CN107829996A - 炉底机械的控制方法、系统及转底炉 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种炉底机械的控制方法、系统及转底炉，该方法包括以下步骤：实时采集炉底机械的速度反馈值；根据速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差；实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值；根据目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据开度调节信号对对应的液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在目标压差。本发明能够实现对炉底机械的无级调速，并使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高及动态响应快的优点。

Description

炉底机械的控制方法、系统及转底炉

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，特别涉及一种炉底机械的控制方法、系统及转底炉。

背景技术

炉底机械在转底炉直接还原技术上应用，是将铁矿粉(或红土镍矿、钒钛磁铁矿、硫酸渣或冶金粉尘、除尘灰、炼钢污泥等)经配料、混料、制球和干燥后的含碳球团加入到具有环形炉膛和可转动的炉底中，在1350℃左右炉膛温度下，在随着炉底机械旋转一周的过程中，铁矿被碳还原。因为各批次的配料比例、球径大小和需要的炉膛温度不同而要按不同的工艺要求改变炉底机械旋转速度。一般大型的炉底机械设备采用多台液压马达同时驱动，由于设备制造及安装精度误差，造成多台液压马达很难达到同步，从而可能导致液压马达或炉底机械损坏。

目前存在的一种相关控制系统中，采用液压换向阀和节流阀控制液压马达。该控制系统是一个开环系统，其控制原理如图1所示。由于换向阀只具备开关功能，不具备调节液压油流量功能，当由于改变工艺要求需调速时，就需要人工去液压马达阀台处调节节流阀使每台马达速度调得基本一致，从而改变炉底机械速度。因此，该系统只能实现炉底机械简单的远程启停，不具备远程调速功能，不能实时监控炉底机械的运行情况。并且，当需要调速时，操作过程复杂，需要人工同时测量多台液压马达的运行速度，耗时长，一般改变一次速度需要1小时的调试时间；对操作人员技术要求高，由于人工测量误差比较大，技术比较好的工人也只能将炉底机械的速度误差调到±5％到±10％左右；同时由于各液压马达的压差不可检测，如果各液压马达速度没调成一致可能导致马达损坏。

目前另一种相关的炉底机械控制系统中，采用液压比例阀和编码器控制液压马达，其控制原理如图2所示。该控制系统是一个只有速度反馈的单闭环系统。当操作站给PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)系统发送速度给定值后，PLC系统根据编码器检测的炉底机械的速度反馈和速度给定值的偏差，经过计算来调节液压比例阀的开度，从而控制炉底机械速度。该控制系统只有单一的速度反馈量，所以PLC系统给各台液压比例阀的统一速度，不能按各液压马达速度快慢区分给定，而同型号液压比例阀线性开度有一定差异，同一开度会有不同的液压油流量，从而导致各液压马达进出口压差不一致、转速不同步、一台马达带动其他马达运行等情况，严重影响液压液压马达使用寿命；并且，该控制系统调整速度的周期长、静差大，炉底机械在调整速度时需要2min才趋向稳定，误差在±3％左右；同时缺少对每台液压马达进行进出口压力进行检测，当液压回路有波动时该控制系统不能做出相应的响应，从而无法及时处理故障。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种炉底机械的控制方法，该方法能够实现对炉底机械的无级调速，并使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高及动态响应快的优点。

本发明的第二个目的在于提出一种炉底机械的控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种转底炉。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种炉底机械的控制方法，包括以下步骤：实时采集炉底机械的速度反馈值；根据所述速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差；实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值；根据所述目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据所述开度调节信号对对应的所述液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在所述目标压差。

另外，根据本发明上述实施例的炉底机械的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，采用PI控制算法得到所述液压马达运行进出口的目标压差。

在一些示例中，采用P控制算法分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号。

在一些示例中，在所述液压马达的进出口压差维持在所述目标压差之后，还包括：如果出现一个或多个液压马达的进出口压差超过预设的压差限值，则控制所有液压马达停止运行，并发出故障报警提示。

根据本发明实施例的炉底机械的控制方法，采用以速度控制为主和压力控制为副的串级控制，能够在实现炉底机械无级调速的同时控制各个液压液压马达压差，使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高、抗干扰能力强及动态响应快的优点，例如能在30秒内达到系统设定速度并且误差在±1％以下，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内；另外，对液压马达进出口压力检测，能够实时检测各液压马达运行情况，当运行有异常时及时发出故障报警提示或停车处理，保护炉底机械不受损坏。

为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例还提出了一种炉底机械的控制系统，包括：速度采集模块，用于实时采集炉底机械的速度反馈值；速度控制模块，与所述速度采集模块相连，以根据所述速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差；压力采集模块，用于实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值；压力控制模块，分别与所述速度控制模块和压力采集模块相连，以根据所述目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据所述开度调节信号对对应的所述液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在所述目标压差。

另外，根据本发明上述实施例的炉底机械的控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述压力采集模块包括：多个压力传感器组，每个所述压力传感器组包括液压马达进口压力传感器和液压马达出口压力传感器，所述液压马达进口压力传感器设置在连接液压比例阀出油口和液压马达进口的液压管道上，以采集液压马达进口压力，所述液压马达出口压力传感器设置在连接液压马达出口和液压比例阀回油口的管道上，以采集液压马达出口压力；压差反馈单元，所述压差反馈单元与所述多个压力传感器组相连，以根据每个压力传感器组采集的液压马达进口压力和液压马达出口压力，分别得到每个液压马达运行进出口的压差反馈值。。

在一些示例中，所述速度控制模块采用PI控制算法得到所述液压马达运行进出口的目标压差。

在一些示例中，所述压力控制模块采用P控制算法分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号。

在一些示例中，还包括：报警模块，与所述压力采集模块相连，以在出现一个或多个液压马达的进出口压差超过预设的压差限值时，控制所有液压马达停止运行，并发出故障报警提示。

根据本发明实施例的炉底机械的控制系统，采用以速度控制为主和压力控制为副的串级控制，能够在实现炉底机械无级调速的同时控制各个液压液压马达压差，使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高、抗干扰能力强及动态响应快的优点，例如能在30秒内达到系统设定速度并且误差在±1％以下，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内；另外，对液压马达进出口压力检测，能够实时检测各液压马达运行情况，当运行有异常时及时发出故障报警提示或停车处理，保护炉底机械不受损坏。

为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例还提出了一种转底炉，包括：炉底机械；本发明上述第二方面实施例所述的炉底机械的控制系统。

根据本发明实施例的转底炉，采用以速度控制为主和压力控制为副的串级控制，能够在实现炉底机械无级调速的同时控制各个液压液压马达压差，使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高、抗干扰能力强及动态响应快的优点，例如能在30秒内达到系统设定速度并且误差在±1％以下，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内；另外，对液压马达进出口压力检测，能够实时检测各液压马达运行情况，当运行有异常时及时发出故障报警提示或停车处理，保护炉底机械不受损坏。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是现有技术中采用液压换向阀和节流阀控制液压马达的炉底机械控制系统的原理示意图；

图2是现有技术中采用液压比例阀和编码器控制液压马达的炉底机械控制系统的原理示意图；

图3是根据本发明一个实施例的炉底机械的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个具体实施例的炉底机械的控制方法的实现原理图；

图5是根据本发明一个实施例的炉底机械的控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述根据本发明实施例的炉底机械的控制方法、系统及转底炉。

图3是根据本发明一个实施例的炉底机械的控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤S1：实时采集炉底机械的速度反馈值。

步骤S2：根据速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差。

具体地，在本发明的一个实施例中，采用PI(比例-积分)控制算法得到液压马达运行进出口的目标压差。

步骤S3：实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值。

步骤S4：根据目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据开度调节信号对对应的液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在目标压差，进而使各个液压马达的速度保持一致，从而实现调节炉底机械速度的目的。

具体地，在本发明的一个实施例中，采用P(比例)控制算法分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在液压马达的进出口压差维持在目标压差之后，即在步骤S4之后，还包括：如果出现一个或多个液压马达的进出口压差超过预设的压差限值，则控制所有液压马达停止运行，并发出故障报警提示，以便及时处理故障，保护设备安全。

换言之，即该方法采用了压力回路调控进行辅助控制，能够区分调节各个液压马达速度，确保多台马达进出口压差一致，对进入液压马达液压回路的扰动有很强的克服能力。由于压力回路存在减少了控制对象(炉底机械的速度)的时间参数，从而提高了系统的响应速度，炉底机械速度在30S内能趋向稳定，能够快速的实现无级调速，且精度高，速度误差控制在±1％以内，各马达压差波动控制在±0.1Mp以内，保证马达转速同步，满足各种工艺要求。同时，通过接收到的马达进出口压力检测信号能在操作站实时监控各马达运行情况，当检测到其中有马达压差异常时，发出故障报警或紧急停车，以保证设备正常使用。

为了便于更好地理解本发明，以下结合具体的实施例对本发明上述的炉底机械的控制方法进行详细的示例性描述。

在具体实施例中，结合图4所示，该炉底机械的控制方法在具体实施过程中例如主要涉及到：操作站、PLC控制器、液压比例阀、液压马达、炉底机械、编码器、速度反馈单元、压力传感器、压力反馈单元等。

其中，操作站是装有人机界面的工控机，用来实现远程操作和对系统的监控，安装在操作室。PLC控制器例如采用西门子S7-300系列，安装在仪表室。速度反馈单元采用西门子FM350-1计数模块，压力反馈单元采用西门子8点AI模块，安装在远程站内。PLC控制器和远程站、工控机分别通过西门子ProfiNet和工业以太网进行通讯。编码器与速度反馈单元、压力传感器与压力反馈单元、PLC控制器和液压比例阀通过屏蔽电缆连接。液压比例阀采用电流驱动，和液压马达之间用液压管道连接。编码器采用增量编码器，脉冲数1024/圈，该编码器安装在和炉底机械咬合的从动轮上。压力传感器采用高精度压力传感器，输出信号为4-20mA，液压马达进口压力传感器安装在连接比例阀出油口和液压马达的进口液压管道上，液压马达出口压力传感器安装在连接马达出口和液压比例阀回油口的管道上。

具体地说，如图4所示，该控制方法采用是串级控制方式，主要涉及由编码器、速度反馈单元构成的速度控制为主的速度回路和由压力传感器、压力反馈单元构成的液压马达进出口压差控制为辅的压力回路，通过PLC控制器比较运算输出信号调节各个液压比例控制阀，控制液压马达进出口压差从而控制炉底机械速度的系统。当操作站给PLC控制器发送速度命令后，PLC控制器根据比较输入给定(即目标速度值)和速度反馈值的偏差，经过速度控制器计算得到液压马达运行进出口压差，作为下级的给定值(即目标压差)。根据上级压差给定值(即目标压差)和各个液压马达压差反馈值的偏差，通过压力控制器计算输出信号调节各自液压比例阀给定值(即开度调节信号)，进而调节炉底机械速度。该控制方法涉及辅助的压力回路调控，能够区分调节各个液压马达速度，确保多台马达进出口压差一致，对进入液压马达液压回路的扰动有很强的克服能力。由于压力回路存在减少了控制对象(炉底机械的速度)的时间参数，从而提高了系统的响应速度，炉底机械速度在30S内能趋向稳定，能够快速的实现无级调速，精度高，速度误差控制在±1％以内，各马达压差波动控制在±0.1Mp以内，保证马达转速同步，满足各种工艺要求。同时通过PLC接收到的马达进出口压力检测信号能在操作站实时监控各马达运行情况，当检测到其中有马达压差异常时，PLC控制器做故障报警或紧急停车，以保证设备正常使用。

其中，在具体实施过程中，以上涉及到的控制程序例如用step7编写，速度控制主回路采用PI(比例-积分)控制，压力控制副回路采用P(比例)控制。主回路计算所得压力值作为副回路的给定值，分别控制各个液压比例阀。同时在程序里设定液压马达稳定运行压差限制值，当系统异常波动时停止炉底机械运行，对故障处理快，抗干扰能力强，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内，当压力波动能够及时处理。由于炉底机械速度惯性大，整定时P参数将I参数屏蔽，从小向大调整使系统刚好出现超调再调整I参数，各个回路的PID(比例-积分-微分)参数为多次整定所得。在系统投入运行时先投入副回路再投主回路。

进一步地，当操作员按工艺要求在操作站输入速度给定值后，系统会根据参数已经整定好的PLC控制器调节炉底机械速度，实现无级调速，使液压马达同步运行。

综上，根据本发明实施例的炉底机械的控制方法，采用以速度控制为主和压力控制为副的串级控制，能够在实现炉底机械无级调速的同时控制各个液压液压马达压差，使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高、抗干扰能力强及动态响应快的优点，例如能在30秒内达到系统设定速度并且误差在±1％以下，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内；另外，对液压马达进出口压力检测，能够实时检测各液压马达运行情况，当运行有异常时及时发出故障报警提示或停车处理，保护炉底机械不受损坏。

本发明的进一步实施例还提供了一种炉底机械的控制系统。

图5是根据本发明一个实施例的炉底机械的控制系统的结构框图。如图5所示，该炉底机械的控制系统100包括：速度采集模块110、速度控制模块120、压力采集模块130和压力控制模块140。

其中，速度采集模块110用于实时采集炉底机械的速度反馈值。

具体地，在本发明的一个实施例中，速度采集模块110例如包括编码器和速度反馈单元，编码器与炉底机械相连，用于检测炉底机械的速度，并通过速度反馈单元发送速度反馈值。

速度控制模块120与速度采集模块110相连，以根据速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差。

具体地，在本发明的一个实施例中，速度控制模块120采用PI(比例-积分)控制算法得到液压马达运行进出口的目标压差。

压力采集模块130用于实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值。

具体地，压力采集模块130包括：多个压力传感器组和压差反馈单元。每个压力传感器组包括液压马达进口压力传感器和液压马达出口压力传感器，液压马达进口压力传感器设置在连接液压比例阀出油口和液压马达进口的液压管道上，以采集液压马达进口压力，液压马达出口压力传感器设置在连接液压马达出口和液压比例阀回油口的管道上，以采集液压马达出口压力。压力传感器例如采用高精度压力传感器,输出信号为4-20mA。压差反馈单元与多个压力传感器组相连，以根据每个压力传感器组采集的液压马达进口压力和液压马达出口压力，分别得到每个液压马达运行进出口的压差反馈值。

压力控制模块140分别与速度控制模块120和压力采集模块130相连，以根据目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据开度调节信号对对应的液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在目标压差，进而使各个液压马达的速度保持一致，从而实现调节炉底机械速度的目的。

具体地，在本发明的一个实施例中，压力控制模块140采用P(比例)控制算法分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号。

进一步地，在本发明的一个实施例中，该系统100还包括报警模块。报警模块与压力采集模块130相连，以在出现一个或多个液压马达的进出口压差超过预设的压差限值时，控制所有液压马达停止运行，并发出故障报警提示，以便及时处理故障，保护设备安全。

在具体实施例中，上述的速度控制模块120和压力控制模块140的具体功能例如通过PLC控制器来实现。

换言之，即该控制系统采用了压力回路调控进行辅助控制，能够区分调节各个液压马达速度，确保多台马达进出口压差一致，对进入液压马达液压回路的扰动有很强的克服能力。由于压力回路存在减少了控制对象(炉底机械的速度)的时间参数，从而提高了系统的响应速度，炉底机械速度在30S内能趋向稳定，能够快速的实现无级调速，且精度高，速度误差控制在±1％以内，各马达压差波动控制在±0.1Mp以内，保证马达转速同步，满足各种工艺要求。同时，通过接收到的马达进出口压力检测信号能在操作站实时监控各马达运行情况，当检测到其中有马达压差异常时，发出故障报警或紧急停车，以保证设备正常使用。

需要说明的是，本发明实施例的炉底机械的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的炉底机械的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

根据本发明实施例的炉底机械的控制系统，采用以速度控制为主和压力控制为副的串级控制，能够在实现炉底机械无级调速的同时控制各个液压液压马达压差，使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高、抗干扰能力强及动态响应快的优点，例如能在30秒内达到系统设定速度并且误差在±1％以下，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内；另外，对液压马达进出口压力检测，能够实时检测各液压马达运行情况，当运行有异常时及时发出故障报警提示或停车处理，保护炉底机械不受损坏。

本发明的进一步实施例还提出了一种转底炉，包括：炉底机械；以及本发明上述任意一个实施例所描述的炉底机械的控制系统。

根据本发明实施例的转底炉，采用以速度控制为主和压力控制为副的串级控制，能够在实现炉底机械无级调速的同时控制各个液压液压马达压差，使液压马达同步运行，具有操作过程简单、运行状态可监控、速度远程可调、精度高、抗干扰能力强及动态响应快的优点，例如能在30秒内达到系统设定速度并且误差在±1％以下，能将液压马达进出口压差波动控制在±0.1Mp以内；另外，对液压马达进出口压力检测，能够实时检测各液压马达运行情况，当运行有异常时及时发出故障报警提示或停车处理，保护炉底机械不受损坏。

另外，根据本发明实施例的转底炉的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种炉底机械的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时采集炉底机械的速度反馈值；

根据所述速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差；

实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值；

根据所述目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据所述开度调节信号对对应的所述液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在所述目标压差。

2.根据权利要求1所述的炉底机械控制方法，其特征在于，采用PI控制算法得到所述液压马达运行进出口的目标压差。

3.根据权利要求1所述的炉底机械控制方法，其特征在于，采用P控制算法分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号。

4.根据权利要求1所述的炉底机械控制方法，其特征在于，在所述液压马达的进出口压差维持在所述目标压差之后，还包括：

如果出现一个或多个液压马达的进出口压差超过预设的压差限值，则控制所有液压马达停止运行，并发出故障报警提示。

5.一种炉底机械的控制系统，其特征在于，包括：

速度采集模块，用于实时采集炉底机械的速度反馈值；

速度控制模块，与所述速度采集模块相连，以根据所述速度反馈值与输入的目标速度值的差值，计算得到液压马达运行进出口的目标压差；

压力采集模块，用于实时采集每个液压马达运行进出口的压差反馈值；

压力控制模块，分别与所述速度控制模块和压力采集模块相连，以根据所述目标压差和每个压差反馈值的差值，分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号，以便根据所述开度调节信号对对应的所述液压比例阀的开度进行调节，以使所有液压马达的进出口压差维持在所述目标压差。

6.根据权利要求5所述的炉底机械控制系统，其特征在于，所述压力采集模块包括：

多个压力传感器组，每个所述压力传感器组包括液压马达进口压力传感器和液压马达出口压力传感器，所述液压马达进口压力传感器设置在连接液压比例阀出油口和液压马达进口的液压管道上，以采集液压马达进口压力，所述液压马达出口压力传感器设置在连接液压马达出口和液压比例阀回油口的管道上，以采集液压马达出口压力；

压差反馈单元，所述压差反馈单元与所述多个压力传感器组相连，以根据每个压力传感器组采集的液压马达进口压力和液压马达出口压力，分别得到每个液压马达运行进出口的压差反馈值。

7.根据权利要求5所述的炉底机械的控制系统，其特征在于，所述速度控制模块采用PI控制算法得到所述液压马达运行进出口的目标压差。

8.根据权利要求5所述的炉底机械的控制系统，其特征在于，所述压力控制模块采用P控制算法分别计算得到每个液压马达对应的液压比例阀的开度调节信号。

9.根据权利要求5所述的炉底机械的控制系统，其特征在于，还包括：

报警模块，与所述压力采集模块相连，以在出现一个或多个液压马达的进出口压差超过预设的压差限值时，控制所有液压马达停止运行，并发出故障报警提示。

10.一种转底炉，其特征在于，包括：

炉底机械；

如权利要求5-9任一项所述的炉底机械的控制系统。