CN114889651A - 一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作；控制自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。上述技术方案，可根据用户选择的自动驾驶模式，控制自动驾驶车辆，实现了将多种自动驾驶风格融合至自动驾驶车辆中，提高了用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。

Description

一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术越来越普及。然而，在自动驾驶的过程中，依然存在车辆特性单一，乘客体验差的问题。

发明内容

本发明提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，以提供多样化自动驾驶风格，提高用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。

根据本发明的一方面，提供了一种获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；

控制自动驾驶车辆对应的系统按照所述工作模式信息工作；

控制所述自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。

根据本发明的另一方面，提供了一种获取模块，用于获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；

系统控制模块，用于控制自动驾驶车辆对应的系统按照所述工作模式信息工作；

参数控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作；控制自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。上述技术方案，可根据用户选择的自动驾驶模式，控制自动驾驶车辆，实现了将多种自动驾驶风格融合至自动驾驶车辆中，提高了用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的车载界面示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的实现流程图；

图4为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，本实施例可适用于按照驾驶风格控制自动驾驶车辆的情况，该方法可以由自动驾驶车辆的控制装置来执行，该自动驾驶车辆的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动驾驶车辆的控制装置可配置于服务器中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息。

其中，自动驾驶模式可以理解为基于自动驾驶风格控制自动驾驶车辆的模式，可包括多种驾驶风格，例如运动风格、舒适风格、经济风格等风格。每种驾驶风格可包括对应的工作模式信息和驾驶参数约束信息。可通过自动驾驶控制器使其按照工作模式信息和驾驶参数约束信息对自动驾驶车辆进行控制。驾驶参数约束信息可以理解为用户可感知的车辆运动参数范围，用于对横纵向运动参数的约束。

本实施例，用户可选择多种驾驶风格中的一种，而不同的驾驶风格对应不同的自动驾驶模式，可通过用户选择的驾驶风格，获取对应的自动驾驶模式包括的工作模式信息和驾驶参数约束信息。

可选的，工作模式信息包括氛围灯工作模式、悬架高度信息、电控减震系统工作模式、转向抑制信息及动力工作模式；驾驶参数约束信息包括车辆速度约束信息、车辆加速度约束信息、时距约束信息、加速度变化率约束信息、横摆角速度约束信息及横摆加速度约束信息。

其中，氛围灯工作模式可至少包括两种风格，例如动感和柔和。可通过灯光控制器使其根据对应的驾驶风格控制车辆氛围灯颜色和闪烁。悬架高度信息可包括多种驾驶风格对应的悬架高度，可以通过电控空气悬架调节悬架的高度。悬架软硬信息可包括多种驾驶风格对应的悬架软硬，可以通过电控减震系统调节悬架的软硬。转向抑制信息可包括不足转向抑制或过度转向抑制，并可包括多种驾驶风格对应的转向抑制信息，可以通过转向助力系统进行调节。动力工作模式可包括车辆的驱动形式、动力输出及滑行能量回收，并可包括多种驾驶风格对应的动力工作模式，可以通过动力系统进行调节。

需要说明的是，制动控制系统可提供至少两种驾驶风格，例如运动风格和舒适风格。运动风格下可控制车辆提供略弱的过度转向的抑制，对不足转向的抑制与舒适风格一致。另外，制动控制系统的驾驶参数约束信息包括对制动过程的加速度、加速度变化率的约束，而舒适风格下允许更小的制动加速度以及更平顺的加速度变化。当然，不管处于何种驾驶风格下，当自动驾驶车辆处于危险工况，即可能发生碰撞的情况下，优先考虑安全因素，释放驾驶风格对应的工作模式信息和驾驶参数约束信息对车辆的约束。

可以理解的是，动力系统可至少提供两种风格，例如运动风格和标准风格。动力系统可用于对车辆的纵向运动进行约束。运动风格下可控制车辆的驱动形式切换为四驱，从而使车辆具备快速的动力响应，扭矩上升速率大于等于1500Nm/s，并设置略大的滑行能力回收等级，例如0.15g。标准风格下可控制车辆的驱动形式切换为两驱，动力响应平缓，设置适中的滑行能力回收等级，例如0.1g。

对于每种驾驶风格对应的具体工作模式信息和驾驶参数约束信息，以运动风格和舒适风格为例，具体参见表1。

表1各驾驶风格对应的工作模式信息和驾驶参数信息

S120、控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作。

其中，系统包括灯光控制器、自动驾驶传感器、动力系统、制动控制系统、转向助力系统、电控空气悬架以及电控减振系统。其中自动驾驶传感器可包括多种传感器，例如高度传感器、摄像头、雷达等。

本实施例，可通过自动驾驶控制器控制自动驾驶车辆对应的系统按照对应的工作模式信息进行工作。

可选的，控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作的方式可以是：根据悬架高度信息控制悬架的高度；根据悬架的高度确定车辆的姿态信息；基于车辆的姿态信息和传感器标定数据调整摄像头的姿态信息。

其中，传感器标定数据可以是每种姿态信息对应的标定数据，具体可分为不同悬架高度对应的标定数据、车辆前仰状态和车辆后仰状态对应的标定数据，以用于对自动驾驶传感器进行标定，修正自动驾驶传感器获取的周围信息。

具体的，可根据驾驶风格对应的工作模式信息对自动驾驶车辆对应的系统进行控制，其中，可通过自动驾驶控制器按照悬架高度信息对悬架的高度进行调控。由于自动驾驶车辆在实际行驶过程中，悬架的高度存在波动，可通过高度传感器进行获取实际的悬架高度。因此，可通过高度传感器获取的悬架的高度确定车辆的姿态信息，并可通过车辆的姿态信息调用相应的传感器标定数据，从而调整摄像头的姿态信息，例如可调整摄像头与地面的位置关系，以消除不同的车辆姿态对摄像头所获取的图像的影响。

可选的，悬架的高度包含多个支撑点的高度；根据悬架的高度确定车辆的姿态信息，包括：根据多个支撑点的高度确定车辆的姿态信息；其中，姿态信息包括高度、前仰角及后仰角。

其中，悬架的高度可由多个支撑点的高度构成，例如可由三个支撑点的高度组成，三个支撑点的位置可在车辆内的前面、左后和右后各一个支撑点。并且可通过多个支撑点的高度确定悬架的高度，以及可通过多个支撑点高度之间的差异值确定车辆的前仰角或后仰角，即可确定车辆的前仰状态或后仰状态。可以理解的是，造成车辆姿态信息变化的原因有很多，例如由于车辆急加速或急减速或车辆的后备箱具有较重的物品都可造成车辆的姿态信息的变化。

可选的，自动驾驶模式还包括界面显示模式和娱乐模式；相应的，控制车载界面按照界面显示模式进行显示；控制车载娱乐系统按照娱乐模式工作。

需要说明的是，驾驶风格对应的自动驾驶模式除了包括工作模式信息和驾驶参数约束信息之外，还可包括界面显示模式和娱乐模式，其中，界面显示模式可用于显示驾驶风格对应的界面，娱乐模式可用于播放驾驶风格对应的音乐。对于每种驾驶风格对应的具体界面显示模式和娱乐模式，以运动风格和舒适风格为例，具体参见表2。

表2各驾驶风格对应的界面显示模式和娱乐模式

	运动风格	舒适风格
			界面显示模式	颜色/图案冲击感更强	颜色/图案更柔和
娱乐模式	激昂的音乐	轻柔的音乐

具体的，根据用户选择的驾驶风格，可控制车载界面显示对应的驾驶风格，延时设定时间(如2秒)后，控制车载界面高亮显示当前驾驶风格状态的界面，并且控制车载界面按照驾驶风格对应的界面显示模式进行显示，以及控制车载娱乐系统按照驾驶风格对应的音乐模式进行工作。当然，界面显示模式和娱乐模式与驾驶风格的切换保持同步，也可以将同步切换功能关闭，各驾驶风格的界面和音乐保持一致。示例性的，若当前自动驾驶风格为运动风格，用户选择舒适风格后，车载界面先显示舒适风格界面(暗颜色)，延时设定时间后(如2秒)，如果驾驶风格切换成功，控制车载界面高亮显示当前驾驶风格状态的界面，并且控制车载界面按照舒适风格对应的界面显示模式进行显示，控制车载娱乐系统按照娱乐模式工作。如果切换驾驶风格切换失败，则保持运动风格对应的界面显示模式和娱乐模式。示例性的，车载界面如图2所示。

S130、控制自动驾驶车辆按照驾驶参数约束信息行驶。

本实施例，在控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作的同时，可控制自动驾驶车辆按照驾驶参数约束信息行驶，从而实现将驾驶风格融合至自动驾驶车辆中。

可选的，控制自动驾驶车辆按照驾驶参数约束信息行驶的方式可以是：基于调整后的摄像头获取道路信息；根据道路信息和驾驶参数约束信息确定行驶路径；控制自动驾驶车辆按照行驶路径行驶。

具体的，可通过调整后的摄像头获取道路信息，如影响车辆正常行驶的障碍物信息，并可根据道路信息和驾驶参数约束信息规划行驶路径，从而控制自动驾驶车辆按照行驶路径行驶以及若遇到障碍物，可规划避开当前障碍物的行驶路径和为安全避开当前障碍物所需的行驶速度。

可选的，道路信息包括障碍物信息，根据道路信息和驾驶参数约束信息确定行驶路径的方式可以是：根据障碍物信息及驾驶参数约束信息确定自动驾驶车辆的目标行驶数据及目标位置；根据目标位置确定行驶路径；相应的，控制自动驾驶车辆按照行驶路径行驶；控制自动驾驶车辆按照目标行驶数据沿行驶路径行驶。

其中，障碍物信息可包括静态障碍物和动态障碍物信息，静态障碍物可理解为道路中静止无变化的障碍物体，例如树木。动态障碍物可理解为道路中处于运动变化的障碍物体，例如行驶在当前车辆旁边的车辆。

其中，目标行驶数据可以理解为为避开障碍物所需的行驶数据，例如可包括目标速度、目标加速度等行驶数据。若可保证在安全避开障碍物的情况下，目标行驶数据可理解为驾驶参数约束信息对应的具体参数值，若不能保证在安全避开障碍物的情况下，目标行驶数据表示可安全避开障碍物的行驶数据，无须受驾驶参数约束信息的约束。目标位置可理解为处于当前位置的车辆为避开障碍物所需达到的下一个位置。

具体的，在相应的驾驶风格下，根据障碍物的位置信息以及对应的驾驶参数约束信息确定自动驾驶车辆的目标行驶数据以及目标位置，从而可规划出车辆当前位置至目标位置的行驶路径，进而，可控制自动驾驶车辆按照行驶路径行驶以及控制自动驾驶车辆按照目标行驶数据沿行驶路径进行行驶。

示例性的，以运动风格为例，可根据障碍物的位置信息以及运动风格的驾驶参数约束信息确定出当前车辆避开障碍物的目标位置以及相应的车速，以动态障碍物为例，由于不同的车辆速度、加速度等驾驶参数约束信息可导致车辆到达目标位置的时间不同，动态障碍物的位置也不同，因此可通过驾驶参数约束信息对动态障碍物的位置、目标位置以及目标行驶数据进行确定，从而确定出行驶路径。当然，若当前车辆无法在驾驶风格的驾驶参数约束信息内避开障碍物，则可释放相应的驾驶参数约束信息采取应急措施，保证车辆行驶安全。相应的，则可根据障碍物信息重新确定自动驾驶车辆的目标行驶数据及目标位置。

示例性的，若确定出目标位置及目标行驶数据后，可通过自动驾驶控制器分解到达该目标位置所需的转向角度、动力扭矩或制动扭矩，并向转向助力系统、动力系统以及制动控制系统传递。

示例性的，图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的实现流程图。如图3所示，用户可在车载界面中选择自动驾驶风格，车载界面可将用户选择的驾驶风格对应的数据传输至自动驾驶控制器中，车载界面可通过自动驾驶控制器反馈的信号高亮显示当前驾驶风格的状态。自动驾驶控制器根据车载界面发送的数据，控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作，控制所述自动驾驶车辆按照驾驶参数约束信息行驶。其中，系统包括灯光控制器、自动驾驶传感器、动力系统、制动控制系统、转向助力系统、电控空气悬架以及电控减振系统。需要说明的是，自动驾驶控制器接收到车载界面的驾驶风格对应的数据后，可在150ms内向灯光控制器下达指令，灯光控制器可在200ms内完成灯光风格的切换，保证灯光风格切换与车载界面的变化在感知上无明显时间差异。

本发明实施例的技术方案，通过获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作；控制自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。上述技术方案，可根据用户选择的自动驾驶模式，控制自动驾驶车辆，实现了将多种自动驾驶风格融合至自动驾驶车辆中，提高了用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。

图4为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：获取模块401、系统控制模块402及参数控制模块403。

获取模块401，用于获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；

系统控制模块402，用于控制自动驾驶车辆对应的系统按照所述工作模式信息工作；

参数控制模块403，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。

本发明实施例的技术方案，通过获取模块获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；通过系统控制模块控制自动驾驶车辆对应的系统按照工作模式信息工作；通过参数控制模块控制自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。上述技术方案，可根据用户选择的自动驾驶模式，控制自动驾驶车辆，实现了将多种自动驾驶风格融合至自动驾驶车辆中，提高了用户在自动驾驶过程中的乘坐体验。

可选的，所述工作模式信息包括氛围灯工作模式、悬架高度信息、悬架软硬信息、转向抑制信息及动力工作模式；所述驾驶参数约束信息包括车辆速度约束信息、车辆加速度约束信息、时距约束信息、加速度变化率约束信息、横摆角速度约束信息及横摆加速度约束信息。

可选的，系统控制模块具体用于：根据所述悬架高度信息控制所述悬架的高度；根据所述悬架的高度确定车辆的姿态信息；基于所述车辆的姿态信息和传感器标定数据调整摄像头的姿态信息。

可选的所述悬架的高度包含多个支撑点的高度；系统控制模块还用于：根据所述悬架的高度确定车辆的姿态信息，包括：根据所述多个支撑点的高度确定车辆的姿态信息；其中，姿态信息包括高度、前仰角及后仰角。

可选的，参数控制模块具体用于：基于调整后的摄像头获取道路信息；根据所述道路信息和所述驾驶参数约束信息确定行驶路径；控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶。

可选的，所述道路信息包括障碍物信息，参数控制模块还用于：根据所述障碍物信息及所述驾驶参数约束信息确定自动驾驶车辆的目标行驶数据及目标位置；根据所述目标行驶数据及所述目标位置确定行驶路径；相应的，控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶；控制所述自动驾驶车辆按照所述目标行驶数据沿行驶路径行驶。

所述自动驾驶模式还包括界面显示模式和娱乐模式；相应的，控制车载界面按照所述界面显示模式进行显示；控制车载娱乐系统按照所述娱乐模式工作。

本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供自动驾驶车辆的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法自动驾驶车辆的控制。

在一些实施例中，方法自动驾驶车辆的控制可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法自动驾驶车辆的控制的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法自动驾驶车辆的控制。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；

控制自动驾驶车辆对应的系统按照所述工作模式信息工作；

控制所述自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作模式信息包括氛围灯工作模式、悬架高度信息、悬架软硬信息、转向抑制信息及动力工作模式；所述驾驶参数约束信息包括车辆速度约束信息、车辆加速度约束信息、时距约束信息、加速度变化率约束信息、横摆角速度约束信息及横摆加速度约束信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制自动驾驶车辆对应的系统按照所述工作模式信息工作，包括：

根据所述悬架高度信息控制所述悬架的高度；

根据所述悬架的高度确定车辆的姿态信息；

基于所述车辆的姿态信息和传感器标定数据调整摄像头的姿态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述悬架的高度包含多个支撑点的高度；根据所述悬架的高度确定车辆的姿态信息，包括：

根据所述多个支撑点的高度确定车辆的姿态信息；其中，姿态信息包括高度、前仰角及后仰角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶，包括：

基于调整后的摄像头获取道路信息；

根据所述道路信息和所述驾驶参数约束信息确定行驶路径；

控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括障碍物信息，根据所述道路信息和所述驾驶参数约束信息确定行驶路径，包括：

根据所述障碍物信息及所述驾驶参数约束信息确定自动驾驶车辆的目标行驶数据及目标位置；

根据所述目标行驶数据及所述目标位置确定行驶路径；

相应的，控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶；

控制所述自动驾驶车辆按照所述目标行驶数据沿行驶路径行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶模式还包括界面显示模式和娱乐模式；

相应的，控制车载界面按照所述界面显示模式进行显示；控制车载娱乐系统按照所述娱乐模式工作。

8.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户选择的自动驾驶模式包括的工作模式信息及驾驶参数约束信息；

系统控制模块，用于控制自动驾驶车辆对应的系统按照所述工作模式信息工作；

参数控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述驾驶参数约束信息行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。

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