CN109500279A - 一种堆垛机器人数字控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种堆垛机器人数字控制系统，包括电气控制柜和堆垛机；电气控制柜内设有可编程控制器PLC，电气控制柜外部设有用于显示菜单内容并可进行触摸操作的触摸屏和用于控制堆垛机进行相应操作的操作按钮，触摸屏、操作按钮均与可编程控制器PLC连接；堆垛机上设有伺服控制器、升降台高度检测器、理料器定位检测器、双张检测器、抓料气缸电磁器、高速冲槽机，可编程控制器PLC与上述各检测元件相连接。本发明提供的系统自动化程度高，操作方便，满足不同圆形片的堆垛工艺要求，具有较宽的使用范围，提高了堆垛机工作的可靠性和加工产品的一致性，保证了产品的质量，提高了生产效率，也节约了成本。

Description

一种堆垛机器人数字控制系统
技术领域
本发明涉及电机圆形片自动送、取料技术领域，特别是涉及一种堆垛机器人数字控制系统。
背景技术
在电机行业生产中，电机圆形片送、取料环节传统的方式是通过人工进行送、取料及摆片，不仅效率低，安全性差，而且下料堆垛的整齐精度低，导致废品率高。
随着自动化技术的发展，堆垛机器人应运而生。堆垛机器人的主要用途是把堆垛整齐的硅钢片坯料送入高速冲槽机内，经冲床冲制后，再自动取出定子成品和转子坯料分别堆垛，可代替传统的手工操作方式。
然而，在堆垛的时候，要求必须保证堆垛以后的工艺尺寸。现有的堆垛机器人通常只有一种出厂参数设置，但是不同规格电机圆形片的堆垛工艺具有不同的要求，现有的堆垛机器人无法同时满足不同规格电机圆形片的堆垛工艺要求，使用范围小。且其操作方式固定，工作效率低，系统控制的准确性低，产品堆垛的一致性无法得到保证。
发明内容
本发明要解决的技术问题是如何提高堆垛机器人的自动化程度、适用范围和产品的堆垛一致性，进一步提高其工作效率和可靠性。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：包括电气控制柜和堆垛机；
电气控制柜内设有可编程控制器PLC，电气控制柜外部设有用于显示菜单内容并可进行触摸操作的触摸屏和用于控制堆垛机进行相应操作的操作按钮，触摸屏、操作按钮均与可编程控制器PLC连接；
堆垛机上设有用于调整机械臂速度及位置的伺服控制器、用于检测升降台高度的升降台高度检测器、用于检测料片角度的理料器定位检测器、用于检测料片有无重叠的双张检测器、用于冲制料片的高速冲槽机、用于通过抓料气缸控制真空吸盘吸住料片送至高速冲槽机的抓料气缸电磁阀，所述可编程控制器PLC与伺服控制器、升降台高度检测器、理料器定位检测器、双张检测器、抓料气缸电磁器、高速冲槽机相连接。
优选地，所述可编程控制器PLC实时采集所述伺服控制器、升降台高度检测器、理料器定位检测器、双张检测器、抓料气缸电磁器、高速冲槽机的状态并通过触摸屏显示；通过触摸屏进行堆垛机的各项参数设置，触摸屏上的操作信息传输给可编程序控制器PLC，由可编程序控制器PLC对堆垛机执行相应的控制操作。
优选地，所述电气控制柜外部还设有用于指示系统工作状态的指示灯，指示灯与所述可编程控制器PLC连接。
优选地，所述电气控制柜外部还设有用于紧急情况下控制堆垛机停机的紧急停止按钮。
优选地，所述可编程控制器PLC通过MPI总线与触摸屏连接。
优选地，所述可编程控制器PLC通过屏蔽电缆与伺服控制器、升降台高度检测器、理料器定位检测器、双张检测器、抓料气缸电磁器、高速冲槽机连接。
与现有技术相比，本发明提供的堆垛机器人数字控制系统具有以下有益效果：
1、采用触摸屏作为人机界面，配合操作面板上的按钮进行操作，操作方法直观简便，操作人员也可以对堆垛机内部的速度、位置值等参数进行修改与调整，以满足不同规格圆形片的堆垛工艺要求，具有较宽的使用范围。
2、具有手动、自动两种操作方式，可以根据不同的工艺要求进行手动方式调整，自动方式下加工，有效保证产品的质量，提高生产效率，也节约了成本；
3、可编程控制器PLC与堆垛机检测元件之间采用屏蔽电缆进行连接，提高系统抗干扰性能，保证采集信号的准确性及可靠性，从而保证系统工作的可靠性及产品的一致性。
附图说明
图1为本实施例提供的堆垛机器人数字控制系统结构示意图；
图2为可编程控制器PLC与堆垛机检测元件连接示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
图1为本实施例提供的堆垛机器人数字控制系统结构示意图，所述的堆垛机器人数字控制系统包括电气控制柜1和堆垛机2。
结合图2，电气控制柜1内设有可编程控制器PLC10，电气控制柜1的柜门上设有触摸屏11、操作按钮12、指示灯13以及紧急停止按钮14，触摸屏11、操作按钮12、指示灯13以及紧急停止按钮14均与可编程控制器PLC10连接。
其中，触摸屏11用于显示菜单内容并可进行触摸操作。操作按钮12用于控制堆垛机2进行手动方式下的调整操作。指示灯13用于指示系统工作状态。紧急停止按钮14用于紧急情况下控制堆垛机2停机。
堆垛机2上设有检测元件。电气控制柜1的可编程控制器PLC10通过屏蔽电缆3与堆垛机2上的检测元件连接。屏蔽电缆提高了系统抗干扰性能，保证采集信号的准确性及可靠性。
堆垛机2上的检测元件包括伺服控制器20、升降台高度检测器21、理料器定位检测器22、双张检测器23、抓料气缸电磁阀24、高速冲槽机25。可编程控制器PLC10通过屏蔽电缆3与伺服控制器20、升降台高度SICK检测器21、理料器定位检测器22、DENAMU双张检测器23、抓料气缸电磁阀24、高速冲槽机25连接。
其中，伺服控制器20，用于调整机械臂速度及位置。升降台高度SICK检测器21，用于升降台高度检测。理料器定位检测器22，用于料片角度到位检测。DENAMU双张检测器23，用于检测料片有无重叠，保证高速冲槽机安全。抓料气缸电磁阀24，用于控制抓料气缸通过真空吸盘吸住料片送至高速冲槽机。高速冲槽机25，用于冲制料片。
本发明为基于触摸屏及PLC的堆垛机器人数字控制系统。可编程序控制器PLC的I/O端子分别与堆垛机的伺服控制器20、升降台高度SICK检测器21、理料器定位检测器22、DENAMU双张检测器23、抓料气缸电磁器24、高速冲槽机25等相连接。
可编程序控制器PLC10的通信口与电气控制柜门上的触摸屏11的通信口通过MPI总线连接。MPI是多点通信接口(MultiPoint Interface)的简称，是一种应用广泛、经济、不用做连接组态的通信方式。
可编程序控制器PLC采集伺服控制器20、升降台高度SICK检测器21、理料器定位检测器22、DENAMU双张检测器23、抓料气缸电磁阀24、高速冲槽机25的信号，并将采集的信号通过MPI总线传输给触摸屏11进行显示。触摸屏11上可以进行速度值、位置值等各种参数的设置，以满足不同规格圆形片的堆垛工艺要求，具有较宽的使用范围。触摸屏11上的操作信息也是通过MPI总线传输给可编程序控制器PLC，然后再由可编程序控制器PLC内部程序进行相应的控制操作。
可编程序控制器PLC10通过内部程序对输入及输出信号进行处理及控制，将设定的参数值进行变换，相应的数据送到伺服控制器进行控制，同时送到触摸屏11进行显示。
可编程序控制器PLC10的内部程序设置有手动、自动、报警显示等操作方式，操作人员可以根据不同的需求使用不同的操作方式，有效保证产品的质量，提高生产效率，也节约了成本。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：包括电气控制柜(1)和堆垛机(2)；
电气控制柜(1)内设有可编程控制器PLC(10)，电气控制柜(1)外部设有用于显示菜单内容并可进行触摸操作的触摸屏(11)和用于控制堆垛机(2)进行相应操作的操作按钮(12)，触摸屏(11)、操作按钮(12)均与可编程控制器PLC(10)连接；
堆垛机(2)上设有用于调整机械臂速度及位置的伺服控制器(20)、用于升降台高度的升降台高度检测器(21)、用于检测料片角度的理料器定位检测器(22)、用于检测料片有无重叠的双张检测器(23)、用于冲制料片的高速冲槽机(25)、用于通过抓料气缸控制真空吸盘吸住料片送至高速冲槽机(25)的抓料气缸电磁阀(24)，所述可编程控制器PLC(10)与伺服控制器(20)、升降台高度检测器(21)、理料器定位检测器(22)、双张检测器(23)、抓料气缸电磁器(24)、高速冲槽机(25)相连接。
2.如权利要求1所述的一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：所述可编程控制器PLC(10)实时采集所述伺服控制器(20)、升降台高度检测器(21)、理料器定位检测器(22)、双张检测器(23)、抓料气缸电磁器(24)、高速冲槽机(25)的状态并通过触摸屏(11)显示；通过触摸屏(11)进行堆垛机(2)的各项参数设置，触摸屏(11)上的操作信息传输给可编程序控制器PLC(10)，由可编程序控制器PLC(10)对堆垛机(2)执行相应的控制操作。
3.如权利要求1所述的一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：所述电气控制柜(1)外部还设有用于指示系统工作状态的指示灯(13)，指示灯(13)与所述可编程控制器PLC(10)连接。
4.如权利要求1所述的一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：所述电气控制柜(1)外部还设有用于紧急情况下控制堆垛机(2)停机的紧急停止按钮(14)。
5.如权利要求1所述的一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：所述可编程控制器PLC(10)通过MPI总线与触摸屏(11)连接。
6.如权利要求1所述的一种堆垛机器人数字控制系统，其特征在于：所述可编程控制器PLC(10)通过屏蔽电缆(3)与伺服控制器(20)、升降台高度检测器(21)、理料器定位检测器(22)、双张检测器(23)、抓料气缸电磁器(24)、高速冲槽机(25)连接。
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