CN109476425A - 包括振动台的自动化物品分离 - Google Patents

Abstract

描述了用于自动化物品分离的系统、方法和设备。所述系统包括分离站(205)，多个不同类型的物品由第一机器人单元(202)装载在所述分离站(205)上并且通过振动转移到所述分离台上。所述分离台激活，并且所述分离台的移动致使所述物品去搭叠、相对于彼此在距离上分开并沿着所述分离台朝向拾取输送机(214)迁移。当所述去搭叠且分离的物品到达所述拾取输送机时，它们由第二机器人单元(204)检测并单独拾取并且从所述分离站转移。

Description

包括振动台的自动化物品分离

优先权

本申请要求2016年6月27日提交的标题为“Automated Item Singulation”的美国申请号15/193,495的权益，所述申请以引用的方式整体并入本文。

背景技术

许多公司储存、包装物品和/或物品组并从材料处置设施运送物品和/或物品组。例如，许多电子商务公司和一些传统零售公司将库存存放在材料处置设施中并将物品从材料处置设施运送到各个目的地(例如，客户、商店)。在材料处置设施中接收库存、在材料处置设施内储存库存、从材料处置设施运送物品以及在材料处置设施内物品的整体流程或移动(例如，从接收到储存和/或从储存到运送)通常是劳动密集型的。在许多情况下，在物品通过设施的特定流程期间，单个物品可能由多个人工代理处置。多次人工交互增加了处置物品的成本、完成物品通过材料处置设施的流程的时间，并且增加了物品被错误处置的机会。

附图说明

参照附图来阐述详细描述。在附图中，参考数字中最左侧的数字标识出现所述参考数字的图。

图1示出根据一个实现方式的材料处置设施的操作的广阔视图。

图2示出根据一个实现方式的分离站。

图3示出根据一个实现方式的分离站的另一个视图。

图4示出根据一个实现方式的感应机器人和分离站的分离台的视图。

图5示出根据一个实现方式的拾取机器人单元和分离站的拾取输送机的视图。

图6示出根据一个实现方式的图5所示的拾取机器人的收缩式端部执行器的详细视图。

图7是示出根据一个实现方式的用于将物品引入分离站的示例性物品引导过程的流程图。

图8是示出根据一个实现方式的用于在分离站处拾取物品的示例性物品拾取过程的流程图。

图9是示出根据一个实现方式的示例性计算机系统的框图。

虽然在本文中通过举例来描述了多种实现方式，但是本领域的技术人员将认识到，所述实现方式不限于所描述的实例或附图。应理解，附图及其详细描述并不意图将实现方式限于所公开的特定形式，而是相反，其意图在于涵盖落入由所附权利要求书限定的精神和范围内的所有修改、等效物和替代方案。本文中使用的标题是仅出于组织的目的，而非意图用于限制说明书或权利要求书的范围。如贯穿本申请所使用的，词语“可”以许可性意义使用(即，意味着具有某种可能)，而非以强制性意义使用(即，意味着必须)。类似地，词语“包括(include/including/includes)”意味着包括但不限于。

具体实施方式

本发明描述了用于自动化物品分离的系统、方法和设备。所述系统包括分离站，在所述分离站中，多个不同类型的物品可被转移到分离站的分离台上。例如，第一机器人单元可接收包括多个不同物品的搬运箱，所述物品中的一些或全部可具有不同的类型和/或尺寸。机器人单元将物品从搬运箱转移到分离台上。在一个实现方式中，机器人单元可通过旋转搬运箱来转移物品，以使得物品在重力作用下从搬运箱转移到分离台上。

当物品被转移到分离台时，所述物品中的一些可能彼此接触或部分重叠、或叠置在彼此上(在本文中称为搭叠)。如下文进一步讨论的，分离台被配置来根据分离模式进行移动(例如，振动)。分离台的移动致使物品相对于彼此去搭叠并且在距离上分开，以使得物品不再接触和/或搭叠。此外，分离台的表面材料、配置、斜率和/或运动致使物品沿着分离台朝向拾取输送机迁移。当物品到达拾取输送机时，通过拾取输送机将物品输送到拾取区域。

当物品在拾取区域内时，由第二机器人单元检测并拾取物品。如下文进一步讨论的，第二机器人单元可包括收缩式端部执行器，其使用抽吸、粘附、电粘附或磁性中的至少一种来从拾取区域拾取物品并将物品从分离站转移。

如本文所讨论的，可在材料处置设施内的各个阶段利用分离站的实现方式。例如，当最初在材料处置设施中接收到不同的物品时，可在接收站处利用分离站来对它们进行分离。物品接收处的这种分离可以是有益的，以使得可将分离的物品传递通过识别扫描仪并且准确地识别它们。例如，如果物品包括一个或多个视觉标签(例如，条形码、bokode等)和/或有源或无源标签(例如，射频识别(RFID)标签)，则可自主地将分离的物品传递通过基于标签来检测和识别物品的标签识别系统。

作为另一个实例，可在分拣站处利用分离站来分离拾取的物品，以使得可根据与这些物品相关联的订单将所述物品延路线传送到不同的包装站。例如，代理可将相同或不同类型的多个不同物品拾取到同一搬运箱中。这些物品中的一些或全部可与不同的订单相关联。当物品搬运箱到达分拣站时，可将物品转移到分离站，对物品进行分离，并且自主地将物品从分离站转移并根据与每个物品相关联的订单来延路线传送物品。

如本文所使用的，“装运集”是将通过材料处置设施处理并从材料处置设施运送或以其他方式运输的一个或多个物品。装运集可包括订单的所有物品、少于订单的所有物品、将从材料处置设施转送到另一个位置(例如，到另一个材料处置设施)的一个或多个物品等。

图1中示出材料处置设施的框图，所述材料处置设施在一个实现方式中可以是被配置成利用本文所描述的各种系统和方法的材料处置设施。在这个实例中，多个客户100可向诸如电子商务网站的分销商提交订单120，其中每个订单120指定将来自库存130的运送给客户或订单中指定的另一个实体的一个或多个物品。

材料处置设施通常包括用于从各种销售商接收存货装运以及将所接收的存货储存在库存130中的接收操作180。为了履行订单120，如由拾取操作140所指示的，可从材料处置设施中的库存130(也可称为存货仓库)查找或“拾取”每个订单中指定的一个或多个物品。在一些实现方式中，在生成履行指令(未示出)之前，可将订单中的物品划分成多个装运集以便由计划的服务履行。

可使用多种拾取技术中的任何一种来完成从库存位置拾取物品。例如，可通过拾取代理接收指示待拾取的物品的拾取列表的人工拾取代理来拾取物品。拾取列表上的物品可对应于相同和/或不同的订单。可替代地或除此之外，可使用一种或多种自动化技术(诸如移动驱动单元)来从库存位置拾取物品。如将理解的，代理或机器人单元可拾取多种物品，所述物品中的一些或全部与不同的订单相关联和/或属于不同类型。当代理拾取物品时，可将物品全部放入同一搬运箱中，直到搬运箱变满或代理已完成物品拾取。

当搬运箱装满拾取的物品时，将搬运箱延路线传送到分拣站150以用于分拣到它们相应的订单或装运集中。物品可以以任何顺序到达分拣站，并且分拣站150将物品分拣到对应的装运集中。可将拾取的物品递送到材料处置设施中的一个或多个站以用于分拣操作150到它们相应的装运集中，并且然后将其转送到一个或多个包装站160，在所述包装站160处将装运集中的物品包装到容器中。延路线传送操作165可将包装的订单分拣到运送操作170以用于将包装的物品运送给客户。可替代地或除此之外，可将分拣的物品延路线传送到材料处置设施内的其他处理站，延路线传送到其他材料处置设施等。

应当注意的是，拾取、包装和运送的装运集不一定包括客户订购的所有物品；运送的装运集可仅包括一次可从一个履行设施运送的订购物品的子集。还应当注意的是，材料处置设施的各种操作可位于一个建筑物或设施中，或者可替代地可在两个或更多个建筑物或设施上扩展或细分。

应当注意的是，图1所示的操作的布置和顺序仅仅是材料处置设施的操作的许多可能实现方式的一个实例。根据不同的实现方式，其他类型的材料处置设施、制造设施或订单履行设施可包括不同的、更少的或附加的操作和资源。材料处置设施可以是处理物品的任何类型的设施，包括但不限于订单履行中心、租赁中心、零售商中心、配送中心、包装设施、运送设施、图书馆、博物馆、仓库储存设施等。

图2示出根据一个实现方式的分离站200。分离站包括搬运箱接收区域220、第一机器人单元202、分离台205、拾取输送机214、拾取区域215和第二机器人单元204。一个或多个成像元件216-1、216-2也可包括在分离站200处或附近，并且被配置来在物品迁移通过分离站200时获得物品的图像。成像元件216-1、216-2连同第一机器人单元202、第二机器人单元204、分离台205和拾取输送机214可与分离控制器222进行通信并由分离控制器222控制。

分离控制器222可在对于材料处置设施可以是本地的或远程的一个或多个计算资源上操作。计算资源可形成被实现为可通过网络维持和访问的处理器、存储装置、软件、数据存取和其他部件的计算基础设施的网络可访问计算平台的一部分。分离站200的部件可通过网络通信地联接至计算资源，所述网络可代表有线技术(例如，电线、USB、光纤电缆等)、无线技术(例如，RF、蜂窝、卫星、蓝牙等)和/或其他连接技术。

计算资源可包括可以以任何数量的方式来布置的一个或多个服务器，诸如数据中心中常用的服务器群、堆栈等。此外，服务器可包括可存储分离控制器222的一个或多个处理器和存储器。

搬运箱接收区域220可以是与第一机器人单元相邻的用于接收可由第一机器人单元202接合和操纵的搬运箱的任何空间或配置。在一些实现方式中，可将包含多个搬运箱(每个搬运箱包含多个物品)的栈板或手推车定位在搬运箱接收区域220处。在一些实现方式中，搬运箱可包括由一个或多个代理从材料处置设施的库存区域拾取的物品并且所述物品可对应于各种装运集。同样地，搬运箱可具有各种尺寸和形状，每个搬运箱可包括允许第一机器人单元的接合的接合区域。

第一机器人单元202可以是能够在搬运箱接收区域220处接合搬运箱，在分离台205上移动搬运箱，以及旋转搬运箱以使得物品在重力作用下从搬运箱转移到分离台205上的任何类型的自主单元。在一个实现方式中，第一机器人单元可以是六向可定位机器人臂，其被配置成具有挂钩、夹具和/或其他形式的能够接合、提升、移动和旋转搬运箱的升降机。

在其他实现方式中，第一机器人单元202可以是单轴机电单元，其被配置来围绕轴线旋转以便将物品转移到接收区域206上。在又一个实例中，第一机器人单元202可以是诸如无人驾驶飞行器(“UAV”)的飞行器，所述飞行器被配置来接合多个物品和/或包含多个物品的搬运箱，将接合的物品空运到分离站200，并将接合的多个物品转移到接收区域206上。此外，分离站可被配置成不具有第一机器人单元202，并且物品可被手动转移到分离站的接收区域206。例如，人工代理可接收包含多个物品的搬运箱并将这些物品从搬运箱转移到接收区域206上。

如下文参考图3-4进一步讨论的，分离台205可包括一个或多个部段，每个部段可一起或单独激活。在所示的实现方式中，分离台205包括接收区域206，第一机器人单元最初将物品从搬运箱转移到接收区域206上。分离台205的接收区域206可基本上水平定向。在其他实现方式中，接收区域206可倾斜以使得其具有正前向俯仰、负前向俯仰、任一方向上的侧向俯仰或者前向俯仰(正或负)和侧向俯仰的组合。同样地，表面的整体形状可以是基本上平面的、冠状的、圆顶的、凹形的、凸形的、不规则的或者任何其他形状或形状的组合。此外，形成物品所在的接收区域的顶表面的材料可由多种材料中的任何一种或多种形成。例如，分离台205的接收区域206的顶表面可以是金属、塑料、橡胶、织物、毡毯、木材、瓷砖、尼龙等。在一些实现方式中，接收区域的不同部分可由不同的材料形成和/或具有不同的形状，由此在放置在接收区域的该部分上的物品与物品之间提供不同的摩擦系数。例如，第一材料可包含在分拣台的提供有益于将较轻物品分开的第一摩擦系数的第一区段中，并且第二材料可包含在分拣台的提供有益于将较重物品分开的第二摩擦系数的第二区段中。

除了分离台的接收区域206可能具有多种配置(形状、材料、角度)之外，接收区域可以是活动的。具体地，分离台205的接收区域206可联接到致使接收区域206的放置有物品的表面振动、振荡、摇动或以其他方式移动的致动器，诸如电动机、伺服电动机、振荡器等。在一些实现方式中，接收区域206可联接到多个致动器以使得致动器在不同时间和/或沿着接收区域的不同部分致使不同形式的移动。如下文进一步讨论的，接收区域206单独或与接收区域的配置相结合的移动致使放置在接收区域上的物品沿着接收区域物理地迁移或移动，从而彼此去搭叠或在距离上分开。

当分离台205的接收区域206移动时，物品沿着接收区域206朝向分离台205的连接区段208迁移并且迁移到分离台205的连接区段208上。与接收区域一样，分离台205的连接区段208可具有多种形状、尺寸、表面材料和/或其他性质。在所示的实例中，连接区段208包括大约180度转弯并且可从接收区域206向下串联为一系列步骤，以使得每个步骤当物品迁移通过连接区段208时，物品都向下转移。

类似于接收区域206，分离台205的连接区段208可基本上水平定向。在其他实现方式中，连接区段208可包括一系列步骤，可倾斜以使得其具有正前向俯仰、负前向俯仰、任一方向上的侧向俯仰或者前向俯仰(正或负)和侧向俯仰的组合。同样地，连接区段208的表面的整体形状可以是基本上平面的、冠状的、圆顶的、凹形的、凸形的、不规则的或任何其他形状。此外，形成物品所在的连接区段208的顶表面的材料可由多种材料中的任何一种或多种形成。例如，分离台205的连接区段208的顶表面可以是金属、塑料、橡胶、织物、毡毯、木材、瓷砖、尼龙等。在一些实现方式中，连接区段208的不同部分可由不同材料形成和/或具有不同形状，由此在不同物品的情况下提供不同的摩擦系数。

除了分离台的连接区段208可能具有多种配置(形状、材料、角度)之外，与接收区域一样，连接区段可以是活动的。具体地，分离台205的连接区段208可以联接到致使连接区段208的表面振动、振荡、摇动或以其他方式移动的致动器，诸如电动机、伺服电动机、振荡器等。在一些实现方式中，致使接收区域206的表面区域移动的致动器也可用于致使连接区段208的表面移动。在其他实现方式中，可通过使用与接收区域的致动器分开的一个或多个致动器来移动连接区段208。例如，连接区段208可联接到多个致动器以使得致动器在不同时间和/或沿着连接区段的不同部分致使不同形式的移动。

在使用不同致动器来移动分离台的不同区段的实现方式中，可根据不同的分离模式来移动分离台的不同区段。当多个不同类型的物品具有不同的性质时，这可能是有益的。例如，较轻的物品可响应于来自第一分离模式的移动而更好地沿着表面迁移和移动，并且较重的物品可响应于第二分离模式而更好地沿着表面迁移和移动。在这种情况下，不同的区段可使用不同的分离模式来将多个物品进一步分开和分离。

在所示的实例中，分离台的转移区段210位于连接区段208的相对端处。类似于接收区域206和连接区段208，转移区段可基本上水平定向或者其可以是俯仰/倾斜的。在这个所示的实例中，转移区段210具有前向俯仰，以使得物品将沿转移区段向下迁移并且迁移到拾取输送机214上。在其他实现方式中，转移区段210可包括一系列步骤，可倾斜以使得其具有负前向俯仰、任一方向上的侧向俯仰或者前向俯仰(正或负)和侧向俯仰的组合。同样地，转移区段210的表面的整体形状可以是基本上平面的、冠状的、圆顶的、凹形的、凸形的、不规则的或任何其他形状。此外，形成物品所在的转移区段210的顶表面的材料可由多种材料中的任何一种或多种形成。例如，分离台205的转移区段210的顶表面可以是金属、塑料、橡胶、织物、毡毯、木材、瓷砖、尼龙等。在一些实现方式中，转移区段210的不同部分可由不同材料形成和/或具有不同形状，由此在不同物品的情况下提供不同的摩擦系数。

除了分离台205的转移区段210可能具有多种配置(形状、材料、角度)之外，与接收区域和连接区段一样，转移区段可以是活动的。具体地，分离台205的转移区段210可联接到致使转移区段210的表面振动、振荡、摇动或以其他方式移动的致动器，诸如电动机、伺服电动机、振荡器等。在一些实现方式中，致使接收区域206的表面区域和/或连接区段208的表面移动的致动器也可用于致使过渡区段210的表面移动。在其他实现方式中，可以通过使用与接收区域和/或连接区段的致动器分开的一个或多个致动器来移动转移区段210。例如，转移区段210可联接到多个致动器以使得致动器在不同时间和/或沿着转移区段的不同部分致使不同形式的运动。

在使用不同致动器来移动分离台的不同区段的实现方式中，可根据不同的分离模式来移动分离台的不同区段。当多个不同类型的物品具有不同的性质时，这可能是有益的。例如，较轻的物品可响应于来自第一分离模式的移动而更好地沿着表面迁移和移动，并且较重的物品可响应于第二分离模式而更好地沿着表面迁移和移动。在这种情况下，不同的区段可使用不同的分离模式来将多个物品进一步分开和分离。

如将理解的，分离台205可具有任何数量的区段，并且图2所示以及本文其他地方所讨论的三区段分离台205仅提供用于讨论目的，而不应视为限制性的。在其他实现方式中，分离台205可包括附加的或更少的区段，并且这些区段可具有任何类型的配置，以便在物品从分离台205的接收区域206朝向拾取输送机214迁移时促进物品的分离。

在一些实现方式中，一个或多个成像元件216-1(例如，相机)可定位成与分离台205相邻以便在物品由分离台分离并且沿着分离台205迁移时获得物品的图像。成像元件可与分离控制器222进行通信并且将所获得的分离台205上的物品的图像提供给分离控制器222。分离控制器可对图像进行处理以确定哪些分离模式和/或分离控制器的区段的哪些配置导致不同类型物品更好的分离和分开。这种信息可由分离控制器维持，并且由分离控制器用于在未来的分离中选择一种或多种分离模式以便由分离台205的不同区段用于基于在分离台205上转移的物品来分离物品。在一些实现方式中，还可使用一个或多个对象检测算法来对图像进行处理以确定位于分离台205上的物品和/或物品的类型。

拾取输送机214被定位成与分离台相邻并且被配置成在分离的物品从分离台205转移走时接收所述物品。在一些实现方式中，拾取输送机214也可提供物品分离的功能。例如，当物品从分离台205转移走并且转移到拾取输送机214上时，分离台的移动可停止一段时间，同时拾取输送机将物品从分离台205输送出去。这可在物品到达分离台205的端部时将仍然靠近在一起的物品进一步分离。例如，如果两个物品在到达分离台205的端部时靠近在一起，则一旦第一物品被转移到拾取输送机，分离台的移动就可停止，以使得第二物品不从分离台转移到拾取输送机214。此外，拾取输送机激活以便将已经转移到拾取输送机上的物品从分离台205移走并且因此远离相邻物品，由此将两个物品进一步分离。一旦拾取输送机已经将第一物品移动了限定的距离，分离台就可恢复移动，由此致使物品以分离的方式从分离台迁移到拾取输送机上。

拾取输送机将分离的物品从分离台输送到拾取区域215。拾取区域可以是拾取输送机的在第二机器人单元204的范围内的一部分，以使得第二机器人单元204(在本文中也称为拾取机器人单元)可从拾取输送机拾取位于拾取区域215中的物品。

如下文进一步讨论的，可将一个或多个成像元件216-2(例如，相机)定位成使得拾取区域在成像元件216-2的视场内。相机可获得拾取区域的图像，分离控制器222对所述图像进行处理以确定拾取区域中是否存在物品。同样地，可对图像进行处理以确定物品的形状和/或物品上指示第二机器人单元204要拾取物品的位置的拾取点。例如，单个相机可定位在头顶，以使得拾取区域215位于相机的视场内。当拾取输送机将物品输送到拾取区域215中时，相机可获得拾取区域的图像并将获得的图像发送到分离控制器222。

分离控制器对图像进行处理并确定要从中拾取物品的拾取区域内的坐标。例如，拾取区域可被分割成一系列坐标(例如，x坐标和y坐标)，并且顶置相机可处于固定位置并且被校准，以使得由相机形成的图像的像素对应于拾取区域的坐标。当物品被输送到拾取区域时，获得图像并对图像进行处理以确定物品在图像内的位置。例如，可使用一个或多个图像处理算法(诸如边缘检测算法、对象检测算法、灰度算法等)来对图像进行处理并确定位于拾取区域215内的对象的边界形状。

基于对象的形状，确定拾取点。拾取点可以是所确定的对象的形状内的中心坐标空间。在其他实现方式中，对象的重量分布或其他特征可以被考虑并被包括作为用于选择用于从拾取区域拾取物品的拾取点的因素。

拾取点被提供给第二机器人单元204，并且第二机器人单元利用收缩式端部执行器以基于所接收的拾取点从拾取区域拾取物品。第二机器人单元204或拾取机器人单元可以是能够从拾取区域拾取物品并将物品从分离站转移的任何类型的自主单元。在一个实现方式中，第二机器人单元204是配置有收缩式端部执行器的六向可定位机器人臂。收缩式端部执行器可利用例如抽吸、粘附、电粘附或磁性来从拾取区域拾取物品。在其他实现方式中，端部执行器可以不是收缩式的。例如，端部执行器可以是定位成与物品相邻并用于使物品从拾取区域扫动、推动或以其他方式移动远离分离站的物理表面。在又一个实例中，第二机器人单元204可以是配置有可从拾取区域拾取或以其他方式移动物品的端部执行器的UAV。

在拾取物品时，第二机器人单元204将物品从分离站转移。例如，如果分离站被包括为分拣站150(图1)的一部分，则它可以与包括输送机218以及扫描并识别物品的物品识别部件219的物品识别站相邻。在其他实现方式中，第二机器人单元可将所拾取的物品从分离站转移到另一个搬运箱，转移到另一个输送机上，转移到运送操作和/或所拾取的物品将被转移到的任何其他位置或站。

图3示出根据一个实现方式的分离站300的另一个视图。如图所示，分离站300包括第一机器人单元302、分离台305，分离台305包括接收区域306、连接区段308和转移区段310。在这个实例中，第一机器人单元302已经将具有不同尺寸和形状的多个物品307转移到分离台305上。响应于分离台305的移动，物品正在远离彼此迁移和分开。例如，物品中的一些(诸如物品307-1)已经在其他物品之前进行了去搭叠和迁移，并且即将进入分离台的转移区段。这个物品307-1以与其他物品不同的速率迁移，因为它具有与分离台305接触的较大表面区域，这响应于分离台305的移动而使物品移动。

与转移区段相邻的是拾取输送机314，其被配置来将单个物品从转移区段310输送到拾取区域315。成像元件316定位在头顶并且定位在拾取区域上方。成像元件316被定向成使得拾取区域315在成像元件316的视场内。在一些实现方式中，拾取区域315包括照亮表面或朝向成像元件316照亮的背光317。当物品位于拾取区域中并且背光317被照亮时，由成像元件获得的图像将在亮区域或拾取区域的不包括物品的部分与暗区域或拾取区域的包括物品的部分之间具有更大的对比度。可利用亮区域与暗区域之间的间距来快速处理图像以确定对象的形状并选择拾取点。

一个或多个物品检测部件319-1、319-2可沿着拾取输送机定位，以检测拾取输送机上物品的存在。物品检测部件可以是例如光电传感器(也称为光电眼)、压力传感器、成像元件和/或可用于检测拾取输送机上物品是否存在的其他部件。在一些实现方式中，顶置相机316可用作物品检测部件。

在其他实现方式中，第一物品检测部件319-1可定位在转移区段310与拾取输送机之间的连接部处或附近，以检测物品从转移区段310到拾取输送机314的转移。在这种配置中，拾取输送机可在检测到对象时激活，以便将对象从分离台输送到拾取区域315。同样地，可终止转移区段310的运动，直到检测到的物品已经从分离台转移走。

在一些实现方式中，第二物品检测部件319-2可定位在拾取区域处或附近以检测拾取区域315中对象的存在。在检测到拾取区域中的对象时，可停止拾取输送机的移动，以使得成像元件316可获得对象在拾取区域内的图像，用于处理和确定对象的形状和/或拾取点。

最后，如上文所讨论的并且如下文进一步讨论的，第二机器人单元304被定位成与拾取区域相邻并且被配置来从拾取区域315拾取物品并将物品从分离站300转移。

图4示出根据一个实现方式的分离站的第一机器人单元402和分离台405的视图。如上文所讨论的，第一机器人单元402可接合包含多个物品407的搬运箱403，将搬运箱转移到分离站400并旋转搬运箱，以使得物品407从搬运箱403转移到分离台405的接收区域406。例如，第一机器人单元402可包括抓握搬运箱403的抓握机构404。同样地，机器人单元可包括旋转接头409，所述旋转接头409可用于旋转搬运箱403以使得物品从搬运箱转移到分离台405的接收区域406上。如上所述，在其他实现方式中，机器人单元402可采用其他形式。例如，机器人单元402可包括被配置来围绕单个轴线旋转并将物品从搬运箱转移到接收区域406上的单轴机电一体化装置。在其他实现方式中，机器人单元可以是配置来接合多个物品或包含多个物品的搬运箱，将物品空运到分拣站，并将物品转移到接收区域的UAV。

物品从搬运箱到接收区域的转移可通过机器人单元402实现的搬运箱403的旋转速率来控制。例如，在一些实现方式中，机器人单元402可接收如下指令：所述指令致使第一机器人单元402缓慢旋转搬运箱，以使得不同的物品在不同时间从搬运箱转移出去并且转移到接收区域406上。同样地，在一些实现方式中，当旋转搬运箱时，可相对于接收区域406移动搬运箱的位置，以使得物品从搬运箱403转移到接收台405的接收区域406的不同部分上。同样地，在接收区域406包括具有不同表面类型的多个不同部分的实现方式中，可基于接收区域406的不同表面区域类型将不同物品转移到转移区段的不同部分。

如上文所讨论的，分离台405的一个或多个区段的顶表面可具有多种不同的纹理，由不同的材料形成，具有不同的形状等。例如，转移区段408的第一部分可具有由第一材料420-1形成的顶表面并且转移区段408的第二部分可由第二材料420-2形成。以类似的方式，转移区段410和/或接收区域406可具有由多种不同材料形成的顶表面，诸如材料420-3、420-4。如将理解的，分离台405的不同区段的形状、角度、俯仰等，以及用于形成所述区段的顶表面的材料可变化。例如，可在不同区段的不同顶表面上使用不同材料和/或可将不同材料用于分离台405的不同区段的不同部分。例如，顶表面材料可以是金属、塑料、橡胶、织物、毡毯、木材、瓷砖、尼龙等。

同样地，分离台的区段的形状、角度和/或定向可变化。此外，如上文所讨论的，分离台405的区段中的一个或多个可以是活动的，以使得分离站的区段的表面响应于根据分离模式进行操作的致动器而移动。分离模式可指定分离台的表面区域的任何移动方向、速度、幅度、频率等。分离台的区段的移动可以是任何形式的可变移动，包括但不限于向上、向下、左右、卵形、圆形、有角度的或任何其他模式和/或模式的组合。

在一些实现方式中，分离模式可以是随机的，在一段时间内产生分离台的区段的顶表面的不同可变移动。在另一个实例中，分离模式可由分离控制器至少部分地基于转移到分离台上的物品来确定。例如，分离控制器可确定导致不同物品类型更好的迁移和分离的分离模式。在一个实例中，重的物品可响应于具有较高振幅的较低频率移动的分离模式而更好地迁移和分离。相比之下，较轻的物品响应于具有较高频率和较低振幅的分离模式而更好地迁移和分离。

在一些实现方式中，当物品沿着分离台迁移和分离时，可获得物品的图像并对所述图像进行处理以确定针对不同物品和不同分离模式的分离响应。基于处理过的信息，可根据不同物品和/或不同类型物品对不同分离模式的响应来确定针对不同物品和/或不同类型物品的分离模式。可基于导致物品更好的分离和/或迁移的分离模式来更新物品特性。

对于不同物品类型(例如，具有不同的物品特性)的多个物品，可以交替的方式执行不同的分离模式以优化物品的分离。可替代地，可对物品的图像进行处理，并且基于沿着分离台的多个不同物品的当前迁移和分离来激活不同的分离模式。

图5示出根据一个实现方式的分离站的拾取机器人单元504和拾取输送机514的视图。如上文所讨论的，拾取输送机514被定位成与分离台505相邻，并且当物品从分离台的转移区段510转移到拾取输送机上时接收物品507。例如，物品507-1和物品507-2已经从分离台的转移区段510转移走并且被拾取输送机514朝向拾取区域515输送。

当检测到物品507-1处于拾取区域中时，拾取输送机停止移动并且利用顶置成像元件516获得拾取区域515的图像。分离控制器对图像进行处理以确定物品的形状和物品上的拾取点(例如，中心点)。拾取点对应于拾取区域515内的坐标位置，并且分离控制器将这个坐标位置提供给拾取机器人单元504。

在一些实现方式中，利用背光517照亮拾取区域以增加位于拾取区域515内的对象的区别。当通过顶置成像元件516获得物品的图像时，可由分离控制器快速处理不存在对象的照亮区域与存在对象的暗区域之间的区别以确定对象的形状并选择对象的对应拾取点。例如，成像元件可以是利用拾取区域515的尺寸和形状进行校准以使得由数字相机产生的图像的每个像素对应于拾取区域的坐标位置的数字相机。可使用一个或多个图像处理算法来处理图像以确定对象的周长，并且拾取点可以是对象中心处的坐标位置。在其他实现方式中，可利用相机对来生成对象的三维表示，以使得可基于对象的形状和/或配置来选择拾取点。在其他实例中，可使用其他形式的成像或对象检测来确定拾取区域515内的对象的形状和/或位置并选择对象上的拾取点。

所确定的拾取点被提供给拾取机器人单元504，并且拾取机器人单元504将收缩式端部执行器513移动到所接收的拾取区域515内的拾取点，并且使用抽吸、粘附、电粘附或磁性中的至少一种从拾取区域拾取物品。例如，拾取机器人单元504可包括附着到收缩式端部执行器513的抽吸管线511，以便在收缩式端部执行器处产生负抽吸来从拾取区域拾取物品。在其他实现方式中，代替使用收缩式端部执行器，机器人单元504可包括被定位成与分离的物品相邻以便从拾取区域推动或以其他方式移动物品并将物品从分离站转移的固体延伸部分、平面或臂。例如，拾取机器人单元504可将拾取的物品转移到输送机518，所述输送机518将物品从分离站转移走。

在一些实现方式中，在拾取机器人单元504已经执行物品的拾取之后，顶置成像元件516可获得拾取区域515的第二图像，并且分离控制器对所述第二图像进行处理以确定物品不再处于拾取区域中。这种确认提供了物品拾取成功的肯定指示。相比之下，如果在第二图像中检测到物品，则确定拾取不成功并且可以确定更新的拾取点。例如，如果物品已移动但仍在拾取区域中，则可基于物品的新位置来确定更新的拾取点。同样地，针对随后的拾取尝试，拾取点可偏移，而不是从物品上的中心点拾取。

在确定物品是不可拾取的之前，可执行随后的拾取尝试限定的次数(例如，三次)。如果确定物品是不可拾取的，则可指示第二机器人单元将收缩式端部执行器513定位成与物品相邻并且使物品从拾取区域515扫动或滑动并远离分离站。

指示每个拾取、拾取位置、拾取尝试、成功拾取、不成功拾取和确定的不可拾取物品的信息可被提供给分离控制器，并且分离控制器可利用这个信息来开发相同或相似类型的物品的拾取点。例如，如果确定物品的物品拾取是成功的，则当物品的拾取点从物品上的中心点偏移大约20毫米时，当相同或相似类型的物品在随后的时间到达拾取区域时，分离控制器最初可指示拾取机器人单元从偏移大约20毫米的拾取点拾取物品，而不是试图从中心拾取点拾取物品。

图6示出根据一个实现方式的图5所示的拾取机器人单元的收缩式端部执行器610的详细视图。如图所示，收缩式端部执行器610包括联接到抽吸管线611的多个吸盘612-1、612-2、612-3和612-4，以使得抽吸管线611可通过吸盘产生负抽吸以便将吸盘固定到物品。在所示的实例中，收缩式端部执行器610包括以正方形图案布置的四个吸盘612。在其他实现方式中，收缩式端部执行器610可包括附加的或更少的吸盘，并且吸盘可以任何配置定位在收缩型端部执行器610上。例如，在一些实现方式中，吸盘可定位在端部执行器610的侧面上并且与所示的吸盘612以大约90度的角度定向。在这种配置中，位于端部执行器610侧面上的吸盘可用于从侧面拾取物品并从拾取区域拉动、推动或以其他方式移动物品。

收缩式端部执行器610还包括相对于吸盘612和收缩式端部执行器610向下定向的距离确定元件613。距离确定元件613可用于确定吸盘612与待由收缩式端部执行器610拾取的物品之间的距离。距离确定元件可以是能够确定元件与对象之间的距离的任何类型的元件。例如，距离确定元件可以是飞行时间传感器、红外传感器、光检测和测距(LIDAR)传感器、声音导航和测距(SONAR)传感器等。

收缩式端部执行器610可通过一个或多个万向节或旋转构件614、616联接到拾取机器人单元，以使得吸盘612可朝向物品对齐并且对物品产生真空，从而使得收缩式端部执行器可拾取物品。

图7是示出根据一个实现方式的用于将物品引入分离站的示例物品引导过程700的流程图。所述过程被示出为逻辑流程图中的框的集合。所述框中的一些表示可在硬件、软件、或其组合中实现的操作。在软件的上下文中，框表示存储在一个或多个计算机可读介质上的计算机可执行指令，当由一个或多个处理器执行时，所述计算机可执行指令执行所列举的操作。一般来说，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。

计算机可读介质可包括非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质可包括：硬盘驱动器、软盘、光盘、CD-ROM、DVD、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、闪速存储器、磁卡或光卡、固态存储器装置或适用于存储电子指令的其他类型的存储介质。此外，在一些实现方式中，计算机可读介质可包括暂时性计算机可读信号(呈压缩或未压缩形式)。计算机可读信号(无论是否使用载体调制)的实例包括但不限于托管或运行计算机程序的计算机系统可被配置来存取的信号，包括通过互联网或其他网络下载或上传的信号。最后，描述操作的顺序并不意图被解释具有限制性，并且任何数量的所描述操作可以任何顺序和/或并行组合来实现所述过程。同样地，附加操作或比所描述的操作更少的操作可与本文描述的各种实现方式一起使用。

示例性过程700开始于第一机器人单元接收致使第一机器人单元从搬运箱接收区域拾取物品搬运箱的指令，如702中所示。例如，分离控制器可向第一机器人单元提供指令以便从搬运箱接收区域处的特定位置拾取搬运箱。在其他实现方式中，第一机器人单元可被配置来自主地检测搬运箱的存在，相对于搬运箱定位夹持机构并从搬运箱接收区域拾取搬运箱。

基于所拾取的搬运箱，确定包含在搬运箱中的多个物品，并且确定与这些物品相对应的物品特性，如704中所示。例如，当拾取搬运箱时，可识别搬运箱，并且分离控制器可维持指示包含在所拾取的搬运箱中的物品的信息。基于所拾取的搬运箱中包含的物品，可确定物品特性。

基于所确定的物品特性，可确定搬运箱的搬运箱位置和搬运箱旋转性质，其指示第一机器人单元在何处以及如何旋转搬运箱，以使得物品被转移到分离站的分离台的接收区域，如706中所示。如上文所讨论的，分离站可包括多种不同的配置、形状和/或顶表面材料。基于物品特性，可根据接收区域的特定部分的表面积和/或配置将物品转移到接收区域的这个部分中。在其他实现方式中，搬运箱的位置可随着搬运箱的旋转而变化，以使得物品在不同位置处被转移到接收区域。

基于所确定的搬运箱位置和搬运箱旋转性质，在分离站的所确定位置上旋转搬运箱，以使得物品从搬运箱转移到分离站的分离台的接收区域，如708中所示。当物品被转移到分离站时，监测物品的间距和迁移，如710中所示。例如，可获得包括当物品去搭叠、相对于其他物品分开并且沿着分离站的分离台迁移时物品的表示的一系列图像。可对这些图像进行处理，并且可更新这些图像连同分离台的形状、材料等，以及用于移动分离台的不同区段的分离模式、从搬运箱转移的每个物品的物品特性，如712中所示。

图8是示出根据一个实现方式的用于在分离站处拾取物品的示例性物品拾取过程800的流程图。示例性过程通过检测分离站的拾取区域中的物品开始，如802中所示。当物品被拾取输送机转移到物品拾取区域中时，获得拾取区域的图像，如804中所示。如上文所讨论的，可将一个或多个成像元件(例如，相机)定位成使得拾取区域在成像元件的视场内。

对所获得的图像进行处理以确定物品形状和物品拾取点，如806中所示。例如，可利用一个或多个边缘检测算法、对象检测算法等来确定物品的周边形状。在一些实现方式中，还可对图像进行处理以确定物品类型和/或确定物品。例如，可利用字符识别算法、对象检测算法和/或其他处理算法来检测对象的类型。在一些实现方式中，可仅仅基于物品的形状来确定物品或物品类型。例如，基于从搬运箱转移到分离站上的物品，可知道当前位于分离站处的多个物品的所有不同类型。同样地，可维持针对这些物品的维度信息。因此，可基于已知在分离站上的潜在物品的形状和所确定的在拾取区域中的物品的形状来确定物品或物品类型。这种信息可用于更新或确定物品的拾取点。

基于所确定的形状和拾取点，发送指令，所述指令致使具有收缩式端部执行器的第二机器人单元通过将收缩式端部执行器定位在位于所确定的拾取点处的物品上来从拾取区域拾取物品，如808中所示。然后，第二机器人单元将拾取的物品从分离站转移，如810中所示。物品可从分离站转移到任何地方。例如，如果将分离站并入材料处置设施的分拣站中，则可将拾取的物品转移到物品识别站，在所述物品识别站处对物品进行唯一地识别。在其他实现方式中，可将物品转移到另一个输送机，转移到另一个搬运箱中等。

在第二机器人单元已经拾取物品并开始或完成物品从分离站的转移之后，获得拾取区域的第二图像，如812中所示。对第二图像进行处理以确定物品是否已经从拾取区域移除。这样，确定物品拾取是否成功，如814中所示。如果在拾取区域中不再检测到物品，则确定物品拾取成功。相反，如果确定物品仍在拾取区域中，则确定物品拾取不成功。

如果确定物品拾取不成功，则确定是否已经超过了限定数量的拾取尝试，如816中所示。限定数量可以是任何数量的拾取尝试，并且可针对不同的分离站、不同的物品、不同类型的物品等而变化。如果确定未超过拾取尝试的数量，则调整物品拾取点，如818中所示，并且示例性过程800返回到框808并基于调整的物品拾取点继续。可在所确定的物品形状内的区域处随机选择调整的物品拾取点。可替代地，可基于例如粘附到物品的吸盘、物品在接收区域中移动的方向等系统地确定不同的物品拾取点。

如果确定已经超过拾取尝试的数量，则发送指令，所述指令致使第二机器人单元将收缩式端部执行器定位成与物品相邻，并从拾取区域和分离站扫动或拖动物品，如820中所示。例如，指令可致使第二机器人单元将从拾取区域拖动物品并将物品拖动到输出输送机上，所述输出输送机将物品从分离站输送走。

在将物品从分离站扫动之后，或者在判定框814处确定物品拾取成功的情况下，相应地更新与物品相对应的物品特性，如822中所示。

根据各种实现方式，分离控制器的各种操作(诸如本文描述的那些)可在一个或多个计算机系统上执行，与材料处置设施中的各种其他装置进行交互。例如，上文讨论的分离控制器可在一个或多个计算机系统上运行和操作。一个这种计算机系统由图9中的框图示出。在所示的实现方式中，计算机系统900包括一个或多个处理器910A、910B至910N，它们通过输入/输出(I/O)接口930联接到非暂时性计算机可读存储介质920。计算机系统900还包括联接到I/O接口930的网络接口940，以及一个或多个输入/输出装置950。在一些实现方式中，可设想的是，可使用计算机系统900的单个实例来实现所描述的实现方式，而在其他实现方式中，构成计算机系统900的多个此类系统或多个节点可被配置来托管所描述实现方式的不同部分或实例。例如，在一个实现方式中，一些数据源或服务(例如，延路线传送、分拣、分离，分离模式选择等)可通过计算机系统900的一个或多个节点来实现，所述一个或多个节点不同于实现其他数据源或服务的那些节点。

在各种实现方式中，计算机系统900可以是包括一个处理器910A的单处理器系统，或包括若干处理器910A-910N(例如，两个、四个、八个或另一合适数量)的多处理器系统。处理器910A-910N可以是能够执行指令的任何合适的处理器。例如，在各种实现方式中，处理器910A-910N可以是实现多种指令集架构(ISA)中的任一种的通用或嵌入式处理器，，所述指令集架构诸如x86、PowerPC、SPARC或MIPS ISA或者任何其他合适的ISA。在多处理器系统中，处理器910A-910N中的每一个通常可但不一定实现相同的ISA。

非暂时性计算机可读存储介质920可被配置来存储可由一个或多个处理器910A-910N访问的可执行指令和/或数据。在各种实现方式中，非暂时性计算机可读存储介质920可使用任何合适的存储器技术来实现，所述存储器技术诸如静态随机存取存储器(SRAM)、同步动态RAM(SDRAM)、非易失性/快闪型存储器或任何其他类型的存储器。在所示的实现方式中，示出了实现期望的功能和/或过程(诸如上文描述的那些)的程序指令和数据，所述程序指令和数据分别作为程序指令925和数据存储935存储在非暂时性计算机可读存储介质920内。在其他实现方式中，程序指令和/或数据可被接收、发送或存储在与非暂时性计算机可读存储介质920或计算机系统900分开的不同类型的计算机可存取介质(诸如，非暂时性介质)或类似介质上。一般来说，非暂时性计算机可读存储介质可包括存储介质或存储器介质，诸如磁性介质或光学介质，例如通过I/O接口930联接到计算机系统900的磁盘或DVD/CD。通过非暂时性计算机可读介质存储的程序指令和数据可通过传输介质或信号(诸如电、电磁或数字信号)来传输，所述传输介质或信号可通过通信介质(诸如网络和/或无线链路)来传达，诸如可通过网络接口940来实现。

在一个实现方式中，I/O接口930可被配置来协调处理器910A-910N、非暂时性计算机可读存储介质920和任何外围装置(包括网络接口940或其他外围接口)之间的I/O流量，所述外围装置诸如输入/输出装置950。在一些实现方式中，I/O接口930可执行任何必需协议、计时或其他数据转换以便将来自一个部件(例如，非暂时性计算机可读存储介质920)的数据信号转换成适合于由另一个部件(例如，处理器910A-910N)使用的格式。在一些实现方式中，I/O接口930可包括对通过各种类型的外围总线附接的装置的支持，所述总线例如像外围部件互连(PCI)总线标准或通用串行总线(USB)标准的变型。在一些实现方式中，I/O接口930的功能可划分到两个或更多个分开的部件中，例如像北桥和南桥中。另外，在一些实现方式中，I/O接口930的一些或所有功能(诸如到非暂时性计算机可读存储介质920的接口)可直接并入处理器910A-910N中。

网络接口940可被配置来允许在计算机系统900与附接到网络的其他装置(诸如其他计算机系统、机器人(例如，第一机器人单元和第二机器人单元))之间或者在计算机系统900的节点之间交换数据。在各种实现方式中，网络接口940可通过有线或无线通用数据网络(诸如任何合适类型的以太网络)来支持通信。

在一些实现方式中，输入/输出装置950可包括一个或多个显示器、投影装置、音频输出装置、键盘、小键盘、触摸屏、扫描装置、语音或光学识别装置、或适合于由一个或多个计算机系统900输入或检索数据的任何其他装置。多个输入/输出装置950可存在于计算机系统900中或可分布在计算机系统900的各个节点上。在一些实现方式中，类似输入/输出装置可与计算机系统900分开并且可通过有线或无线连接、诸如通过网络接口940来与计算机系统900的一个或多个节点进行交互。

如图9所示，存储器920可包括程序指令925，程序指令925可被配置来实现所描述的实现方式中的一个或多个和/或提供数据存储935，数据存储935可包括程序指令925可访问的各种表、数据存储和/或其他数据结构。数据存储935可包括用于维持一个或多个物品特性、分离模式等的各种数据存储。

本领域技术人员将了解，计算系统900仅仅是说明性的，并不旨在限制实现方式的范围。具体来说，计算系统和装置可包括能够执行指示的功能的硬件或软件的任何组合，包括计算机、网络装置、互联网电器、机器人装置等。计算系统900还可连接到未示出的其他装置，或者替代地可作为独立系统进行操作。此外，在一些实现方式中，所示部件所提供的功能可组合在较少的部件中或分布在附加的部件中。类似地，在一些实现方式中，可不提供一些所示部件的功能，和/或可获得其他附加的功能。

本领域技术人员将了解，在一些实现方式中，上文讨论的方法、系统和设备所提供的功能可以替代的方式提供，诸如分散在更多的软件模块或例程中或者合并到更少的模块或例程中，和/或分散到附加的或更少的机器人单元中。类似地，在一些实现方式中，所示的方法和系统可提供比所描述的功能更多或更少的功能，诸如当其他所示的方法替代地分别缺少或包括此类功能时，或者当所提供的功能的量被改变时。此外，虽然各种操作可示出为以特定方式(例如，串行或并行)和/或特定顺序执行，但是本领域技术人员将了解，在其他实现方式中，所述操作可以其他顺序和其他方式执行。如图所示和本文所描述的各种方法、设备和系统代表示例性实现方式。在其他实现方式中，方法和系统可以软件、硬件或其组合实现。类似地，在其他实现方式中，可改变任何方法的顺序，并且可添加各种要素、对其进行重新排序、组合、省略、修改等。

本文公开的实现方式可包括一种物品分离方法，所述物品分离方法包括使用第一机器人单元将多个物品从搬运箱转移到分离台，其中所述多个物品中的至少两个物品具有不同尺寸和不同形状，并且当被转移到分离台上时，所述多个物品中的至少两个物品至少部分地搭叠。所述物品分离方法还可包括激活分离台以至少致使至少两个物品分开，致使所述多个物品相对于所述多个物品中的其他物品在距离上至少部分地分开，致使所述多个物品由于分离台的振动而沿着分离台迁移，并且致使第一物品转移到拾取输送机。所述物品分离方法还可包括激活拾取输送机以便将第一物品运输到拾取区域以及利用第二机器人单元从拾取区域拾取第一物品中的一个或多个。

可选地，所述物品分离方法还可包括以下中的一个或多个：获得第一物品在拾取区域处的图像；对图像进行处理以确定物品的形状或相对于物品的拾取点中的至少一者，并且其中拾取包括至少部分地基于物品的形状或拾取点来拾取物品。可选地，第二机器人单元可包括收缩式端部执行器，所述收缩式端部执行器被配置来使用抽吸、粘附、电粘附或磁性中的至少一种在拾取点处拾取物品。可选地，分离台可以包括在所述多个物品沿着分离台迁移时进一步致使所述多个物品分离的正前向俯仰、负前向俯仰或侧向俯仰中的至少一者。可选地，分离台可包括致使所述多个物品响应于分离台的振动而迁移的纹理化表面。

本文公开的其他实现方式可包括一种分离站，所述分离站具有第一机器人单元，所述第一机器人单元被配置来将多个不同物品转移到分离台。所述分离站还可包括第二机器人单元，所述第二机器人单元被配置来从所述多个不同物品中拾取物品并将物品从分离站转移。分离台可包括：致动器，所述致动器在被激活时致使分离台移动；以及表面，所述表面响应于分离台的可变移动而致使物品相对于所述多个不同物品中的其他物品至少部分地分开，并且沿着所述表面迁移。

可选地，分离站包括拾取输送机，所述拾取输送机被定位成与分离台相邻以便在所述多个不同物品中的物品从分离台迁移走时接收所述物品。拾取输送机可被配置来将物品传送到拾取区域，并且第二机器人单元可被配置来从拾取区域拾取物品。可选地，分离站包括顶置相机，所述顶置相机定位在拾取区域上方以获得位于拾取区域中的物品的图像。可选地，第二机器人单元被配置来至少部分地基于根据对位于拾取区域中的物品的图像的处理确定的物品位置信息来接收与物品上的拾取点相对应的拾取位置。可选地，分离台包括多个区段，所述多个区段中的每一个包括表面，所述表面响应于所述区段的可变移动而致使物品相对于所述多个不同物品中的其他物品至少部分地分开并且沿着所述表面迁移。可选地，至少两个区段沿不同的方向定向，以使得物品沿着所述至少两个区段中的每一个在不同的方向上迁移。可选地，第一机器人单元是六向可定位机器人臂、单轴机电一体化单元或无人驾驶飞行器中的至少一者。可选地，分离站包括距离确定元件，所述距离确定元件被配置来确定物品与用于拾取物品的第二机器人单元的端部执行器之间的距离。可选地，距离确定元件联接到第二机器人单元的端部执行器，并且端部执行器被配置来拾取物品。可选地，第二机器人单元还包括收缩式端部执行器，所述端部执行器被配置来使用抽吸、粘附、电粘附或磁性中的至少一种来拾取物品。可选地，第二机器人单元还包括多个吸盘，所述多个吸盘定位在收缩式端部执行器上并且被配置来在与物品接触时引起抽吸以便能够拾取物品。可选地，所述表面具有第一区段和第二区段，所述第一区段包括具有第一摩擦系数的第一材料，所述第二区段包括具有第二摩擦系数的第二材料。

本文公开的其他实现方式可包括一种系统，所述系统具有第一机器人单元，所述第一机器人单元被配置来将多个不同类型的物品转移到分离台。分离台被配置来根据分离模式而移动并且致使所述多个物品中的物品相对于所述多个物品中的其他物品在距离上分开。所述系统还可包括拾取输送机，所述拾取输送机被定位成与分离台相邻并且被配置来接收所述多个物品中的物品并将物品转移到拾取区域。所述系统还可包括第二机器人单元，所述第二机器人单元被配置来从拾取区域拾取物品并且从拾取输送机转移物品。

可选地，所述系统还包括与分离台通信的分离控制器。分离控制器可被配置来至少确定所述多个物品中的每个物品的类型，至少部分地基于所述多个物品中的每个物品的类型来确定分离模式，并且向分离台发送致使分离台根据分离模式移动的指令。可选地，分离模式指示移动的幅度、移动的频率、移动的方向或分离模式的变化中的至少一者。可选地，第二机器人单元还包括：收缩式端部执行器，所述收缩式端部执行器被配置成使用抽吸来拾取物品；以及距离确定元件，所述距离确定元件定位在收缩式端部执行器上，所述距离确定元件被配置来确定物品与收缩式端部执行器之间的距离。可选地，所述系统包括成像元件，所述成像元件被配置来获得拾取区域的图像，其中对所述图像进行处理以确定拾取区域中物品的位置或物品从拾取区域拾取的确认中的至少一者。

根据前述内容，应了解，虽然本文已出于说明的目的描述了特定实现方式，但是在不偏离所附权利要求书的精神和范围以及本文所阐述的特征的情况下可以做出各种修改。此外，虽然以下以某些权利要求的形式呈现某些方面，但是发明人可设想呈任何可用的权利要求形式的各种方面。例如，虽然当前可将仅一些方面阐述为体现在计算机可读存储介质上，但是同样地，其他方面也可如此体现。对于受益于本公开的本领域技术人员而言将明显的是，可进行各种修改和改变。旨在涵盖所有此类修改和改变，并且相应地，以上描述应视为具有说明性而非限制性意义。

Claims (15)

1.一种物品分离方法，所述方法包括：

使用第一机器人单元将多个物品从搬运箱转移到分离台，其中：

所述多个物品中的至少两个物品具有不同尺寸和不同形状；

所述多个物品中的至少两个物品在被转移到所述分离台上时至少部分地搭叠；

激活所述分离台以至少：

致使所述至少两个物品去搭叠；

致使所述多个物品相对于所述多个物品中的其他物品至少部分地在距离上分开；

致使所述多个物品由于所述分离台的振动而沿着所述分离台迁移；以及

致使第一物品转移到拾取输送机；

激活所述拾取输送机以将所述第一物品运输到拾取区域；以及

利用第二机器人单元从所述拾取区域拾取所述第一物品。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：

在所述拾取区域处获得所述第一物品的图像；

对所述图像进行处理以确定所述物品的形状或关于所述物品的拾取点中的至少一者；并且

其中拾取包括至少部分地基于所述物品的形状或所述拾取点来拾取所述物品。

3.如权利要求1或权利要求2中的一项所述的方法，其中所述第二机器人单元包括收缩式端部执行器，所述收缩式端部执行器被配置来使用抽吸、粘附、电粘附或磁性中的至少一者在所述拾取点处拾取所述物品。

4.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述分离台包括在所述多个物品沿着所述分离台迁移时进一步致使所述多个物品分离的正前向俯仰、负前向俯仰或侧向俯仰中的至少一者。

5.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述分离台包括致使所述多个物品响应于所述分离台的振动而迁移的纹理化表面。

6.一种分离站，其包括：

第一机器人单元，所述第一机器人单元被配置来将多个不同物品转移到分离台；

所述分离台包括：

致动器，所述致动器在被激活时致使所述分离台移动；以及

表面，所述表面响应于所述分离台的可变移动而致使物品相对于所述多个不同物品中的其他物品至少部分地分开并且沿着所述表面迁移；以及

第二机器人单元，所述第二机器人单元被配置来从所述多个不同物品中拾取所述物品并将所述物品从所述分离站转移。

7. 如权利要求6所述的分离站，其还包括：

拾取输送机，所述拾取输送机被定位成与所述分离台相邻以在所述多个不同物品中的物品从所述分离台迁移走时接收所述物品，所述拾取输送机被配置来将所述物品输送到拾取区域；并且

其中所述第二机器人单元被配置来从所述拾取区域拾取物品。

8. 如权利要求6或权利要求7所述的分离站，其还包括：

顶置相机，所述顶置相机定位在所述拾取区域上方以获得位于所述拾取区域中的物品的图像；并且

其中所述第二机器人单元被配置来至少部分地基于根据对位于所述拾取区域中的所述物品的所述图像的处理而确定的物品位置信息来接收与所述物品上的拾取点相对应的拾取位置。

9. 如权利要求6至8中的任一项所述的分离站，其中：

所述分离台包括多个区段，所述多个区段中的每一个包括表面，所述表面响应于所述区段的可变移动而致使所述物品相对于所述多个不同物品中的其他物品至少部分地分开并且沿着所述表面迁移；并且

至少两个区段沿不同的方向定向使得所述物品沿着所述至少两个区段中的每一个在不同的方向上迁移。

10.如权利要求6至9中的任一项所述的分离站，其中所述第一机器人单元是六向可定位机器人臂、单轴机电一体化单元或无人驾驶飞行器中的至少一者。

11.如权利要求6至10中任一项所述的分离站，其还包括：

距离确定元件，所述距离确定元件被配置来确定所述物品与用于拾取所述物品的所述第二机器人单元的端部执行器之间的距离。

12. 如权利要求11所述的分离站，其中：

所述距离确定元件联接到所述第二机器人单元的所述端部执行器；并且

所述端部执行器被配置来拾取所述物品。

13.如权利要求6至12中的任一项所述的分离站，所述第二机器人单元还包括：

收缩式端部执行器，所述收缩式端部执行器被配置来使用抽吸、粘附、电粘附或磁性中的至少一者来拾取所述物品。

14.如权利要求6至13中的任一项所述的分离站，所述第二机器人单元还包括：

多个吸盘，所述多个吸盘定位在所述收缩式端部执行器上并且被配置来在与所述物品接触时引起抽吸以使得能够拾取所述物品。

15. 如权利要求6至14中的任一项所述的分离站，其中：

所述表面的第一区段包括具有第一摩擦系数的第一材料；并且

所述表面的第二区段包括具有第二摩擦系数的第二材料。