CN105501378A - 一种自平衡电动车的运动控制方法 - Google Patents

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    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
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Abstract

本发明提供一种自平衡电动车的运动控制方法，所述自平衡电动车包括操控杆、方向感应器及控制系统，包括以下步骤:1)所述操控杆作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前后左右摆动；2)所述控制系统获取车体的当前姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态；当车体处于当前运行姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运行姿态；3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。本发明通过感知操作杆的姿态对车体进行对应的平衡控制。

Description

一种自平衡电动车的运动控制方法
技术领域
本发明涉及一种自平衡电动车的运动控制方法。
背景技术
自平衡电动车在使用的过程中需要靠使用者左右平衡来控制车体不让车体左右偏倒，对于自平衡电动车而言使用者还需要控制前后重心来调节车体速度。而对于车体的左右倾斜，自平衡电动车的电控系统没有对应的调节，其在骑行转弯的过程中或者因为外力的作用车体左右倾斜的情况下，使用者需要通过其自身的平衡感控制车体左右平衡，而于此同时使用者仍然需要通过控制重心向前或者向后，使车体前进或者后退而又不至于左右倒车。这样使用者在使用过程中需要全方面的平衡感控制，这令自平衡电动车的操作难度无法适应更大的群体。
发明内容
本发明实施例提供一种自平衡电动车的运动控制方法，降低自平衡电动车前后左右平衡运动的操作难度。
具体的，本发明实施例提供了一种自平衡电动车的运动控制方法，所述自平衡电动车包括操控杆、方向感应器及控制系统，包括以下步骤:
1)所述操控杆作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前后左右摆动；
2)所述控制系统获取车体的当前姿态，所述当前姿态包括当前静止姿态和当前运行姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态，所述车体进一步第一运行姿态包括加速、后退、左转、右转；当车体处于当前运行姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运行姿态，所述车体进一步第二运行姿态包括加速、刹车、后退、左转、右转；
3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。
进一步的，所述轨迹方向的获取方式为：所述操作杆前后左右摆动至所述方向感应器感应范围内得到所述操作杆当前摆动姿态。
进一步的，所述操作杆脱离所述方向感应器感应范围时得到车体的当前静止姿态。
本发明实施例中，具有以下有益效果：通过感知操作杆的姿态对车体进行对应的平衡控制,降低了自平衡电动车的操作难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的操作杆前后摆动姿态示意图；
图2为本发明的操作杆左右摆动姿态示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1和图2所述，本发明实施例提供一种自平衡电动车的运动控制方法，所述自平衡电动车包括操控杆1、方向感应器2和站立的踏板3及控制系统(未画出)，包括以下步骤:
1)所述操控杆1作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前11、后12、左14、右13的摆动姿态；
2)所述控制系统获取车体的当前姿态，所述当前姿态包括当前静止姿态和当前运行姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器2采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态，所述车体进一步第一运行姿态包括加速、后退、左转、右转；当车体处于当前运行姿态时，所述方向感应器2采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运行姿态，所述车体进一步第二运行姿态包括加速、刹车、后退、左转、右转；
3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。
进一步的，所述轨迹方向的获取方式为：所述操作杆1前后左右摆动至所述方向感应器感2应范围内得到所述操作杆1当前摆动姿态。
进一步的，所述操作杆1脱离所述方向感应器2感应范围时得到车体的当前静止姿态或保持车体的当前运行姿态。
如图1，当自平衡电动车驾驶者在车体静止姿态时通过摆动操作杆作出后倾(向后拉动操作杆)动作时，操作杆与方向感应器接触，使方向感应器采集到前倾动作生成车体进一步第一运行姿态——加速，控制系统获取车体进一步第一运行姿态——加速，并控制车体产生加速状态，自平衡电动车启动。
如图2，当自平衡电动车处于运动状态，即，当前运行姿态时，驾驶者摆动操作杆作出前倾动作时，方向感应器采集到操作杆的前倾动作生成车体进一步第二运行姿态——刹车或减速，控制系统获取车体进一步第二运行姿态——刹车控制车体产生减速刹车，最终得到车体静止姿态。
基于上述说明，本领域技术人员可以通过改动操作杆作出前后左右摆动引发控制系统使车体产生与设置要求相应的运动状态。不限制如操作杆前摆(前倾)可产生减速或刹车行为等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (3)

1.一种自平衡电动车的运动控制方法，所述自平衡电动车包括操控杆、方向感应器及控制系统，其特征在于，包括以下步骤:
1)所述操控杆作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前后左右摆动；
2)所述控制系统获取车体的当前姿态，所述当前姿态包括当前静止姿态和当前运行姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态，所述车体进一步第一运行姿态包括加速、后退、左转、右转；当车体处于当前运行姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运行姿态，所述车体进一步第二运行姿态包括加速、刹车、后退、左转、右转；
3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态。
2.根据权利要求1所述的自平衡电动车的运动控制方法，其特征在于，所述轨迹方向的获取方式为：所述操作杆前后左右摆动至所述方向感应器感应范围内得到所述操作杆当前摆动姿态。
3.根据权利要求1所述的自平衡电动车的运动控制方法，其特征在于，所述操作杆脱离所述方向感应器感应范围时得到车体的当前静止姿态。
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