CN109466505A - 基于rssi和aoa的车辆无钥匙控制系统及方法 - Google Patents

基于rssi和aoa的车辆无钥匙控制系统及方法 Download PDF

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CN109466505A CN201811091330.0A CN201811091330A CN109466505A CN 109466505 A CN109466505 A CN 109466505A CN 201811091330 A CN201811091330 A CN 201811091330A CN 109466505 A CN109466505 A CN 109466505A
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Abstract

本发明公开了一种基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统，包括安装于车内的主蓝牙模块、安装于车外不同侧的多个从蓝牙模块组和分别与所述主蓝牙模块和从蓝牙模块电连接的控制模块，每一从蓝牙模块组包括具有间距的从蓝牙模块，从蓝牙模块包括多个天线子阵元用于接收信号，主蓝牙模块和从蓝牙模块采集标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号，所述控制模块依据电磁波信号的信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙相对于车辆的方向，依据虚拟钥匙所在侧采集的两电磁波信号的波达角计算和间距计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标，依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标向车辆控制系统发出对应的控制命令，控制精准，安全性高。

Description

基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统及方法
技术领域
本发明涉及一种汽车自动化控制技术，尤其涉及基于RSSI(Received SignalStrength Indication)和AOA(Angle of Arrival)的车辆无钥匙控制。
背景技术
在传统技术中，用户必须时刻携带传统钥匙才可以有权限使用车辆。随着手机技术发展，人们对手机的依赖性越来越高。本领域技术人员开始尝试只要用户携带手机就可以实现传统钥匙的所有功能，作为汽车行业革新的突破点。手机现有的硬件平台可用于测距定位功能的只有BLE(蓝牙技术)和GPS。GPS的定位精度在10－20m左右，不满足PEPS系统的安全性需求。故现有技术尝试使用蓝牙技术来实现使用手机控制车辆，使得用户无需携带车辆钥匙，然而，由于BLE采用2.4GHZ频率的电磁波传播，其波长是125KHZ频率的万分之一，而波长越短穿透能力越弱，也越容易受周围环境干扰，故现有的车辆无钥匙控制系统无法准确区分手机距离车辆的距离以及位置，容易产生误操作且控制时安全性不能得到保证。
故急需一种控制准确且安全性强的车辆无钥匙控制系统及方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种控制准确且安全性强的车辆无钥匙控制系统及方法。
为了实现上有目的，本发明公开了一种基于RSSI(Received Signal StrengthIndication)和AOA(Angle of Arrival)的车辆无钥匙控制系统，包括安装于车内的主蓝牙模块、安装于车外不同侧的多个从蓝牙模块组和分别与所述主蓝牙模块和从蓝牙模块电连接的控制模块，每一从蓝牙模块组包括具有一定间距的两个从蓝牙模块，每一从蓝牙模块包括多个天线阵元，在工作模式下所述主蓝牙模块和每一从蓝牙模块采集标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号并输送至所述控制模块，所述控制模块依据所述主蓝牙模块和从蓝牙模块采集的电磁波信号的信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙位于车内或车辆的某一侧，在所述虚拟钥匙位于车辆某一侧时，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角，依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标，依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标向车辆控制系统发出对应的控制命令。
与现有技术相比，本发明通过在车外不同侧安装从蓝牙模块来分别采集对应侧从信号强度，通过比较主蓝牙模块和对应侧从蓝牙模块采集到对应的信号强度(RSSI)，通过比较主信号强度、对应侧的从信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙在车辆的某侧或者车内，从而可以依据虚拟钥匙的具体方位，并通过AOA(波达角)和对应侧的两距离已知的从蓝牙模块计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标，从而实现精准控制，避免误操作，并提高用户使用的安全性。
较佳地，所述控制模块依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角具体包括：计算所述虚拟钥匙所在侧的每一从蓝牙模块中两天线阵元获得的电磁波信号的相位差Δθ，依据公式计算虚拟钥匙相对于所述从蓝牙模块的波达角θTX，d0为两所述天线阵元的距离，λ为电磁波信号的波长。
较佳地，控制模块依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标(XT，yT)具体包括：沿虚拟钥匙所在侧的两所述从蓝牙模块所在直线设置X轴建立坐标系，依据间距d1获取两所述从蓝牙模块的X轴坐标x1、x2，θ1和θ2分别为两所述从蓝牙模块的波达角，y0为两所述从蓝牙模块的Y轴坐标。
较佳地，所述从蓝牙模块组包括安装于车左侧的左蓝牙模块组、安装于车右侧的右蓝牙模块组和安装于车后侧的后蓝牙模块组。
具体地，所述左蓝牙模块组和右蓝牙模块组分别安装于车辆对应侧的两车把手处，所述后蓝牙模块组安装于所述车尾外保险杠处或后备箱按钮两侧处，所述主蓝牙模块安装于车内扶手箱处。
较佳地，所述控制模块依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙是否位于依据对应侧的预设解锁区域内，若是则向车辆控制系统发出对应的解锁命令。
具体地，在初始模式，接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储。
较佳地，所述控制模块在某一侧的从信号强度大于其他侧从信号强度和主信号强度时判断所述虚拟钥匙位于最强从信号强度所在侧，在所述主信号强度大于左信号强度、右信号强度和后信号强度时判断虚拟钥匙处于车内。
具体地，所述控制模块在所述左信号强度大于右信号强度、后信号强度和主信号强度且大于左界限强度时判断虚拟钥匙处于车左侧的预设解锁区域内；所述控制模块在所述右信号强度大于左信号强度、后信号强度和主信号强度且大于右界限强度时判断虚拟钥匙处于车右侧的预设解锁区域内；所述控制模块在所述后信号强度大于左信号强度、右信号强度和主信号强度且大于后界限强度时判断虚拟钥匙处于车后侧的预设解锁区域内。
较佳地，所述控制模块在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧预设解锁区域时向车辆控制系统发出对应的允许进入命令以允许打开对应车门或后备箱；所述控制模块在所述虚拟钥匙处于车内时向所述车辆控制系统发出允许启动命令以允许车辆启动。该方案使得本发明可具体通过虚拟钥匙的所在方位控制对应的门或后备箱允许打开，实现精准控制。
较佳地，在工作模式下，所述控制模块在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧从蓝牙模块的预设解锁区域内或车内时判断所述虚拟钥匙处于无钥匙进入区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第二预设距离与无钥匙进入区之间时判断所述虚拟钥匙处于指令发送区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离与指令发送区之间时判断所述虚拟钥匙处于信号连接区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离之外时判断所述虚拟钥匙处于休眠区，所述控制模块依据所述虚拟钥匙所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块进行对应工作模式，所述第二预设距离大于所述预设解锁区域边与所述车辆之间的距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。
具体地，所述工作模式包括休眠模式、连接模式和控制模式，所述控制模块依据所述虚拟钥匙所在区域控制自身和从蓝牙模块进入对应的工作模式：所述主蓝牙模块在所述虚拟钥匙处于休眠区时进入休眠模式：所述主蓝牙模块处于休眠状态并定时唤醒发送广播报文以接收所述虚拟钥匙发送的信号，所述从蓝牙模块处于休眠状态；所述控制模块在所述虚拟钥匙处于信号连接区时进入连接模式：所述主蓝牙模块与所述虚拟钥匙连接，所述从蓝牙模块处于休眠状态；所述控制模块在所述虚拟钥匙处于指令发送区和无钥匙进入区时进入控制模式：所述主蓝牙模块和从蓝牙模块分别与所述虚拟钥匙连接。
较佳地，所述车辆无钥匙控制系统内以及所述车辆无钥匙控制系统与所述车辆控制系统之间通过通讯模块进行通讯，所述控制模块在所述虚拟钥匙处于休眠区和信号连接区时，控制通讯网络处于休眠状态，且在收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，在所述虚拟钥匙进指令发送区和无钥匙进入区预设时间且未接收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态。
较佳地，所述车辆无钥匙控制系统内以及所述车辆无钥匙控制系统与所述车辆控制系统之间通过通讯模块进行通讯，所述从蓝牙模块上还设有唤醒开关，所述唤醒开关输出唤醒命令，所述从蓝牙模块依据所述唤醒命令唤醒通讯网络并向所述主蓝牙模块输出所述唤醒命令，所述控制模块依据所述唤醒命令退出休眠状态。
较佳地，所述控制模块在初次使用时或者依据初始命令进入初始模式：通过所述主蓝牙模块接收一具有虚拟钥匙的电子设备发出的标定信号并依据所述标定信号在车辆与所述虚拟钥匙之间建立标定关系。
具体地，每一所述从蓝牙模块采集对应侧预设解锁区域处预设时间内标定的虚拟钥匙发出的信号强度以获得对应侧的界限坐标并输送至所述控制模块存储，控制模块判断虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙是否位于依据对应侧的界限坐标内，若是则向车辆控制系统发出对应的解锁命令。
具体地，在初始模式，接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储。
具体地，所述控制模块内存储有与车型对应的虚拟钥匙信息和与虚拟钥匙类型对应的所述标定参数，所述控制模块在初始模式，通过主蓝牙模块搜寻周围具有虚拟钥匙的电子设备，接收所述虚拟钥匙发出的标定信号，依据所述标定信号和虚拟钥匙信息识别所述虚拟钥匙类型，获取与所述虚拟钥匙对应的标定参数，依据所述标定信号和标定参数在所述车辆和虚拟钥匙之间建立标定关系。
较佳地，具有所述虚拟钥匙的电子设备为移动终端、手表或电子手环等等。
本发明还公开了一种基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法，车辆内安装有主蓝牙模块，车外不同侧分别安装有与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块组，每一从蓝牙模块组包括具有一定间距的两个从蓝牙模块，每一从蓝牙模块包括多个天线阵元；包括以下步骤：(1)通过所述主蓝牙模块、每一从蓝牙模块采集标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号并计算获得对应的信号强度；(2)依据所述主蓝牙模块和从蓝牙模块采集的电磁波信号的信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙位于车内或车辆的某一侧，在所述虚拟钥匙位于车辆某一侧时，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角，依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标；(3)依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标向车辆控制系统发出对应的控制命令。
与现有技术相比，本发明通过在车外不同侧安装从蓝牙模块来分别采集对应侧从信号强度，通过比较主蓝牙模块和对应侧从蓝牙模块采集到对应的信号强度，通过比较主信号强度、对应侧的从信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙在车辆的某侧或者车内，从而可以依据虚拟钥匙的具体方位，并通过AOA(波达角)和对应侧的两距离已知的从蓝牙模块计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标，从而实现精准控制，避免误操作，并提高用户使用的安全性。
较佳地，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角具体包括：计算所述虚拟钥匙所在侧的每一从蓝牙模块中两天线阵元获得的电磁波信号的相位差Δθ，依据公式计算虚拟钥匙相对于所述从蓝牙模块的波达角θTX，d0为两所述天线阵元的距离，λ为电磁波信号的波长。
较佳地，依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标(XT，yT)具体包括：
沿虚拟钥匙所在侧的两所述从蓝牙模块所在直线设置X轴建立坐标系，依据间距d1获取两所述从蓝牙模块的X轴坐标x1、x2， θ1和θ2分别为两所述从蓝牙模块的波达角，y0为两所述从蓝牙模块的Y轴坐标。
较佳地，所述从蓝牙模块组包括安装于车左侧的左蓝牙模块组、安装于车右侧的右蓝牙模块组和安装于车后侧的后蓝牙模块组。
具体地，所述左蓝牙模块组和右蓝牙模块组分别安装于车辆对应侧的两车把手处，所述后蓝牙模块组安装于所述车尾外保险杠处或后备箱按钮两侧处，所述主蓝牙模块安装于车内扶手箱处。
较佳地，所述步骤(3)具体包括：依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙是否位于依据对应侧的预设解锁区域内，若是则向车辆控制系统发出对应的解锁命令。
具体地，在所述步骤(1)之前还包括，在初次使用时或者在接收到初始命令时依据初始命令进入初始模式，在初始模式下，接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储。
较佳地，所述步骤(2)中，在某一侧的从信号强度大于其他侧从信号强度和主信号强度时判断所述虚拟钥匙位于最强从信号强度所在侧，在所述主信号强度大于左信号强度、右信号强度和后信号强度时判断虚拟钥匙处于车内。
较佳地，向车辆控制系统发出对应的控制命令具体包括：在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧预设解锁区域时向车辆控制系统发出对应的允许进入命令以允许打开对应车门或后备箱；在所述虚拟钥匙处于车内时向所述车辆控制系统发出允许启动命令以允许车辆启动。
较佳地，所述步骤(2)还依据虚拟钥匙相对于车辆的距离判断所述虚拟钥匙的所在区域，依据所述虚拟钥匙的所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块的工作模式，其中，依据虚拟钥匙相对于车辆的距离判断所述虚拟钥匙的所在区域的具体方法包括：在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧从蓝牙模块的预设解锁区域内或车内时判断所述虚拟钥匙处于无钥匙进入区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第二预设距离与无钥匙进入区之间时判断所述虚拟钥匙处于指令发送区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离与指令发送区之间时判断所述虚拟钥匙处于信号连接区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离之外时判断所述虚拟钥匙处于休眠区，所述第二预设距离大于所述预设解锁区域边与所述车辆之间的距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。
具体地，依据所述虚拟钥匙所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块的工作模式具体包括：在所述虚拟钥匙处于休眠区时进入休眠模式：所述主蓝牙模块处于休眠状态并定时唤醒发送广播报文，在接收到虚拟钥匙发送的信号时采集所述虚拟钥匙发送的信号强度以判断所述虚拟钥匙的所在区域，所述从蓝牙模块处于休眠状态；在所述虚拟钥匙处于信号连接区时进入连接模式：所述主蓝牙模块与所述虚拟钥匙连接并采集所述虚拟钥匙的信号强度以判断所述虚拟钥匙的所在区域，所述从蓝牙模块处于休眠状态；在所述虚拟钥匙处于指令发送区和无钥匙进入区时进入控制模式：所述主蓝牙模块和从蓝牙模块分别与所述虚拟钥匙连接。
较佳地，通过通讯网络在所述车辆控制系统、主控制模块和从蓝牙模块进行通讯，所述步骤(2)还包括：在所述虚拟钥匙处于休眠区和信号连接区时，控制通讯网络处于休眠状态，且在收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，在所述虚拟钥匙进指令发送区和无钥匙进入区预设时间且未接收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态。
较佳地，通过通讯网络在所述车辆控制系统、主控制模块和从蓝牙模块进行通讯，还包括步骤：在从蓝牙模块上设置输出唤醒命令的唤醒开关，在接收到所述唤醒命令时依据所述唤醒命令唤醒所述通讯网络、主蓝牙模块和从蓝牙模块。
较佳地，在所述步骤(1)之前还包括步骤：在初次使用时或者在接收到初始命令时依据初始命令进入初始模式，在初始模式下，通过所述主蓝牙模块接收一具有虚拟钥匙的电子设备发出的标定信号并依据所述标定信号在所述车辆与所述虚拟钥匙之间建立标定关系，所述步骤(1)、(2)执行于工作模式下。
具体地，预先存储与车型对应的虚拟钥匙信息和与虚拟钥匙类型对应的所述标定参数，在初始模式，通过主蓝牙模块搜寻周围具有虚拟钥匙的电子设备，接收所述虚拟钥匙发出的标定信号，依据所述标定信号和虚拟钥匙信息识别所述虚拟钥匙类型，获取与所述虚拟钥匙对应的标定参数，依据所述标定信号和标定参数在所述车辆和虚拟钥匙之间建立标定关系。
较佳地，具有所述虚拟钥匙的电子设备为移动终端、手表或电子手环。
本发明还公开了一种电子设备，包括安装于车内的主蓝牙模块和安装于车外不同侧并分别与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块；一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法的指令。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，包括与安装于车内的主蓝牙模块和安装于车外不同侧并分别与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现如上所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法。
附图说明
图1是本发明所述车辆无钥匙控制系统的结构框图。
图2是本发明所述车辆无钥匙控制系统安装于车辆上的示意图。
图3是本发明车辆预设解锁区域的示意图。
图4是本发明车辆周围区域的示意图。
图5a和图5b是本发明计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角的示意图。
图5c是本发明计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标的示意图。
图6是本发明所述车辆无钥匙控制系统工作模式的切换示意图。
图7是本发明所述车辆无钥匙控制方法的流程图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
参考图1和图2，本发明公开了一种基于RSSI(Received Signal StrengthIndication)和AOA(Angle of Arrival)的车辆无钥匙控制系统100，包括安装于车辆200车内的主蓝牙模块10、安装于车辆200车外不同侧的多个从蓝牙模块组，以及控制模块。每一从蓝牙模块组包括两个从蓝牙模块20，其中，从蓝牙模块20为朝向对应侧的定向天线，且每一从蓝牙模块20包括多个天线阵元。主蓝牙模块10为全向天线。其中，控制模块可以内置于主蓝牙模块10中，可以内置于车辆控制系统中，也可以内置于从蓝牙模块组中，当然，也可以独立存在，或者分散的设置于多个模块内。在本实施例中，所述控制模块的主体部分内置于主蓝牙模块10中，少部分内置于从蓝牙模块20中。
在工作模式下所述主蓝牙模块10采集标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号，依据该电磁波信号获得电磁波信号的接收信号强度(RSSI)，将之称为主信号强度。每一所述从蓝牙模块20采集所述虚拟钥匙30发出的电磁波信号，依据该电磁波获得电磁波信号的接收信号强度(RSSI)，将之称为从信号强度。主蓝牙模块10和从蓝牙模块20将采集的电磁波信号输送至控制模块，所述控制模块依据主信号强度、对应侧的从信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙相对于车辆的方向(包括车内、车外某一侧)，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算所述电磁波信号的波达角(此计算可由内置于从蓝牙模块20中的控制模块完成)，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号的波达角和两从蓝牙模块的间距d1计算虚拟钥匙30相对于车辆200的方位坐标，依据所述虚拟钥匙30相对于车辆200的方位坐标向车辆控制系统发出对应的控制命令。
参考图1和图2，在本实施例中，所述主蓝牙模块10安装于车辆200车内的A点，从蓝牙模块组包括安装于车左外侧的左从蓝牙模块组、安装于车右外侧的右从蓝牙模块组、安装于车后外侧的后从蓝牙模块组，左从蓝牙模块组的两从蓝牙模块20分别为安装于车辆200车左外侧的B点和C点的第一左模块21、第二左模块22，右从蓝牙模块组的两从蓝牙模块20分别为安装于车辆200左外侧的D点、E点的第一右模块23、第二右模块24，后从蓝牙模块组的两从蓝牙模块分为安装于车辆200后外侧F点、G点的第一后模块25、第二后模块26。当然，从蓝牙模块组还可以仅安装于车左侧和车右侧，或者车左侧和车后侧等组合。从蓝牙模块组还可以包括安装于车前侧的前从蓝牙模块组。
具体地，在本实施例中，所述左蓝牙模块组和右蓝牙模块组分别安装于车辆200对应侧的两车把手处，所述后蓝牙模块组安装于所述车尾外保险杠处或后备箱按钮两侧处，所述主蓝牙模块10安装于车内扶手箱处。需注意的是，左蓝牙模块组、右蓝牙模块组的天线外不能有金属介质遮挡。所述主蓝牙模块10还可以安装于车内的其他位置。
参考图1，在工作模式下所述主蓝牙模块10采集标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号的信号强度以获得主信号强度M，第一左模块21、第二左模块22采集标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号C1、C2的信号强度并输送至控制模块，控制模块对所述电磁波信号C1、C2的信号强度进行处理(包括平均处理、取最大值、取最小值、权重计算等等)以获得左侧信号强度S1，第一右模块23、第二右模块24采集虚拟钥匙30采集标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号C3、C4的信号强度并输送至控制模块，控制模块对电磁波信号C3、C4的信号强度进行处理(包括平均处理、取最大值、取最小值、权重计算等等)以获得右侧信号强度S2，第一后模块25、第二后模块26采集虚拟钥匙30采集标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号C5、C6的信号强度并输送至控制模块，控制模块对所述电磁波信号C5、C6的信号强度进行处理(包括平均处理、取最大值、取最小值、权重计算等等)以获得后侧信号强度S3，所述控制模块依据主信号强度M、左侧信号强度S1、右侧信号强度S2、后侧信号强度S3之间的大小关系判断所述虚拟钥匙30相对于车辆200的方位(包括车内、车左侧、车右侧、车后侧等方位)。
其中，参考图1和图2，可以先判断所述虚拟钥匙30相对于车辆200的方位，再计算虚拟钥匙30与车辆200之间的距离，从而判断虚拟钥匙30是否处于预设解锁区域(如图4所示)内。主信号强度M、左侧信号强度S1、右侧信号强度S2、后侧信号强度S3中最大值所在方位与虚拟钥匙30相对于车辆200的方位对应。
具体地，参考图4，S1>max(S2,S3,M)时，判断虚拟钥匙30位于车辆200的左侧，然后依据电磁波信号C1、C2计算虚拟钥匙30相对于第一左模块21、第二左模块22的波达角，依据第一左模块21、第二左模块22的波达角和间距计算虚拟钥匙30相对于车辆20的方位坐标，依据所述虚拟钥匙30相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙30是否位于依据左侧预设解锁区域Q1内，若是则向车辆控制系统30发出左侧车门解锁命令。
参考图4，S2>max(S1,S3,M)时，判断虚拟钥匙30位于车辆200的右侧，再依据电磁波信号C3、C4计算虚拟钥匙30相对于第一右模块23、第二右模块24的波达角，依据第一右模块23、第二右模块24的波达角和间距计算虚拟钥匙30相对于车辆20的方位坐标，依据所述虚拟钥匙30相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙30是否位于依据右侧预设解锁区域Q2内，若是则向车辆控制系统30发出右侧车门解锁命令。
参考图4，S3＞max(S1，S2，M)时，判断虚拟信号位于车辆200的后侧，再依据电磁波信号C5、C6计算虚拟钥匙30相对于第一后模块25、第二后模块26的波达角，依据第一后模块25、第二后模块26的波达角和间距计算虚拟钥匙30相对于车辆20的方位坐标，依据所述虚拟钥匙30相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙30是否位于依据后侧预设解锁区域Q2内，若是则向车辆控制系统30发出后侧车门或后备箱解锁命令。
参考图4，M＞max(S1，S2，S3)时，判断虚拟钥匙30位于车辆200内，即虚拟钥匙30位于Q4区域，此时，控制模块向车辆控制系统30发出允许启动命令。
较佳者，在初始模式，控制模块接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储。该方案使得预设解锁区域范围可以依据客户需要进行自定义。其中，控制命令可由主蓝牙模块、从蓝牙模块接收或者车辆控制系统的输入设备输入。
参考图5a和图5b，控制模块依据虚拟钥匙30所在侧的两从蓝牙模块20采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙30相对于对应侧两从蓝牙模块30的波达角，依据两所述从蓝牙模块20的波达角和间距d1计算虚拟钥匙30相对于车辆200的方位坐标，具体包括：
(1)假设虚拟钥匙30位于车辆200左侧时，参考图5a，计算第一左模块21中两天线阵元获得的电磁波信号C1’、C1”的相位差Δθ1，依据公式计算虚拟钥匙30相对于第一左模块21的波达角θ1，d1为第一左模块21中两天线阵元的距离(已知值)，λ为电磁波信号的波长(已知值)；参考图5b，计算第二左模块22中两天线阵元获得的电磁波信号C2’、C2”的相位差Δθ2，依据公式计算虚拟钥匙30相对于第二左模块22的波达角θ2，d2为第二左模块22中两天线阵元的距离(已知值)，λ为电磁波信号的波长(已知值)。
(2)参考图6，沿第一左模块21、第二左模块22所在直线设置X轴建立坐标系，依据第一左模块21、第二左模块22的间距d1获取两第一左模块21、第二左模块22的X轴坐标x1、x2，y0为两所述从蓝牙模块的Y轴坐标，从而获得虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标(XT，yT)。当然，也可以采取其他方式设置坐标系，此时上述公式只要依据坐标系进行对应转换即可，也可以以车辆为参考点，在计算车外不同方向的坐标时，采取统一坐标，具体计算方式与上述公式实质相同，均是依据两从蓝牙模块的波达角和间距进行计算。
较佳者，在初始模式，每一所述从蓝牙模块20采集对应侧预设解锁区域处预设时间内标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号，控制模块依据所述电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角，依据对应侧两从蓝牙模块的波达角和间距d1以计算虚拟钥匙的位置坐标作为对应侧预设解锁区域边沿并存储。操作时，所述基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统100在初次使用时或者依据初始命令进入初始模式，初始命令可由车辆200上的对应按键触发，也可以由虚拟钥匙30发射。进入初始模式并在车辆无钥匙控制系统100和虚拟钥匙30之间建立标定后，可以指示虚拟钥匙30移动至车辆200对应侧(用户站在车辆200对应侧)，此时虚拟钥匙30与车辆200之间的距离可以自定义也可以依据系统指示确定，例如1米处，然后左侧两从蓝牙模块采集预设时间内标定的虚拟钥匙30发出的电磁波信号以计算虚拟钥匙的位置坐标。依据上述方式依次获得右侧的解锁区域和后侧的解锁区域。当然，对应侧的解锁区域也可以直接在出厂前进行预先存储。
其中，所述控制模块在初次使用时或者依据初始命令进入初始模式：通过主蓝牙模块接收一具有虚拟钥匙30的电子设备500发出的标定信号，控制模块块依据所述标定信号在车辆200与所述虚拟钥匙30之间建立标定关系。其中，工作模式为默认模式，除非初次使用或者接收到初始命令，否则均处于工作模式下。在初始模式时，可以依据初始结束命令或者工作命令进入工作模式。
具体地，所述控制模块内存储有与车型对应的虚拟钥匙信息和与虚拟钥匙类型对应的所述标定参数，所述控制模块在初始模式通过主蓝牙模块搜寻周围具有虚拟钥匙的电子设备500，接收所述虚拟钥匙发出的标定信号，控制模块依据所述标定信号和虚拟钥匙信息识别所述虚拟钥匙类型，获取与所述虚拟钥匙对应的标定参数，依据所述标定信号和标定参数在所述车辆200和虚拟钥匙30之间建立标定关系。
控制模块包括内置于主蓝牙模块10内的主控制模块和内置于从蓝牙模块20中的从控制模块。
参考图1，所述主蓝牙模块10包括蓝牙信号收发单元12，主控制模块包括控制单元11、分别与所述控制单元11电连接的存储单元13，蓝牙信号收发单元12与控制单元11电连接，所述蓝牙信号收发单元12接收虚拟钥匙30发出的信号、向外发送广播报文，所述存储单元13存储数据。控制单元11完成关于虚拟钥匙30相对于车辆方向距离的主要运算以及对主蓝牙模块10、从蓝牙模块20以及车辆控制系统300的控制。
继续参考图1，所述主控制模块通过LDO单元从车辆的供电系统对CAN单元供电，通过DCDC单元从车辆的供电系统对控制单元11供电。主控制模块通过供电单元14对从控制模块供电从而可使得从蓝牙模块20处于工作状态或者休眠状态，通过LIN/CAN的通讯网络与从蓝牙模块20和车辆控制系统300通讯，并可以控制通讯网络(LIN/CAN网络)休眠或者唤醒，其中主控制模块通过控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)与所述车辆控制系统30进行通讯，通过局域互联网络(Local Interconnect Network，简称LIN)与从控制模块(从蓝牙模块20)进行通讯。
参考图4，正常工作模式下，将车辆周围以及车内分为四个区域，控制模块在所述虚拟钥匙30处于车辆200对应侧从蓝牙模块的预设解锁区域内或车内时判断所述虚拟钥匙处于无钥匙进入区R1，在所述虚拟钥匙30处于车辆200的第二预设距离与无钥匙进入区R1之间时判断所述虚拟钥匙30处于指令发送区R2，在所述虚拟钥匙30处于车辆200的第三预设距离与指令发送区R2之间时判断所述虚拟钥匙30处于信号连接区R3，在所述虚拟钥匙30处于车辆200的第三预设距离之外时判断所述虚拟钥匙30处于休眠区R4，控制模块控制所述主蓝牙模块10和从蓝牙模块20依据所述虚拟钥匙30所在区域进行对应工作模式，所述第二预设距离大于所述预设解锁区域，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。其中，所述控制模块在虚拟钥匙30处于休眠区R4时，向车辆控制系统300发出禁止进入和启动命令，以禁止车门和后备箱打开，禁止车辆200启动。
参考图6，所述工作模式包括休眠模式P1、连接模式P2和控制模式P3，所控制模块依据所述虚拟钥匙30所在区域控制主蓝牙模块10和从蓝牙模块20进入对应的工作模式：所述主蓝牙模块10在所述虚拟钥匙30处于休眠区R4时进入休眠模式P1：所述主蓝牙模块10处于休眠状态并定时唤醒发送广播报文以接收所述虚拟钥匙30发送的信号，所述从蓝牙模块20处于休眠状态；所述控制模块在所述虚拟钥匙30处于信号连接区R3时进入连接模式P2：所述主蓝牙模块10与所述虚拟钥匙30连接，所述从蓝牙模块20处于休眠状态；所述控制模块在所述虚拟钥匙30处于指令发送区R2和无钥匙进入区R1时进入控制模式P3：所述主蓝牙模块10和从蓝牙模块20分别与所述虚拟钥匙30连接。
继续参考图6，所述主控制模块在所述虚拟钥匙30处于休眠区R4和信号连接区R3时，控制通讯网络处于休眠状态，且在收到所述虚拟钥匙30发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，如图6中从工作模式P5至工作模式P3，当系统处于工作模式P5时，若收到虚拟钥匙30发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，以使系统进入工作模式P3。如图6中从工作模式P1到工作模式P2，当系统处于工作模式P1(休眠模式)时，主控制模块在收到虚拟钥匙30发送的唤醒命令时唤醒通讯网络以及主蓝牙模块10，以使系统进入工作模式P2(连接模式)。如图6中工作模式P4至工作模式P2(连接模式)，当系统处于工作模式P4，收到虚拟钥匙30发送的唤醒命令时唤醒通讯网络。
继续参考图6，所述控制模块在预设时间内(长时间)未接收到所述虚拟钥匙30发送的车控指令或唤醒命令或未检测到开门动作时控制通讯网处于休眠状态。其中，如图6中从工作模式P3到工作模式P5，控制模块在所述虚拟钥匙30处于指令发送区R2和无钥匙进入区R1预设时间且未接收到所述虚拟钥匙30发送的车控指令或唤醒命令或未检测到开门动作时控制通讯网络(CAN网络)处于休眠状态。如图6中工作模式P2至工作模式P1，所述控制模块在虚拟钥匙30处于信号连接区R3预设时间且未接收到所述虚拟钥匙30发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态。如图6中工作模式P2至工作模式P4，在虚拟钥匙30处于休眠区R4预设时间且未接收到所述虚拟钥匙30发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态。
较佳者，所述从蓝牙模块20上还设有唤醒开关(可设于门把手内)，所述唤醒开关输出唤醒命令，所述从蓝牙模块20依据所述唤醒命令唤醒通讯网络并向所述主控制模块输出所述唤醒命令，所述主控制模块依据所述唤醒命令退出休眠状态。其中，唤醒开关可以为机械开关，也可以为唤醒传感器(例如电容接触器、感应开关等等)。
参考图7，本发明还公开了一种基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法400，参考图2，车辆200内安装有主蓝牙模块10，车外不同侧分别安装有多个从蓝牙模块组。每一从蓝牙模块组包括两个从蓝牙模块20，其中，从蓝牙模块20为朝向对应侧的定向天线，且每一从蓝牙模块20包括多个天线阵元。
车辆无钥匙控制方法400包括以下步骤：(41)通过所述主蓝牙模块、每一从蓝牙模块采集标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号并获得电磁波信号的信号强度，获得每一从蓝牙模块采集的标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号的波达角；(42)依据所述主蓝牙模块和从蓝牙模块采集的电磁波信号的信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙相对于车辆的方向，若位于车内，则直接执行步骤(45)，若位于车外某一侧，则(43)依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角，(44)依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标；(45)依据判断结果向车辆控制系统发出对应的控制命令。其中，所述步骤(45)具体包括：依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙是否位于依据对应侧的预设解锁区域内，若是则向车辆控制系统发出对应的解锁命令。
参考图2，所述从蓝牙模块20和主蓝牙模块10的安装位置类型如上所述。
依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角具体包括：计算所述虚拟钥匙所在侧的每一从蓝牙模块中两天线阵元获得的电磁波信号的相位差Δθ，依据公式 计算虚拟钥匙相对于所述从蓝牙模块的波达角θTX，d0为两所述天线阵元的距离，λ为电磁波信号的波长。
依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标(XT，yT)具体包括：沿虚拟钥匙所在侧的两所述从蓝牙模块所在直线设置X轴建立坐标系，依据间距d1获取两所述从蓝牙模块的X轴坐标x1、x2，θ1和θ2分别为两所述从蓝牙模块的波达角，y0为两所述从蓝牙模块的Y轴坐标。
在所述步骤(41)之前还包括，在初次使用时或者在接收到初始命令时依据初始命令进入初始模式，在初始模式下，接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储。所述步骤(41)、(42)执行于工作模式下，本实施例中，工作模式为默认模式，除非初次使用或者接收到初始命令，否则均处于工作模式下。在初始模式时，可以依据初始结束命令或者工作命令进入工作模式。
其中，向车辆控制系统发出对应的控制命令具体包括：在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧预设解锁区域时向车辆控制系统发出对应的允许进入命令以允许打开对应车门或后备箱；在所述虚拟钥匙处于车内时向所述车辆控制系统发出允许启动命令以允许车辆启动。
其中，参考图4，所述步骤(42)还依据虚拟钥匙相对于车辆的距离判断所述虚拟钥匙的所在区域，依据所述虚拟钥匙的所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块的工作模式，其中，依据虚拟钥匙相对于车辆的距离判断所述虚拟钥匙的所在区域的具体方法包括：在所述虚拟钥匙30处于车辆200对应侧从蓝牙模块的预设解锁区域内或车内时判断所述虚拟钥匙处于无钥匙进入区R1，在所述虚拟钥匙30处于车辆200的第二预设距离与无钥匙进入区R1之间时判断所述虚拟钥匙30处于指令发送区R2，在所述虚拟钥匙30处于车辆200的第三预设距离与指令发送区R2之间时判断所述虚拟钥匙30处于信号连接区R3，在所述虚拟钥匙30处于车辆200的第三预设距离之外时判断所述虚拟钥匙30处于休眠区R4，所述主蓝牙模块10和从蓝牙模块20依据所述虚拟钥匙30所在区域进行对应工作模式，所述第二预设距离大于所述预设解锁区域，所述第三预设距离大于所述第二预设距离。其中，在虚拟钥匙30处于休眠区R4时，向车辆控制系统300发出禁止进入和启动命令，以禁止车门和后备箱打开，禁止车辆200启动。
其中，参考图6，依据所述虚拟钥匙所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块的工作模式具体包括：在所述虚拟钥匙30处于休眠区R4时进入休眠模式P1：所述主蓝牙模块10处于休眠状态并定时唤醒发送广播报文以接收所述虚拟钥匙30发送的信号，所述从蓝牙模块20处于休眠状态；在所述虚拟钥匙30处于信号连接区R3时进入连接模式P2：所述主蓝牙模块10与所述虚拟钥匙30连接，所述从蓝牙模块20处于休眠状态；在所述虚拟钥匙30处于指令发送区R2和无钥匙进入区R1时进入控制模式P3：所述主蓝牙模块10和从蓝牙模块20分别与所述虚拟钥匙30连接。
其中，通过通讯模块在主蓝牙模块10、从蓝牙模块20和所述车辆控制系统30之间进行通讯，所述步骤(42)还包括：在所述虚拟钥匙处于休眠区和信号连接区时，控制通讯网络处于休眠状态，且在收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，在所述虚拟钥匙进指令发送区和无钥匙进入区预设时间且未接收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态。
其中，在从蓝牙模块上设置输出唤醒命令的唤醒开关，还包括步骤：在接收到所述唤醒命令时依据所述唤醒命令唤醒所述通讯网络、主蓝牙模块和从蓝牙模块。
其中，在所述步骤(41)之前还包括步骤：在初次使用时或者在接收到初始命令时依据初始命令进入初始模式，在初始模式下，通过所述主蓝牙模块接收一具有虚拟钥匙的电子设备500发出的标定信号并依据所述标定信号在所述车辆与所述虚拟钥匙之间建立标定关系。具体地，预先存储与车型对应的虚拟钥匙信息和与虚拟钥匙类型对应的所述标定参数，在初始模式，搜寻周围具有虚拟钥匙30的电子设备500，接收所述虚拟钥匙发出的标定信号，依据所述标定信号和虚拟钥匙信息识别所述虚拟钥匙类型，获取与所述虚拟钥匙对应的标定参数，依据所述标定信号和标定参数在所述车辆和虚拟钥匙之间建立标定关系。
本实施例中，具有所述虚拟钥匙30的电子设备500为移动终端，当然该电子设备也可以为手表或电子手环。
本发明还公开了一种电子设备，包括安装于车内的主蓝牙模块和安装于车外不同侧并分别与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块；一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法的指令。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，包括与安装于车内的主蓝牙模块和安装于车外不同侧并分别与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现如上所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (12)

1.一种基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统，其特征在于：包括安装于车内的主蓝牙模块、安装于车外不同侧的多个从蓝牙模块组和分别与所述主蓝牙模块和从蓝牙模块电连接的控制模块，每一从蓝牙模块组包括具有一定间距的两个从蓝牙模块，每一从蓝牙模块包括多个天线阵元，在工作模式下所述主蓝牙模块和每一从蓝牙模块采集标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号并输送至所述控制模块，所述控制模块依据所述主蓝牙模块和从蓝牙模块采集的电磁波信号的信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙位于车内或车辆的某一侧，在所述虚拟钥匙位于车辆某一侧时，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角，依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标，依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标向车辆控制系统发出对应的控制命令。
2.如权利要求1所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统，其特征在于：所述控制模块依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角具体包括：计算所述虚拟钥匙所在侧的每一从蓝牙模块中两天线阵元获得的电磁波信号的相位差Δθ，依据公式计算虚拟钥匙相对于所述从蓝牙模块的波达角θTX，d0为两所述天线阵元的距离，λ为电磁波信号的波长；
依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标(XT，yT)具体包括：沿虚拟钥匙所在侧的两所述从蓝牙模块所在直线设置X轴建立坐标系,依据间距d1获取两所述从蓝牙模块的X轴坐标x1、x2，θ1和θ2分别为两所述从蓝牙模块的波达角，y0为两所述从蓝牙模块的Y轴坐标。
3.如权利要求1所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统，其特征在于：所述从蓝牙模块组包括安装于车左侧的左蓝牙模块组、安装于车右侧的右蓝牙模块组和安装于车后侧的后蓝牙模块组；
所述左蓝牙模块组和右蓝牙模块组分别安装于车辆对应侧的两车把手处，所述后蓝牙模块组安装于所述车尾外保险杠处或后备箱按钮两侧处，所述主蓝牙模块安装于车内扶手箱处；
所述控制模块依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙是否位于依据对应侧的预设解锁区域内，若是则向车辆控制系统发出对应的解锁命令；
在初始模式，接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储；
所述控制模块在某一侧的从信号强度大于其他侧从信号强度和主信号强度时判断所述虚拟钥匙位于最强从信号强度所在侧，在所述主信号强度大于左信号强度、右信号强度和后信号强度时判断虚拟钥匙处于车内；
所述控制模块在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧预设解锁区域内向车辆控制系统发出对应的允许进入命令以允许打开对应车门或后备箱；所述控制模块在所述虚拟钥匙处于车内时向所述车辆控制系统发出允许启动命令以允许车辆启动。
4.如权利要求1所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统，其特征在于：在工作模式下，所述控制模块在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧从蓝牙模块的预设解锁区域内或车内时判断所述虚拟钥匙处于无钥匙进入区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第二预设距离与无钥匙进入区之间时判断所述虚拟钥匙处于指令发送区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离与指令发送区之间时判断所述虚拟钥匙处于信号连接区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离之外时判断所述虚拟钥匙处于休眠区，所述控制模块依据所述虚拟钥匙所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块进行对应工作模式，所述第二预设距离大于所述预设解锁区域边与所述车辆之间的距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离；
所述控制模块依据所述虚拟钥匙所在区域控制主蓝牙模块和从蓝牙模块进入对应的工作模式：
所述控制模块在所述虚拟钥匙处于休眠区时进入休眠模式：所述主蓝牙模块处于休眠状态并定时唤醒发送广播报文以接收所述虚拟钥匙发送的信号，所述从蓝牙模块处于休眠状态；
所述控制模块在所述虚拟钥匙处于信号连接区时进入连接模式：所述主蓝牙模块与所述虚拟钥匙连接，所述从蓝牙模块处于休眠状态；
所述控制模块在所述虚拟钥匙处于指令发送区和无钥匙进入区时进入控制模式：所述主蓝牙模块和从蓝牙模块分别与所述虚拟钥匙连接；
所述车辆无钥匙控制系统内以及所述车辆无钥匙控制系统与所述车辆控制系统之间通过通讯模块进行通讯，所述控制模块在所述虚拟钥匙处于休眠区和信号连接区时，控制通讯网络处于休眠状态，且在收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，在所述虚拟钥匙进指令发送区和无钥匙进入区预设时间且未接收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态；
所述车辆无钥匙控制系统内以及所述车辆无钥匙控制系统与所述车辆控制系统之间通过通讯模块进行通讯，所述从蓝牙模块上还设有唤醒开关，所述唤醒开关输出唤醒命令，所述从蓝牙模块依据所述唤醒命令唤醒通讯网络并向所述控制模块输出所述唤醒命令，所述控制模块依据所述唤醒命令退出休眠状态。
5.如权利要求1所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制系统，其特征在于：所述控制模块在初次使用时或者依据初始命令进入初始模式：所述主蓝牙模块接收一具有虚拟钥匙的电子设备发出的标定信号，所述控制模块依据所述标定信号在车辆与所述虚拟钥匙之间建立标定关系；
所述控制模块内存储有与车型对应的虚拟钥匙信息和与虚拟钥匙类型对应的所述标定参数，所述控制模块在初始模式，通过主蓝牙模块搜寻周围具有虚拟钥匙的电子设备，接收所述虚拟钥匙发出的标定信号，依据所述标定信号和虚拟钥匙信息识别所述虚拟钥匙类型，获取与所述虚拟钥匙对应的标定参数，依据所述标定信号和标定参数在所述车辆和虚拟钥匙之间建立标定关系；
具有所述虚拟钥匙的电子设备为移动终端、手表或电子手环。
6.一种基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法，其特征在于：
车辆内安装有主蓝牙模块，车外不同侧分别安装有与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块组，每一从蓝牙模块组包括具有一定间距的两个从蓝牙模块，每一从蓝牙模块包括多个天线阵元；
包括以下步骤：
(1)通过所述主蓝牙模块、每一从蓝牙模块采集标定的虚拟钥匙发出的电磁波信号并计算获得对应的信号强度；
(2)依据所述主蓝牙模块和从蓝牙模块采集的电磁波信号的信号强度之间的大小关系判断虚拟钥匙位于车辆车内或车辆的某一侧，在所述虚拟钥匙位于车辆某一侧时，依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角，依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标；
(3)依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标向车辆控制系统发出对应的控制命令。
7.如权利要求6所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法，其特征在于：依据虚拟钥匙所在侧的两从蓝牙模块采集到的电磁波信号计算虚拟钥匙相对于对应侧两从蓝牙模块的波达角具体包括：计算所述虚拟钥匙所在侧的每一从蓝牙模块中两天线阵元获得的电磁波信号的相位差Δθ，依据公式计算虚拟钥匙相对于所述从蓝牙模块的波达角θTX，d0为两所述天线阵元的距离，λ为电磁波信号的波长；
依据两所述从蓝牙模块的波达角和间距d1计算虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标(XT，yT)具体包括：沿虚拟钥匙所在侧的两所述从蓝牙模块所在直线设置X轴建立坐标系,依据间距d1获取两所述从蓝牙模块的X轴坐标x1、x2，θ1和θ2分别为两所述从蓝牙模块的波达角，y0为两所述从蓝牙模块的Y轴坐标。
8.如权利要求6所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法，其特征在于：所述从蓝牙模块组包括安装于车左侧的左蓝牙模块组、安装于车右侧的右蓝牙模块组和安装于车后侧的后蓝牙模块组；
所述左蓝牙模块组和右蓝牙模块组分别安装于车辆对应侧的两车把手处，所述后蓝牙模块组安装于所述车尾外保险杠处或后备箱按钮两侧处，所述主蓝牙模块安装于车内扶手箱处；
所述步骤(3)具体包括：依据所述虚拟钥匙相对于车辆的方位坐标判断所述虚拟钥匙是否位于依据对应侧的预设解锁区域内，若是则向车辆控制系统发出对应的解锁命令；
在所述步骤(1)之前还包括，在初次使用时或者在接收到初始命令时依据初始命令进入初始模式，在初始模式下，接收外部的控制命令以设置车辆对应侧的预设解锁区域范围并存储；
所述步骤(2)中，在某一侧的从信号强度大于其他侧从信号强度和主信号强度时判断所述虚拟钥匙位于最强从信号强度所在侧，在所述主信号强度大于左信号强度、右信号强度和后信号强度时判断虚拟钥匙处于车内；
向车辆控制系统发出对应的控制命令具体包括：
在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧预设解锁区域时向车辆控制系统发出对应的允许进入命令以允许打开对应车门或后备箱；
在所述虚拟钥匙处于车内时向所述车辆控制系统发出允许启动命令以允许车辆启动。
9.如权利要求6所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法，其特征在于：所述步骤(2)还依据虚拟钥匙相对于车辆的距离判断所述虚拟钥匙的所在区域，依据所述虚拟钥匙的所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块的工作模式，其中，依据虚拟钥匙相对于车辆的距离判断所述虚拟钥匙的所在区域的具体方法包括：在所述虚拟钥匙处于车辆对应侧从蓝牙模块的预设解锁区域内或车内时判断所述虚拟钥匙处于无钥匙进入区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第二预设距离与无钥匙进入区之间时判断所述虚拟钥匙处于指令发送区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离与指令发送区之间时判断所述虚拟钥匙处于信号连接区，在所述虚拟钥匙处于车辆的第三预设距离之外时判断所述虚拟钥匙处于休眠区，所述第二预设距离大于所述预设解锁区域边与所述车辆之间的距离，所述第三预设距离大于所述第二预设距离；
依据所述虚拟钥匙所在区域控制所述主蓝牙模块和从蓝牙模块的工作模式具体包括：
在所述虚拟钥匙处于休眠区时进入休眠模式：所述主蓝牙模块处于休眠状态并定时唤醒发送广播报文，在接收到虚拟钥匙发送的信号时采集所述虚拟钥匙发送的信号强度以判断所述虚拟钥匙的所在区域，所述从蓝牙模块处于休眠状态；
在所述虚拟钥匙处于信号连接区时进入连接模式：所述主蓝牙模块与所述虚拟钥匙连接并采集所述虚拟钥匙的信号强度以判断所述虚拟钥匙的所在区域，所述从蓝牙模块处于休眠状态；
在所述虚拟钥匙处于指令发送区和无钥匙进入区时进入控制模式：所述主蓝牙模块和从蓝牙模块分别与所述虚拟钥匙连接；
通过通讯网络在所述主控制模块、从蓝牙模块和车辆控制系统进行通讯，所述步骤(2)还包括：在所述虚拟钥匙处于休眠区和信号连接区时，控制通讯网络处于休眠状态，且在收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时唤醒通讯网络，在所述虚拟钥匙进指令发送区和无钥匙进入区预设时间且未接收到所述虚拟钥匙发送的车控指令或唤醒命令时控制通讯网络处于休眠状态；
通过通讯网络在所述主控制模块、从蓝牙模块和车辆控制系统进行通讯，还包括步骤：在从蓝牙模块上设置输出唤醒命令的唤醒开关，在接收到所述唤醒命令时依据所述唤醒命令唤醒所述通讯网络、主蓝牙模块和从蓝牙模块。
10.如权利要求6所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法，其特征在于：在所述步骤(1)之前还包括步骤：在初次使用时或者在接收到初始命令时依据初始命令进入初始模式，在初始模式下，通过所述主蓝牙模块接收一具有虚拟钥匙的电子设备发出的标定信号并依据所述标定信号在所述车辆与所述虚拟钥匙之间建立标定关系，所述步骤(1)、(2)执行于工作模式下；
预先存储与车型对应的虚拟钥匙信息和与虚拟钥匙类型对应的所述标定参数，在初始模式，通过主蓝牙模块搜寻周围具有虚拟钥匙的电子设备，接收所述虚拟钥匙发出的标定信号，依据所述标定信号和虚拟钥匙信息识别所述虚拟钥匙类型，获取与所述虚拟钥匙对应的标定参数，依据所述标定信号和标定参数在所述车辆和虚拟钥匙之间建立标定关系；
具有所述虚拟钥匙的电子设备为移动终端、手表或电子手环。
11.一种电子设备，包括：
包括安装于车内的主蓝牙模块和安装于车外不同侧并分别与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块；
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求6-10中任一项所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法的指令。
12.一种计算机可读存储介质，包括与安装于车内的主蓝牙模块和安装于车外不同侧并分别与所述主蓝牙模块电连接的多个从蓝牙模块结合使用的计算机程序，其特征在于：所述计算机程序可被处理器执行以实现如权利要求6-10中任一项所述的基于RSSI和AOA的车辆无钥匙控制方法。
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