CN109488090A - 旋转式无避让立体停车装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种旋转式无避让立体停车装置的控制方法，针对的控制系统包括停车装置和控制模块，其中停车装置包括车位旋转模块、车位升降模块和车库支撑模块。控制模块实现控制方法包括下层控制策略和上层控制策略，其中下层控制策略由子模块控制器执行，分别为车位旋转模块的控制、车位升降模块的控制、锁止防晃转置的控制；上层控策略由中央控制器执行，涉及子模块之间的协调、信息管理、车位管理和安全监控。本发明能充分利用旋转式无避让立体停车装置的特点，实现道路上层空间停车，驾驶实现无避让停车与取车。

Description

旋转式无避让立体停车装置的控制方法

技术领域

本发明属于停车装备领域，具体的说是一种机械式立体停车装置。

背景技术

随着经济的发展，人们的生活水平也逐渐提高，越来越多的家庭有一辆或两辆汽车。但是，因为城市的土地非常有限，不可能提供很多停车位给用户，很多驾驶员只能在路边违规停车，使原本较窄的道路更加变窄，给行人和其他车主的同行带来很多的麻烦。特别是老城区，停车设施建设远滞后于交通道路的建设，老城区的居民区缺乏相配套的停车场所，人、车、路的矛盾非常突出。因此，停车难已成为各大城市，特别是老城区亟待解决的问题。

为了解决停车难的问题，科研人员和工程技术人员开发了很多类型的机械式立体停车装置，包括升降横移式、垂直升降式、平面移动式、垂直循环式、简易升降式、多层循环式、巷道堆垛式等。这些立体停车装置虽然是利用较小的地面面积实现较多停车位的增加，能很好地解决停车难的问题。但是，这些停车装置必须是在空闲的土地上建立体停车装置。对于老旧小区，道路狭窄，空余土地稀少是常见问题，因此很难找到一块能建立体装置的土地。由于上述原因，目前广泛应用的立体停车装置很难在老旧小区得到应用。另外，上述立体停止装置中除多层循环式、巷道堆垛式能实现车辆掉头外，其他形式的立体停车装置需要驾驶员倒车入库或倒车出库，增加了停车或取车的难度，这也是大家不喜欢使用机械式立体停车装置的一个原因。特别是对于道路狭窄的老旧小区，倒车是一个非常困难的问题。由此可见，如何针对道路狭窄的环境，发明一种不占用或少占用空余土地就能增加停车位的机械式立体停车装置将非常有价值。本发明公开的旋转式无避让立体停车装置，能充分利用现有小区道路的上层空间进行停车，不影响原有道路的用途。另外，本发明公开的旋转式无避让立体停车装置控制方法，能根据驾驶员取车后的行驶方向进行车辆的掉头操作，能让驾驶员正常行驶入库，并正常行驶出库。

发明内容

本发明的目的是为停车装置提供一种与之相适应的控制方法，确保停车装置实现无避让停车取车功能。为达到以上目的，本发明采取的技术方案是提供一种旋转式无避让立体停车装置的控制方法。控制方法应用的控制系统包括停车装置和控制模块两部分，其中停车装置包括车位旋转模块、车位升降模块和车库支撑模块；

车位旋转模块包括驱动电机、减速机构、旋转支架、载车板悬挂板、滚轮和圆形轨道；

车位升降模块包括升降电机、牵引绳索、载车板和锁止防晃装置；

车库支撑模块包括支柱、顶端横梁和中间横梁；

锁止防晃装置包括两部分，分别安装在载车板上和车库支撑模块的中间横梁上；

控制模块包括中央控制器、驱动电机控制器、升降电机控制器、锁止防晃装置控制器、无线通讯模块、人机界面和声光报警器；

中央控制器与驱动电机控制器连接，驱动电机控制器与驱动电机连接；

中央控制器与升降电机控制器连接，升降电机控制器与升降电机连接；

中央控制器与锁止防晃装置控制器连接，锁止防晃装置控制器与锁止防晃装置连接；

中央控制器与安全检测传感器连接；

中央控制器与无线通讯模块、人机界面和声光报警器连接；

控制方法包括下层控制策略和上层控制策略，其中下层控制策略由子模块的控制器，驱动电机控制器、升降电机控制器和锁止防晃装置控制器执行，分别对应车位旋转模块的控制、车位升降模块的控制、锁止防晃转置的控制；上层控策略由中央控制器执行，涉及子模块之间的协调、信息管理、车位管理和安全监控。

进一步地，驱动电机控制器根据中央控制器发送的控制指令，控制驱动电机的旋转方向和速度，将用户指定的车位旋转至指定的位置。

升降电机控制器根据中央控制器发送的控制指令，控制升降电机的旋转方向和速度，将车位下降到地面，或将在地面的载车板提升到锁止位置。

锁止防晃装置控制器根据中央控制器发送的控制指令，控制锁止防晃装置的开启与闭合，实现车位的解锁和锁止。

进一步地，用户在停车和取车时的控制策略如下：

用户停车时，用户在人机界面输入停车指令，中央控制器根据用户操作位置和车位占用信息，首先确定最离用户操作位置最近的空车位；然后中央控制器发送控制指令给驱动电机控制器，通过驱动电机把空车位旋转到用户操作位置的上方；中央控制器发送控制指令给升降电机控制器，升降电机将空车位的载车板下降到地面；驾驶员将车停在载车板上，确定安全后，最后中央控制器发送控制指令给升降电机控制器，通过升降电机将载车板提升至锁止位置。

用户取车时，用户在人机界面输入取车指令和车位信息，中央控制器根据用户输入的车位信息，首先确定车位旋转至用户操作位置路径最短的旋转方向；然后中央控制器发送控制指令给驱动电机控制器，通过驱动电机把空车位旋转到用户操作位置的上方；中央控制器发送控制指令给升降电机控制器，升降电机将空车位的载车板下降到地面；驾驶员将车驶离载车板，确定安全后，最后中央控制器发送控制指令给升降电机控制器，通过升降电机将载车板提升至锁止位置。

设备维护人员可通过人机界面将任何一个车位设定为锁定状态；中央控制器不能将锁定的车位分配给用户停车，用户也不能取走被锁定车位上的车。

用户可通过无线通讯模块进行车位预定；中央控制器不能将预定的车位分配给其他用户停车，只有预定用户才能在预定车位上停车。

本发明具有以下优点：

（1）控制方法应用的停车装置将车辆停在道路的上层，不占用道路和道路两侧停车，因此对原有环境改变较小；

（2）控制方法应用的控制系统采用分布式结构，方便停车装置易实现模块化生产和使用；

（3）控制方法能控制停车装置旋转，可实现无避让停车和取车，降低了驾驶员的操作难度；

（4）控制方法能进行功能扩展，方便智能化改造。

附图说明

图1是旋转式无避让立体停车装置的控制流程图；

图2是旋转式无避让立体停车装置控制方法的优选应用对象；

图3是旋转式无避让立体停车装置控制方法的优选被控对象。

具体实施方案

旋转式无避让立体停车装置的控制流程如图1所示，一个优选的应用控制系统如图2所示，一个优选的被对象如图3所示。

作为控制方法应用的一个优选方案，控制系统包括停车装置1和控制模块2两部分，其中停车装置1包括车位旋转模块10、车位升降模块11和车库支撑模块12；

车位旋转模块10包括驱动电机101、减速机构102、旋转支架103、载车板悬挂板104、滚轮105和圆形轨道106；

车位升降模块11包括升降电机111、牵引绳索112、载车板113和锁止防晃装置114；

车库支撑模块12包括支柱121、顶端横梁122和中间横梁123；

锁止防晃装置114包括两部分，分别安装在载车板113上和车库支撑模块的中间横梁123上；

控制模块2包括中央控制器211、驱动电机控制器212、升降电机控制器213、锁止防晃装置控制器214、无线通讯模块215、人机界面216和声光报警器217；

中央控制器211与驱动电机控制器212连接，驱动电机控制器212与驱动电机101连接；

中央控制器211与升降电机控制器213连接，升降电机控制器213与升降电机111连接；

中央控制器211与锁止防晃装置控制器214连接，锁止防晃装置控制器214与锁止防晃装置114连接；

中央控制器211与安全检测传感器218连接；

中央控制器211与无线通讯模块215、人机界面216和声光报警器217连接；

总体上，控制方法包括下层控制策略和上层控制策略，其中下层控制策略由子模块的控制器，驱动电机控制器212、升降电机控制器213和锁止防晃装置控制器214执行，分别对应车位旋转模块的控制、车位升降模块的控制、锁止防晃转置的控制；上层控策略由中央控制器211执行，涉及子模块之间的协调、信息管理、车位管理和安全监控。

驱动电机控制器212根据中央控制器211发送的控制指令，控制驱动电机101的旋转方向和速度，将用户指定的车位旋转至指定的位置。

升降电机控制器213根据中央控制器211发送的控制指令，控制升降电机111的旋转方向和速度，将车位下降到地面，或将在地面的载车板提升到锁止位置。

锁止防晃装置控制器214根据中央控制器211发送的控制指令，控制锁止防晃装置114的开启与闭合，实现车位的解锁和锁止。

当用户进行停车和取车操作，控制系统采用一种优选的控制策略如下：

用户停车时，用户在人机界面216输入停车指令，中央控制器211根据用户操作位置和车位占用信息，首先确定最离用户操作位置最近的空车位；然后中央控制器211发送控制指令给驱动电机控制器212，通过驱动电机101把空车位旋转到用户操作位置的上方；中央控制器211发送控制指令给升降电机控制器213，升降电机111将空车位的载车板下降到地面；驾驶员将车停在载车板上，确定安全后，最后中央控制器211发送控制指令给升降电机控制器213，通过升降电机111将载车板提升至锁止位置。

用户取车时，用户在人机界面216输入取车指令和车位信息，中央控制器211根据用户输入的车位信息，首先确定车位旋转至用户操作位置路径最短的旋转方向；然后中央控制器211发送控制指令给驱动电机控制器212，通过驱动电机101把空车位旋转到用户操作位置的上方；中央控制器211发送控制指令给升降电机控制器213，升降电机111将空车位的载车板下降到地面；驾驶员将车驶离载车板，确定安全后，最后中央控制器211发送控制指令给升降电机控制器213，通过升降电机111将载车板提升至锁止位置。

为了便于设备维护人员进行设备维护，设备维护人员可通过人机界面216将任何一个车位设定为锁定状态；中央控制器211不能将锁定的车位分配给用户停车，用户也不能取走被锁定车位上的车。

为了用户能进行远程车位预定，用户可通过无线通讯模块215进行车位预定；中央控制器211不能将预定的车位分配给其他用户停车，只有预定用户才能在预定车位上停车。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.旋转式无避让立体停车装置的控制方法，其特征在于：控制系统包括停车装置（1）和控制模块（2）两部分，其中停车装置（1）包括车位旋转模块（10）、车位升降模块（11）和车库支撑模块（12）；

车位旋转模块（10）包括驱动电机（101）、减速机构（102）、旋转支架（103）、载车板悬挂板（104）、滚轮（105）和圆形轨道（106）；

车位升降模块（11）包括升降电机（111）、牵引绳索（112）、载车板（113）和锁止防晃装置（114）；

车库支撑模块（12）包括支柱（121）、顶端横梁（122）和中间横梁（123）；

锁止防晃装置（114）包括两部分，分别安装在载车板（113）上和车库支撑模块的中间横梁（123）上；

控制模块（2）包括中央控制器（211）、驱动电机控制器（212）、升降电机控制器（213）、锁止防晃装置控制器（214）、无线通讯模块（215）、人机界面（216）和声光报警器（217）；

中央控制器（211）与驱动电机控制器（212）连接，驱动电机控制器（212）与驱动电机（101）连接；

中央控制器（211）与升降电机控制器（213）连接，升降电机控制器（213）与升降电机（111）连接；

中央控制器（211）与锁止防晃装置控制器（214）连接，锁止防晃装置控制器（214）与锁止防晃装置（114）连接；

中央控制器（211）与安全检测传感器（218）连接；

中央控制器（211）与无线通讯模块（215）、人机界面（216）和声光报警器（217）连接；

控制方法包括下层控制策略和上层控制策略，其中下层控制策略由子模块的控制器，由驱动电机控制器（212）、升降电机控制器（213）和锁止防晃装置控制器（214）执行，分别对应车位旋转模块的控制、车位升降模块的控制、锁止防晃转置的控制；上层控策略由中央控制器（211）执行，涉及子模块之间的协调、信息管理、车位管理和安全监控。

2.根据权利要求1所述的旋转式无避让立体停车装置的控制方法，其特征在于：驱动电机控制器（212）根据中央控制器（211）发送的控制指令，控制驱动电机（101）的旋转方向和速度，将用户指定的车位旋转至指定的位置。

3.根据权利要求1所述的旋转式无避让立体停车装置的控制方法，其特征在于：升降电机控制器（213）根据中央控制器（211）发送的控制指令，控制升降电机（111）的旋转方向和速度，将车位下降到地面，或将在地面的载车板提升到锁止位置。

4.根据权利要求1所述的旋转式无避让立体停车装置的控制方法，其特征在于：锁止防晃装置控制器（214）根据中央控制器（211）发送的控制指令，控制锁止防晃装置（114）的开启与闭合，实现车位的解锁和锁止。

5.根据权利要求1和5所述的无避让旋转立体停车装置控制方法，其特征在于：用户在停车和取车时的控制策略如下：

用户停车时，用户在人机界面（216）输入停车指令，中央控制器（211）根据用户操作位置和车位占用信息，首先确定最离用户操作位置最近的空车位；然后中央控制器（211）发送控制指令给驱动电机控制器（212），通过驱动电机（101）把空车位旋转到用户操作位置的上方；中央控制器（211）发送控制指令给升降电机控制器（213），升降电机（111）将空车位的载车板下降到地面；驾驶员将车停在载车板上，确定安全后，最后中央控制器（211）发送控制指令给升降电机控制器（213），通过升降电机（111）将载车板提升至锁止位置；

用户取车时，用户在人机界面（216）输入取车指令和车位信息，中央控制器（211）根据用户输入的车位信息，首先确定车位旋转至用户操作位置路径最短的旋转方向；然后中央控制器（211）发送控制指令给驱动电机控制器（212），通过驱动电机（101）把空车位旋转到用户操作位置的上方；中央控制器（211）发送控制指令给升降电机控制器（213），升降电机（111）将空车位的载车板下降到地面；驾驶员将车驶离载车板，确定安全后，最后中央控制器（211）发送控制指令给升降电机控制器（213），通过升降电机（111）将载车板提升至锁止位置。

6.根据权利要求1所述的旋转式无避让立体停车装置的控制方法，其特征在于：设备维护人员可通过人机界面（216）将任何一个车位设定为锁定状态；中央控制器（211）不能将锁定的车位分配给用户停车，用户也不能取走被锁定车位上的车。

7.根据权利要求1所述的旋转式无避让立体停车装置的控制方法，其特征在于：用户可通过无线通讯模块（215）进行车位预定；中央控制器（211）不能将预定的车位分配给其他用户停车，只有预定用户才能在预定车位上停车。