CN109477502A - 控制器单元及液压驱动系统 - Google Patents

Abstract

一种控制器单元，是向执行器供给工作液从而利用执行器使结构体动作的作业机械用液压驱动系统所具备的控制器单元；具有：输出与结构体的工作速度相应的信号的陀螺仪传感器；以及基于与从陀螺仪传感器输出的结构体的工作速度相应的信号来控制向执行器供给的工作液的流量的控制器；控制器安装于结构体；陀螺仪传感器内置于控制器。

Description

控制器单元及液压驱动系统

技术领域

本发明涉及向执行器供给压力液从而使执行器工作的液压驱动系统、及该液压驱动系统所具备的控制器单元。

背景技术

油压挖掘机等作业机械中，利用油压马达使具有动臂等的旋转体旋转。作业机械具有油压驱动系统，油压驱动系统使与驾驶者所操作的操作杆的操作量相应的流量的工作油向油压马达供给从而驱动油压马达，使旋转体（结构体）以与操作杆的操作量相应的旋转速度旋转。作为这样的油压驱动系统，已知例如专利文献1的油压驱动系统。

专利文献1的油压驱动系统具有吐出工作油的油压泵，从油压泵吐出的工作油经由控制阀向油压马达供给。又，油压驱动系统具有控制器，控制器根据油压马达的吸入端口与排出端口的压差、和油压马达的转速，调节向油压马达供给的工作油的流量。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2012-127154号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1的油压驱动系统中，具备与油压马达协同作业的电动机，驱动控制装置、即控制器基于来自电动机的转动传感器的信号检测油压马达的转速。电动机的转动传感器设置于电动机的输出轴等，控制器设置于远离转动传感器处，例如舱（cabin）内。因此，由于连接转动传感器和控制器的信号线变长从而易带有信号线噪音，所以需要采取用于防止该情况的处理。为了避免该情况，理想的是缩短信号线。

又，由于转动传感器因设置在电动机上而位于油压马达附近，所以需要采取针对工作油的防油措施等，处理较困难。故而，为了方便对油压马达的转速、即旋转体的转速进行检测的传感器的处理，理想的是将它们设置为远离油压马达、即液压执行器。

此外，由于电动机及油压马达为了驱动作业机械的旋转体而配置于旋转体的中心附近，所以设置于暴露在雨水等中的地方。故而，需要实施用于使转动传感器及其配线防雨水的防水处理。又，挖掘机等作业机械有时会在地面非水平的倾斜地、凹地等处进行作业，作业中车身未必为水平状态。若在车身倾斜的状态下使旋转体旋转，则受到起因于动臂等的重力的负荷转矩的影响，无法使旋转体以所希望的加速度旋转。故而，无法使旋转体以与操作相应的加速度旋转，驾驶者的操作感下降。

因此本发明的第一目的在于提供一种能将检测旋转体等的执行器的工作速度的传感器设置为远离工作液，且能缩短传感器与控制器的距离的液压驱动系统的控制器单元。

又，本发明的第二目的在于提供一种能抑制结构体动作时的操作感因结构体的姿态而损失的液压驱动系统。

解决问题的手段：

本发明的控制器单元，是向执行器供给工作液从而利用所述执行器使结构体动作的作业机械用液压驱动系统所具备的控制器单元；具有：输出与所述结构体的工作速度相应的信号的陀螺仪传感器；以及基于从所述陀螺仪传感器输出的与所述结构体的工作速度相应的信号来控制向所述执行器供给的工作液的流量的控制器；所述控制器安装于所述结构体；所述陀螺仪传感器内置于所述控制器。

根据本发明，由于能用陀螺仪传感器检测结构体的工作速度，所以无需在执行器等上安装检测结构体的工作速度的检测器。又，例如通过将控制器安装于结构体内远离工作液的位置或不直接暴露于雨水的位置上，能将陀螺仪传感器配置为远离工作液。由此，无需采取针对工作液等的防油措施、高温对策、及针对雨水的防水处理等。而且，由于陀螺仪传感器内置于控制器，所以能使陀螺仪传感器与控制器的距离为零，能无需陀螺仪传感器与控制器之间的外部配线（在控制器的外侧配线的信号线）。如此，则无需采取对陀螺仪传感器的防油措施、高温对策、及防水处理等，且可以不要外部配线，所以能大幅降低陀螺仪传感器的安装成本，且能方便陀螺仪传感器的处理。

上述发明中也可以是，所述结构体为旋转体；所述执行器是使所述旋转体旋转的液压马达；所述陀螺仪传感器输出与所述旋转体的旋转速度相应的信号。

根据上述结构，能不将陀螺仪传感器安装于旋转马达即可利用陀螺仪传感器检测旋转体的旋转速度。

上述发明中也可以是，所述旋转体具有在前后方向延伸的延伸构造部；所述陀螺仪传感器是输出与各自绕第一轴至第三轴的角速度相应的信号的传感器；所述控制器以所述第一轴与所述旋转体的前后方向一致，且所述第二轴与所述旋转体的左右方向一致的形式安装于所述结构体。

根据上述结构，能基于从陀螺仪传感器输出的信号，检测以动臂的延伸方向为前后方向的旋转体的翻滚角（roll angle）、俯仰角（pitch angle）、及旋转速度。

本发明的液压驱动系统具备：前述的控制器单元；吐出向所述液压马达供给的工作液且能变更吐出容量的可变容量型的液压泵；以及根据输入的泵流量指令控制所述液压泵的吐出容量的流量控制装置；所述陀螺仪传感器输出与绕所述结构体中的所述第一轴的角速度相应的信号即第一信号、及与绕所述结构体中的所述第三轴的角速度相应的信号即第二信号；所述控制器运算与操作件的操作量相应的指令流量，基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述结构体的翻滚角且基于所述第二信号检测所述转动方向，根据检测的所述翻滚角及所述转动方向运算所述指令流量的限度值，向所述流量控制装置输出将所述指令流量限制在所述限度值以下的所述泵流量指令。

根据本发明，利用陀螺仪传感器检测翻滚角及转动方向，根据检测的翻滚角及转动方向对从液压泵吐出的流量进行限制。即，在旋转体向左右方向倾斜的状态下使旋转体旋转时，能根据翻滚角限制给排的工作液的流量从而调节液压马达的速度。由此，能抑制在结构体动作时给排不必要的流量、或操作感因旋转体左右方向的倾斜而损失。

上述发明中也可以是，具备根据操作所述操作件的操作方向切换从所述液压泵向所述液压马达供给的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向的方向控制阀；所述方向控制阀根据所述操作件的操作量控制对所述液压马达给排的工作液的流量；所述控制器以基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述翻滚角且基于所述第二信号检测所述液压马达的旋转速度和所述转动方向，根据所检测的所述翻滚角、所述旋转速度、及所述转动方向来限制对所述液压马达给排的工作液的流量的形式控制所述方向控制阀的动作。

根据上述结构，利用陀螺仪传感器检测翻滚角、旋转速度、及转动方向，方向控制阀根据它们限制对液压马达给排的工作液的流量。例如，若在旋转体倾斜的状态下使旋转体旋转，则翻滚角变化，能根据该翻滚角、转动方向、及旋转速度限制给排的工作液的流量从而调节液压马达的速度。由此，能抑制在旋转体动作时给排不必要的流量、或操作感因旋转体左右方向的倾斜而损失。

本发明的液压驱动系统具备：前述的控制器单元；吐出向所述液压马达供给的工作液的液压泵；根据对操作件进行操作的操作方向，切换从所述液压泵向所述液压马达供给的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向的方向控制阀；以及以与输入的转矩指令相应的设定压使工作液泄压，从而调节向所述液压马达供给的工作液的液压的泄压阀；所述陀螺仪传感器输出与绕所述结构体中的所述第一轴的角速度相应的信号即第一信号、及与绕所述结构体中的所述第三轴的角速度相应的信号即第二信号；所述控制器基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述结构体的翻滚角且基于所述第二信号检测所述转动方向，将与检测的所述翻滚角及所述转动方向相应的所述转矩指令向所述泄压阀输出从而调节所述泄压阀的设定压。

根据本发明，利用陀螺仪传感器检测翻滚角及转动方向，根据检测的翻滚角及转动方向变更泄压阀的设定压。由此，在旋转体向左右方向倾斜的状态下使旋转体转动时，能根据翻滚角改变设定压从而调节液压马达的转矩。由此，能抑制结构体动作时的操作感因旋转体左右方向的倾斜而损失。

上述发明中也可以是，所述方向控制阀根据所述操作件的操作量控制对所述液压马达给排的工作液的流量；所述控制器以基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述翻滚角且基于所述第二信号检测所述液压马达的旋转速度和所述转动方向，根据所检测的所述翻滚角、所述旋转速度、及所述转动方向来限制对所述液压马达给排的工作液的流量的形式控制所述方向控制阀的动作。

根据上述结构，利用陀螺仪传感器检测翻滚角、旋转速度、及转动方向，方向控制阀根据它们限制对液压马达给排的工作液的流量。例如，若在旋转体倾斜的状态下使旋转体旋转，则翻滚角变化，能根据该翻滚角、转动方向、及旋转速度限制给排的工作液的流量从而调节液压马达的速度。由此，能抑制在旋转体动作时给排不必要的流量、或操作感因旋转体左右方向的倾斜而损失。

本发明的液压驱动系统，是对以与供给及排出的工作液的流量相应的转速工作的作业机械的液压马达供给及排出工作液的液压驱动系统；具备：吐出向所述液压马达供给的工作液的液压泵；根据对操作件进行操作的操作方向切换对所述液压马达给排的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向，根据所述操作件的操作量控制给排的工作液的流量的方向控制阀；输出与所述作业机械的结构体的姿态相应的信号的姿态检测器；输出与所述液压马达的转动方向和旋转速度相应的信号的旋转速度检测器；以及以基于来自所述旋转速度检测器的信号检测所述液压马达的旋转速度，将对所述液压马达给排的工作液的流量限制在与所述旋转速度相应的上限值以下的形式控制所述方向控制阀的动作的控制器；所述控制器基于来自所述姿态检测器的信号检测所述结构体的姿态且基于来自所述旋转速度检测器的信号检测所述液压马达的转动方向和旋转速度，基于所检测的所述姿态及所述转动方向修正所述上限值。

根据本发明，能根据结构体的姿态及转动方向，利用方向控制阀限制对液压马达给排的工作液的流量。由此，能根据结构体的姿态调节工作液的流量，调节液压马达的旋转速度。即，能抑制在结构体动作时供给不必要的流量、或操作感因结构体的姿态而损失。

上述发明中也可以是，具备以与输入的转矩指令相应的设定压使向所述液压马达给排的工作液泄压，从而调节向所述液压马达给排的工作液的压力差的泄压阀；所述控制器对检测的所述旋转马达的入口压力是否达到预先设定的设定压力进行检测，在所述旋转马达的入口压力未达到所述设定压的情况下，基于所检测的所述姿态及所述转动方向修正所述上限值，在所述旋转马达的入口压力达到所述设定压的情况下，将与检测的所述姿态及所述转动方向相应的转矩指令向所述泄压阀输出从而调节所述压力差。

根据上述结构，能在所述旋转马达的入口压力未达到所述设定压的状态下，即在缓加速、缓减速或定速旋转动作中，利用方向控制阀调节液压马达的旋转速度，以此防止超速及速度不足。由此，能防止在上升及下降旋转动作时损失操作感。又，能在所述旋转马达的入口压力达到所述设定压的状态下，即急加速或急减速的旋转动作中，根据结构体的姿态及液压马达的转动方向，利用泄压阀调节对液压马达给排的工作油的压力差。由此，能根据结构体的姿态调节给排的工作油的压力差调节液压马达的转矩，能防止过度加速或加速不足、及过度减速或减速不足。从而，能防止在上升及下降旋转动作时损失操作感。

上述发明中也可以是，所述作业机械是具有作为所述结构体的旋转体的旋转式作业机械；所述液压马达是使所述旋转体旋转的旋转马达；在所述旋转体设置有施与所述旋转马达的负荷转矩根据所述旋转体的姿态发生变化的旋转体构造部；所述姿态检测器输出与示出所述旋转体姿态的翻滚角相应的信号；所述旋转速度检测器输出与对应于所述旋转马达的转动方向的所述旋转体的转动方向相应的信号；所述控制器以如下形式进行修正：基于所检测的所述翻滚角及所述转动方向，检测所述旋转马达的动作是否为使所述旋转体构造部上升的上升旋转动作及使所述旋转体构造部下降的下降旋转动作其一，在检测的动作为所述下降旋转动作的情况下，减小所述旋转马达的给排流量的所述上限值。

根据上述结构，在利用结构体的旋转体构造部带来的负荷转矩来使旋转体加速这样的下降旋转时，以减小的形式修正旋转马达的给排流量的上限值，由此能抑制旋转马达的速度。由此，能对旋转体在下降旋转时加速从而速度增加进行抑制，能抑制结构体动作时的操作感因结构体的姿态而损失。

上述发明中也可以是，具备不同于所述旋转马达的作业机执行器；所述作业机执行器通过从所述液压泵吐出的工作油来工作；所述控制器在检测的所述旋转动作为上升旋转动作的情况下，以减小的形式修正所述旋转马达的给排流量的所述上限值。

根据上述结构，在上升旋转时利用结构体的旋转体构造部带来的负荷转矩来使旋转体减速的情况下，能通过减小所述旋转马达的给排流量的上限值来向作业机执行器优先供给流量。由此，在上升旋转时不改变旋转体的速度即可增加向作业机用执行器的流量，能在使旋转体构造部动作的同时改善使作业机执行器动作时的作业效率。

上述发明中也可以是，所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的俯仰角相应的信号；所述控制器在检测的动作为所述下降旋转动作的情况下，基于所述翻滚角运算限制的所述流量，根据所检测的所述俯仰角修正限制的所述流量。

根据上述结构，能抑制使根据旋转体俯仰角的结构体动作时的操作感下降。

本发明的液压驱动系统，是以与供给及排出的工作液的压力差相应的转矩进行工作并向使作业机械的结构体动作的液压马达供给及排出工作液的液压驱动系统；具备：吐出向所述液压马达供给的工作液的液压泵；根据对操作件进行操作的操作方向，切换从所述液压泵向所述液压马达供给的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向的方向切换阀；使以与输入的转矩指令相应的设定压向所述液压马达给排的工作液泄压从而调节向所述液压马达给排的工作液的压力差的泄压阀；输出与所述结构体的姿态相应的信号的姿态检测器；输出与所述转动方向相应的信号的转动方向检测器；以及基于来自所述姿态检测器的信号检测所述姿态且基于来自所述转动方向检测器的信号检测所述转动方向，将与检测的所述姿态及所述转动方向相应的转矩指令向所述泄压阀输出从而调节所述压力差的控制器。

根据本发明，能根据结构体的姿态及液压马达的转动方向，利用泄压阀调节向液压马达给排的工作油的压力差。由此，能根据结构体的姿态调节给排的工作油的压力差从而调节液压马达的转矩。由此，能抑制结构体动作时的操作感因结构体的姿态而损失。

上述发明中也可以是，所述作业机械是具有作为所述结构体的旋转体的旋转式作业机械；所述液压马达是使所述旋转体旋转的旋转马达；在所述旋转体设置有根据所述旋转体的姿态，使施与所述旋转马达的负荷转矩发生变化的旋转体构造部；所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的所述旋转体的翻滚角相应的信号；所述转动方向检测器输出与对应于所述转动方向的所述旋转体的转动方向及所述液压马达的旋转速度相应的信号；所述控制器以如下形式调节所述压力差：基于所检测的所述翻滚角及所述转动方向检测所述旋转马达的动作是否为使所述旋转体构造部上升的上升旋转动作及使所述旋转体构造部下降的下降旋转动作其一，并基于来自所述旋转速度检测器的信号检测所述旋转体的加减速状态，在检测的动作为所述上升旋转动作且为加速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为加速状态的情况，使所述旋转马达的旋转转矩较大，在检测的动作为所述下降旋转且为加速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为加速状态的情况，使所述旋转马达的旋转转矩较小。

根据上述结构，能在利用结构体的旋转体构造部带来的负荷转矩来使旋转体减速这样的上升旋转时且进行加速时增大旋转马达的旋转转矩。由此，能在上升旋转时且进行加速时抑制用于使旋转体转动的转矩不足，又，能在下降旋转时且进行加速时抑制用于使旋转体转动的转矩过量，能抑制结构体动作时的操作感因结构体的姿态而损失。

上述发明中也可以是，所述作业机械是具有作为所述结构体的旋转体的旋转式作业机械；所述液压马达是使所述旋转体旋转的旋转马达；在所述旋转体设置有根据所述旋转体的姿态，使施与所述旋转马达的负荷转矩发生变化的旋转体构造部；所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的所述旋转体的翻滚角相应的信号；所述转动方向检测器输出与对应于所述转动方向的所述旋转体的转动方向及所述液压马达的旋转速度相应的信号；所述控制器以如下形式调节所述压力差：基于所检测的所述翻滚角及所述转动方向检测所述旋转马达的动作是否为使所述旋转体构造部上升的上升旋转动作及使所述旋转体构造部下降的下降旋转动作其一，且基于来自所述转动方向检测器的信号检测所述旋转体的加减速状态，在检测的动作为所述上升旋转动作且为减速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为减速状态的情况，使所述旋转马达的制动转矩较小，在检测的动作为所述下降旋转动作且为减速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为减速状态的情况，使所述旋转马达的制动转矩较大。

根据上述结构，能在利用结构体的旋转体构造部带来的负荷转矩来使旋转体减速这样的上升旋转时且进行减速时减小旋转马达的制动转矩，能在使旋转体加速这样的下降旋转时且进行减速时增大旋转马达的制动转矩。由此，能在上升旋转时且进行减速时抑制用于使旋转体转动的制动转矩过量，并能在下降旋转时且进行减速时抑制用于使旋转体转动的制动转矩不足，能抑制结构体动作时的操作感因结构体的姿态而损失。

上述发明中也可以是，所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的俯仰角相应的信号；所述控制器在检测的动作为所述上升旋转动作的情况下，根据检测的所述俯仰角修正所述压力差。

根据上述结构，能抑制使根据旋转体俯仰角的结构体动作时的操作感下降。

上述发明中也可以是，具备陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器具有所述姿态检测器及所述转动方向检测器；所述陀螺仪传感器输出与所述旋转体的翻滚角、俯仰角、及旋转速度相应的信号。

根据上述结构，由于能利用陀螺仪传感器检测旋转体的翻滚角、俯仰角、及旋转速度，所以能减低部件件数。

发明效果：

根据本发明，能将检测旋转体等的执行器的工作速度的传感器设置为远离工作液，且能缩短传感器与控制器的距离。

又，根据本发明，能抑制因结构体的姿态而损失结构体动作时的操作感。

本发明的上述目的、其它目的、特征及优点在参照附图的基础上，由以下优选实施形态的详细说明得以明确。

附图说明

图1是从斜后方观察具备根据本发明的第一实施形态的油压驱动系统的油压挖掘机的立体图；

图2是示出图1的油压挖掘机所具备的第一实施形态的油压驱动系统的油压回路整体的回路图；

图3是示出图2的油压驱动系统的油压回路的一部分的回路图；

图4是示出图1的油压挖掘机所具备的控制器的立体图；

图5是示出构成第一实施形态的油压驱动系统所具备的控制器的控制区块的框图；

图6是示出在坡道上旋转的油压挖掘机的示意图；

图7是示出图5的油压驱动系统中的杆操作量、旋转体的旋转速度、指令流量、及旋转马达的转矩的经时变化的图表；

图8是示出图6所示的油压挖掘机的翻滚角的经时变化的图表；

图9是示出图6所示的油压挖掘机的俯仰角的经时变化的图表；

图10是示出构成第二实施形态的油压驱动系统所具备的控制器的控制区块的框图；

图11是示出构成第三实施形态的油压驱动系统所具备的控制器的控制区块的框图；

图12是示出第三实施形态的油压驱动系统中的杆倾倒量、俯仰角、翻滚角、旋转速度、转矩、及指令流量的经时变化的图表；

图13是示出构成第四实施形态的油压驱动系统所具备的控制器的控制区块的框图；

图14是示出构成其它实施形态的油压驱动系统所具备的控制器的控制区块的框图；

图15是示出构成另外的其它实施形态的油压驱动系统所具备的控制器的控制区块的框图。

具体实施方式

以下，参照附图主要对根据本发明的实施形态的油压驱动系统1、1A~1C及控制器单元2、2A~2C进行说明。另，以下说明中使用的方向概念与驾驶者所视方向一致，是为了便于说明而使用。故而，以下的方向概念不将发明的结构方向等限定于该方向。又，以下说明的油压驱动系统1、1A~1C及控制器单元2、2A~2C仅为本发明的一实施形态。从而，本发明不限于实施形态，可在不脱离发明的主旨的范围内追加、删除、变更。

＜第一实施形态＞

［油压挖掘机］

如图1所示，作为作业机械的油压挖掘机3能利用安装于梢端部的配件（attachment），例如铲斗4来进行挖掘、搬运等种种作业。油压挖掘机3具有履带式搬运机（crawler）等行驶装置5，行驶装置5之上装载有旋转体6。在作为结构体之一的旋转体6上形成有用于搭乘驾驶者的驾驶座6a（舱）。又，在旋转体6上经由动臂7及斗杆8设置有铲斗4，动臂7、斗杆8、及铲斗4构成在前后方向延伸的构造延伸部9。构造延伸部9是成为当使旋转体6在坡道上旋转时因构造延伸部9的重力负荷而对旋转体6的旋转产生影响的要因的结构。如此构成的旋转体6可相对于行驶装置5旋转地构成，油压挖掘机3具备使行驶装置5、动臂7、斗杆8及铲斗4动作，或使旋转体6旋转转动的油压驱动系统1。以下参照图2及3对第一实施形态的油压驱动系统1的结构进行说明。

［油压驱动系统］

作为液压驱动系统的油压驱动系统1主要具备：两个油压泵10、110；多个控制阀11、111~117；以及多个作业机执行器17、121~125。作为液压泵的油压泵10、110为可变容量型的斜板式油压泵，由发动机E驱动并吐出工作油（工作液）。油压泵10、110都具有斜板10a、110a，能通过使斜板10a、110a倾转来改变工作油的吐出量。斜板10a、110a上各自分别设置有调节器18、118。另，由于调节器18、118的结构类似，所以以下参照图3对调节器18的结构进行说明，省略对调节器118的结构的说明。

调节器18具有未图示的伺服活塞。伺服活塞与斜板10a连结，斜板10a倾转为与伺服活塞的位置相应的倾转角。又，调节器18经由电磁比例减压阀19而与先导泵20连接。电磁比例减压阀19构成为将从先导泵20吐出的油压减压至与向电磁比例减压阀19输入的泵倾转指令相应的指令压p0。向调节器18给出减压后的指令压p0，伺服活塞向与指令压p0相应的位置移动。即，斜板10a倾转为与给到电磁比例减压阀19的泵倾转指令相应的倾转角。

如此构成的油压泵10、110从吐出端口10b、110b吐出与其倾转角相应的流量的工作油。又，吐出端口10b、110b如图2所示，各自连有多个控制阀11、111~117。即，行驶用第一控制阀111、旋转用控制阀11、动臂用第一控制阀113、斗杆用第一控制阀116从上游侧依序与油压泵10的吐出端口10b相连。又，行驶用第二控制阀112、动臂用第二控制阀114、铲斗用控制阀115、斗杆用第二控制阀117从上游侧依序与油压泵110的吐出端口110b相连。

又，多个控制阀11、111~117各自与对应的作业机执行器17、121~125相连。即，行驶用第一控制阀111与行驶装置5所具备的右侧行驶用马达121相连，行驶用第二控制阀112与行驶装置5所具备的左侧行驶用马达122相连。又，动臂用第一控制阀113及第二控制阀114与动臂用执行器123、123相连，铲斗用控制阀115与铲斗用执行器124相连，斗杆用第一控制阀116及第二控制阀117与斗杆用执行器125相连。

各控制阀11、111~117为常闭型的滑阀，阀芯（控制阀11的阀芯21（参照图3）除外且未图示）向与来自远程控制阀（控制阀11的远程控制阀12（参照图3）除外且未图示）的指令相应的位置动作。因阀芯动作，与阀芯的位置相应的流量的工作油向对应的作业机执行器17、121~125给排。

如此构成的油压驱动系统1中，控制阀11、111~117根据来自远程控制阀的指令工作，工作油向对应于工作的控制阀11、111~117的作业机执行器17、121~125给排。由此，作业机执行器17、121~125工作，行驶装置5、旋转体6、动臂7、铲斗4、及斗杆8动作。以下，参照图3对使旋转体6旋转的结构进行进一步详细说明。

旋转用控制阀11（以下称为“控制阀11”）具有阀芯21，能通过使阀芯21动作来切换从油压泵10吐出的工作油的流动方向，并改变流动的工作油的流量。更详细说明，控制阀11具有四个端口11a~11d。第一端口11a与油压泵10连接，第二端口11b与油箱22连接。又，第三及第四端口11c、11d各自与旋转马达17连接。四个端口11a~11d通过使阀芯21动作来改变各端口11a~11d的连接对象。例如，阀芯21位于中立位置M时，第一端口11a与第二端口11b连接从而油压泵10处于卸荷状态，第三端口11c与第四端口11d切断。又，若阀芯21向第一偏移位置A1移动，则第一端口11a与第三端口11c连接且第二端口11b与第四端口11d连接。另一方面，若阀芯21向第二偏移位置A2移动，则第一端口11a与第四端口11d连接且第二端口11b与第三端口11c连接。

如此，控制阀11通过使阀芯21动作来切换各端口11a~11d连接状态，从而能切换从油压泵10吐出的工作油的流动。又，使阀芯21动作并改变阀芯21的位置，以此改变各端口11a~11d的开度，通过改变开度来改变经由控制阀11流向旋转马达17的工作油的流量。如此构成的控制阀11上，为了使阀芯21动作而通过两个先导通路23、24连接有远程控制阀12。

远程控制阀12为用于输入旋转指令的输入装置，远程控制阀12具有操作杆25。作为操作件的操作杆25构成为可向规定方向一方及另一方倾倒。远程控制阀12将与操作杆25的倾倒量（操作量）相应的压力的先导油向对应操作杆25倾倒方向的先导通路23、24输出。输出的先导油通过先导通路23、24而分别各自导向阀芯21。阀芯21在使作为先导油的油压的先导压p1、p2相互抵抗的方向上受压，向与先导压p1、p2相应的位置移动。由此，改变从油压泵10吐出的工作油的流动方向及所述工作油的流量。

又，各先导通路23、24与换向阀26连接，换向阀26与先导压传感器27连接。换向阀26选择先导压p1、p2中的高压，先导压传感器27检测由换向阀26选择的压力。即，先导压传感器27输出与从远程控制阀12输出的先导压p1、p2相应的先导信号。

此外，先导通路23、24上各自介设有电磁比例减压阀13、14，电磁比例减压阀13、14将从远程控制阀12向控制阀11输出的先导压p1、p2减压至与流向电磁比例减压阀13、14的电流（指令值）相应的压力。通过减压，相比与操作杆25的倾倒量相应的流量限制从第一端口11a流向第三端口11c或第四端口11d的工作油的流量，能限制流向与第三端口11c或第四端口11d连接的旋转马达17的工作油的流量。

旋转马达17为所谓的固定容量型的斜板式油压马达，通过转动来使旋转体6旋转。旋转马达17具有两个给排端口17a、17b。旋转马达17若向第一给排端口17a供给工作油，则使输出轴以与工作油的流量相应的旋转速度正向转动从而使旋转体6向规定方向一方旋转。另一方面，旋转马达17若向第二给排端口17b供给工作油，则使输出轴以与工作油的流量相应的旋转速度逆向旋转从而使旋转体6向规定方向另一方旋转。又，控制阀11的第三端口11c经由第一油路28与第一给排端口17a连接，控制阀11的第四端口11d经由第二油路29与第二给排端口17b连接，能通过利用控制阀11切换从油压泵10流动的工作油的方向来切换旋转马达17的转动方向。又，旋转马达17使输出轴以与两个给排端口17a、17b的压力差、即给排压差相应的转矩转动，为了调节给排端口17a、17b的给排压差，第一油路28及第二油路29上各自连接有电磁泄压阀15、16。

电磁泄压阀15、16具有使在第一油路28及第二油路29流动的工作油向油箱22排出并将所述工作油的油压调节为与流向电磁泄压阀15、16的电流（压力指令）相应的压力（即设定压）的调压功能。利用电磁泄压阀15、16调节第一油路28及第二油路29的油压（使用设定压力），以此调节旋转马达17的转矩（即用于使旋转体6旋转加速或减速的转矩）。由此，能调节旋转体6的加减速。

又，在第一油路28及第二油路29上，与电磁泄压阀15、16各自并联地连接有泄压阀31、32及单向阀33、34。泄压阀31、32，若在各油路28、29流动的工作油超过预先设定的使用设定压力，则使所述油路28、29向油箱22开放。泄压阀31、32的设定压力在与电磁泄压阀15、16并用的情况下，高于电磁泄压阀15、16的设定压。故而，若电磁泄压阀15、16电气故障，且旋转马达17的给排端口17a、17b中的至少一方的压力超过使用设定压力，则泄压阀31、32的至少一方打开从而将工作油放向油箱22。通过像这样放出工作油，对旋转马达17的给排端口17a、17b的压力（即入口压力及出口压力）过度上升从而损伤油压驱动系统1进行抑制。另，在形成为即便电磁泄压阀15、16电气故障，电磁泄压阀15、16也能使工作油泄压的结构的情况下，也可以省略泄压阀31、32。单向阀33、34与油箱22连接，允许工作油从油箱22向各油路28、29流动，切断反向的工作油的流动。由此，能从油箱22经由单向阀33、34将驱动旋转马达17时不足的工作油导向旋转马达17。

此外，在第一油路28及第二油路29上分别设置有油压传感器35、36，各油压传感器35、36输出与旋转马达17的给排端口17a、17b的油压（详细而言，第一油路28及第二油路29的油压）相应的信号。又，油压传感器35、36与控制各种结构的控制器单元2电气连接，将与油压相应的信号发送向图3所示的控制器单元2。

控制器单元2具有控制器39及陀螺仪传感器40。控制器39与电磁比例减压阀13、14，电磁泄压阀15、16，及电磁比例减压阀19电气连接，控制各阀13~16、19的动作。另，本实施形态的油压驱动系统1中，具备两个油压泵10、110及多个控制阀11、111~117，在每个调节器18、118设置有电磁比例减压阀19。各个电磁比例减压阀13、14，各个电磁泄压阀15、16，及各个电磁比例减压阀19分别与控制器单元2电气连接，控制器39能对所有这些动作进行分别控制。又，控制器39基于油压挖掘机3及其所具备的各结构的状态控制各阀13~16、19的动作，为了检测所述状态，除了油压传感器35、36之外还有陀螺仪传感器40与控制器39连接。

陀螺仪传感器40例如如图5所示，为具有三个测量部40a~40c的三轴陀螺仪传感器，各测量部40a~40c对绕互为正交的第一至第三轴线、即X轴、Y轴及Z轴的旋转体6的角速度（工作速度）进行检测（参照后述的图5）。又，陀螺仪传感器40在本实施形态中如图4所示，内置于控制器单元2。由此，能将陀螺仪传感器40设置为远离油压泵10、旋转马达17等油压机器，即能远离工作油地设置，且能缩短陀螺仪传感器40与控制器39的距离。此外，通过将陀螺仪传感器40内置于控制器39，可无需连接陀螺仪传感器40和控制器39的外部配线（配置于控制器39的外侧的信号线）。如此，在控制器39中内置陀螺仪传感器40，从而构成控制器单元2。

进一步详细说明，控制器单元2中，控制器39由基板41和泵壳42部分来构成。基板41安装多个回路元件41a，并在空出区域安装陀螺仪传感器40从而构成控制器单元2。像这样安装有陀螺仪传感器40的基板41因固定于泵壳42的主体部分42a上，主体部分42a的开口部被盖体42b堵住，所以密闭在泵壳42内。如此，陀螺仪传感器40以不暴露于尘垢、灰尘、及工作油等的形式内置于控制器39。

又，控制器单元2以陀螺仪传感器40的X轴与构造延伸部9的延伸方向（即前后方向）一致，且陀螺仪传感器40的Z轴与旋转体6的旋转轴一致的形式安装于旋转体6。另，Y轴与左右方向一致。如此配置的陀螺仪传感器40将与绕各轴的角速度（或角加速度）相应的角速度信号向控制器39输出，控制器39基于来自陀螺仪传感器40的角速度信号，运算旋转体6的状态及旋转体6的姿态。

更详细说明，绕X轴、Y轴及Z轴的角度分别与油压挖掘机3的左右的倾斜度（即翻滚角）、油压挖掘机3的前后的倾斜度（即俯仰角）及旋转体6的旋转角度对应。控制器39基于有关于绕X轴的角速度的角速度信号、即X轴角速度信号（第一信号）检测油压挖掘机3的翻滚角，基于有关于绕Y轴的角速度的角速度信号、即Y轴角速度信号检测油压挖掘机3的俯仰角，还基于有关于绕Z轴的角速度的角速度信号、即Z轴角速度信号（第二信号）检测旋转体6的转速（即旋转速度）。另，本实施形态中的前后左右方向为驾驶者所视方向，前后方向有时会因旋转体6旋转而不同于油压挖掘机3的行驶方向。

如此，控制器39检测旋转体6的转速作为旋转体6的状态值，并检测翻滚角及俯仰角作为旋转体6的姿态值。控制器39使这些检测到的各值和与从先导压传感器27及油压传感器35、36输出的各种信号相应的指令值流向各阀13~16、19，控制各阀13~16、19的动作。由此，控制器39无论旋转体6的姿态如何，都能使旋转体6以与操作杆25的动作相应的形态旋转。以下，将控制器39所具有的功能分成控制区块，参照图5进行具体说明。

控制器39具有转矩控制区块51和流量控制区块52。转矩控制区块51根据来自陀螺仪传感器40的各角速度信号来检测旋转体6的旋转状态及旋转体6的姿态，基于它们控制旋转马达17的转矩。另一方面，流量控制区块52基于旋转体6的旋转状态控制向旋转马达17供给的流量。以下，对各控制区块51、52所具有的功能进行进一步详细说明。首先，对转矩控制区块51进行说明，转矩控制区块51具有翻滚角运算部60、俯仰角运算部61、转速运算部62、转动方向检测部63、升降旋转检测部64、修正值运算部65、角加速度运算部66、加减速状态检测部67、目标转矩运算部68、及目标压差运算部69、限度流量设定部73。

翻滚角运算部60基于从陀螺仪传感器40的第一测量部40a输出的X轴角速度信号检测绕油压挖掘机3的X轴的角速度（或加速度），进而基于绕X轴的角速度（或加速度）运算旋转体6的翻滚角。又，俯仰角运算部61基于从陀螺仪传感器40的第二测量部40b输出的Y轴角速度信号检测绕旋转体6的Y轴的角速度，进而基于绕Y轴的角速度运算旋转体6的俯仰角。此外，转速运算部62基于从陀螺仪传感器40的第三测量部40c输出的Z轴角速度信号检测绕旋转体6的Z轴的角速度，进而基于绕Z轴的角速度运算对应于旋转马达17转速的旋转体6转速。

转动方向检测部63基于转速运算部62所运算的转速的正负检测转动方向。例如，转速为正数时，转动方向检测部63检测到转动方向为规定方向一方（例如顺时针方向），相反，转速为负数时，转动方向检测部63检测到转动方向为规定方向另一方（例如逆时针方向）。

升降旋转检测部64基于转动方向检测部63所检测的转动方向和翻滚角运算部60所运算的翻滚角，检测旋转马达17是否使旋转体6进行上升旋转及下降旋转任一旋转动作。在此，上升旋转是指，当在旋转体6位于斜面、凸凹面等并向左右方向倾斜的状态下使旋转体6旋转时，使旋转体6在使作为旋转体构造部的构造延伸部9上升的方向上旋转的动作。另一方面，下降旋转是指，与上升旋转同样地，在旋转体6向左右方向倾斜的状态下使旋转体6在使构造延伸部9下降的方向上旋转的动作。如此，升降旋转检测部64为了有关旋转时的转矩考虑旋转体6的左右方向倾斜度，而检测旋转动作。

又，修正值运算部65基于俯仰角运算部61所运算的俯仰角运算修正值。修正值是用于根据旋转体6的前后方向的倾斜度修正旋转马达17的转矩的值。本实施形态中，修正值运算部65具有修正值与俯仰角相对应的映射，修正值运算部65基于俯仰角运算部61所运算的俯仰角运算修正值。另，修正值未必要由映射运算，也可以基于预先设定的运算公式等而由俯仰角求得。

角加速度运算部66基于从陀螺仪传感器40的第三测量部40c输出的Z轴角速度信号运算绕旋转体6的Z轴的角加速度、即旋转体6的旋转加速度。加减速状态检测部67基于角加速度运算部66所运算的旋转加速度检测旋转体6的加减速状态。

目标转矩运算部68对根据旋转体6的旋转动作进行修正后的旋转马达17的修正目标转矩进行运算。在此，修正目标转矩是指作为旋转马达17的目标转矩，根据旋转体6的姿态进行修正后的目标转矩。对目标转矩运算部68进行详细说明，目标转矩运算部68具有修正值及翻滚角、和转矩相对应的四个转矩映射。各转矩映射与旋转动作及加减速状态的四个组合各自相对应。目标转矩运算部68基于所检测的旋转动作及加减速状态选择与它们相对应的一个转矩映射，基于所选择的转矩映射和所运算的修正值及翻滚角运算修正目标转矩。

对各转矩映射进行说明，各转矩映射中，以利用旋转马达17来使旋转体6加速旋转的旋转转矩为正，以使旋转体6减速旋转的制动转矩为负。各转矩映射的修正目标转矩在处于加速状态的情况下，在上升旋转动作中设定为大于修正前的目标转矩，在下降旋转动作中设定为小于修正前的目标转矩。又，在减速的情况下，在上升旋转动作中设定为小于修正前的目标转矩，在下降旋转动作中设定为大于修正前的目标转矩。

又，修正目标转矩为了消除起因于重力并作用于旋转体6的转动方向的转矩，在各旋转动作中根据旋转体6的姿态而变化。例如，在上升旋转动作中俯仰角（修正值）变大且翻滚角变小的情况下，修正目标转矩设定为随着俯仰角变大而变小（参照后述的图7的时刻t1~t3）。另一方面，在下降旋转动作中俯仰角及翻滚角均变小的情况下，修正目标转矩设定为随着俯仰角变小而进一步变小（参照后述的图7的时刻t6~t8）。即，修正目标转矩随着俯仰角变小而向负侧变大，产生较大的制动转矩。

目标压差运算部69首先基于目标转矩运算部68所运算的修正目标转矩运算旋转马达17的两个给排端口17a、17b的目标给排压差。进一步详细说明，目标压差运算部69运算为了在旋转马达17产生修正目标转矩所需的两个给排端口17a、17b的压差。此外，目标压差运算部69为了对运算的压差乘以系数，根据转动方向检测部63所检测的转动方向决定系数。即，若检测为规定方向一方，则对运算的压差乘以系数1，若检测为规定方向另一方，则对运算的压差乘以系数-1。如此，目标压差运算部69基于修正目标转矩运算目标给排压差，并根据转动方向更换目标给排压差的正负。

又，控制器39具有压力指令运算部70，压力指令运算部70基于来自各个油压传感器35、36的压力信号运算各给排端口17a、17b的实际的给排压差p3-p4。此外，压力指令运算部70以给排压差p3-p4成为目标压差运算部69所运算的目标给排压差的形式进行电磁泄压阀15、16的设定压的反馈控制。即，压力指令运算部70基于给排压差p3-p4和目标给排压差，对电磁泄压阀15、16输出压力指令，以给排压差p3-p4成为目标给排压差的形式变更电磁泄压阀15、16的设定压。

例如，在控制阀11的阀芯21向第一偏移位置A1移动，给排压差p3-p4为正的情况下，通过压力指令运算部70的运算结果判定为加速状态。由此，压力指令运算部70变更入口侧的电磁泄压阀15的设定压。另一方面，在阀芯21向中立位置M移动，给排压差p3-p4为负的情况下，通过压力指令运算部70的运算结果判定为减速状态。由此，压力指令运算部70变更出口侧的电磁泄压阀16的设定压。如此，即便旋转体6向前后左右方向倾斜从而旋转马达17受到动臂等旋转体构造部的荷重转矩的影响，也能根据荷重转矩对旋转马达17的转矩进行增减。故而，无论旋转体6的姿态如何，都能抑制损失使旋转体6旋转时的操作感。

又，限度流量设定部73基于转速运算部62所运算的转速设定从油压泵10吐出的流量的上限值、即限度值。具体说明，限度流量设定部73将转速运算部62所运算的转速、即当前的转速所需的工作油的所需流量加上预先设定的偏移流量的值设定为限度值。在此，偏移流量例如设定为在以旋转马达17可输出的最大加速度进行加速时旋转马达17所需的流量增量。另，限度值不限于所需的工作油的流量加上偏移流量的值，也可以是在所需的工作油的流量上乘以规定的比例所得的值。

另一方面，流量控制区块52基于旋转体6的旋转状态控制向旋转马达17供给的流量，流量控制区块52具有指令流量运算部72和指令流量限制部74。指令流量运算部72基于从先导压传感器27输出的先导信号运算应从油压泵10吐出的流量、即指令流量。本实施形态中，运算的压差和指令流量处于对应关系，指令流量运算部72基于该对应关系运算指令流量。另，指令流量也可以如以下运算：在先导压p1、p2上各自设置先导压力传感器，基于利用这些先导压力传感器检测的先导压p1、p2的压差来运算。

指令流量限制部74将指令流量运算部72所运算的指令流量限制在限度流量设定部73所设定的限度值以下，从而形成与指令流量对应的流量指令。即，指令流量限制部74，若指令流量低于限度值，则将与指令流量相应的泵倾转指令输出至调节器18，若指令流量在限度值以上，则将与限度值相应的泵倾转指令输出至调节器18。如此，利用指令流量限制部74将流量指令值限制在限度值以下，由此能抑制不必要的流量的工作油从油压泵10吐出。

［关于油压驱动系统的动作］

以下，以在图6所示的姿态的油压挖掘机3中对操作杆25进行图7的杆操作量的图表所示的倾倒操作的情况为例，也参照图8及图9对油压驱动系统1的动作进行说明。首先，关于图6及图7进行说明。图6中简化示出油压挖掘机3。又，图6中示出油压挖掘机3的三个状态（第一停止状态、向上状态、及第二停止状态）。第一停止状态（参照实线）是油压挖掘机3使动臂7（即构造延伸部9）朝向相对于坡道101的斜面正交的正交方向并停止的状态。向上状态（参照点划线）是从第一停止状态使旋转体6上升旋转从而使动臂7（即构造延伸部9）朝向斜面上方的状态。第二停止状态（参照双点划线）是从向上状态进一步使旋转体6下降旋转从而使动臂7（即构造延伸部9）朝向正交方向另一方停止的状态。此外，图6中，利用以油压挖掘机3为基点并使坡道101的斜面沿斜面延伸的直线、和与此正交且以油压挖掘机3为基点的直线将坡道101分为四个象限示出。另，纸面左上的象限为第一象限，从第一象限逆时针依序为第二象限、第三象限、及第四象限。又，图7从上方依序分别示出操作杆25的倾倒量、旋转体6的旋转速度、油压泵10的吐出流量、旋转马达17的转矩的经时变化。此外，图8及图9分别示出翻滚角度及俯仰角度的经时变化。图7至图9中，以从第一停止状态经向上状态到第二停止状态的形式示出使油压挖掘机3的旋转体6进行角位移时的各种值的经时变化。

如图7所示，例如若为了使旋转体6向规定方向一方加速旋转而倾倒操作杆25（参照图7的时刻t0~t2），则从远程控制阀12输出先导压p1。由此，控制阀11的阀芯向第一偏移位置A1移动从而油压泵10与旋转马达17连通。通过连通，从油压泵10向旋转马达17的给排端口17a供给工作油，旋转马达17转动。又，通过从远程控制阀12输出先导压p1，两个先导压p1、p2之间产生差。换向阀26选择先导压p1、p2中的高压，该高压由先导压传感器27来检测。先导压传感器27将与检测的压力相应的先导信号输出至指令流量运算部72，指令流量运算部72基于输入的先导压运算指令流量（参照图7的指令流量的双点划线）。

又，在转矩控制区块51中，翻滚角运算部60、俯仰角运算部61、转速运算部62、及角加速度运算部66基于来自陀螺仪传感器40的各测量部40a~40c的三个角速度信号运算旋转体6的翻滚角、俯仰角、转速、及旋转加速度。流量控制区块52的限度流量设定部73基于转速运算部62所运算的旋转体6的转速设定指令流量的限度值（参照图7的指令流量的图表实线）。指令流量限制部74以不超过设定的限度值的形式限制指令流量运算部72所运算的指令流量并使之上升，将与限制的指令流量相应的泵倾转指令输出至调节器18。由此，能将从油压泵10吐出的工作油的流量限制在限度值以下，抑制吐出不必要的较多流量。

尤其是，在使操作杆25在短时间内（图7的时刻t0~t2）倒至规定的倾倒量的情况下，因旋转体6的惯性，无法使旋转体6的旋转速度追随操作杆25的倾倒量。故而，即便追随倾倒量的流量的工作油从油压泵10吐出，旋转马达17也无法以与此相应的旋转速度转动，从油压泵10吐出的工作油的流量的剩余量不供给向旋转马达17而排出。即，流动旋转动作所需的流量以上的工作油。因此，由于能通过利用限度流量设定部73设定指令流量的限度值来抑制不必要的流量，能通过根据旋转速度（即旋转体6的惯性）设定限度值从而从油压泵10排出所需的足够的流量，所以能进一步加强对吐出不必要的流量的抑制效果。

如此，油压驱动系统1中，能利用限度流量设定部73设定限度值，根据限度值对油压泵10的吐出量进行限制，同时增加至与杆25的倾倒量相应的流量。结果为，若操作杆25的倾倒量保持为一定，则控制器39为了从油压泵10吐出与保持为一定的倾倒量相应的流量的工作油而控制调节器18的动作并使油压泵10的吐出量逐渐增加至前述流量（参照图7的时刻t2~t3）。

又，控制器39在增加来自油压泵10的工作油的流量期间，控制电磁泄压阀15、16的动作从而调节旋转马达17的转矩。即，在控制器39的转矩控制区块51中，基于转速运算部62所运算的转速的正负，转动方向检测部63检测旋转体6的转动方向。升降旋转检测部64基于所检测的转动方向和翻滚角运算部60所运算的翻滚角（例如参照图8），升降旋转检测部64检测旋转体6的旋转动作。修正值运算部65基于俯仰角运算部61所运算的俯仰角（例如参照图9）运算修正值。此外，加减速状态检测部67基于角加速度运算部66所运算的角加速度检测旋转体6的加减速状态。

运算各种值且检测各种状态时，目标转矩运算部68基于所检测的旋转动作及加减速状态选择与它们对应的一个转矩映射，基于所选择的转矩映射和所运算的翻滚角及修正值来运算修正目标转矩。在本实施形态中，旋转体6在旋转开始之后不久上升旋转，从如图6所示的第一停止状态开始操作。因此，在旋转开始之后不久，构造延伸部9的负荷转矩以使旋转体6减速的形式作用于旋转马达17。故而，运算的修正目标转矩在旋转开始之后不久成为最大。其后，若旋转体6在图6的第一象限上升旋转，则旋转体6的翻滚角（参照图8的第一象限）变小且俯仰角变大（参照图9的第一象限），相应地，修正目标转矩减少。另，旋转体6从第一停止状态在图6的第四象限进行下降旋转时，动臂等旋转体构造部的负荷转矩以使旋转体6加速的形式作用于旋转马达17，所以修正目标转矩取其相反的形态。即，修正目标转矩在旋转开始之后不久成为最小值。又，由于旋转体6在第四象限下降旋转，所以旋转体6的翻滚角变小且俯仰角变小，相应地，修正目标转矩增加。

目标压差运算部69基于所运算的修正目标转矩及所检测的转动方向运算旋转马达17中的目标给排压差。压力指令运算部70将与所运算的目标给排压差及实际的给排压差p3-p4相应的压力指令输出至电磁泄压阀15、16。由此，电磁泄压阀15、16的设定压变更，如图7所示在旋转开始之后不久成为最大（参照图7的转矩的图表的时刻t1），随着旋转体6的翻滚角变小而减少的旋转转矩从旋转马达17输出（参照图7的转矩的图表的时刻t1~t3）。如此，控制器39使操作杆25进行倾倒操作从而使旋转体6旋转加速时，将与旋转体6的翻滚角及俯仰角（即旋转体6的姿态）相应的旋转转矩输出至旋转马达17。由此，能抑制操作杆25的倾倒量与旋转马达17的加速的对应关系因旋转体6的姿态而变化，能抑制使旋转体6旋转时的操作杆25的操作感因旋转体6的姿态而损失。

使旋转体6旋转加速时，操作杆25使倾倒量保持为一定（参照图7的杆倾倒量的图表的时刻t2~t4），因而与操作杆25的倾倒量相应的流量的工作油从油压泵10吐出（参照图7的指令流量的图表的时刻t4~t6）。又，操作杆25使倾倒量保持为一定，因而控制阀11的各端口11a~11d的开口面积保持为大致一定。由此，从油压泵10向旋转马达17供给的工作油的流量保持为大致一定。

又，在控制器39的转矩控制区块51中，与旋转加速时同样地，利用各运算部60~62、66运算旋转体6的翻滚角、俯仰角、转速、及旋转加速度，基于所运算的各值，由各检测部64、67检测旋转体6的旋转动作、加减速状态，且由修正值运算部65运算修正值。此外，目标转矩运算部68基于所检测的旋转动作及加减速状态选择一个转矩映射，基于所选择的转矩映射、和翻滚角及修正值，运算修正目标转矩。在初期阶段，旋转体6向左右方向倾斜并上升旋转，与前述的旋转加速时同样地，动臂等旋转体构造部的荷重转矩以使旋转体6减速旋转的形式对旋转马达17的转矩产生影响，随着翻滚角变小且俯仰角变大，其影响也变小。故而，修正目标转矩随着翻滚角变小而减少。又，修正目标转矩参照与俯仰角相应的修正值，修正目标转矩随着俯仰角变大而减少。即，随着旋转体6的翻滚角变小且俯仰角变大，旋转马达17的转矩减少（参照图7的转矩的图表的时刻t4~t5），无论旋转体6的姿态如何，都能使旋转体6定速旋转。

其后，若使旋转体6持续上升旋转，则油压挖掘机3为向上状态，因从该状态进一步旋转，所以旋转体6的旋转状态从上升旋转向下降旋转转换（图7的图表的时刻t5）。若切换，则构造延伸部9从第一象限向第二象限转移，如图8所示，翻滚角从0变为负的角度。如此，旋转体构造部的荷重转矩以使旋转体6加速旋转的形式对旋转马达17的转矩产生影响。该影响随着翻滚角变小（即翻滚角的绝对值变大）而变大。因此，虽然旋转马达17的转矩稍有减少（参照图7的转矩的图表的时刻t5~t6），但通过将指令流量保持为一定，无论旋转体6的姿态如何，都能使旋转体6定速旋转。

定速旋转之后，若驾驶者使操作杆25回到中立位置（参照图7的杆倾倒量的图表的时刻t6~t7），控制阀11的各端口11a~11d逐渐关闭。由此，旋转马达17从第一给排端口17b排出的工作油利用控制阀11向油箱排出，在旋转马达17上产生制动转矩。又，因使操作杆25回到中立位置，所以从远程控制阀12输出并由换向阀26选择高压后的先导压p1下降。由此，由指令流量运算部72运算的指令流量减少，从油压泵10吐出的工作油的流量减少。

又，在控制器39的转矩控制区块51中，与旋转加速时同样地，利用各运算部60~62、66运算旋转体6的翻滚角、俯仰角、转速、及旋转加速度，基于所运算的各值，由各检测部64、67检测旋转体6的旋转动作、加减速状态，且由修正值运算部65运算修正值。此外，目标转矩运算部68基于所检测的旋转动作及加减速状态选择一个转矩映射，基于所选择的转矩映射、和翻滚角及修正值，运算修正目标转矩。本实施形态中，操作杆25回到中立位置时旋转体6下降旋转，动臂等旋转体构造部的荷重转矩以使旋转体6加速旋转的形式对旋转马达17的转矩产生影响，随着翻滚角及俯仰角变小（参照图8及图9的第二象限），其影响也变大。故而，修正目标转矩随着翻滚角及俯仰角变小而减少（修正目标转矩的绝对值增大）。即，随着旋转体6的翻滚角及俯仰角变小，使旋转马达17的制动转矩增大（参照图7的转矩的图表的时刻t6~t8）。故而，能抑制操作杆25的返回量与旋转马达17的减速的对应关系因旋转体6的姿态而变化，能抑制使旋转体6旋转时的操作杆25的操作感因旋转体6的姿态而损失。

如此，油压挖掘机3中，因旋转体6的姿态变化，旋转马达17从构造延伸部9受到的负荷转矩变化，油压驱动系统1中，根据旋转体6的姿态、转动方向、及加减速状态，控制器39变更电磁泄压阀15、16的设定压并调节旋转马达17的转矩（旋转转矩或制动转矩）。由此，能抑制因旋转体6的姿态、转动方向、及加减速状态而损失操作杆25的操作感。

又，第一实施形态的油压驱动系统1中，能通过使用陀螺仪传感器40来检测旋转体6的旋转速度，所以无需将转动传感器等安装于旋转马达17。又，控制器单元2例如配置于旋转体6，更详细而言，配置于旋转体6的驾驶座6a（即舱），在配置于这样的位置上的控制器39中内置陀螺仪传感器40。故而，能将陀螺仪传感器40配置为远离工作油，并能配置在不直接暴露于雨水中的位置上。由此，无需采取针对工作油等的防油措施及高温对策、针对雨水的防水处理等。而且，由于陀螺仪传感器40内置于控制器39，所以能缩短陀螺仪传感器40与控制器39的距离（更详细而言为零），可无需陀螺仪传感器40与控制器39之间的外部配线（在控制器的外侧配线的信号线）。如此，则无需采取对陀螺仪传感器的防油措施、高温对策、及防水处理等，且可无需外部配线。如此，由于无需采取对陀螺仪传感器40的防油措施、高温对策、及防水处理等，且能缩短信号线，所以能减低陀螺仪传感器40的安装成本，并能方便陀螺仪传感器40的处理。

又，控制器单元2以内置于控制器39的陀螺仪传感器40的X轴与旋转体6的前后方向、即动臂7（即构造延伸部9）延伸的方向一致，且陀螺仪传感器40的Y轴及Z轴各自与左右方向及上下方向分别一致的形式配置于旋转体6。由此，能利用一个陀螺仪传感器40检测旋转体6的翻滚角、俯仰角、及转速，能抑制部件件数的增加。又，能使用陀螺仪传感器40来检测转动方向，所以能使对远程控制阀12设置的先导压传感器的数量为一个。即，能减少设置于远程控制阀12的先导压传感器的数量。

＜第二实施形态＞

如图10所示，第二实施形态的油压驱动系统1A及控制器单元2A与第一实施形态的油压驱动系统1结构类似。以下，关于油压驱动系统1A，主要对与第一实施形态的油压驱动系统1的结构不同的结构进行说明，省略说明相同结构。于后说明的第三实施形态的油压驱动系统1B及第四实施形态的油压驱动系统1C、和其它实施形态的油压驱动系统1D、1E也同样如此。

第二实施形态的油压驱动系统1A中，控制器单元2A的控制器39A具有转矩控制区块51A和流量控制区块52A，流量控制区块52A具有速度指令运算部81、偏差运算器82、加速度运算部83、转矩运算部84、压差指令运算部85、压差控制运算部86、流量指令运算部87。速度指令运算部81基于先导压传感器27的压差运算速度指令值。速度指令值是表示旋转体6的目标旋转速度的指令值，是与操作杆的倾倒量相应的值。

偏差运算器82从速度指令运算部81所运算的速度指令（即成为目标的旋转速度）减去转矩控制区块51A的转速运算部62所运算的转速（即实际的旋转速度）从而运算速度差。加速度运算部83基于偏差运算器82所运算的速度差来运算旋转马达17的目标角加速度。转矩运算部84基于加速度运算部83所运算的目标角加速度来运算旋转马达17的目标转矩。另，目标角加速度在加速状态下为正值，在减速状态下为负值。又，目标转矩中正值为旋转转矩，负值为制动转矩。

压差指令运算部85为了使运算的目标转矩产生于旋转马达17而运算旋转马达17的两个给排端口17a、17b的目标给排压差。又，压差控制运算部86基于来自油压传感器35、36的信号运算两个给排端口17a、17b的实际的给排压差，从目标给排压差减去实际的给排压差从而运算给排压差的差。压差控制运算部86进一步基于该差值运算针对来自油压泵10的吐出流量应增减的流量增减值。

压差控制运算部86所运算的流量增减值用于流量指令运算部87。流量指令运算部87基于转矩控制区块51A的转速运算部62所运算的转速来运算应从油压泵10吐出的工作油的流量，进而基于压差控制运算部86所运算的流量增减值来对运算的流量进行增减并运算流量指令值。又，流量指令运算部87将与运算的流量指令值相应的泵倾转指令输出至调节器18，从油压泵10吐出与流量指令值相应的流量的工作油。

又，转矩控制区块51A不具有角加速度运算部66及加减速状态检测部67，代替目标转矩运算部68及目标压差运算部69而具有转矩修正值运算部88和压差修正值运算部89。转矩修正值运算部88运算相对于转矩运算部84所运算的转矩，根据旋转体6的姿态应修正的修正值。进一步详细说明，转矩修正值运算部88具有修正值及翻滚角与转矩修正值相对应的两个转矩修正值映射，两个转矩修正映射各自与旋转动作相对应。转矩修正值运算部88首先根据检测的旋转动作选择两个转矩修正映射其一，使用所选择的转矩修正值映射，基于各运算部65、60所运算的修正值及翻滚角运算转矩修正值。

另，转矩修正值映射的转矩修正值在使旋转加速转矩为正值使制动转矩为负值的情况下，转矩修正值在上升旋转动作中设定为正值，并在下降旋转动作中设定为负值。又，修正目标转矩为了消除起因于重力并作用于旋转体6的转动方向的转矩，在各旋转动作中根据旋转体6的姿态而变化。例如，在上升旋转动作中俯仰角（修正值）变大且翻滚角变小的情况下，转矩修正值设定为随着俯仰角变大而变小。另一方面，在下降旋转动作中俯仰角及翻滚角均变小的情况下，转矩修正值设定为随着俯仰角变小而进一步变小。

压差修正值运算部89基于转矩修正值运算部88所运算的转矩修正值运算给排压差修正值。给排压差修正值是用于修正目标给排压差的修正值。对压差修正值运算部89进一步详细说明，压差修正值运算部89运算对应于转矩修正值的两个给排端口17a、17b的压差修正值。此外，压差修正值运算部89使与转动方向检测部63所检测的转动方向相应的系数与运算的压差修正值相乘。即，检测到规定方向一方时，在运算的压差修正值上乘以系数1，检测到规定方向另一方时，在运算的压差修正值上乘以系数-1。如此，压差修正值运算部89将转矩修正值换算为给排压差修正值，并根据转动方向更换给排压差修正值的正负。

又，控制器39A具有压力指令运算部70A，压力指令运算部70A基于压差修正值运算部89所运算的给排压差修正值来修正压差指令运算部85所运算的目标给排压差。即，压力指令运算部70A在目标给排压差上加上压差修正值从而运算修正后的目标给排压差。此外，压力指令运算部70A基于来自油压传感器35、36的信号运算两个给排端口17a、17b的实际的给排压差。而且，压力指令运算部70A以实际的给排压差成为修正后的目标给排压差的形式对电磁泄压阀15、16输出压力指令，变更电磁泄压阀15、16的设定压。由此，能根据旋转体6的姿态对旋转马达17的转矩进行增减。故而，无论旋转体6的姿态如何，都能抑制损伤使旋转体6旋转时的操作感。

如此，油压驱动系统1A中，由于根据操作杆25的操作量运算旋转马达17的压差、即旋转马达17的目标转矩，所以能以与操作杆25的操作量相应的加速度使旋转马达17的输出轴转动或减速。又，目标转矩在转矩控制区块51A中对与旋转体6的姿态相应的转矩修正值进行运算，所以根据旋转体6的姿态修正目标转矩。由此，能抑制因旋转体6的姿态而损失使旋转体6旋转时的操作感。

另外，第二实施形态的油压驱动系统1A发挥与第一实施形态的油压驱动系统1同样的作用效果。

＜第三实施形态＞

如图11所示，第三实施形态の油压驱动系统1B具备控制器单元2B，控制器单元2B具备控制器39B。又，控制器39B具有开度控制区块51B和流量控制区块52B。开度控制区块51B具有翻滚角运算部60、俯仰角运算部61、及转速运算部62、转动方向检测部63、升降旋转检测部64、角加速度运算部66、加减速状态检测部67、限度流量设定部91、及流量开度变换部92。限度流量设定部91为了抑制起因于旋转体6姿态的上升旋转时旋转马达17的过量减速及加速不足，并抑制起因于旋转体6姿态的下降旋转时旋转体6的旋转速度的过量加速及减速不足，限制从旋转马达17排出的工作油的流量。

进一步详细说明，限度流量设定部91首先与第一实施形态的限度流量设定部73同样地，基于转速运算部62所运算的转速设定从油压泵10吐出的流量的上限值、即限度值。此外，限度流量设定部91具有多个流量修正映射，基于流量修正映射设定流量修正值。以下对流量修正值的设定进行详细说明。

各流量修正映射，俯仰角及翻滚角与流量修正值相对应，能由俯仰角及翻滚角求出流量修正值。又，流量修正映射，旋转动作及加减速状态相对应，限度流量设定部91根据所检测的状态及动作改变使用的流量量修正映射。另，在上升旋转动作且加速状态的情况下，进一步根据旋转马达17的给排端口17a、17b的压力状态（即入口的压力状态）改变流量量修正映射。在此，入出口的压力状态是指入口的压力是否达到泄压压力。

即，限度流量设定部91首先基于升降旋转检测部64及加减速状态检测部67的检测结果判定旋转动作及加减速状态。其次利用油压传感器35、36检测旋转马达17的入口压力及出口压力，基于此，判定入口的压力状态。而且，限度流量设定部91，限度流量设定部91选择与该三个判定结果相对应的一个流量修正映射。选择后，限度流量设定部91基于所选择的流量修正映射和所运算的俯仰角及翻滚角运算流量修正值。此外，限度流量设定部91使运算的流量修正值与运算的必要流量相乘从而修正限度值，将修正后的限度值设定为新的限度值。所设定的新的限度值，被流量开度变换部92及指令流量限制部74所用。

流量开度变换部92为了将对旋转马达17给排的流量限制在修正后的限度值以下，运算控制阀11的各端口11a~11d的开度。即，流量开度变换部92基于来自油压传感器93、35、36的输出信号，运算控制阀11的阀芯21的前后压差，基于使用运算后的压差和修正后的限度值的节流部的流动的运算公式，运算控制阀11的各端口11a~11d的开度。流量开度变换部92以使与运算的各端口11a~11d的开度相应的电流流向电磁减压阀13、14，从旋转马达17排出的工作油的流量为限度值以下的形式移动阀芯21。

另一方面，指令流量限制部74将指令流量运算部72所运算的指令流量限制在限度流量设定部91所设定的修正后的限度值以下并输出与指令流量相应的流量指令。由此，能将从油压泵10吐出的流量限制在修正后的限度值以下，能抑制不必要的流量的工作油从油压泵10吐出。

如此，油压驱动系统1B中，基于限度流量设定部91所运算的限度值，限制向旋转马达17给排的工作油的流量。限度流量设定部91如前所述，基于流量修正映射运算流量修正值，基于流量修正值和所需流量设定新的限度值。另，也可以是，由压力传感器93进行旋转马达17的入口压力的状态判定，将阀芯21的前后压差设定为预先设想的值，以此省略油压传感器35、36。以下，关于设定限度值时所需的流量修正映射，参照图12的图表进一步详细说明。

另，图12示出与第一实施形态的情况同样地使旋转体6旋转并使油压挖掘机3从第一停止状态向第二停止状态过渡时的各种值的经时变化。即，图12从上方依序分别示出操作杆25的倾倒量、旋转体6的俯仰角、旋转体6的翻滚角、旋转体6的旋转速度、及向旋转马达17的供给流量的经时变化。又，图12示出使操作杆进行急操作、即全行程杆（full lever）操作时，及使操作杆进行缓慢操作、即半行程杆（half lever）操作时的各种值的经时变化。另，为了在全行程杆操作时和半行程杆操作时便于对比，以俯仰角的变化及翻滚角的变化在各操作时相同的形式改变横轴的时间的比例尺。

本实施形态中的流量修正映射各自如前所述，与旋转动作及加减速状态、入口的压力状态相对应。例如，关于旋转马达17的入口压力未达到泄压压力的状态的上升旋转动作（例如半行程杆操作、作业机执行器同时操作时），与此相关的流量修正映射无论加减速动作如何，流量修正值都设定为大于1的值。即，在上升旋转动作中，限度值较大，能防止向旋转马达17的流量比平地上的旋转减少（参照图12的时刻t10~t11的修正后的图表）。由此，能改善操作感。另，由于在加速状态和减速状态下，应在旋转马达17上产生的转矩不同，所以使用的流量修正映射不同。

另一方面，在旋转马达17的入口压力达到泄压压力的状态的上升旋转动作（即全行程杆操作）中，能在处于加速状态的情况下，将流量修正值设定为低于1（参照图12的时刻t10~t12的修正后的图表）。由此，能减少向旋转马达17的供给流量。即，能抑制对旋转马达17过量供给工作油，减少从泄压阀31、32排出的流量。由此，能改善能量效率。

又，在下降旋转动作中，无论加减速动作如何，流量修正值都设定为低于1的值，防止使限度值较小从而旋转体6的旋转速度相比于平地上的旋转而过量加速、或过量减速不足。由此，能改善操作感。另，由于在加速状态和减速状态下，应在旋转马达17产生的转矩不同，所以使用的流量修正映射不同。

如此，流量修正映射各自与旋转动作及加减速状态、入口的压力状态相对应，根据旋转动作及加减速状态、入口的压力状态，规定于各流量修正映射的流量修正值设定为1以上或低于1。又，油压驱动系统1B中，通过控制向旋转马达17供给的流量来进行旋转体6的速度控制，而作用于根据旋转体6的姿态而变化的构造延伸部9上的重力发生变化，其对旋转速度产生影响。因此，各流量修正映射中，为了减小对作用于根据旋转体6的姿态而变化的构造延伸部9上的重力所带来的旋转动作的影响，根据旋转体6的姿态（更详细而言，根据俯仰角及翻滚角）设定流量修正值。

例如，在上升旋转动作中，起因于在构造延伸部9上作用的重力的转矩相对于旋转马达17，作用于使旋转体6旋转的方向的相反方向。因此，在上升旋转动作中，相比于在平地上使旋转体6旋转的情况（参照图12的时刻t10~t11的平地时的图表），相对于杆倾倒量的旋转加速度变小，其结果为，使旋转马达17旋转所需的工作油的流量也变小（半行程杆操作中参照图12的时刻t10~t11的修正前的图表，全行程杆操作中参照图12的时刻t10~t12的修正前的图表）。

即，在旋转马达17的入口压未达到泄压压力的状态（半行程杆操作）的上升旋转动作中，为了相对于杆倾倒量维持与平地同等的旋转速度，若进行与平地相同的流量控制，则对旋转马达17的供给流量不足。考虑到此，如前所述，在上升旋转动作中的流量修正映射中，流量修正值设定为大于1。此外，俯仰角及翻滚角与流量修正值的关系设定为以下。即，根据因旋转体6的姿态而变化的重力的影响来改变流量修正值。进一步详细说明，随着旋转体6的姿态发生变化且重力的影响变小而使流量修正值接近1，相反，随着旋转体6的姿态发生变化且重力变大而使流量修正值远离1。由此，能抑制旋转速度因重力的影响而变慢，可维持与平地时同样的旋转速度（参照图12的时刻t10~t11中半行程杆操作的修正后的图表）。

另一方面，在旋转马达的入口压达到泄压压力的状态（加速时）的上升旋转动作中，由泄压阀31、32的设定压力决定旋转转矩。故而，若将与在平地上使旋转体6旋转时同样的流量的工作油供给向旋转马达17，则会过量供给。考虑到此，在流量修正映射上，流量修正值设定为低于1。由此，防止向旋转马达17过量供给工作油而能量效率下降（参照图12的时刻t10~t12上的全行程杆操作的修正后的图表）。

另一方面，在下降旋转动作中，起因于在构造延伸部9上作用的重力的转矩相对于旋转马达17，作用于与使旋转体6旋转的方向相同的方向。因此，在下降旋转动作中，相比于在平地上使旋转体6旋转的情况，相对于杆倾倒量的旋转加速度较大，向旋转马达17供给不必要的流量的工作油（半行程杆操作中参照图12的时刻t13~15，全行程杆操作中参照图12的时刻t13~t16）。故而，定速旋转动作时旋转体6加速（参照图12的时刻t13~t14的修正前的图表），且减速旋转动作时发生减速不足（半行程杆操作中参照图12的时刻t14~15的修正前的图表，全行程杆操作中参照图12的时刻t14~t16的修正前的图表）。考虑到此，如前所述，在下降旋转动作中的流量修正映射中，流量修正值设定为低于1。又，流量修正映射以随着旋转且重力的影响变大而使流量修正值接近零，且流量修正值随着重力的影响变小而接近1的形式设定俯仰角及翻滚角与流量修正值的关系。由此，在下降旋转动作时，能防止定速旋转时的加速、减速旋转时的减速不足，能以与在平地上旋转动作时同等的操作感来进行定速旋转及减速旋转动作（参照图12的时刻t13~t16的修正后的图表）。

如此，油压驱动系统1B中，能将向旋转马达17给排的工作油的流量限制在限度值以下，对起因于旋转体6姿态的过量加速及减速不足所伴随的旋转马达17的旋转速度的超过及不足进行抑制。又，上升旋转时，能填补主要起因于旋转体6姿态的旋转马达17的转矩不足所伴随的向旋转马达17的工作油的不足，能改善操作感。而且，能对旋转马达17的入口压力达到泄压压力时的转矩不足所伴随的向旋转马达17的工作油的过量供给进行抑制，能改善能量效率。

又，油压驱动系统1B中，由于在上升旋转时向旋转马达17供给的工作油的流量的减小，所以也可向其它作业机执行器121~125优先供给工作油。由此，能不在上升旋转时大幅减小旋转体6的速度即可增加向其它作业机执行器121~125的流量。故而，能在使旋转马达17和其它作业机执行器121~125同时动作时改善其它作业机执行器121~125的作业效率。

另外，第三实施形态的油压驱动系统1B发挥与第一实施形态的油压驱动系统1同样的作用效果。

＜第四实施形态＞

如图13所示，第四实施形态的油压驱动系统1C具备控制器单元2C，控制器单元2C具备控制器39C。又，控制器39C具有控制区块51C和流量控制区块52C。控制区块51C具有第一实施形态的转矩控制区块51及第三实施形态的开度控制区块51B双方的功能。即，控制区块51C具有：翻滚角运算部60；俯仰角运算部61；及转速运算部62；转动方向检测部63；升降旋转检测部64；修正值运算部65；角加速度运算部66；加减速状态检测部67；目标转矩运算部68；目标压差运算部69；限度流量设定部73、91；限度流量设定部91；及流量开度变换部92。

具有如此结构的控制器39C根据旋转体6的旋转动作切换转矩控制及速度控制。即，在向旋转马达17的入口压力及出口压力的至少一方达到泄压压力这样的急加速或急减速的旋转动作（即全行程杆操作）时，控制区块51C执行与第一实施形态的转矩控制区块51同样的转矩控制。由此，在上升旋转动作中的急加速或急减速中，旋转马达17也能利用从构造延伸部9受到的负荷转矩，抑制产生旋转体6相对于杆操作量的加速不足及过度减速。又，在下降旋转动作的急加速或急减速中也能抑制产生旋转体6相对于杆操作量的过度加速及减速不足。

另一方面，在向旋转马达17的入口压力及出口压力两方未达到泄压压力的缓加速、缓减速及定速旋转动作（例如半行程杆操作、作业机执行器同时操作时）中，控制区块51C进行与第三实施形态的开度控制区块51B同样的开度控制，与流量控制区块52C协同进行旋转马达17的速度控制。由此，在缓加速、缓减速及定速旋转动作中，旋转马达17能利用从构造延伸部9受到的负荷转矩抑制超速及速度不足。

如此，油压驱动系统1C中，能在转矩控制中以速度控制来对无法抑制的缓加速、缓减速及定速旋转时的超速及速度不足进行抑制。又，能在以速度控制无法抑制的急加速旋转时抑制过度加速及加速不足，并在急减速旋转时抑制过度减速及减速不足。故而，在急旋转动作及缓旋转动作任一中均能抑制损失操作感。

另外，第四实施形态的油压驱动系统1C发挥与第一实施形态的油压驱动系统1同样的作用效果。

＜其它实施形态＞

在前述的实施形态中，目标转矩运算部68用转矩映射运算修正目标转矩，但修正目标转矩也可以用预先设定的运算公式来运算。例如，根据所运算的旋转动作及加减速状态选择使用的运算公式，使用该运算公式，基于修正值及翻滚角求出修正目标转矩即可。又，也可以是，上升旋转及下降旋转各自设定偏移值，目标转矩运算部68利用修正值来修正所述偏移值，从而运算修正目标转矩。另外，用各种映射来运算的值也同样如此。

又，本实施形态的油压驱动系统1、1A~1C中，采用远程控制阀12作为向控制阀11给出旋转指令的输入装置，但未必限定于这样的结构。输入装置例如也可以是，将与操作杆25的操作量相应的信号输出至控制器39、39A~39C，控制器39、39A~39C基于该信号控制电磁减压阀13、14的动作从而控制先导压p1、p2。又，本实施形态的油压驱动系统1、1A~1C中，在控制阀11的阀芯21的驱动中使用先导油，但未必限定于油压带来的驱动。作为驱动阀芯21的驱动装置，例如也可以使用滚珠丝杠等，也可以通过利用电动马达驱动滚珠丝杠来改变阀芯21的位置。

此外，本实施形态的油压驱动系统1、1A~1C中，陀螺仪传感器40检测各自绕三个轴线的旋转体6的角速度，但未必要如此构成。例如，陀螺仪传感器40也可以构成为，检测各自绕三个轴线（X、Y、Z轴线）中的两个轴线的旋转体6的角速度，从检测的两个角速度运算绕剩余的一个轴线的角速度。又，还可以构成为，检测各自绕三个轴线中的两个轴线的旋转体6的角加速度和绕剩余的一个轴线的旋转体6的角速度，从该检测的三个检测值运算各自绕三个轴线的旋转体6的角速度。此外，作为陀螺仪传感器40，也可以使用可检测三个轴线各自的加速度的加速度传感器。这种情况下，也可以是，加速度传感器将所检测的加速度输出至控制器39、39A~39C，控制器39、39A~39C基于所检测的三个加速度运算各自绕三个轴线的角速度。

又，本实施形态的油压驱动系统1、1A~1C中，为了调节给排端口17a、17b的给排压差而使用电磁泄压阀15、16，但未必要为电磁泄压阀。例如，代替电磁泄压阀15、16，是根据来自控制器39、39A、39B的指令可对泄压压力进行多段（至少两段以上）变更的泄压阀即可。

又，第二实施形态的油压驱动系统1A中，转矩控制区块51A具有压差修正值运算部89，但也可以如图14所示的油压驱动系统1D般，控制器单元2D的控制器39D具有压差修正值运算部89。这种情况下，由转矩控制区块51D的转矩修正值运算部88运算转矩修正值。又，由流量控制区块52D的转矩运算部84基于目标旋转加速度运算旋转马达17的目标转矩，进而基于由转矩修正值运算部88所运算的转矩修正值修正目标转矩。压力指令运算部70D基于压差指令运算部85所运算的目标给排压差对电磁泄压阀15、16输出压力指令，变更电磁泄压阀15、16的设定压。如此构成的油压驱动系统发挥与第二实施形态的油压驱动系统1A同样的作用效果。

又，第三实施形态的油压驱动系统1B中，通过对控制阀11的阀芯21的位置进行直接控制来调节对旋转马达17给排的流量，从而控制旋转马达17的旋转速度，但未必限定为通过对阀芯21进行直接控制来调节对旋转马达17给排的流量。例如，也可以除了控制阀11，在旋转马达17的入口节流侧设置其它的流量控制阀，通过流量控制阀的开度控制来调节向旋转马达17供给的流量。

此外，第三实施形态的油压驱动系统1B中，开度控制区块51B具有流量开度变换部92，但也可以如图15所示的油压驱动系统1E般，控制器单元2E的控制器39E的开度控制区块51E不具有流量开度变换部92。这种情况下，作为如油压驱动系统1B那样控制电磁减压阀13、14的动作从而调节向旋转马达17给排的工作油的流量的代替，构成为通过调节油压泵10的吐出量来进行与油压驱动系统1B相同的动作。

即，与油压驱动系统1B同样地，限度流量设定部91基于流量修正映射设定流量修正值，运算限度值。指令流量限制部74将指令流量限制在限度值以下，将与限制的指令流量相应的流量指令输出至减压阀19。由此，将油压泵10的吐出流量限制在限度值以下。例如，下降旋转动作中，限度流量设定部91减小吐出流量的限度值，抑制泵的吐出流量。由此，能防止在下降旋转动作中旋转马达17过量供给工作油。即，在下降旋转动作时，能防止旋转体6比在平地上旋转的情况过量加速，能改善操作感。

另一方面，上升旋转动作中，限度流量设定部91增大吐出流量的限度值，增加泵的吐出流量。由此，能在上升旋转时从油压泵10向旋转马达17供给更多的工作油。即，在上升旋转动作时，能防止旋转动作比在平地上旋转的情况过量下降，能改善操作感。

此外，也可以是，利用油压传感器35、36检测旋转马达17的入口压力，由此，控制器39的限度流量设定部91判定旋转马达17的入口压力是否达到泄压压力。这种情况下，限度流量设定部91在判定旋转马达17的入口压力达到泄压压力，为上升旋转动作且为加速状态时，将吐出流量的限度值设定为较小。由此，能减少向旋转马达17的供给流量，能抑制过量供给的工作油就此从泄压阀31、32（参照图3）排出。即，能减少从油压泵10吐出并就此经由泄压阀31、32向油箱22排出的工作油的流量，能改善能量效率。又，也可以与第三实施形态同样地，用泵压力的压力传感器93（参照图11）来判定旋转马达17的入口压力是否达到泄压压力。

又，本实施形态的油压驱动系统1、1A~1E，无需执行在各实施形态中所执行的所有控制，也可以是根据需要削减流量控制、压力控制。又，也可以对在各个油压驱动系统1、1A~1E执行的控制进行组合，例如执行流量控制及压力控制双方。

此外，对本实施形态的油压驱动系统1、1A~1E装载于油压挖掘机3的情况进行了说明，但不限于装载的油压挖掘机3，是具备旋转马达17等执行器的建设机械即可。又，控制器39、39A~39E未必要如前所述具有基于旋转体6的姿态控制油压泵10的流量、旋转马达17的转矩这样的功能，也可以仅具有检测旋转体6的旋转速度从而控制油压泵10的流量、旋转马达17的转矩这样的功能。

由上述说明，作为本领域技术人员，可明确本发明较多的改良或其它实施形态。从而，上述说明应仅作为示例解释，是以向本领域技术人员教导执行本发明的最优形态为目的而提供的说明。可不脱离本发明的主旨地实质性变更其构造及/或功能的详细内容。

符号说明：

1、1A~1E　 油压驱动系统（液压驱动系统） ；

2、2A~2E　 控制器单元 ；

3　 油压挖掘机（作业机械，旋转式作业机械） ；

9　 构造延伸部（旋转体构造部） ；

10　 油压泵 ；

11　 控制阀（方向控制阀） ；

15、16　 电磁泄压阀（泄压阀） ；

17　 旋转马达（液压马达） ；

18　 调节器（流量控制装置） ；

25　 操作杆（操作件） ；

39、39A~39E　 控制器 ；

40　 陀螺仪传感器（姿态检测器，旋转速度检测器） ；

121~125　 执行器。

Claims (17)

1.一种控制器单元，是向执行器供给工作液从而利用所述执行器使结构体动作的作业机械用液压驱动系统所具备的控制器单元；其特征在于，

具有：

输出与所述结构体的工作速度相应的信号的陀螺仪传感器；以及

基于从所述陀螺仪传感器输出的与所述结构体的工作速度相应的信号来控制向所述执行器供给的工作液的流量的控制器；

所述控制器安装于所述结构体；

所述陀螺仪传感器内置于所述控制器。

2.根据权利要求1所述的控制器单元，其特征在于，

所述结构体为旋转体；

所述执行器是使所述旋转体旋转的液压马达；

所述陀螺仪传感器输出与所述旋转体的旋转速度相应的信号。

3.根据权利要求2所述的控制器单元，其特征在于，

所述旋转体具有在前后方向延伸的延伸构造部；

所述陀螺仪传感器是输出与各自绕第一轴至第三轴的角速度相应的信号的传感器；

所述控制器以所述第一轴与所述旋转体的前后方向一致，且所述第二轴与所述旋转体的左右方向一致的形式安装于所述结构体。

4.一种液压驱动系统，其特征在于，

具备：

根据权利要求3所述的控制器单元；

吐出向所述液压马达供给的工作液且能变更吐出容量的可变容量型的液压泵；以及

根据输入的泵流量指令控制所述液压泵的吐出容量的流量控制装置；

所述陀螺仪传感器输出与绕所述结构体中的所述第一轴的角速度相应的信号即第一信号、及与绕所述结构体中的所述第三轴的角速度相应的信号即第二信号；

所述控制器运算与操作件的操作量相应的指令流量，基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述结构体的翻滚角且基于所述第二信号检测所述旋转体的转动方向，根据检测的所述翻滚角及所述转动方向运算所述指令流量的限度值，向所述流量控制装置输出将所述指令流量限制在所述限度值以下的所述泵流量指令。

5.根据权利要求4所述的液压驱动系统，其特征在于，

具备根据操作所述操作件的操作方向切换从所述液压泵向所述液压马达供给的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向的方向控制阀；

所述方向控制阀根据所述操作件的操作量控制对所述液压马达给排的工作液的流量；

所述控制器基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述翻滚角且基于所述第二信号检测所述液压马达的旋转速度和所述转动方向，以根据所检测的所述翻滚角、所述旋转速度、及所述转动方向来限制对所述液压马达给排的工作液的流量的形式控制所述方向控制阀的动作。

6.一种液压驱动系统，其特征在于，

具备：

根据权利要求3所述的控制器单元；

吐出向所述液压马达供给的工作液的液压泵；

根据对操作件进行操作的操作方向，切换从所述液压泵向所述液压马达供给的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向的方向控制阀；以及

以与输入的转矩指令相应的设定压使工作液泄压，从而调节向所述液压马达供给的工作液的液压的泄压阀；

所述陀螺仪传感器输出与绕所述结构体中的所述第一轴的角速度相应的信号即第一信号、及与绕所述结构体中的所述第三轴的角速度相应的信号即第二信号；

所述控制器基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述结构体的翻滚角且基于所述第二信号检测所述转动方向，将与检测的所述翻滚角及所述转动方向相应的所述转矩指令向所述泄压阀输出从而调节所述泄压阀的设定压。

7.根据权利要求6所述的液压驱动系统，其特征在于，

所述方向控制阀根据所述操作件的操作量控制对所述液压马达给排的工作液的流量；

所述控制器基于从所述陀螺仪传感器输出的第一信号检测所述翻滚角且基于所述第二信号检测所述液压马达的旋转速度和所述转动方向，以根据所检测的所述翻滚角、所述旋转速度、及所述转动方向来限制对所述液压马达给排的工作液的流量的形式控制所述方向控制阀的动作。

8.一种液压驱动系统，是对以与供给及排出的工作液的流量相应的转速工作的作业机械的液压马达供给及排出工作液的液压驱动系统；其特征在于，

具备：

吐出向所述液压马达供给的工作液的液压泵；

根据对操作件进行操作的操作方向切换对所述液压马达给排的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向，根据所述操作件的操作量控制排出的工作液的流量的方向控制阀；

输出与所述作业机械的结构体的姿态相应的信号的姿态检测器；

输出与所述液压马达的转动方向和旋转速度相应的信号的旋转速度检测器；以及

以基于来自所述旋转速度检测器的信号检测所述液压马达的旋转速度，将对所述液压马达给排的工作液的流量限制在与所述旋转速度相应的上限值以下的形式控制所述方向控制阀的动作的控制器；

所述控制器基于来自所述姿态检测器的信号检测所述结构体的姿态且基于来自所述旋转速度检测器的信号检测所述液压马达的转动方向，基于所检测的所述姿态及所述转动方向修正所述上限值。

9.根据权利要求8所述的液压驱动系统，其特征在于，

具备以与输入的转矩指令相应的设定压使向所述液压马达给排的工作液泄压，从而调节向所述液压马达给排的工作液的压力差的泄压阀；

所述控制器对检测的所述液压马达的入口压力及出口压力是否达到预先设定的设定压力进行检测，在所述液压马达的入口压力及出口压力未达到所述设定压的情况下，基于所检测的所述姿态及所述转动方向修正所述上限值，在所述液压马达的入口压力及出口压力的至少一方达到所述设定压的情况下，将与检测的所述姿态及所述转动方向相应的转矩指令向所述泄压阀输出从而调节所述压力差。

10.根据权利要求8所述的液压驱动系统，其特征在于，

所述作业机械是具有旋转体的旋转式作业机械；

所述液压马达是使所述旋转体旋转的旋转马达；

在所述旋转体设置有施与所述旋转马达的负荷转矩根据所述旋转体的姿态发生变化的旋转体构造部；

所述姿态检测器输出与示出所述旋转体姿态的翻滚角相应的信号；

所述旋转速度检测器输出与对应于所述旋转马达的转动方向的所述旋转体的转动方向相应的信号；

所述控制器以如下形式进行修正：基于所检测的所述翻滚角及所述转动方向，检测所述旋转马达的动作是否为使所述旋转体构造部上升的上升旋转动作及使所述旋转体构造部下降的下降旋转动作其一，在检测的动作为所述下降旋转动作的情况下，减小所述旋转马达的给排流量的所述上限值。

11.根据权利要求10所述的液压驱动系统，其特征在于，

具备不同于所述旋转马达的作业机执行器；

所述作业机执行器通过从所述液压泵吐出的工作油来工作；

所述控制器在检测的所述旋转动作为上升旋转动作的情况下，以减小的形式修正所述旋转马达的给排流量的所述上限值。

12.根据权利要求10或11所述的液压驱动系统，其特征在于，

所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的俯仰角相应的信号；

所述控制器在检测的动作为所述下降旋转动作的情况下，基于所述翻滚角运算限制的所述流量，根据所检测的所述俯仰角修正限制的所述流量。

13.一种液压驱动系统，是以与供给及排出的工作液的压力差相应的转矩进行工作并向使作业机械的结构体动作的液压马达供给及排出工作液的液压驱动系统；其特征在于，

具备：

吐出向所述液压马达供给的工作液的液压泵；

根据对操作件进行操作的操作方向，切换从所述液压泵向所述液压马达供给的工作液的流动方向从而切换所述液压马达的转动方向的方向切换阀；

使以与输入的转矩指令相应的设定压向所述液压马达给排的工作液泄压从而调节向所述液压马达给排的工作液的压力差的泄压阀；

输出与所述结构体的姿态相应的信号的姿态检测器；

输出与所述转动方向相应的信号的转动方向检测器；以及

基于来自所述姿态检测器的信号检测所述姿态且基于来自所述转动方向检测器的信号检测所述转动方向，将与检测的所述姿态及所述转动方向相应的转矩指令向所述泄压阀输出从而调节所述压力差的控制器。

14.根据权利要求13所述的液压驱动系统，其特征在于，

所述作业机械是具有作为所述结构体的旋转体的旋转式作业机械；

所述液压马达是使所述旋转体旋转的旋转马达；

在所述旋转体设置有根据所述旋转体的姿态，使施与所述旋转马达的负荷转矩发生变化的旋转体构造部；

所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的所述旋转体的翻滚角相应的信号；

所述转动方向检测器输出与对应于所述转动方向的所述旋转体的转动方向及所述液压马达的旋转速度相应的信号；

所述控制器以如下形式调节所述压力差：基于所检测的所述翻滚角及所述转动方向检测所述旋转马达的动作是否为使所述旋转体构造部上升的上升旋转动作及使所述旋转体构造部下降的下降旋转动作其一，并基于来自所述转动方向检测器的信号检测所述旋转体的加减速状态，在检测的动作为所述上升旋转动作且为加速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为加速状态的情况，使所述旋转马达的旋转转矩较大，在检测的动作为所述下降旋转且为加速状态的情况下，使所述旋转马达的旋转转矩较小。

15.根据权利要求13所述的液压驱动系统，其特征在于，

所述作业机械是具有作为所述结构体的旋转体的旋转式作业机械；

所述液压马达是使所述旋转体旋转的旋转马达；

在所述旋转体设置有根据所述旋转体的姿态，使施与所述旋转马达的负荷转矩发生变化的旋转体构造部；

所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的所述旋转体的翻滚角相应的信号；

所述转动方向检测器输出与对应于所述转动方向的所述旋转体的转动方向及所述液压马达的旋转速度相应的信号；

所述控制器以如下形式调节所述压力差：基于所检测的所述翻滚角及所述转动方向检测所述旋转马达的动作是否为使所述旋转体构造部上升的上升旋转动作及使所述旋转体构造部下降的下降旋转动作其一，且基于来自所述转动方向检测器的信号检测所述旋转体的加减速状态，在检测的动作为所述上升旋转动作且为减速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为减速状态的情况，使所述旋转马达的制动转矩较小，在检测的动作为所述下降旋转动作且为减速状态的情况下，相比于为平地上的旋转动作且为减速状态的情况，使所述旋转马达的制动转矩较大。

16.根据权利要求14或15所述的液压驱动系统，其特征在于，

所述姿态检测器输出与示出所述旋转体的姿态的俯仰角相应的信号；

所述控制器在检测的动作为所述上升旋转动作的情况下，根据检测的所述俯仰角修正所述压力差。

17.根据权利要求16所述的液压驱动系统，其特征在于，

具备陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器具有所述姿态检测器及所述转动方向检测器；

所述陀螺仪传感器输出与所述旋转体的翻滚角、俯仰角、及旋转速度相应的信号。