CN109515556A - 一种带有轮内车体的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种带有轮内车体的车辆，其用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2‑1，车轮3包括车轮回转中心3‑1、行走轮6和车轮回转支承7，行走轮6包括行走轮外圈6‑1和行走轮内圈6‑2，车轮回转支承7包括外圈7‑1和内圈7‑2；行走轮6包括动力行走轮6A和无动力行走轮6B两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7‑1回绕内圈7‑2转动。本发明的优点：用于载物的车体2包括轮内车体2‑1，通过轮外连接体4之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3‑1不在同一平面的路况下运行，提高车辆的通过性。

Description

一种带有轮内车体的车辆

技术领域

本发明涉及的是一种带有轮内车体的车辆，属特殊车辆的技术领域。

背景技术

现有车辆的车厢都是在车体外，车体可以通过空气悬挂实现升降，但承载能力有限，且轴距一般不能改变。

发明内容

本发明提出的是一种带有轮内车体的车辆，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：用于载物的车体2包括轮内车体2-1，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体，通过轮外连接体4之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行。

本发明的技术解决方案：用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2-1，车轮3包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7，设车辆1在水平路面上时的车轮回转中心3-1为Y方向，垂直于Y且平行于水平路面的方向为X方向，行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2，车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2，外圈7-1是行走轮内圈6-2的组成部分；轮内车体2-1包括环形外壁8，内圈7-2是环形外壁8的组成部分，轮外连接体4与环形外壁8连接成一体；行走轮6包括动力行走轮6A和无动力行走轮6B两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7-1回绕内圈7-2转动，即动力行走轮6A绕车轮回转中心3-1转动，带动车体2运行，车体2的运行又带动了无动力车轮6B的转动。

所述的车辆1中的动力源是内燃机或电池，在X方向包括多个车轮3，车轮3中的动力行走轮6A中的行走轮内圈6A-2包括内齿轮6-2-1，行走驱动5包括外齿轮5-1，外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合，行走驱动5通过齿轮5-1的转动带动动力行走轮6A的转动，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体。

本发明的优点：用于载物的车体2包括轮内车体2-1，通过轮外连接体4之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行，提高车辆的通过性。

附图说明

图1是由动力行走轮6A和无动力行走轮6B组成的车辆1的结构示意图，也是组成车辆1的车体2、车轮3和行走驱动5的结构示意图；

图2是图的A-A视图，也是行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2的结果示意图，也是车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2的结构示意图；

图3是图2的Ⅰ局部视图，也是外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合的结构视图，也是行走驱动5通过齿轮5-1带动动力行走轮6A转动的结构示意图；

图4上图是转动车体9A包括中间前车体9A-1、中间后车体9A-2和左右回转装置9A-3的结构示意图，也是左右回转支承9A-3A的结构示意图；

图4下图是中间前车体9A-1与中间后车体9A-2通过左右回转轴9A-3B可以相对转动连接的结构示意图；

图5上图是用于两端连接中间车轮3AC的重合前后回转装置10A的结构示意图；

图5下图是车辆1通过两端回转支承8-1实现相邻两中间车体9之间绕车轮回转中心3-1转动的结构示意图；

图6是图5的A-A视图，也是两端回转支承8-1包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2的结构示意图；

图7是用于中间连接中间车轮3BC的车体前后回转装置10B包括回转轴10B-1、前回转座10B-2和后回转座10B-3的结构视图；

图8是图5的B-B视图，也是两端轮外连接体4A与位于两端连接车轮3A在Y方向两端的两端连接环形外壁8A上部连接的结构示意图；

图9是中间凹槽回转支承7A包括用于中间小行走轮6D-1的小中间凹槽回转支承7A-1和用于两侧大行走轮6D-2的大中间凹槽回转支承7A-2的结构示意图；

图10是由两栖车体2A和两个两端连接车轮3A组成的双轮两栖车1C的结构示意图；

图11上图是前后回转支承4FA的结构示意图；

图11下图是前后回转轴4FB的结构示意图；

图12是两端连接水平回转车轮3AG中的两端连接环形外壁8A的上部包括两端连接水平回转接口8A-2，通过水平回转支承8-2A与两端轮外连接体4A的连接的结构示意图；

图13是中间连接水平回转车轮3BG中的中间连接环形外壁8B的上部包括中间连接水平回转接口8B-2，通过中间连接水平回转接口8B-2与中间轮外连接体4B连接的结构示意图；

图中的1是车辆，包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5；1A是两端连接车辆，包括两端连接车轮3A和两端轮外连接体4A；3A是两端连接车轮；4A是两端轮外连接体；8A是两端连接环形外壁；1B是中间连接车辆，包括中间连接车轮3B和中间轮外连接体4B；3B是中间连接车轮；4B是中间轮外连接体；6D是中间凹槽行走轮；7A是中间凹槽回转支承，包括小中间凹槽回转支承7A-1和大中间凹槽回转支承7A-2；7A-1是用于中间小行走轮6D-1的小中间凹槽回转支承；7A-2是用于两侧大行走轮6D-2的大中间凹槽回转支承；6C是子行走轮，包括中间小行走轮6D-1和两侧大行走轮6D-2；6D-1是中间小行走轮；6D-2是两侧大行走轮；6D-3是中间凹槽；1C是双轮两栖车，包括两栖车体2A和两个两端连接车轮3A；2A是两栖车体；3A是两端连接车轮；1D是三轮越野车，包括越野车体2B和越野车轮3D；2B是越野车体，包括三个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和两个转动车体9A；3D是越野车轮，包括一个两端连接中间车轮3AC和两个分别位于越野车体2B前端和后端的两端连接车轮3A；1E是两轮杆车，包括两个轮内车体2-1、两个中间连接车轮3B和一个中间轮外连接体4B；4B是中间轮外连接体；4E是连接杆包括前连接杆4E-1、后连接杆4E-2和左右回转装置4E-3；4E-1是前连接杆；4E-2是后连接杆；4E-3是左右回转装置，包括左右回转支承4E-3A和左右回转轴4E-3B两种结构；4E-3A是左右回转支承；4E-3B是左右回转轴；1F是三轮杆车，包括三个轮内车体2-1、二个中间连接车轮3B、一个中间连接中间车轮3BC、一个前连接杆4F1和一个后连接杆4F2；4F1是前连接杆，包括前连接杆前部4F1-1、前连接杆后部4F1-2和前左右回转装置4F1-3；4F1-1是前连接杆前部；4F1-2是前连接杆后部；4F1-3是前左右回转装置，包括前左右回转支承4F1-3A和前左右回转轴4F1-3B两种结构；4F1-3A是前左右回转支承；4F1-3B是前左右回转轴；4F2是后连接杆，包括后连接杆前部4F2-1、后来连接杆后部4F2-2和后左右回转装置4F2-3；4F2-1是后连接杆前部；4F2-2是后来连接杆后部；4F2-3是后左右回转装置，包括后左右回转支承4F2-3A和后左右回转轴4F2-3B两种结构；4F2-3A是后左右回转支承；4F2-3B是后左右回转轴；1G是水平回转车辆；3G是水平回转车轮，包括两端连接水平回转车轮3AG和中间连接水平回转车轮3BG两种结构；3AG是两端连接水平回转车轮；3BG是中间连接水平回转车轮； 2是车体，包括轮内车体2-1；2-1是轮内车体，包括环形外壁8；8是环形外壁；2-2是轮外车体，包括前后车体2-2-1和中间车体9；2-2-1是前后车体；9是中间车体；3是车轮，包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7；3-1是车轮回转中心；3A是两端连接车轮；3B是中间连接车轮；

3C是中间车轮，包括两端连接中间车轮3AC和中间连接中间车轮3BC两种结构；3AC是两端连接中间车轮；3BC是中间连接中间车轮；4是轮外连接体；4F是前后回转装置；4FA是前后回转支承；4FB是前后回转轴；5是行走驱动，包括外齿轮5-1；5-1是外齿轮；6是行走轮，包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2；6-1是行走轮外圈；6-2是行走轮内圈；6A是动力行走轮；6A-2是行走轮内圈，包括内齿轮6-2-1；6-2-1是内齿轮；7是车轮回转支承，包括外圈7-1和内圈7-2；8是环形外壁，包括水平回转接口8-2；8-2是水平回转接口，包括水平回转支承8-2A和水平回转轴8-2B两种结构；8-2A是水平回转支承；8-2B是水平回转轴；8A-2是两端连接水平回转接口；8B-2是中间连接水平回转接口；8-1是两端回转支承，包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2；8-1-1是两端外圏；8-1-2是两端内圏；9A是转动车体，包括中间前车体9A-1、中间后车体9A-2和左右回转装置9A-3；9A-1是中间前车体；9A-2是中间后车体；9A-3是左右回转装置，包括左右回转支承9A-3A和左右回转轴9A-3B两种结构；9A-3A是左右回转支承；9A-3B是左右回转轴；10是前后回转装置，包括用于两端连接中间车轮3AC的重合前后回转装置10A和用于中间连接中间车轮3BC的车体前后回转装置10B两种结构；10A是重合前后回转装置；10B是车体前后回转装置；10B是车体前后回转装置，包括回转轴10B-1、前回转座10B-2和后回转座10B-3；10B-1是回转轴；10B-2是前回转座；10B-3是后回转座。

具体实施

用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2-1，车轮3包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7，设车辆1在水平路面上时的车轮回转中心3-1为Y方向，垂直于Y且平行于水平路面的方向为X方向，行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2，车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2，外圈7-1是行走轮内圈6-2的组成部分；轮内车体2-1包括环形外壁8，内圈7-2是环形外壁8的组成部分，轮外连接体4与环形外壁8连接成一体；行走轮6包括动力行走轮6A和无动力行走轮6B两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7-1回绕内圈7-2转动，即动力行走轮6A绕车轮回转中心3-1转动，带动车体2运行，车体2的运行又带动了无动力车轮6B的转动。

所述的车辆1中的动力源是内燃机或电池，在X方向包括多个车轮3，车轮3中的动力行走轮6A中的行走轮内圈6A-2包括内齿轮6-2-1，行走驱动5包括外齿轮5-1，外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合，行走驱动5通过齿轮5-1的转动带动动力行走轮6A的转动，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体。

所述的车体2包括轮外车体2-2，轮外连接体4就是轮外车体2-2，轮外车体2-2包括前后车体2-2-1和中间车体9，前后车体2-2-1位于前车轮3的前端或后车轮3的后端，中间车体9位于相邻两车轮3之间。

所述的中间车体9是转动车体9A，转动车体9A包括中间前车体9A-1、中间后车体9A-2和左右回转装置9A-3，中间前车体9A-1和中间后车体9A-2之间通过左右回转装置9A-3连接成一体，左右回转装置9A-3的中心垂直于Y，包括左右回转支承9A-3A和左右回转轴9A-3B两种结构，通过中间前车体9A-1和中间后车体9A-2之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行。

所述的位于相邻两中间车体9之间的车轮3为中间车轮3C，中间车轮3C包括两端连接中间车轮3AC和中间连接中间车轮3BC两种结构，两端连接中间车轮3AC就是两端连接车轮3A，中间连接中间车轮3BC就是中间连接车轮3B，相邻两中间车体9之间包括前后回转装置10，前后回转装置10的中心平行于车轮回转中心3-1，通过前后回转装置10使相邻两中间车体9之间产生转动，实现中间车轮3C和前后车轮3在不同高度的运行；前后回转装置10包括用于两端连接中间车轮3AC的重合前后回转装置10A和用于中间连接中间车轮3BC的车体前后回转装置10B两种结构，重合前后回转装置10A的中心与两端连接中间车轮3AC的车轮回转中心3-1重合，包括位于环形外壁8两端的两端回转支承8-1，两端回转支承8-1包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2，两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1固定于环形外壁8，位于两端连接中间车轮3AC前端的前中间车体9中的后端固定于两端外圏8-1-1或两端内圏8-1-2上，位于两端连接中间车轮3AC后端的后中间车体9中的前端固定于两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1上，通过两端回转支承8-1实现相邻两中间车体9之间绕车轮回转中心3-1的转动；车体前后回转装置10B包括回转轴10B-1、前回转座10B-2和后回转座10B-3，前回转座10B-2和后回转座10B-3分别安装在位于中间连接中间车轮3BC前端的前中间车体9中的后端，和位于中间连接中间车轮3BC后端的后中间车体9中的前端，通过回转轴10B-1将前回转座10B-2和后回转座10B-3铰接成一体，通过前回转座10B-2和后回转座10B-3之间的转动实现相邻两中间车体9之间绕回转轴10B-1的转动。

所述的位于相邻两中间车体9均为转动车体9A，前后回转装置10的中心垂直于左右回转装置9A-3的中心。

所述的车辆1中的行走轮6在Y方向包括多个子行走轮6C，通过子行走轮6C不同的转速，实现车辆1的转向；车辆1包括两端连接车辆1A和中间连接车辆1B两种结构，两端连接车辆1A包括两端连接车轮3A和两端轮外连接体4A，两端轮外连接体4A与位于两端连接车轮3AY方向两端的两端连接环形外壁8A的上部连接；中间连接车辆1B包括中间连接车轮3B和中间轮外连接体4B，中间连接车轮3B中的行走轮6为中间凹槽行走轮6D，车轮回转支承7为中间凹槽回转支承7A，中间凹槽回转支承7A包括用于中间小行走轮6D-1的小中间凹槽回转支承7A-1和用于两侧大行走轮6D-2的大中间凹槽回转支承7A-2；中间凹槽行走轮6D中的子行走轮6C包括中间小行走轮6D-1和两侧大行走轮6D-2，中间凹槽行走轮6D中间凹槽6D-3，圆环状的中间凹槽6D-3的宽度等于中间小行走轮6D-1的宽度，中间凹槽6D-3的外径是两侧大行走轮6D-2的外径，内径是中间小行走轮6D-1的外径，中间轮外连接体4B通过中间凹槽6D-3与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接。

所述的车辆1包括双轮两栖车1C和三轮越野车1D，双轮两栖车1C包括两栖车体2A和两个两端连接车轮3A，两栖车体2A包括两个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和一个转动车体9A，轮内车体2-1包括门2-1-1，门2-1-1位于轮内车体2-1的两端，前后车体2-2-1包括驾驶室2-2-1-1；三轮越野车1D包括越野车体2B和越野车轮3D，越野车体2B包括三个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和两个转动车体9A，两个转动车体9A之间包括重合前后回转装置10A，越野车轮3D包括一个两端连接中间车轮3AC和两个分别位于越野车体2B前端和后端的两端连接车轮3A。

所述的车辆1包括两轮杆车1E和三轮杆车1F两种结构，两轮杆车1E包括两个轮内车体2-1、两个中间连接车轮3B和一个中间轮外连接体4B，轮内车体2-1位于中间连接车轮3B内，中间轮外连接体4B就是连接杆4E，连接杆4E的两端在中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接，连接杆4E包括前连接杆4E-1、后连接杆4E-2和左右回转装置4E-3，前连接杆4E-1和后连接杆4E-2之间通过左右回转装置4E-3连接成一体，左右回转装置4E-3的中心垂直于Y，包括左右回转支承4E-3A和左右回转轴4E-3B两种结构，通过前连接杆4E-1和后连接杆4E-2之间的相对转动，实现两中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；三轮杆车1F包括三个轮内车体2-1、二个中间连接车轮3B、一个中间连接中间车轮3BC、一个前连接杆4F1和一个后连接杆4F2，两个轮内车体2-1位于两个中间连接车轮3B内，另一个轮内车体2-1位于中间连接中间车轮3BC内，前连接杆4F1和一个后连接杆4F2均是中间轮外连接体4B；前连接杆4F1包括前连接杆前部4F1-1、前连接杆后部4F1-2和前左右回转装置4F1-3，前连接杆前部4F1-1和前连接杆后部4F1-2之间通过前左右回转装置4F1-3连接成一体，前左右回转装置4F1-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1，包括前左右回转支承4F1-3A和前左右回转轴4F1-3B两种结构；后连接杆4F2包括后连接杆前部4F2-1、后来连接杆后部4F2-2和后左右回转装置4F2-3，后连接杆前部4F2-1和后连接杆后部4F2-2之间通过后左右回转装置4F2-3连接成一体，后左右回转装置4F2-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1，包括后左右回转支承4F2-3A和后左右回转轴4F2-3B两种结构，通过前左右回转装置4F1-3和后左右回转装置4F2-3之间的相对转动，实现三中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；前连接杆前部4F1-1的前端在中间连接车轮3B中的中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接，前连接杆后部4F1-2的后端在中间连接中间车轮3BC中的中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8BC连接；后连接杆后部4F2-2的后端在中间连接车轮3B中的中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接，后连接杆前部4F2-1的前端与前连接杆后部4F1-2的后端之间包括前后回转装置4F，后连接杆前部4F2-1与前连接杆后部4F1-2通过前后回转装置4F铰接成一体，前后回转装置4F的中心平行于中间连接中间车轮3BC的车轮回转中心3-1，包括前后回转支承4FA和前后回转轴4FB两种结构，通过前连接杆4F1和后连接杆4F2之间的相对转动，实现三中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1不在同一高度的路况下运行。

所述的车辆1为水平回转车辆1G，水平回转车辆1G中的车轮3包括水平回转车轮3G，水平回转车轮3G中的环形外壁8的上部包括水平回转接口8-2，水平回转接口8-2的回转中心垂直于车轮回转中心3-1，包括水平回转支承8-2A和水平回转轴8-2B两种结构，通过水平回转接口8-2实现水平回转车辆1G的转向；水平回转车轮3G包括两端连接水平回转车轮3AG和中间连接水平回转车轮3BG两种结构，两端连接水平回转车轮3AG中的两端连接环形外壁8A的上部包括两端连接水平回转接口8A-2，两端连接环形外壁8A和两端连接水平回转接口8A-2将两端连接车轮3A和车轮回转支承7的截面包络在内，通过两端连接水平回转接口8A-2与两端轮外连接体4A的连接，将两端连接水平回转车轮3AG和相邻的车轮3形成一体；中间连接水平回转车轮3BG中的中间连接环形外壁8B的上部包括中间连接水平回转接口8B-2，中间连接环形外壁8B和中间连接水平回转接口8B-2将中间小行走轮6D-1和小中间凹槽回转支承7A-1的截面包络在内，通过中间连接水平回转接口8B-2与中间轮外连接体4B的连接，将中间连接水平回转车轮3BG和相邻的车轮3形成一体。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图3所示，用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2-1，车轮3包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7，设车辆1在水平路面上时的车轮回转中心3-1为Y方向，垂直于Y且平行于水平路面的方向为X方向，行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2，车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2，外圈7-1是行走轮内圈6-2的组成部分；轮内车体2-1包括环形外壁8，内圈7-2是环形外壁8的组成部分，轮外连接体4与环形外壁8连接成一体；行走轮6包括动力行走轮6A和无动力行走轮6B两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7-1回绕内圈7-2转动，即动力行走轮6A绕车轮回转中心3-1转动，带动车体2运行，车体2的运行又带动了无动力车轮6B的转动。

如图1和图3所示，车辆1中的动力源是内燃机或电池，在X方向包括多个车轮3，车轮3中的动力行走轮6A中的行走轮内圈6A-2包括内齿轮6-2-1，行走驱动5包括外齿轮5-1，外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合，行走驱动5通过齿轮5-1的转动带动动力行走轮6A的转动，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体。

如图1所示，车体2包括轮外车体2-2，轮外连接体4就是轮外车体2-2，轮外车体2-2包括前后车体2-2-1和中间车体9，前后车体2-2-1位于前车轮3的前端或后车轮3的后端，中间车体9位于相邻两车轮3之间。

如图4所示，中间车体9是转动车体9A，转动车体9A包括中间前车体9A-1、中间后车体9A-2和左右回转装置9A-3，中间前车体9A-1和中间后车体9A-2之间通过左右回转装置9A-3连接成一体，左右回转装置9A-3的中心垂直于Y，包括左右回转支承9A-3A和左右回转轴9A-3B两种结构，通过中间前车体9A-1和中间后车体9A-2之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行。

如图5～图7所示，位于相邻两中间车体9之间的车轮3为中间车轮3C，中间车轮3C包括两端连接中间车轮3AC和中间连接中间车轮3BC两种结构，两端连接中间车轮3AC就是两端连接车轮3A，中间连接中间车轮3BC就是中间连接车轮3B，相邻两中间车体9之间包括前后回转装置10，前后回转装置10的中心平行于车轮回转中心3-1，通过前后回转装置10使相邻两中间车体9之间产生转动，实现中间车轮3C和前后车轮3在不同高度的运行；前后回转装置10包括用于两端连接中间车轮3AC的重合前后回转装置10A和用于中间连接中间车轮3BC的车体前后回转装置10B两种结构，重合前后回转装置10A的中心与两端连接中间车轮3AC的车轮回转中心3-1重合，包括位于环形外壁8两端的两端回转支承8-1，两端回转支承8-1包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2，两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1固定于环形外壁8，位于两端连接中间车轮3AC前端的前中间车体9中的后端固定于两端外圏8-1-1或两端内圏8-1-2上，位于两端连接中间车轮3AC后端的后中间车体9中的前端固定于两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1上，通过两端回转支承8-1实现相邻两中间车体9之间绕车轮回转中心3-1的转动；车体前后回转装置10B包括回转轴10B-1、前回转座10B-2和后回转座10B-3，前回转座10B-2和后回转座10B-3分别安装在位于中间连接中间车轮3BC前端的前中间车体9中的后端，和位于中间连接中间车轮3BC后端的后中间车体9中的前端，通过回转轴10B-1将前回转座10B-2和后回转座10B-3铰接成一体，通过前回转座10B-2和后回转座10B-3之间的转动实现相邻两中间车体9之间绕回转轴10B-1的转动；位于相邻两中间车体9均为转动车体9A，前后回转装置10的中心垂直于左右回转装置9A-3的中心。

如图8～图9所示，车辆1中的行走轮6在Y方向包括多个子行走轮6C，通过子行走轮6C不同的转速，实现车辆1的转向；车辆1包括两端连接车辆1A和中间连接车辆1B两种结构，两端连接车辆1A包括两端连接车轮3A和两端轮外连接体4A，两端轮外连接体4A与位于两端连接车轮3AY方向两端的两端连接环形外壁8A的上部连接；中间连接车辆1B包括中间连接车轮3B和中间轮外连接体4B，中间连接车轮3B中的行走轮6为中间凹槽行走轮6D，车轮回转支承7为中间凹槽回转支承7A，中间凹槽回转支承7A包括用于中间小行走轮6D-1的小中间凹槽回转支承7A-1和用于两侧大行走轮6D-2的大中间凹槽回转支承7A-2；中间凹槽行走轮6D中的子行走轮6C包括中间小行走轮6D-1和两侧大行走轮6D-2，中间凹槽行走轮6D中间凹槽6D-3，圆环状的中间凹槽6D-3的宽度等于中间小行走轮6D-1的宽度，中间凹槽6D-3的外径是两侧大行走轮6D-2的外径，内径是中间小行走轮6D-1的外径，中间轮外连接体4B通过中间凹槽6D-3与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接。

如图5、图6和图10所示，车辆1包括双轮两栖车1C和三轮越野车1D，双轮两栖车1C包括两栖车体2A和两个两端连接车轮3A，两栖车体2A包括两个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和一个转动车体9A，轮内车体2-1包括门2-1-1，门2-1-1位于轮内车体2-1的两端，前后车体2-2-1包括驾驶室2-2-1-1；三轮越野车1D包括越野车体2B和越野车轮3D，越野车体2B包括三个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和两个转动车体9A，两个转动车体9A之间包括重合前后回转装置10A，越野车轮3D包括一个两端连接中间车轮3AC和两个分别位于越野车体2B前端和后端的两端连接车轮3A。

如图4、图7 和图11所示，车辆1包括两轮杆车1E和三轮杆车1F两种结构，两轮杆车1E包括两个轮内车体2-1、两个中间连接车轮3B和一个中间轮外连接体4B，轮内车体2-1位于中间连接车轮3B内，中间轮外连接体4B就是连接杆4E，连接杆4E的两端在中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接，连接杆4E包括前连接杆4E-1、后连接杆4E-2和左右回转装置4E-3，前连接杆4E-1和后连接杆4E-2之间通过左右回转装置4E-3连接成一体，左右回转装置4E-3的中心垂直于Y，包括左右回转支承4E-3A和左右回转轴4E-3B两种结构，通过前连接杆4E-1和后连接杆4E-2之间的相对转动，实现两中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；三轮杆车1F包括三个轮内车体2-1、二个中间连接车轮3B、一个中间连接中间车轮3BC、一个前连接杆4F1和一个后连接杆4F2，两个轮内车体2-1位于两个中间连接车轮3B内，另一个轮内车体2-1位于中间连接中间车轮3BC内，前连接杆4F1和一个后连接杆4F2均是中间轮外连接体4B；前连接杆4F1包括前连接杆前部4F1-1、前连接杆后部4F1-2和前左右回转装置4F1-3，前连接杆前部4F1-1和前连接杆后部4F1-2之间通过前左右回转装置4F1-3连接成一体，前左右回转装置4F1-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1，包括前左右回转支承4F1-3A和前左右回转轴4F1-3B两种结构；后连接杆4F2包括后连接杆前部4F2-1、后来连接杆后部4F2-2和后左右回转装置4F2-3，后连接杆前部4F2-1和后连接杆后部4F2-2之间通过后左右回转装置4F2-3连接成一体，后左右回转装置4F2-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1，包括后左右回转支承4F2-3A和后左右回转轴4F2-3B两种结构，通过前左右回转装置4F1-3和后左右回转装置4F2-3之间的相对转动，实现三中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；前连接杆前部4F1-1的前端在中间连接车轮3B中的中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接，前连接杆后部4F1-2的后端在中间连接中间车轮3BC中的中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8BC连接；后连接杆后部4F2-2的后端在中间连接车轮3B中的中间凹槽6D-3位置与位于两侧大行走轮6D-2内侧的中间的中间连接环形外壁8B连接，后连接杆前部4F2-1的前端与前连接杆后部4F1-2的后端之间包括前后回转装置4F，后连接杆前部4F2-1与前连接杆后部4F1-2通过前后回转装置4F铰接成一体，前后回转装置4F的中心平行于中间连接中间车轮3BC的车轮回转中心3-1，包括前后回转支承4FA和前后回转轴4FB两种结构，通过前连接杆4F1和后连接杆4F2之间的相对转动，实现三中间连接车轮3B的车轮回转中心3-1不在同一高度的路况下运行。

如图12 和图13所示，车辆1为水平回转车辆1G，水平回转车辆1G中的车轮3包括水平回转车轮3G，水平回转车轮3G中的环形外壁8的上部包括水平回转接口8-2，水平回转接口8-2的回转中心垂直于车轮回转中心3-1，包括水平回转支承8-2A和水平回转轴8-2B两种结构，通过水平回转接口8-2实现水平回转车辆1G的转向；水平回转车轮3G包括两端连接水平回转车轮3AG和中间连接水平回转车轮3BG两种结构，两端连接水平回转车轮3AG中的两端连接环形外壁8A的上部包括两端连接水平回转接口8A-2，两端连接环形外壁8A和两端连接水平回转接口8A-2将两端连接车轮3A和车轮回转支承7的截面包络在内，通过两端连接水平回转接口8A-2与两端轮外连接体4A的连接，将两端连接水平回转车轮3AG和相邻的车轮3形成一体；中间连接水平回转车轮3BG中的中间连接环形外壁8B的上部包括中间连接水平回转接口8B-2，中间连接环形外壁8B和中间连接水平回转接口8B-2将中间小行走轮6D-1和小中间凹槽回转支承7A-1的截面包络在内，通过中间连接水平回转接口8B-2与中间轮外连接体4B的连接，将中间连接水平回转车轮3BG和相邻的车轮3形成一体。

Claims (10)

1.一种带有轮内车体的车辆，其特征是用于越野的带有轮内车体的车辆（1）包括车体（2）、车轮（3）、轮外连接体（4）和行走驱动（5），用于载物的车体（2）包括轮内车体（2-1），车轮（3）包括车轮回转中心（3-1）、行走轮（6）和车轮回转支承（7），设车辆（1）在水平路面上时的车轮回转中心（3-1）为Y方向，垂直于Y且平行于水平路面的方向为X方向，行走轮（6）包括行走轮外圈（6-1）和行走轮内圈（6-2），车轮回转支承（7）包括外圈（7-1）和内圈（7-2），外圈（7-1）是行走轮内圈（6-2）的组成部分；轮内车体（2-1）包括环形外壁（8），内圈（7-2）是环形外壁（8）的组成部分，轮外连接体（4）与环形外壁（8）连接成一体；行走轮（6）包括动力行走轮（6A）和无动力行走轮（6B）两种结构，行走驱动（5）安装在环形外壁（8）上，通过行走驱动（5）使外圈（7-1）回绕内圈（7-2）转动，即动力行走轮（6A）绕车轮回转中心（3-1）转动，带动车体（2）运行，车体（2）的运行又带动了无动力车轮（6B）的转动。

2.根据权利要求1所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的动力源是内燃机或电池，在X方向包括多个车轮（3），车轮（3）中的动力行走轮（6A）中的行走轮内圈（6A-2）包括内齿轮（6-2-1），行走驱动（5）包括外齿轮（5-1），外齿轮（5-1）与内齿轮（6-2-1）啮合，行走驱动（5）通过齿轮（5-1）的转动带动动力行走轮（6A）的转动，各车轮（3）通过轮外连接体（4）连接成一体。

3.根据权利要求2所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的车体（2）包括轮外车体（2-2），轮外连接体（4）就是轮外车体（2-2），轮外车体（2-2）包括前后车体（2-2-1）和中间车体（9），前后车体（2-2-1）位于前车轮（3）的前端或后车轮（3）的后端，中间车体（9）位于相邻两车轮（3）之间。

4.根据权利要求3所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的中间车体（9）是转动车体（9A），转动车体（9A）包括中间前车体（9A-1）、中间后车体（9A-2）和左右回转装置（9A-3），中间前车体（9A-1）和中间后车体（9A-2）之间通过左右回转装置（9A-3）连接成一体，左右回转装置（9A-3）的中心垂直于Y，包括左右回转支承（9A-3A）和左右回转轴（9A-3B）两种结构，通过中间前车体（9A-1）和中间后车体（9A-2）之间的相对转动，实现相邻车轮（3）的车轮回转中心（3-1）不在同一平面的路况下运行。

5.根据权利要求3所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的位于相邻两中间车体（9）之间的车轮（3）为中间车轮（3C），中间车轮（3C）包括两端连接中间车轮（3AC）和中间连接中间车轮（3BC）两种结构，两端连接中间车轮（3AC）就是两端连接车轮（3A），中间连接中间车轮（3BC）就是中间连接车轮（3B），相邻两中间车体（9）之间包括前后回转装置（10），前后回转装置（10）的中心平行于车轮回转中心（3-1），通过前后回转装置（10）使相邻两中间车体（9）之间产生转动，实现中间车轮（3C）和前后车轮（3）在不同高度的运行；

前后回转装置（10）包括用于两端连接中间车轮（3AC）的重合前后回转装置（10A）和用于中间连接中间车轮（3BC）的车体前后回转装置（10B）两种结构，重合前后回转装置（10A）的中心与两端连接中间车轮（3AC）的车轮回转中心（3-1）重合，包括位于环形外壁（8）两端的两端回转支承（8-1），两端回转支承（8-1）包括两端外圏（8-1-1）和两端内圏（8-1-2），两端内圏（8-1-2）或两端外圏（8-1-1）固定于环形外壁（8），位于两端连接中间车轮（3AC）前端的前中间车体（9）中的后端固定于两端外圏（8-1-1）或两端内圏（8-1-2）上，位于两端连接中间车轮（3AC）后端的后中间车体（9）中的前端固定于两端内圏（8-1-2）或两端外圏（8-1-1）上，通过两端回转支承（8-1）实现相邻两中间车体（9）之间绕车轮回转中心（3-1）的转动；车体前后回转装置（10B）包括回转轴（10B-1）、前回转座（10B-2）和后回转座（10B-3），前回转座（10B-2）和后回转座（10B-3）分别安装在位于中间连接中间车轮（3BC）前端的前中间车体（9）中的后端，和位于中间连接中间车轮（3BC）后端的后中间车体（9）中的前端，通过回转轴（10B-1）将前回转座（10B-2）和后回转座（10B-3）铰接成一体，通过前回转座（10B-2）和后回转座（10B-3）之间的转动实现相邻两中间车体（9）之间绕回转轴（10B-1）的转动。

6.根据权利要求4和5所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的位于相邻两中间车体（9）均为转动车体（9A），前后回转装置（10）的中心垂直于左右回转装置（9A-3）的中心。

7.根据权利要求2所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的车辆（1）中的行走轮（6）在Y方向包括多个子行走轮（6C），通过子行走轮（6C）不同的转速，实现车辆（1）的转向；车辆（1）包括两端连接车辆（1A）和中间连接车辆（1B）两种结构，两端连接车辆（1A）包括两端连接车轮（3A）和两端轮外连接体（4A），两端轮外连接体（4A）与位于两端连接车轮（3A）Y方向两端的两端连接环形外壁（8A）的上部连接；中间连接车辆（1B）包括中间连接车轮（3B）和中间轮外连接体（4B），中间连接车轮（3B）中的行走轮（6）为中间凹槽行走轮（6D），车轮回转支承（7）为中间凹槽回转支承（7A），中间凹槽回转支承（7A）包括用于中间小行走轮（6D-1）的小中间凹槽回转支承（7A-1）和用于两侧大行走轮（6D-2）的大中间凹槽回转支承（7A-2）；中间凹槽行走轮（6D）中的子行走轮（6C）包括中间小行走轮（6D-1）和两侧大行走轮（6D-2），中间凹槽行走轮（6D）中间凹槽（6D-3），圆环状的中间凹槽（6D-3）的宽度等于中间小行走轮（6D-1）的宽度，中间凹槽（6D-3）的外径是两侧大行走轮（6D-2）的外径，内径是中间小行走轮（6D-1）的外径，中间轮外连接体（4B）通过中间凹槽（6D-3）与位于两侧大行走轮（6D-2）内侧的中间的中间连接环形外壁（8B）连接。

8.根据权利要求6和7所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的车辆（1）包括双轮两栖车（1C）和三轮越野车（1D），双轮两栖车（1C）包括两栖车体（2A）和两个两端连接车轮（3A），两栖车体（2A）包括两个轮内车体（2-1）、两个前后车体（2-2-1）和一个转动车体（9A），轮内车体（2-1）包括门（2-1-1），门（2-1-1）位于轮内车体（2-1）的两端，前后车体（2-2-1）包括驾驶室（2-2-1-1）；

三轮越野车（1D）包括越野车体（2B）和越野车轮（3D），越野车体（2B）包括三个轮内车体（2-1）、两个前后车体（2-2-1）和两个转动车体（9A），两个转动车体（9A）之间包括重合前后回转装置（10A），越野车轮（3D）包括一个两端连接中间车轮（3AC）和两个分别位于越野车体（2B）前端和后端的两端连接车轮（3A）。

9.根据权利要求6和7所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的车辆（1）包括两轮杆车（1E）和三轮杆车（1F）两种结构，两轮杆车（1E）包括两个轮内车体（2-1）、两个中间连接车轮（3B）和一个中间轮外连接体（4B），轮内车体（2-1）位于中间连接车轮（3B）内，中间轮外连接体（4B）就是连接杆（4E），连接杆（4E）的两端在中间凹槽（6D-3）位置与位于两侧大行走轮（6D-2）内侧的中间的中间连接环形外壁（8B）连接，连接杆（4E）包括前连接杆（4E-1）、后连接杆（4E-2）和左右回转装置（4E-3），前连接杆（4E-1）和后连接杆（4E-2）之间通过左右回转装置（4E-3）连接成一体，左右回转装置（4E-3）的中心垂直于Y，包括左右回转支承（4E-3A）和左右回转轴（4E-3B）两种结构，通过前连接杆（4E-1）和后连接杆（4E-2）之间的相对转动，实现两中间连接车轮（3B）的车轮回转中心（3-1）不在同一平面的路况下运行；三轮杆车（1F）包括三个轮内车体（2-1）、二个中间连接车轮（3B）、一个中间连接中间车轮（3BC）、一个前连接杆（4F1）和一个后连接杆（4F2），两个轮内车体（2-1）位于两个中间连接车轮（3B）内，另一个轮内车体（2-1）位于中间连接中间车轮（3BC）内，前连接杆（4F1）和一个后连接杆（4F2）均是中间轮外连接体（4B）；前连接杆（4F1）包括前连接杆前部（4F1-1）、前连接杆后部（4F1-2）和前左右回转装置（4F1-3），前连接杆前部（4F1-1）和前连接杆后部（4F1-2）之间通过前左右回转装置（4F1-3）连接成一体，前左右回转装置（4F1-3）的中心垂直于相邻两中间连接车轮（3B）的车轮回转中心（3-1），包括前左右回转支承（4F1-3A）和前左右回转轴（4F1-3B）两种结构；后连接杆（4F2）包括后连接杆前部（4F2-1）、后来连接杆后部（4F2-2）和后左右回转装置（4F2-3），后连接杆前部（4F2-1）和后连接杆后部（4F2-2）之间通过后左右回转装置（4F2-3）连接成一体，后左右回转装置（4F2-3）的中心垂直于相邻两中间连接车轮（3B）的车轮回转中心（3-1），包括后左右回转支承（4F2-3A）和后左右回转轴（4F2-3B）两种结构，通过前左右回转装置（4F1-3）和后左右回转装置（4F2-3）之间的相对转动，实现三中间连接车轮（3B）的车轮回转中心（3-1）不在同一平面的路况下运行；

前连接杆前部（4F1-1）的前端在中间连接车轮（3B）中的中间凹槽（6D-3）位置与位于两侧大行走轮（6D-2）内侧的中间的中间连接环形外壁（8B）连接，前连接杆后部（4F1-2）的后端在中间连接中间车轮（3BC）中的中间凹槽（6D-3）位置与位于两侧大行走轮（6D-2）内侧的中间的中间连接环形外壁（8BC）连接；

后连接杆后部（4F2-2）的后端在中间连接车轮（3B）中的中间凹槽（6D-3）位置与位于两侧大行走轮（6D-2）内侧的中间的中间连接环形外壁（8B）连接，后连接杆前部（4F2-1）的前端与前连接杆后部（4F1-2）的后端之间包括前后回转装置（4F），后连接杆前部（4F2-1）与前连接杆后部（4F1-2）通过前后回转装置（4F）铰接成一体，前后回转装置（4F）的中心平行于中间连接中间车轮（3BC）的车轮回转中心（3-1），包括前后回转支承（4FA）和前后回转轴（4FB）两种结构，通过前连接杆（4F1）和后连接杆（4F2）之间的相对转动，实现三中间连接车轮（3B）的车轮回转中心（3-1）不在同一高度的路况下运行。

10.根据权利要求6所述的一种带有轮内车体的车辆，其特征是所述的车辆（1）为水平回转车辆（1G），水平回转车辆（1G）中的车轮（3）包括水平回转车轮（3G），水平回转车轮（3G）中的环形外壁（8）的上部包括水平回转接口（8-2），水平回转接口（8-2）的回转中心垂直于车轮回转中心（3-1），包括水平回转支承（8-2A）和水平回转轴（8-2B）两种结构，通过水平回转接口（8-2）实现水平回转车辆（1G）的转向；水平回转车轮（3G）包括两端连接水平回转车轮（3AG）和中间连接水平回转车轮（3BG）两种结构，两端连接水平回转车轮（3AG）中的两端连接环形外壁（8A）的上部包括两端连接水平回转接口（8A-2），两端连接环形外壁（8A）和两端连接水平回转接口（8A-2）将两端连接车轮（3A）和车轮回转支承（7）的截面包络在内，通过两端连接水平回转接口（8A-2）与两端轮外连接体（4A）的连接，将两端连接水平回转车轮（3AG）和相邻的车轮（3）形成一体；中间连接水平回转车轮（3BG）中的中间连接环形外壁（8B）的上部包括中间连接水平回转接口（8B-2），中间连接环形外壁（8B）和中间连接水平回转接口（8B-2）将中间小行走轮（6D-1）和小中间凹槽回转支承（7A-1）的截面包络在内，通过中间连接水平回转接口（8B-2）与中间轮外连接体（4B）的连接，将中间连接水平回转车轮（3BG）和相邻的车轮（3）形成一体。