CN109466544A - 表征停车空间的方法，停车辅助系统和机动车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及表征由两个对象界定的停车空间的方法，当机动车辆驶过停车空间时，借助传感器装置检测对象的轮廓点，并基于轮廓点确定停车空间相对于机动车辆的取向，在对象中的第一个处，在面朝停车空间并沿着停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离停车空间并且沿着停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，并基于第一轮廓点确定第一轮廓线，在对象中的第二个处，在背离停车空间并沿着停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝停车空间并沿着停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点，并基于第二轮廓点确定第二轮廓线，基于第一轮廓线和第二轮廓线的取向确定停车空间的取向。本发明还涉及停车辅助系统和机动车辆。

Description

表征停车空间的方法，停车辅助系统和机动车辆
技术领域
本发明涉及用于表征由两个对象限定的用于机动车辆的停车空间的方法，其中，当机动车辆借助于机动车辆的传感器装置行进经过停车空间时，检测对象的轮廓点，并且相对于机动车辆的停车空间的取向基于轮廓点确定。本发明还涉及停车辅助系统和机动车辆。
背景技术
在现有技术中已知为机动车辆提供停车辅助系统，其可以在停车过程期间辅助机动车辆的驾驶员。例如，机动车辆可以通过停车辅助系统至少半自动地停放在停车空间中以辅助驾驶员。在半自动操纵过程中，机动车辆的停车辅助系统接管机动车辆的转向系统，而机动车辆的驾驶员则致动机动车辆的油门踏板和制动器。在自动或完全自动操纵期间，除了转向系统之外，停车辅助系统还致动油门踏板、制动器和换档机构，因此机动车辆自动转向、加速和减速。
在这种情况下，为了能够在没有损坏的情况下停放机动车辆，停车空间典型地例如表征为确定停车空间的取向。为此目的，从DE 10 2009 028 251 A1中已知一种用于在停车空间中辅助停车的方法。在这种情况下，车辆沿着停车轨迹的第一部分被引导直到中间点。在中间点处，识别出停车空间是体现为平行停车空间还是对角停车空间。然后，车辆沿着停车轨迹的第二部分被引导，其中选择第二部分，使得车辆根据平行停车空间或对角停车空间的存在而被引导。
在DE 10 2011 113 916 A1中描述了一种用于对机动车辆的停车辅助系统的停车场景进行分类的方法。在这种情况下，描述了预定数量的停车场景，其中每个停车场景基于至少一个停车空间特定参数。在这种情况下，借助于环境传感器系统确定机动车辆的周围环境的数据，并且根据环境数据确定至少一个停车空间特定参数。然后基于至少一个停车空间特定参数对停车场景进行分类。
DE 10 2013 103 569 A1公开了一种停车空间检测装置，其中确定了两个平行停放的车辆的轮廓点，停车空间位于两个平行停放的车辆之间。基于轮廓点，计算停放车辆的拐角点，在此基础上检测到停车空间。在这种情况下推测车辆是平行停放的。如果不是这种情况，则在机动车辆朝向停车空间行驶期间执行空间校正处理。由此产生的缺点是，当机动车辆已经开始停车程序，即朝向停车空间行驶时，首先检测到停车空间的实际取向。在这种情况下，例如，如果在朝向停车空间的行驶期间已经确定停车空间的取向不适合于机动车辆，则可能发生停车程序必须中止的情况。
本发明的目的是提供一种解决方案，用于如何能够特别准确地确定机动车辆的周围区域中的停车空间的取向，以便能够可靠地表征停车空间。
发明内容
根据本发明，该目的通过具有根据相应的独立权利要求的特征的方法、停车辅助系统和机动车辆来实现。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。
根据一种用于表征由机动车辆的两个对象界定的停车空间的方法的一个实施例，当所述机动车辆行驶经过所述停车空间时，借助于所述机动车辆的传感器装置检测所述对象的轮廓点，并基于所述轮廓点确定所述停车空间相对于所述机动车辆的取向。特别地，在所述对象中的第一个处，在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，并且基于所述第一轮廓点确定第一轮廓线。特别地，在所述对象中的第二个处，在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点，并且基于所述第二轮廓点确定第二轮廓线。可以基于所述第一轮廓线和所述第二轮廓线的取向确定所述停车空间的取向。
根据一种用于表征由机动车辆的两个对象界定的停车空间的方法的一个优选实施例，当所述机动车辆行驶经过所述停车空间时，借助于所述机动车辆的传感器装置检测所述对象的轮廓点，并基于所述轮廓点确定所述停车空间相对于所述机动车辆的取向。此外，在所述对象中的第一个处，在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，并且基于所述第一轮廓点确定第一轮廓线。在所述对象中的第二个处，在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点，并且基于所述第二轮廓点确定第二轮廓线。基于所述第一轮廓线和所述第二轮廓线的取向确定所述停车空间的取向。
借助于该方法，可以为机动车辆实现停车辅助系统，通过该停车辅助系统可以在停车空间中进行停车时辅助机动车辆的驾驶员。为此目的，停车空间表征为确定停车空间相对于机动车辆的取向。这里，停车空间的取向特别应理解为一种类型的停车空间，通过其确定机动车辆在停车空间中的车辆放置，以及停车空间的形状。取向特别是基于停车空间的横向边界的取向来确定，该横向边界沿着停车空间的深度方向延伸并且彼此相对。
在这种情况下，可以形成由两个对象界定的停车空间，例如，为横向停车空间，对角停车空间或纵向停车空间。这两个对象特别是两个停放的机动车辆，停车空间位于其之间。在形成为横向停车空间的停车空间中，机动车辆具有垂直放置作为车辆放置，在形成为对角停车空间的停车空间中，机动车辆具有对角放置作为车辆放置，并且在形成为纵向停车空间的停车空间中，机动车辆具有纵向放置作为车辆放置。在停车空间界定对象彼此平行定位的情况下，停车空间的形状可以具有矩形形状。在停车空间界定对象彼此对角定位的情况下，例如，停车空间的形状可以是梯形的。例如，如果停放的机动车辆是倾斜的，则这可能发生，因此停车空间例如沿着深度方向渐缩。在这种情况下，每个对象具有外侧和内侧，外侧表示对象的背离停车空间的表面区域，内侧表示对象的面向停车空间的表面区域。在这种情况下，对象的内侧对应于停车空间的横向边界。在这种情况下，内侧和外侧沿深度方向延伸。换句话说，内侧和外侧在停车空间的深度上延伸。在这种情况下，内侧和外侧不必平行于深度方向取向，而是也可以与深度方向对角地取向。在由两个停放的机动车辆界定的横向停车空间或对角停车空间的情况下，外侧和内侧由停放的机动车辆的横向区域形成。在由两个停放的机动车辆界定的纵向停车空间的情况下，外侧和内侧分别由停放的机动车辆的后部区域或前部区域形成。
在这种情况下，停车空间基于停车空间界定对象来表征。为此目的，借助于传感器装置的传感器数据在沿着深度方向延伸的对象的表面区域上检测轮廓点。传感器装置特别具有长的检测范围。优选地，借助于机动车辆的传感器装置的至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个摄像头来检测轮廓点。通过具有雷达传感器和/或激光雷达传感器的传感器装置，例如激光扫描仪和/或相机，可以有利地获得关于对象的详细信息项，因为这种传感器特别具有长检测范围。轮廓点在这种情况下表示例如位于传感器装置从周围区域接收的传感器信号的对象表面上的反射点。在这种情况下，每个轮廓点可以与空间位置值或位置值相关联，其表示对象的相应表面区域上的反射点到机动车辆的距离和取向。
在第一种情况下，在第一对象处，可以在形成第一对象的内侧的表面区域上检测第一轮廓点，且在第二对象处，可以在形成第二对象的内侧的表面区域上检测第二轮廓点。因此，这里在两个对象处检测内侧。在这种情况下，机动车辆的传感器装置观察停车空间并同时检测对象的第一和第二轮廓点。基于第一轮廓点，第一轮廓线可以例如通过平衡计算来确定，该平衡计算表示第一对象的内侧以及停车空间的第一横向边界。基于第二轮廓点，第二轮廓线可以例如通过平衡计算来确定，该平衡计算表示第二对象的内侧以及停车空间的第二横向边界。优点在于检测对象的内侧，可以直接确定停车空间的横向边界的取向。
在第二种情况下，在一个对象处，可以检测内侧，并且在另一个对象处，可以检测外侧。例如，在第一对象处，可以在形成第一对象的内侧的表面区域上检测第一轮廓点。在这种情况下，机动车辆的传感器装置观察停车空间并同时检测第一对象的第一轮廓点。基于这些第一轮廓点，第一轮廓线可以例如通过平衡计算来确定，该平衡计算表示第一对象的内侧以及停车空间的第一横向边界。在第二对象处，检测第二对象的外侧上的第二轮廓点。基于这些第二轮廓点，第二轮廓线可以例如通过平衡计算来确定。因此，第二轮廓线表示第二对象的外侧并沿着停车空间的深度方向延伸。在这种情况下，可以基于第二轮廓线的取向来推断停车空间的第二横向边界的取向。这是因为这里特别推测第二对象的外侧大致平行于第二物体的内侧，其中第二对象的内侧表示停车空间的第二横向边界。类似地，在第一对象处，可以在形成第一对象的外侧的表面区域上检测第一轮廓点，且在第二对象处，可以在形成第二对象的内侧的表面区域上检测第二轮廓点。
优点在于检测一个对象的外侧和另一个对象的内侧，当机动车辆行驶经过停车空间时，它们都位于传感器装置的检测区域中，即使在开始停车程序之前，也可以在行驶过程中以特别高的准确度确定停车空间的横向边界的取向。因此，在开始进入停车空间的停车程序之前，对停车空间进行了表征。换句话说，停车空间的表征在机动车辆进入停车空间之前完成。如果停车空间不适合于机动车辆，则在开始停车程序之前确定停车空间的取向可以有利地防止停车程序被启动。例如，如果由于对象中的至少一个的对角定位并且因此由于停车空间的渐缩，则可能是这种情况，停车空间的宽度对于特定的机动车辆来说不够大。
在第三种情况下，可以在第一对象处在形成第一对象的外侧的表面区域上检测第一轮廓点，且可以在第二对象处在形成第二对象的外侧的表面区域上检测第二轮廓点。这里，机动车辆的传感器装置不必观察停车空间以检测第一和第二轮廓点。第一轮廓线可以基于第一轮廓点例如通过平衡计算来确定，且第二轮廓线可以基于第二轮廓点例如通过平衡计算来确定。轮廓线在这种情况下表示对象的外侧并且沿着停车空间的深度方向延伸。在这种情况下，可以基于轮廓线的取向来推断停车空间的横向边界的取向。再次特别假设对象的外侧大致平行于对象的相关内侧，其中内侧表示停车空间的横向边界。
总的来说，停车空间的横向边界的取向并且因此停车空间的取向可以有利地基于轮廓线的取向来确定，特别是在开始停车程序之前。如果轮廓线并且因此横向边界彼此平行取向，则可以假设停车空间形成为矩形。如果轮廓线并且因此横向边界彼此对角地取向，则可以假设停车空间不形成为矩形，并且例如沿着深度方向渐缩。
在至少一个对象处在外侧上检测到轮廓点的情况下，特别优选地，通过表示对象的外侧的第一和/或第二轮廓线的平行位移由预定的位移值来确定至少一个第三轮廓线，通过其表示对象的面朝停车空间的内侧。该至少一个第三轮廓线被确定为在停车空间的深度方向上延伸的停车空间的横向边界。在这种情况下，本发明基于以下发现：特别是在停放的机动车辆形式的对象的情况下，外侧和内侧基本上彼此平行地延伸。在这种情况下，表征第一和 /或第二对象的外侧的第一和/或第二轮廓线被位移预定的位移值。该位移值表示第一和/或第二对象的外侧和内侧之间的距离。所产生的至少一个第三轮廓线描述第一和/或第二对象的内侧。因此，基于第一和/或第二轮廓线的平行位移确定的第一和/或第二对象的内侧对应于停车空间的至少一个横向边界。在一个对象处检测外侧并且在另一个对象处检测内侧的情况下，平行位移的轮廓线对应于第一横向边界，且基于内侧上的轮廓点确定的轮廓线对应于第二横向边界。然后可以基于横向边界的取向来确定停车空间的取向。
当机动车辆行驶经过停车空间时，传感器装置检测到对象的沿着深度方向延伸的哪些横向区域，在这种情况下，特别取决于传感器装置在机器车辆上的附接位置和传感器装置的观察方向。例如，在行驶经过期间，当传感器装置观察停车空间时，在对象的内侧？位于传感器装置的检测区域中的情况下？，可以在内侧上检测轮廓点。在行驶经过期间，在对象的外侧？位于传感器装置的检测区域中的情况下？，可以在外侧上检测轮廓点。
例如，在传感器装置在机动车辆的行进方向上进行观察的情况下，表示外侧的轮廓线可以通过检测在行驶经过期间由机动车辆首先经过的对象的外侧上的轮廓点来确定。表示内侧的轮廓线可以通过检测在行驶经过期间由机动车辆最后经过的对象的内侧上的轮廓点来确定。这里，传感器装置可以例如布置在机动车辆的前部区域中并且可以向前观察。为了确定第三轮廓线，在这种情况下，表示外侧的轮廓线可以在行进方向上平行位移。
例如，在传感器装置在与机动车辆的行进方向相反的方向上进行观察的情况下，表示内侧的轮廓线可以通过检测在行驶经过期间由机动车辆首先经过的对象的内侧上的轮廓点来确定，且表示外侧的轮廓线可以通过检测在行驶经过期间由机动车辆最后经过的对象的外侧上的轮廓点来确定。这里，传感器装置可以例如布置在机动车辆的后部域中并且可以向后观察。为了确定第三轮廓线，在这种情况下，表示外侧的轮廓线可以与行进方向相反地平行位移。
在传感器装置被设计用于在行进方向上并且也在反向于行进方向上进行观察的情况下，可以检测两个对象的内侧和外侧。因此，停车空间的横向边界的取向可以基于表示内侧的轮廓线一次直接地确定并且基于平行位移的轮廓线一次间接地确定。因此可以特别安全可靠地确定停车空间的取向。
将1.55m和2.50m之间的值，特别是1.85m，优选确定为预定的位移值。在这种情况下，该位移值特别具有机动车辆的标准宽度的值。通过将位移值指定为固定数值，可以借助于平行位移特别快速且容易地确定第三轮廓线。
还可以规定，在至少一个对象的外侧上检测到轮廓点的情况下，在该对象处，在面向机动车辆的前侧上确定第三轮廓点，基于第三轮廓点确定对象的前侧的长度，并且将位移值确定为前侧的长度。前侧特别地垂直于表示外侧的第一和/或第二轮廓线取向并且邻接表示外侧的第一和/或第二轮廓线。在机动车辆形式的对象的情况下，其在横向停车空间中向后停放，前侧对应于停放的机动车辆的前部区域。在于横向停车空间中向前停放的机动车辆的情况下，前侧对应于停放的机动车辆的后部区域。对象的外侧和内侧之间的实际距离，即，例如，停放的机动车辆的实际宽度，可以基于前侧的长度来确定。如果停放的机动车辆具有不对应于标准宽度的宽度，或者如果停放的机动车辆纵向停放，则这是特别有利的。例如，可以规定位移值至少为1.85 m。仅当前侧的长度大于1.85m时，前侧长度的值才被指定为位移值。
在本发明的一个改进中，取决于深度方向的停车空间的宽度是基于表示停车空间的横向边界的轮廓线的空间位置来确定的。换句话说，经由停车空间的深度确定停车空间的宽度。在这种情况下，表示横向边界的轮廓线可以是这样的轮廓线，其基于对象和/或的内侧上的轮廓点确定，和/或其由表示外侧的轮廓线的平行位移来确定或生成。取决于深度方向的轮廓线(即停车空间的两个横向边界)的距离因此可以由表示横向边界的轮廓线的空间位置确定，其表征取决于深度方向的停车空间的宽度。因此，例如，基于轮廓线，可以识别停车空间在深度方向上的缩进，并且因此可以预测，例如，停车空间是否在整个深度上足够宽以容纳机动车辆。
根据本发明的另一实施例，基于第一轮廓线和/或第二轮廓线和/或第三轮廓线的长度确定停车空间的深度。由于轮廓线描述了停车空间的相应横向边界，所以可以基于在深度方向上延伸的至少一个轮廓线的长度来确定停车空间的深度。因此，可以在开始停车程序之前预测停车空间是否足够深以容纳机动车辆。
被证明是有利的是：如果在对象中的至少一个处，在外侧上检测到轮廓点的情况下，确定表示外侧的第一和/或第二轮廓线的长度，如果表示外侧的第一和/或第二轮廓线的长度超过预定的阈值，则仅基于第一和/或第二轮廓线确定停车空间的取向。该实施例是基于以下发现：如果相关对象的外侧至少在预定区域上未被遮挡，则只能可靠地检测表示外侧的第一和/或第二轮廓线。例如，如果第三对象位于相关对象附近，则可能发生第三对象至少局部地覆盖或屏蔽相关对象的外侧。例如，如果另一个机动车辆停放在停放的机动车辆形式的相关对象附近，则会发生这种情况。如果表示外侧的第一和/ 或第二轮廓线的长度低于预定的阈值，则这表示相关对象的外侧至少局部地被隐藏。为了防止停车空间被错误地表征，如果表示外侧的第一和/或第二轮廓线的长度低于预定的阈值，则不基于轮廓线确定停车空间的取向。
本发明还涉及一种用于机动车辆的停车辅助系统，其用于在由两个对象限定的停车空间中进行停车时辅助机动车辆的驾驶员。根据一个实施例，所述停车辅助系统特别具有传感器装置，用于在机动车辆行驶经过停车空间时检测对象的轮廓点，以及控制装置，用于基于轮廓点确定停车空间相对于机动车辆的取向。所述传感器装置特别设计为用于以下目的，在所述对象中的第一个处，在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，以及在所述对象中的第二个处，在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点。所述控制装置特别设计为用于以下目的，基于所述第一轮廓点确定第一轮廓线并基于所述第二轮廓点确定第二轮廓线，并且基于所述第一轮廓线和所述第二轮廓线的空间位置确定所述停车空间的取向。
根据一个特别优选的实施例，所述停车辅助系统具有传感器装置，用于在机动车辆行驶经过停车空间时检测对象的轮廓点，以及控制装置，用于基于轮廓点确定停车空间相对于机动车辆的取向。所述传感器装置设计为用于以下目的，在所述对象中的第一个处，在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，以及在所述对象中的第二个处，在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点。所述控制装置设计为用于以下目的，基于所述第一轮廓点确定第一轮廓线并基于所述第二轮廓点确定第二轮廓线，并且基于所述第一轮廓线和所述第二轮廓线的空间位置确定所述停车空间的取向。
所述控制装置优选设计为用于以下目的，在考虑所述停车空间的取向的情况下，确定所述机动车辆进入所述停车空间的停车轨迹。特别是，如果已经基于轮廓线识别出停车空间适合于机动车辆，即，例如，停车空间在整个深度上足够宽以用于机动车辆，则确定停车轨迹。例如，可以从机动车辆在其行驶经过停车空间之后所位于的起始点开始确定停车轨迹。例如，停车轨迹可以在车辆侧显示装置上显示给机动车辆的驾驶员，因此驾驶员可以沿着显示的停车轨迹操纵机动车辆进入停车空间。此外，可以规定，控制装置设计为用于操纵机动车辆以至少半自动地，特别是完全自动地沿着确定的停车轨迹进入停车空间。为此目的，控制装置可以参与机动车辆的纵向引导和横向引导。
根据本发明的机动车辆包括根据本发明的停车辅助系统。机动车辆特别设计为乘用车辆。
参考根据本发明的方法提出了优选的实施例，并且其优点相应地适用于根据本发明的停车辅助系统和根据本发明的机动车辆。
本发明的其他特征由权利要求、附图和附图说明得出。以上在说明书中提及的特征和特征组合，以及在下面的附图说明中提及的和/或仅在附图中示出的特征和特征组合不仅可以以相应的指定组合使用，而且可以以其他组合或单独使用，而不脱离本发明的范围。因此，本发明的实施例也被认为被包括和公开，这些实施例未在附图中明确示出和解释，而是源自并且可以通过单独的特征组合从所解释的实施例中产生。实施例和特征组合也被视为是公开的，其因此不具有最初构想的独立权利要求的所有特征。另外，特别是通过上述实施例，实施例和特征组合也被视为是公开的，其超出或偏离权利要求的引述中描述的特征组合。
附图说明
将基于优选的示例性实施例并参考附图更详细地解释本发明。
在附图中：
图1示出了根据本发明的机动车辆在其行驶经过停车空间时的实施例的示意图；
图2示出了具有平行定位的两个对象和位于其之间的停车空间的停车区域的示意图；
图3示出了在检测到停车空间的错误取向期间的机动车辆的示意图；
图4示出了在检测到停车空间的正确、实际取向期间的机动车辆的示意图；以及
图5示出了根据本发明的机动车辆在其行驶经过停车区域的停车空间时的示意图，在该停车区域上定位有多个对象。
在附图中，相同和功能相同的元件具有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的机动车辆1。机动车辆1在这种情况下被设计为乘用车辆。机动车辆1具有停车辅助系统2，其可以在停车空间3中进行停车时辅助机动车辆1的驾驶员。为此目的，停车辅助系统2具有传感器装置4，其在这种情况下布置在机动车辆1的前部区域中并且可以向前观察。传感器装置4可以具有例如至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个摄像头。机动车辆1的周围区域5可以借助于车辆侧传感器装置4通过从周围区域5检测到的传感器数据来监控。例如，传感器装置 4可以在机动车辆1行驶经过F停车空间3时检测传感器数据，以此为基础可以表征停车空间3。此外，停车辅助系统2具有控制装置6，该控制装置例如可以集成到机动车辆1的控制器中。
控制装置6可以分析传感器装置4的传感器数据，以便表征停车空间3。例如，可以确定停车空间3相对于机动车辆1的取向。此外，取决于停车空间3的取向，控制装置6可以设计为用于确定机动车辆1进入停车空间3的停车轨迹，机动车辆1可以沿着该停车轨迹停放在停车空间3中。例如，控制装置6可以沿着停车轨迹将机动车辆1至少半自动地停放在停车空间3中。停车空间3在这里由两个对象7、8界定，其中对象7、8在这种情况下形成为停放的机动车辆9、10。停车空间3在这里形成为矩形对角停车空间，并且在右边由第一对象7界定(这里由第一停放机动车辆9)，并且在左边由第二对象8界定(这里由第二停放机动车辆10)。可以基于对象7、8确定停车空间3的取向。
对象7、8在图2中示意性地示出，其中对象7、8在这里彼此平行地定位。在这种情况下形成为矩形横向停车空间的停车空间3位于对象7、8之间。在这种情况下，每个对象7、8具有背离停车空间3的外侧11、12。此外，每个对象7、8具有内侧13、14，其面朝停车空间3并且界定停车空间3。对象7、8的外侧11、12和内侧13、14在这种情况下沿着停车空间3的深度方向T延伸。在这种情况下，沿深度方向T延伸的外侧11、12和内侧 13、14不必平行于深度方向T取向。在这种情况下，内侧13、14对应于停车空间3的横向边界15、16，其也在停车空间3的深度方向T上延伸。这里，第一对象7的第一内侧13在右侧将停车空间3界定。因此，第一内侧13对应于第一横向边界15。这里，第二对象8的第二内侧14在左侧将停车空间3界定。因此，第二内侧14对应于第二横向边界16。在对象7、8形成为停放在横向停车空间或对角停车空间中的机动车辆9、10的情况下，外侧 11、12和内侧13、14对应于机动车辆9、10的横向区域。
在图3和图4中，示出了机动车辆1，其已经执行了行驶经过F停车空间3并且因此已经通过了停车空间3。这里，对象7,8(此处仅示出其轮廓K 的区域)不彼此平行定位。例如，第二对象8可以相对于第一对象7对角布置，因此停车空间3不形成矩形。因此，停车空间3在这里向上渐缩。第一对象7的面朝停车空间3的第一内侧13上的第一轮廓点17在此由传感器装置4检测，该传感器装置4在行驶经过F停车空间3期间已经观察停车空间 3。基于第一轮廓点17，确定第一轮廓线18，其沿着停车空间3的深度方向 T延伸，并且表示第一对象7的第一内侧13和停车空间的第一横向边界15。由于传感器装置4在此布置在机器车辆1的前部区域中，所以第二对象8的第二内侧14不位于传感器装置4的检测区域中，因此不能直接检测到。这意味着不能在第二对象8的第二内侧14上检测到轮廓点。因此，不能基于传感器装置4的传感器数据直接检测由第二对象8的第二内侧14表示的停车空间3的第二横向边界16。
估计停车空间3的第二横向边界16的一种可能性在图3中示出。在这种情况下，第一轮廓线18在对象7、8平行布置的假设(在这里是不正确的) 下平行位移。由此产生平行于第一轮廓线18的轮廓线19，其中假设它表示停车空间3的横向边界16’。然而，由于第二对象8的对角定位，该横向边界16’不对应于停车空间3的实际横向边界16。因此，根据图3，不能正确地确定停车空间3的实际取向。
因此，如图4所示，除了第一对象7的第一轮廓点17之外，在第二对象8的外侧12上检测第二轮廓点20。表示第二对象8的外侧12的第二轮廓线21基于第二轮廓点20来确定。由于第二对象8的内侧14和外侧12，特别是在通常平行延伸的停放的机动车辆的情况下，可以假设内侧14(其表示停车空间3的实际横向边界16)沿第二轮廓线21的方向取向。因此，可以基于轮廓线18、21的取向确定停车空间3的实际取向。因此可以估计停车空间3的实际形状。
此外，通过第二轮廓线21的平行位移预定位移值23产生第三轮廓线22，可以确定取决于停车空间3的深度方向的宽度b。在这种情况下，第三轮廓线22表示第二对象8的内侧14，并且因此表示停车空间3的实际横向边界 16。在这种情况下，位移值23可以指定为固定值，其对应于例如机动车辆的标准宽度的值，特别是1.85m。还可以规定，第三轮廓点28在第二对象8 的前侧29上确定，当机车车辆1行驶经过F停车空间3时，其面向机动车辆1。可以基于第三轮廓点28确定前侧29的长度，其对应于第二对象8的外侧12和内侧14之间的实际距离。因此，位移值23也可以被指定为前侧 29的长度的值。停车空间3的宽度b可以基于第一轮廓线18和第三轮廓线 21彼此的空间位置来确定，特别是基于其取决于深度方向的距离。也可以通过检测轮廓线18、21、22中的至少一个的长度L来确定停车空间3的深度。
图5示出了第二对象8(这里为第二机动车辆10)的外侧12，其被另一个对象24隐藏在区域中。对象24在这里是另一个机动车辆25，其邻近停放的机动车辆10停放。因此，传感器装置4的观察束26不能到达第二对象8 的外侧12的某些区域27。如果由传感器装置4检测到的外侧12的区域的长度(即第二轮廓线21的长度L)低于预定的阈值，则因此可以假设第二对象8的外侧12被隐藏。如果第二轮廓线21的长度L低于预定的阈值，则不再能确保可以基于第二轮廓线21的取向正确地确定停车空间3的实际取向。因此，在这种情况下，不基于轮廓线18、21、22确定停车空间3的取向。

Claims (11)

1.用于表征由两个对象(7，8)界定的用于机动车辆(1)的停车空间(3)的方法，其中当所述机动车辆(1)行驶经过(F)所述停车空间(3)时，借助于所述机动车辆(1)的传感器装置(4)检测所述对象(7，8)的轮廓点，并基于所述轮廓点确定所述停车空间(3)相对于所述机动车辆(1)的取向，
其特征在于
-在所述对象中的第一个(7)处，在面朝所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的内侧(13)上和/或在背离所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的外侧(11)上检测第一轮廓点(17)，并且基于所述第一轮廓点(17)确定第一轮廓线(18)，
-在所述对象中的第二个(8)处，在背离所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的外侧(12)上和/或在面朝所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的内侧(14)上检测第二轮廓点(20)，并且基于所述第二轮廓点(20)确定第二轮廓线(21)，
-基于所述第一轮廓线(18)和所述第二轮廓线(21)的取向确定所述停车空间(3)的取向。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于
在所述对象(7，8)中的至少一个处，在所述外侧(11，12)上检测所述轮廓点(17，20)的情况下，通过使表示所述对象(7，8)的外侧(11，12)的所述第一和/或第二轮廓线(18，21)平行位移一预定位移值(23)来确定至少一个第三轮廓线(22)，通过其表示面朝所述停车空间(3)的所述对象(7，8)的内侧(13，14)，并且所述至少一个第三轮廓线(18，21)被确定为所述停车空间(3)的在所述停车空间(3)的深度方向(T)上延伸的横向边界(15，16)。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于
将1.55m至2.50m的值，特别是1.85m，确定为所述预定位移值(23)。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于
在所述对象(7，8)中的至少一个处，在所述外侧(11，12)上检测所述轮廓点(17，20)的情况下，在该对象(7，8)处在面朝所述机动车辆(1)的前侧(29)上确定第三轮廓点(28)，基于所述第三轮廓点(28)确定所述对象(8)的前侧(29)的长度，且将所述位移值(23)确定为所述前侧(29)的长度。
5.如权利要求2或4中任一项所述的方法，其特征在于
基于表示所述停车空间(3)的横向边界(15，16)的所述轮廓线(18，22)的空间位置确定取决于所述停车空间(3)的深度方向的宽度(b)。
6.如权利要求2或5中任一项所述的方法，其特征在于
基于所述第一轮廓线(18)和/或所述第二轮廓线(21)和/或所述第三轮廓线(22)的长度确定所述停车空间(3)的深度。
7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于
借助于所述机动车辆(1)的传感器装置(4)的至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个摄像头来检测所述轮廓点(17，20)。
8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于
在所述对象(7，8)中的至少一个处，在所述外侧(11，12)上检测所述轮廓点(17，20)的情况下，确定表示所述外侧(11，12)的所述第一和/或第二轮廓线(18，21)的长度(L)，仅在表示所述外侧(11，12)的所述第一和/或第二轮廓线(18，21)的长度(L)超过预定的阈值时，基于所述第一和/或第二轮廓线(18，21)确定所述停车空间(3)的取向。
9.用于机动车辆(1)的停车辅助系统(2)，其用于当在由两个对象(7，8)界定的停车空间(3)中进行停车时辅助所述机动车辆(1)的驾驶员，其具有传感器装置(4)以及控制装置(6)，所述传感器装置(4)用于当所述机动车辆(1)行驶经过(F)所述停车空间(3)时检测所述对象(7，8)的轮廓点，所述控制装置(6)用于基于所述轮廓点确定所述停车空间(3)相对于所述机动车辆(1)的取向，
其特征在于
-所述传感器装置(4)设计为用于以下目的，在所述对象中的第一个(7)处，在面朝所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的内侧(13)上和/或在背离所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的外侧(11)上检测第一轮廓点(17)；以及在所述对象中的第二个(8)处，在背离所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的外侧(12)上和/或在面朝所述停车空间(3)并且沿着所述停车空间(3)的深度方向(T)延伸的内侧(14)上检测第二轮廓点(20)，并且
-所述控制装置(6)设计为用于以下目的，基于所述第一轮廓点(17)确定第一轮廓线(18)并基于所述第二轮廓点(20)确定第二轮廓线(21)，以及基于所述第一轮廓线(18)和所述第二轮廓线(21)的空间位置确定所述停车空间(3)的取向。
10.如权利要求9所述的停车辅助系统(2)，其特征在于，所述控制装置(6)设计为用于以下目的，在考虑所述停车空间(3)的取向的情况下，确定所述机动车辆(1)进入所述停车空间(3)的停车轨迹。
11.一种机动车辆(1)，其具有如权利要求9或10所述的停车辅助系统(2)。
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