CN109525153B - 驱动装置 - Google Patents

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Abstract

一种驱动装置包括电机、逆变器和旋转角度检测器。旋转角度检测器包括旋转变压器和电子控制单元。电子控制单元被配置成将来自旋转变压器的信号转换成电机的主旋转角度。电子控制单元将下述信号转换成电机的从旋转角度：该信号是通过针对来自旋转变压器的信号使比预定频率高的频率的高频分量衰减而获得的。电子控制单元在下述确定条件不成立时确定主旋转角度正常：该确定条件为主旋转角度与从旋转角度之间的差等于或大于第一阈值、并且作为主旋转角度的每单位时间的变化的时间变化等于或大于第二阈值。

Description

驱动装置
技术领域
本发明涉及驱动装置，并且具体涉及包括电机、逆变器和旋转角度检测器的驱动装置。
背景技术
作为相关技术的驱动装置，提出了下述驱动装置，该驱动装置包括：旋转角度检测装置，其具有主系统旋转变压器(resolver)/数字转换单元，被配置成将来自附接至电机的旋转轴的旋转变压器的模拟输出信号转换成主系统旋转角度信号；从系统A/D转换单元，被配置成将模拟输出信号转换成从系统正弦信号和余弦信号；从系统旋转角度转换单元，被配置成将从系统正弦信号和余弦信号转换成从系统旋转角度信号；以及旋转角度滤波器单元，被配置成通过针对从系统旋转角度信号排除特定频率来将从系统旋转角度信号转换成经滤波的旋转角度信号(例如，参见日本未审查专利申请公开第2014-224731号(JP 2014-224731 A))。在驱动装置中，对主系统旋转角度信号和经滤波的旋转角度信号进行比较，以执行主系统旋转变压器/数字转换单元的异常诊断。
发明内容
在上述驱动装置中，由于被配置成对电机进行驱动的逆变器的多个开关元件的切换而引起的噪声可能叠加在来自旋转变压器的模拟输出信号上，并且主系统旋转角度信号(主旋转角度)和经滤波的旋转角度信号(从旋转角度)两者都可能受到干扰。在该情况下，尽管对主系统旋转角度信号和经滤波的旋转角度信号进行比较，但也可能无法适当地确定主系统旋转角度信号是否正常。
本发明提供一种驱动装置，其更适当地执行关于电机的主旋转角度是否正常的诊断。
本发明的一方面涉及驱动装置。该驱动装置包括：电机；逆变器，被配置成利用多个开关元件的切换来驱动电机；以及旋转角度检测器，被配置成检测电机的旋转角度。旋转角度检测器包括旋转变压器和电子控制单元。旋转变压器被附接至电机的旋转轴并且被配置成根据电机的旋转来输出信号。电子控制单元被配置成将来自旋转变压器的信号转换成电机的主旋转角度。电子控制单元被配置成将下述信号转换成电机的从旋转角度：该信号是通过针对来自旋转变压器的信号使比预定频率高的频率的高频分量衰减而获得的。电子控制单元被配置成在下述确定条件不成立时确定主旋转角度正常，并且在下述确定条件成立时确定主旋转角度异常，该确定条件为：主旋转角度与从旋转角度之间的差等于或大于第一阈值，并且作为主旋转角度的每单位时间的变化的时间变化等于或大于第二阈值。
根据本发明的该方面，用于检测电机的旋转角度的旋转角度检测器利用电子控制单元将来自旋转变压器的信号转换成电机的主旋转角度，并且利用电子控制单元将通过针对来自旋转变压器的信号使比预定频率高的频率的高频分量衰减而获得的信号转换成电机的从旋转角度。旋转角度检测器利用电子控制单元在下述确定条件不成立时确定主旋转角度正常，并且利用电子控制单元在下述确定条件成立时确定主旋转角度异常：该确定条件为：主旋转角度与从旋转角度之间的差等于或大于第一阈值，并且作为主旋转角度的每单位时间的变化的时间变化等于或大于第二阈值。由此，与仅使用电机的主旋转角度与从旋转角度之间的差来执行关于主旋转角度是否正常的诊断的情况相比，可以更适当地执行诊断。在此，作为电机的主旋转角度异常的情况，至少可以例示由于逆变器的开关元件的切换而引起的噪声叠加在至少主旋转角度上(仅叠加在主旋转角度上或者叠加在主旋转角度和从旋转角度两者上)的情况，或者在将来自旋转变压器的信号转换成电机的主旋转角度时发生异常的情况。作为噪声叠加在电机的主旋转角度和从旋转角度上的情况，可以考虑下述情况：噪声叠加在来自旋转变压器的信号上，并且于是噪声叠加在主旋转角度和从旋转角度上。
在根据本发明的该方面的驱动装置中，电子控制单元可以被配置成：当在预定时间内下述状态的比例等于或大于第三阈值时确定上述确定条件成立，并且确定主旋转角度异常：该状态为上述差等于或大于第一阈值、并且时间变化等于或大于第二阈值。由此，与在仅有一次产生上述差等于或大于第一阈值并且时间变化等于或大于第二阈值的状态时就做出电机的主旋转角度异常的确定的情况相比，可以进一步抑制关于电机的主旋转角度是否正常的错误诊断。
在根据本发明的该方面的驱动装置中，电子控制单元可以被配置成使用第一增益将来自旋转变压器的信号转换成主旋转角度。电子控制单元可以被配置成使用小于第一增益的第二增益将来自旋转变压器的信号转换成从旋转角度。由此，第二增益被设置成比第一增益更小的值，从而可以将通过针对来自旋转变压器的信号使高频分量衰减而获得的信号转换成电机的从旋转角度。
在根据本发明的该方面的驱动装置中，电子控制单元可以被配置成使用预定增益将来自旋转变压器的信号转换成主旋转角度。电子控制单元可以被配置成执行用于针对来自旋转变压器的信号使高频分量衰减的滤波处理以生成经滤波的信号。电子控制单元可以被配置成使用预定增益将经滤波的信号转换成从旋转角度。由此，可以将通过针对来自旋转变压器的信号使高频分量衰减而获得的信号转换成电机的从旋转角度。
在根据本发明的该方面的驱动装置中，电子控制单元可以被配置成使用预定增益将来自旋转变压器的信号转换成主旋转角度。电子控制单元可以被配置成执行用于针对主旋转角度使高频分量衰减的滤波处理以生成从旋转角度。由此，可以将通过针对来自旋转变压器的信号使高频分量衰减而获得的信号转换成电机的从旋转角度。结果，可以实现进一步的简化配置或者降低成本。
在根据本发明的该方面的驱动装置中，电子控制单元可以被配置成在电子控制单元确定主旋转角度正常的情况下使用主旋转角度来控制逆变器，并且在电子控制单元确定主旋转角度异常的情况下使用从旋转角度来控制逆变器。由此，甚至在电机的主旋转角度异常时，也可以使用电机的从旋转角度来控制逆变器。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：
图1是示出安装有作为本发明的示例的驱动装置的电动车辆的配置的概要的配置图；
图2是示出驱动装置的一部分的配置的概要的配置图；
图3是示出由电子控制单元执行的诊断程序的示例的流程图；
图4是示出当不存在电机的旋转波动并且噪声仅叠加在电机的主旋转角度上时的状态的曲线图；
图5是示出当存在电机的旋转波动并且噪声没有叠加在电机的主旋转角度和从旋转角度上时的状态的曲线图；
图6是示出修改示例的驱动装置的一部分的配置的概要的配置图；
图7是示出修改示例的驱动装置的一部分的配置的概要的配置图；
图8是示出在比较示例中生成经滤波的旋转角度的状态的曲线图；
图9是示出在修改示例的驱动装置中生成经滤波的旋转角度的状态的曲线图；
图10是示出修改示例的驱动装置的一部分的配置的概要的配置图；
图11是示出修改示例的驱动装置的一部分的配置的概要的配置图；
图12是示出修改示例的驱动装置的一部分的配置的概要的配置图；以及
图13是示出修改示例的驱动装置的一部分的配置的概要的配置图。
具体实施方式
将结合示例描述实施本发明的模式。
图1是示出安装有作为本发明的示例的驱动装置21的电动车辆20的配置的概要的配置图。图2是示出驱动装置21的一部分的配置的概要的配置图。如附图中所示，示例的电动车辆20包括电机32、逆变器34、作为电力存储装置的电池36以及电子控制单元50。
电机32被构成为同步电动发电机。电机32包括嵌入有永磁体并且附接至旋转轴32s的转子(未示出)、以及缠绕有三相线圈的定子(未示出)。电机32的旋转轴32s连接至驱动轴26，驱动轴26通过差动齿轮24耦接至驱动轮22a、22b。旋转变压器40、45被附接至电机32的旋转轴32s。旋转变压器40、45被构成为彼此相同。如图2所示，旋转变压器40、45包括作为与电机32的旋转轴32s一体旋转的磁性体的转子41、46，以及定子42、47。定子42、47是嵌入有励磁线圈的磁性体，从振荡电路(未示出)向该励磁线圈施加给定频率的交流电流作为励磁信号；或者定子42、47是嵌入有被设置成电气移位(electrically shift)90度的两个输出线圈(使得相位差变为90度)的磁性体。两个输出线圈的输出信号是伴随着由具有椭圆形状的转子41、46的旋转引起的转子41、46与定子42、47之间的间隙的变化而生成的信号。两个输出线圈的输出信号是当峰值被补全时分别变成正弦波形和余弦波形的信号(在下文中，分别称为“SIN信号”和“COS信号”)。在输入到旋转变压器40、45的励磁信号为“A·sin(ω·t)”的情况下，来自旋转变压器40、45的SIN信号和COS信号变为“K·A·sin(ω·t)·sin(θm)”和“K·A·sin(ω·t)·cos(θm)”。“A”是励磁信号的振幅，“ω”是励磁信号的频率，“t”是时间，“K”是旋转变压器40、45的变压比，并且“θm”是电机32的实际旋转角度。
逆变器34用于驱动电机32，并且通过电力线38连接至电池36。逆变器34具有作为开关元件的六个晶体管T11至T16、以及分别与六个晶体管T11至T16并联连接的六个二极管D11至D16。晶体管T11至T16被成对地设置，以相对于电力线38的正电极侧线和负电极侧线变成源极侧和漏极侧。电机32的三相线圈(U相、V相和W相)分别连接至晶体管T11至T16中的成对晶体管之间的连接点。因此，当电压被施加至逆变器34时，晶体管T11至T16中的成对晶体管的导通时间的比率由电子控制单元50调整。由此，在三相线圈中形成旋转磁场，并且电机32被旋转地驱动。电流传感器32u、32v被附接至将电机32和逆变器34连接的U相和V相电力线38。
电池36被构成为例如锂离子二次电池或镍氢二次电池。如上所述，电池36通过电力线38连接至逆变器34。电容器39被附接至电力线38的正电极侧线和负电极侧线。
电子控制单元50包括微型计算机52、第一旋转变压器/数字转换单元53和第二旋转变压器/数字转换单元54(在下文中，称为“RD转换单元”)等。RD转换单元53、54接收来自旋转变压器40、45的输出信号(SIN信号和COS信号)作为输入，分别将输出信号转换成主旋转角度θm1和从旋转角度θm2作为电角度，并且将主旋转角度θm1和从旋转角度θm2输出至微型计算机52。
RD转换单元53包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、补偿器(放大器)和计数器。第一乘法器将来自旋转变压器40的作为SIN信号的“K·A·sin(ω·t)·sin(θm)”乘以“cos(θm1)”以获得“K·A·sin(ω·t)·sin(θm)·cos(θm1)”。第二乘法器将来自旋转变压器40的作为COS信号的“K·A·sin(ω·t)·cos(θm)”乘以“sin(θm1)”以获得“K·A·sin(ω·t)·cos(θm)·sin(θm1)”。在加法器中，获得“K·A·sin(ω·t)·sin(θm-θm1)”作为“K·A·sin(ω·t)·sin(θm)·cos(θm1)”与“K·A·sin(ω·t)·cos(θm)·sin(θm1)”之间的差。补偿器使用来自加法器的“K·A·sin(ω·t)·sin(θm-θm1)”和传递函数“Kv·(1+1/(Ti·s))”来获得主旋转角度θm1，使得“K·A·sin(ω·t)·sin(θm-θm1)”变为零值。计数器将来自补偿器的主旋转角度θm1输出至微型计算机52、第一乘法器和第二乘法器。“Kv”是比例增益，“Ti”是积分时间常数，并且“s”是拉普拉斯算子。除了下述方面之外，RD转换单元54被构成为与RD转换单元53相同：比例增益Kv的值不同；输入来自旋转变压器45的SIN信号和COS信号而非来自旋转变压器40的SIN信号和COS信号；以及输出从旋转角度θm2而非主旋转角度θm1。
作为RD转换单元53的比例增益Kv，使用大到一定程度的值Kv1。作为RD转换单元54的比例增益Kv，使用小于值Kv1的值Kv2。因此，与RD转换单元53相比，RD转换单元54通过针对来自旋转变压器45的信号使预定高频分量(比预定频率高的频率分量)衰减来获得电机32的从旋转角度θm2。与电机32的主旋转角度θm1相比，以上述方式获得的电机32的从旋转角度θm2对于来自旋转变压器40、45的输出信号的追随性更低。作为来自旋转变压器40、45的信号的变化变得相对快的情况，例如，可以考虑电机32的旋转波动相对较大的情况，或者由于逆变器34的晶体管T11至T16的切换而引起的噪声被叠加在来自旋转变压器40、45的信号上的情况。
微型计算机52具有中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和输入/输出端口。来自各种传感器的信号经由输入端口输入至电子控制单元50。作为输入至电子控制单元50的信号，例如，可以例示来自RD转换单元53、54的电机32的主旋转角度θm1和从旋转角度θm2，以及来自电流传感器32u、32v的电机32的U相相电流Iu和V相相电流Iv。还可以例示来自点火开关(IG)60的点火信号、以及来自用于检测换挡杆61的操作位置的换挡位置传感器62的换挡位置SP。还可以例示来自用于检测加速器踏板63的下压量的加速器踏板位置传感器64的加速器操作量Acc、来自用于检测制动器踏板65的下压量的制动器踏板位置传感器66的制动器踏板位置BP、以及来自车辆速度传感器68的车辆速度V。至逆变器34的晶体管T11至T16的切换控制信号等通过输出端口从电子控制单元50输出。
在如上述配置的示例的电动车辆20中，电子控制单元50基于加速器操作量Acc和车辆速度V来设置对驱动轴26请求的请求转矩Td*，并且将请求转矩Td*设置成电机32的转矩命令Tm*。电子控制单元50通过脉冲宽度调制控制(PWM控制)使用电机32的转矩命令Tm*来控制逆变器34的晶体管T11至T16。此处，PWM控制是用于通过对电机32的电压命令和载波(三角波)电压进行比较来调整晶体管T11至T16的导通时间的比率的控制。
将描述如上述配置的示例的电动车辆20的操作，特别是诊断电机32的主旋转角度θm1是否正常的操作。图3是示出由电子控制单元50执行的诊断程序的示例的流程图。图3的诊断程序以例如0.8毫秒、1毫秒或1.2毫秒的间隔重复执行。
在执行图3的诊断程序的情况下，电子控制单元50从RD转换单元53、54接收电机32的主旋转角度θm1和从旋转角度θm2作为输入(步骤S100)。电子控制单元50从电机32的主旋转角度θm1中减去从旋转角度θm2，以计算作为主旋转角度θm1和从旋转角度θm2之间的差的旋转角度差dθm(步骤S110)。电子控制单元50从电机32的当前主旋转角度θm1中减去上次的旋转角度(上次的θm1)，以计算作为主旋转角度θm1的每单位时间(程序的每个执行间隔)的变化的旋转角度变化Δθm1(步骤S120)。
随后，电子控制单元50将电机32的旋转角度差dθm的绝对值与阈值dθmref进行比较(步骤S130)。电子控制单元50将电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值与阈值Δθm1ref进行比较(步骤S140)。此处，阈值dθmref和阈值Δθm1ref是用于诊断电机32的主旋转角度θm1是否正常的阈值。阈值dθmref被确定为大于旋转变压器40、45的公差(制造误差、检测误差等，例如几度等)的值，并且可以被提供给用于电机32的驱动控制。对于阈值dθmref，例如可以使用8度、10度、12度等。阈值Δθm1ref被确定为通常不采用的电机32的旋转角度变化Δθm1(程序的每个执行间隔的旋转角度变化)。对于阈值Δθm1ref，例如可以使用50度、60度、70度等。
在步骤S130中，当电机32的旋转角度差dθm的绝对值小于阈值dθmref时，或者在步骤S140中，当电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值小于阈值Δθm1ref时，频率计数器Cn被保持(步骤S150)。在步骤S130和步骤S140中，当电机32的旋转角度差dθm的绝对值等于或大于阈值dθmref并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值等于或大于阈值Δθm1ref时，频率计数器Cn被计数加1值(步骤S160)。在频率计数器Cn中，设置零值作为当点火开启时的初始值。
随后，将时间计数器Ct与阈值Ctref进行比较(步骤S170)。当时间计数器Ct小于阈值Ctref时，时间计数器Ct被计数加1值(步骤S180)，并且程序结束。此处，在时间计数器Ct中，设置零值作为当点火开启时的初始值。阈值Ctref被确定为执行关于电机32的主旋转角度θm1是否正常的诊断的时间间隔。对于阈值Ctref，例如可以使用与40微秒、50微秒、60微秒等对应的值。
在步骤S170中，当时间计数器Ct等于或大于阈值Ctref时，将频率计数器Cn与阈值Cnref进行比较(步骤S190)。当频率计数器Cn小于阈值Cnref时，做出电机32的主旋转角度θm1(RD转换单元53的主旋转角度θm1)正常的确定(步骤S210)。时间计数器Ct和频率计数器Cn被重置为零值(步骤S220)，并且程序结束。此处，对于阈值Cnref，可以使用与阈值Ctref的40％、50％、60％等对应的值。
以这种方式，在做出电机32的主旋转角度θm1正常的确定的情况下，通过脉冲宽度调制控制(PWM控制)使用电机32的主旋转角度θm1使逆变器34的晶体管T11至T16经受切换控制。具体地，假定电机32的各相(U相、V相和W相)的相电流Iu、Iv、Iw的总和为零值，则使用电机32的主旋转角度θm1将U相和V相的相电流Iu、Iv坐标转换(三相至两相转换)成d轴和q轴的电流Id、Iq。基于电机32的转矩命令Tm*来设置d轴和q轴的电流命令Id*、Iq*。使用电流命令Id*、Iq*以及d轴和q轴的电流Id、Iq来设置d轴和q轴的电压命令Vd*、Vq*。随后，利用电机32的主旋转角度θm1将d轴和q轴的电压命令Vd*、Vq*坐标转换(两相至三相转换)成各相的电压命令Vu*、Vv*、Vw*。通过各相的电压命令Vu*、Vv*、Vw*与载波的比较来生成晶体管T11至T16的PWM信号。使用晶体管T11至T16的PWM信号来执行晶体管T11至T16的切换。
当频率计数器Cn等于或大于阈值Cnref时，做出电机32的主旋转角度θm1异常的确定(步骤S200)。时间计数器Ct和频率计数器Cn被重置为零值(步骤S220)，并且程序结束。此处，作为电机32的主旋转角度θm1异常的情况，至少可以例示由于逆变器34的晶体管T11至T16的切换而引起的噪声叠加在电机32的主旋转角度θm1上(仅叠加在主旋转角度θm1上或者叠加在主旋转角度θm1和从旋转角度θm2两者上)的情况，或者在RD转换单元53中发生异常的情况。在示例中，作为噪声叠加在电机的主旋转角度θm1或者从旋转角度θm2上的情况，考虑下述情况：噪声叠加在来自旋转变压器40、45的输出信号上，并且于是噪声叠加在主旋转角度θm1或者从旋转角度θm2上。如上所述，与电机32的主旋转角度θm1相比，电机32的从旋转角度θm2对于来自旋转变压器40、45的输出信号的追随性更低。因此，当噪声叠加在主旋转角度θm1和从旋转角度θm2两者上时，主旋转角度θm1的波动变得大于从旋转角度θm2的波动。
以这种方式，在做出电机32的主旋转角度θm1异常的确定的情况下，通过PWM控制，使用电机32的从旋转角度θm2而非主旋转角度θm1使逆变器34的晶体管T11至T16经受切换控制。于是，当电机32的主旋转角度θm1异常时，可以使用与主旋转角度θm1相比对电机32的旋转波动的追随性更低并且更少受到噪声的影响的从旋转角度θm2来控制逆变器34。
图4是示出当不存电机32的旋转波动并且噪声仅叠加在电机32的主旋转角度θm1上时的状态的曲线图。图5是示出当存在电机32的旋转波动并且噪声没有叠加在电机32的主旋转角度θm1和从旋转角度θm2上时的状态的曲线图。
如图4所示，当噪声仅叠加在电机32的主旋转角度θm1上时，存在下述情况：电机32的旋转角度差dθm的绝对值变为等于或大于阈值dθmref，并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值变为等于或大于阈值Δθm1ref。甚至当噪声叠加在电机32的主旋转角度θm1和从旋转角度θm2两者上时，也可以应用与上述相同的构想。因此，下述状态的频率被计数为频率计数器Cn，并且在预定时间(与阈值Ctref对应的时间)处将频率计数器Cn与阈值Cnref进行比较：该状态为电机32的旋转角度差dθm的绝对值等于或大于阈值dθmref、并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值等于或大于阈值Δθm1ref。由此，可以诊断电机32的主旋转角度θm1是否正常。
如图5所示，当存在电机32的旋转波动时，尽管噪声没有叠加在电机32的主旋转角度θm1上，但也存在电机32的旋转角度差dθm的绝对值变为等于或大于阈值dθmref的情况。因此，在仅使用电机32的旋转角度差dθm来执行关于电机32的主旋转角度θm1是否正常的诊断的情况下，尽管噪声没有叠加在主旋转角度θm1上并且主旋转角度θm1正常，但也可能做出主旋转角度θm1异常的错误判断。相比之下，在示例中，由于使用电机32的旋转角度差dθm和旋转角度变化Δθm1来执行关于电机32的主旋转角度θm1是否正常的诊断，因此可以更适当地执行诊断。
在上述示例的安装在电动车辆20中的驱动装置21中，下述状态的频率被计数为频率计数器Cn：该状态为电机32的旋转角度差dθm的绝对值等于或大于阈值dθmref、并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值等于或大于阈值Δθm1ref。当频率计数器Cn在预定时间(与阈值Ctref对应的时间)处小于阈值Cnref时，做出电机32的主旋转角度θm1正常的确定，并且当频率计数器Cn等于或大于阈值Cnref时，做出电机32的主旋转角度θm1异常的确定。由此，与仅使用电机32的旋转角度差dθm来执行关于电机32的主旋转角度θm1是否正常的诊断的情况相比，可以更适当地执行诊断。与仅有一次产生下述状态时就确定主旋转角度θm1异常相比，可以进一步抑制关于主旋转角度θm1是否正常的错误诊断：该状态为电机32的旋转角度差dθm的绝对值等于或大于阈值dθmref、并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值等于或大于阈值Δθm1ref。
在该示例的安装在电动车辆20中的驱动装置21中，通过下述方式来执行关于电机32的主旋转角度θm1是否正常的诊断：对下述确定条件的成立频率进行计数作为频率计数器Cn，并且在预定时间(与阈值Ctref对应的时间)处将频率计数器Cn与阈值Cnref进行比较，该确定条件为电机32的旋转角度差dθm的绝对值等于或大于阈值dθmref、并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值等于或大于阈值Δθm1ref。但是，当产生电机32的旋转角度差dθm的绝对值等于或大于阈值dθmref、并且电机32的旋转角度变化Δθm1的绝对值等于或大于阈值Δθm1ref的状态时，可立即执行电机32的主旋转角度θm1异常的诊断。
在该示例的安装在电动车辆20的驱动装置21中，如图2的驱动装置21的一部分的配置图所示，电子控制单元50具有微型计算机52和RD转换单元53、54。然而，如图6的驱动装置21B的一部分的配置图所示，除了微型计算机52和RD转换单元53、54之外，电子控制单元50B还可以具有滤波器单元56。如图7的驱动装置21C的配置图所示，除了微型计算机52和RD转换单元53、54之外，电子控制单元50C还可以具有滤波器单元57。
在图6的驱动装置21B的电子控制单元50B中，滤波器单元56使来自旋转变压器45的信号(SIN信号和COS信号)经受用于使预定高频分量(比预定频率高的频率分量)衰减的低通滤波处理以生成经滤波的信号(fSIN信号和fCOS信号)，并且将经滤波的信号输出至RD转换单元54。RD转换单元54将经滤波的信号(fSIN信号和fCOS信号)转换成从旋转角度θm2，并且将从旋转角度θm2输出至微型计算机52。在电子控制单元50B中，使用彼此相同(具有与值Kv1相同的比例增益Kv)的RD转换单元53、54。甚至利用电子控制单元50B的配置，与电机32的主旋转角度θm1相比，电机32的从旋转角度θm2对于来自旋转变压器40、45的输出信号的追随性也更低。
在图7的驱动装置21C的电子控制单元50C中，滤波器单元57将来自RD转换单元54的电机32的从旋转角度θm2(在0度至360度范围内周期性变化的旋转角度)转换成从旋转角度θm2co(连续变化的旋转角度)。滤波器单元57使从旋转角度θm1co经受低通滤波器处理，以生成经滤波的旋转角度fθm1co(经滤波并且连续变化的旋转角度)。滤波器单元57将经滤波的旋转角度fθm2co转换成经滤波的旋转角度fθm2(经滤波的并且在0度至360度的范围内周期性变化的旋转角度)，并且将经滤波的旋转角度fθm2输出至微型计算机52。取代使从旋转角度θm2直接经受低通滤波处理以生成经滤波的旋转角度fθm2、而借助于从旋转角度θm2co和经滤波的旋转角度fm2co来根据从旋转角度θm2生成经滤波的旋转角度fθm2的原因如下。图8是示出在前一种情况(比较示例)中生成经滤波的旋转角度fθm2的状态的曲线图。图9是示出在后一种情况(修改示例)中生成经滤波的旋转角度fθm2的状态的曲线图。在比较示例中，如图8所示，经滤波的旋转角度fθm2变为相对于从旋转角度θm2从360度至0度的变化而言平滑了的值。相比之下，在修改示例中，如图9所示，可以获得适当的经滤波的旋转角度fθm2。微型计算机52使用经滤波的旋转角度fθm2来执行图3的诊断程序。甚至利用电子控制单元50C的配置，与电机32的主旋转角度θm1相比，电机32的经滤波的旋转角度fθm2对于来自旋转变压器40、45的输出信号的追随性也更低。
在该示例的安装在电动车辆20中的驱动装置21中，如图2的驱动装置21的一部分的配置图所示，两个旋转变压器40、45被附接至电机32的旋转轴32s。然而，如图10至图13的驱动装置21D至21G的一部分的配置图所示，也可以仅将一个旋转变压器40附接至电机32的旋转轴32s。
图10的驱动装置21D对应于将图2的驱动装置21的两个旋转变压器40、45改变为一个旋转变压器40的配置。在图10的驱动装置21D中，电子控制单元50的RD转换单元53、54将来自旋转变压器40的信号转换成电机32的主旋转角度θm1和从旋转角度θm2，并且将主旋转角度θm1和从旋转角度θm2输出至微型计算机52。
图11的驱动装置21E对应于将图6的驱动装置21B的两个旋转变压器40、45改变为一个旋转变压器40的配置。在图11的驱动装置21E中，电子控制单元50B的RD转换单元53将来自旋转变压器40的信号转换成电机32的主旋转角度θm1，并且将主旋转角度θm1输出至微型计算机52。滤波器单元56使来自旋转变压器40的信号经受低通滤波处理以生成经滤波的信号，并且将经滤波的信号输出至RD转换单元54。
图12的驱动装置21F对应于将图7的驱动装置21C的两个旋转变压器40、45改变为一个旋转变压器40的配置。在图12的驱动装置21F中，电子控制单元50C的RD转换单元53将来自旋转变压器40的信号转换成电机32的主旋转角度θm1，并且将主旋转角度θm1输出至微型计算机52。RD转换单元54将来自旋转变压器40的信号转换成电机32的从旋转角度θm2，并且将从旋转角度θm2输出至滤波器单元57。在电子控制单元50C中，使用彼此相同(具有与值Kv1相同的比例增益Kv)的RD转换单元53、54。
图13的驱动装置21G对应于将图12的驱动装置21F的两个RD转换单元53、54变换为一个RD转换单元53的配置。在图13的驱动装置21G中，电子控制单元50G的滤波器单元57将来自RD转换单元53的电机32的主旋转角度θm1(在0度至360度范围内周期性变化的旋转角度)转换成主旋转角度θm1co(连续变化的旋转角度)。滤波器单元57使主旋转角度θm1co经受低通滤波器处理，以生成经滤波的旋转角度fθm1co(经滤波并且连续变化的旋转角度)。滤波器单元57将经滤波的旋转角度fθm1co转换成经滤波的旋转角度fθm1(经滤波并且在0度至360度的范围内周期性变化的旋转角度)。滤波器单元57将经滤波的旋转角度fθm1co作为从旋转角度θm2输出至微型计算机52。利用上述配置，由于可以减少RD转换单元的数目，所以可以实现进一步的简化配置或者降低成本。
在该示例中，形成了驱动装置被安装在包括电机32的电动车辆20中的形式。然而，可以形成驱动装置被安装在除了电机32之外还包括发动机的混合动力车辆中的形式。可以形成驱动装置被安装在除了汽车以外的交通工具或者移动对象(例如船舶或飞行器)中的形式。可以形成驱动装置被安装在诸如建筑设施的固定设施中的形式。
将描述示例的主要部件与在“发明内容”中描述的本发明的主要部件之间的对应关系。在示例中，电机32是“电机”的示例，逆变器34是“逆变器”的示例，旋转变压器40、45是“旋转变压器”的示例，RD转换单元53、54是“转换单元”的示例，并且电子控制单元50是“诊断单元”的示例。电子控制单元50也是“控制器”的示例。
示例的主要部件与在“发明内容”中描述的本发明的主要部件之间的对应关系不应被认为对“发明内容”中描述的本发明的部件构成限制，因为该示例仅是说明性的，以具体描述在“发明内容”中描述的本发明的各方面。也就是说，应该基于“发明内容”中的描述来解释在“发明内容”中描述的本发明，并且示例仅仅是“发明内容”中描述的本发明的具体示例。
尽管以上结合示例对实施本发明的模式进行了描述，但是本发明不限于上述示例，并且当然可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下以各种形式来实施本发明。
本发明可使用于驱动装置的制造工业等。

Claims (7)

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：
电机；
逆变器，被配置成利用多个开关元件的切换来驱动所述电机；以及
旋转角度检测器，被配置成检测所述电机的旋转角度，所述旋转角度检测器包括旋转变压器和电子控制单元，其中：
所述旋转变压器被附接至所述电机的旋转轴，并且被配置成根据所述电机的旋转来输出信号；
所述电子控制单元被配置成将来自所述旋转变压器的信号转换成所述电机的主旋转角度；
所述电子控制单元被配置成：将通过针对来自所述旋转变压器的信号使比预定频率高的频率的高频分量衰减而获得的信号转换成所述电机的从旋转角度；以及
所述电子控制单元被配置成：当下述确定条件不成立时，确定所述主旋转角度正常，并且当下述确定条件成立时，确定所述主旋转角度异常，所述确定条件为：所述主旋转角度与所述从旋转角度之间的差等于或大于第一阈值，并且作为所述主旋转角度的每单位时间的变化的时间变化等于或大于第二阈值，
其中，所述电子控制单元使用第一增益将来自所述旋转变压器的信号转换成所述主旋转角度，并且使用小于所述第一增益的第二增益将来自所述旋转变压器的信号转换成所述从旋转角度。
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：当在预定时间内下述状态的比例等于或大于第三阈值时确定所述确定条件成立，并且确定所述主旋转角度异常，所述状态为：所述差等于或大于所述第一阈值，并且所述时间变化等于或大于所述第二阈值。
3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所述电子控制单元确定所述主旋转角度正常的情况下使用所述主旋转角度来控制所述逆变器，并且在所述电子控制单元确定所述主旋转角度异常的情况下使用所述从旋转角度来控制所述逆变器。
4.一种驱动装置，其特征在于，包括：
电机；
逆变器，被配置成利用多个开关元件的切换来驱动所述电机；以及
旋转角度检测器，被配置成检测所述电机的旋转角度，所述旋转角度检测器包括旋转变压器和电子控制单元，其中：
所述旋转变压器被附接至所述电机的旋转轴，并且被配置成根据所述电机的旋转来输出信号；
所述电子控制单元被配置成使用预定增益将来自所述旋转变压器的信号转换成所述电机的主旋转角度；
所述电子控制单元被配置成：针对来自所述旋转变压器的信号执行用于使比预定频率高的频率的高频分量衰减的滤波处理，以生成经滤波的信号；
所述电子控制单元被配置成使用所述预定增益将所述经滤波的信号转换成所述电机的从旋转角度；以及
所述电子控制单元被配置成：当下述确定条件不成立时，确定所述主旋转角度正常，并且当下述确定条件成立时，确定所述主旋转角度异常，所述确定条件为：所述主旋转角度与所述从旋转角度之间的差等于或大于第一阈值，并且作为所述主旋转角度的每单位时间的变化的时间变化等于或大于第二阈值。
5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所述电子控制单元确定所述主旋转角度正常的情况下使用所述主旋转角度来控制所述逆变器，并且在所述电子控制单元确定所述主旋转角度异常的情况下使用所述从旋转角度来控制所述逆变器。
6.一种驱动装置，其特征在于，包括：
电机；
逆变器，被配置成利用多个开关元件的切换来驱动所述电机；以及
旋转角度检测器，被配置成检测所述电机的旋转角度，所述旋转角度检测器包括旋转变压器和电子控制单元，其中：
所述旋转变压器被附接至所述电机的旋转轴，并且被配置成根据所述电机的旋转来输出信号；
所述电子控制单元被配置成使用预定增益将来自所述旋转变压器的信号转换成所述电机的主旋转角度；
所述电子控制单元被配置成：针对所述主旋转角度执行用于使比预定频率高的频率的高频分量衰减的滤波处理，以生成所述电机的从旋转角度；以及
所述电子控制单元被配置成：当下述确定条件不成立时，确定所述主旋转角度正常，并且当下述确定条件成立时，确定所述主旋转角度异常，所述确定条件为：所述主旋转角度与所述从旋转角度之间的差等于或大于第一阈值，并且作为所述主旋转角度的每单位时间的变化的时间变化等于或大于第二阈值。
7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所述电子控制单元确定所述主旋转角度正常的情况下使用所述主旋转角度来控制所述逆变器，并且在所述电子控制单元确定所述主旋转角度异常的情况下使用所述从旋转角度来控制所述逆变器。
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