于预定阈值的情况下，判定所述智能硬件断开连接，并请求重新建立连接。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7任一项中所述的方法。
13.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行权利要求1至7任一项中所述的方法。
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