CN114379509B - 一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置 - Google Patents
一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114379509B CN114379509B CN202111516261.5A CN202111516261A CN114379509B CN 114379509 B CN114379509 B CN 114379509B CN 202111516261 A CN202111516261 A CN 202111516261A CN 114379509 B CN114379509 B CN 114379509B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- key
- locator
- master node
- distance
- relative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 31
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 22
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 claims description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 4
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 2
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 8
- 208000035139 partial with pericentral spikes epilepsy Diseases 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
- B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
- B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
- B60C23/04—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre
- B60C23/0408—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre transmitting the signals by non-mechanical means from the wheel or tyre to a vehicle body mounted receiver
- B60C23/0415—Automatically identifying wheel mounted units, e.g. after replacement or exchange of wheels
- B60C23/0416—Automatically identifying wheel mounted units, e.g. after replacement or exchange of wheels allocating a corresponding wheel position on vehicle, e.g. front/left or rear/right
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
- B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
- B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
- B60R25/248—Electronic key extraction prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
- B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
- B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
- B60C23/04—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre
- B60C23/0408—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre transmitting the signals by non-mechanical means from the wheel or tyre to a vehicle body mounted receiver
- B60C23/0422—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre transmitting the signals by non-mechanical means from the wheel or tyre to a vehicle body mounted receiver characterised by the type of signal transmission means
- B60C23/0433—Radio signals
- B60C23/0435—Vehicle body mounted circuits, e.g. transceiver or antenna fixed to central console, door, roof, mirror or fender
- B60C23/0437—Means for detecting electromagnetic field changes not being part of the signal transmission per se, e.g. strength, direction, propagation or masking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
- B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
- B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
- B60C23/04—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre
- B60C23/0408—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre transmitting the signals by non-mechanical means from the wheel or tyre to a vehicle body mounted receiver
- B60C23/0479—Communicating with external units being not part of the vehicle, e.g. tools for diagnostic, mobile phones, electronic keys or service stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
- Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
- Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明揭露了一种车辆的智能钥匙二维定位方法和定位装置，能够利用汽车已有的TPMS BLE系统，在此基础上，通过BLE 5.1及以上的AOA寻向技术以及BLE RSSI并结合重力传感器输出的位置信息，采用所设计的二维定位算法实现钥匙的精确定位，本发明可以提高钥匙的定位精度、车内外判别的准确度，并简化了钥匙定位系统，降低系统成本。
Description
技术领域
本发明涉及智能定位系统，更具体的说，涉及一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置。
背景技术
轮胎压力监测系统(TPMS)，英文Tire Pressure Monitor System。它的作用是在汽车行驶过程中对轮胎气压进行实时自动监测，并对轮胎漏气和低气压进行报警，以确保行车安全；基于无线的胎压监测系统，分为无线通信模块和接收器，无线通信模块利用车胎内的温度压力传感器和无线收发器，把数据发送给接收器，实时监测每个轮胎的压力和温度，将监测到的数据通过无线传送到接收器上，并进行显示；当轮胎出现漏气、胎压过高或过低、温度过高等异常情况，接收器会自动报警和显示轮胎状态，从而确保汽车行驶的安全。该系统特点是成本偏高，但监测效果较好，精确可靠。
随着无线技术的发展，蓝牙的应用范围也在不断扩展，在蓝牙5.1标准中，无需wifi辅助，其位置跟踪的精度提升到厘米级别，相比蓝牙5.0标准中的wifi辅助定位有更优秀的表现，在室内导航、快速查找智能手环/遥控器/钥匙等场景能发挥重要作用。无钥匙进入和启动(Passive Entry Passive Start，PEPS)系统是近年来发展起来的汽车电子技术，安装PEPS系统的车辆车主只需要随身携带，不需要拿出钥匙，就可以完成解锁、上锁、启动车辆等操作，方便车主使用车辆。BLE(Bluetooth low energy，低功耗蓝牙)通讯技术和PEPS系统结合，发展出的蓝牙无钥匙进入和启动系统，则免去了车主翻找车钥匙的烦恼，提升了车主的使用体验。BLE PEPS通常需要在车体内外放置一定数量的BLE模块称为BLELocator(低功耗蓝牙定位器)，利用其接收到钥匙的接收信号强度指示(Receive SignalStrength Indicator，RSSI)等参数，结合算法处理实现定位。但是，使用RSSI仅仅能实现米级定位，定位精度较低无法判断钥匙处于车体的具体位置情况，无法胜任PEPS要求。此外，通过布置较多的BLE Locator，可以提高RSSI的定位精度，但这样也增加了系统成本。
因此如何提出一种利用车辆已有的蓝牙5.1技术的轮胎压力监测系统，能够提高定位精度同时减少系统成本的智能钥匙定位技术，已称为本技术领域人员亟待解决的问题之一。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种利用已有轮胎压力监测系统，实现对智能钥匙进行定位的一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置，以解决现有技术中定位精度低，系统复杂以及成本较高的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆智能钥匙二维定位方法，设置于四个汽车车轮毂表面的胎压监测系统的四个无线通信模块充当定位器的作用，胎压监测系统中的接收器位于车内充当主节点的作用，四个所述车轮毂的圆心和所述主节点的位置已知，所述定位方法包括：
根据四个车轮毂所在面的圆心，建立基于水平面的二维坐标系；
基于所述主节点和四个所述定位器的位置坐标，通过测量到达角度，计算所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标。
优选地，计算所述钥匙在所述二维坐标系中的位置具体包括以下步骤：
所述主节点和所述钥匙进行通信，得到所述钥匙相对所述主节点的实时到达角度；
所述定位器和所述钥匙进行通信，得到所述钥匙相对所述定位器的到达角度；
基于所述钥匙相对于所述定位器的到达角度，所述钥匙相对所述主节点的实时到达角度，及所述定位器和所述主节点的位置坐标，得到所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标。
优选地，对基于四个定位器得到的所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标进行平均，得到所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标。
优选地，所述定位方法还包括：
车辆静止时，根据重力传感器获得所述定位器在所述车轮毂所在面的坐标；
将所述定位器在所述车轮毂所在面的坐标转换为所述定位器在所述二维坐标系中的坐标。
优选地，根据所述重力传感器测得的所述重力加速度在其敏感轴的重力分量，计算所述定位器在其所在车轮毂所在面的坐标。
优选地，计算所述钥匙相对所述定位器的到达角度包括以下步骤：
计算所述定位器的到达角度的测量误差；
所述钥匙和所述定位器进行通信，得到所述钥匙相对所述定位器的实时到达角度；
根据所述测量误差对所述钥匙相对所述定位器的实时到达角度进行补偿，得到所述钥匙相对所述定位器的到达角度。
优选地，计算所述定位器的到达角度的测量误差包括以下步骤：
根据所述定位器和主节点的坐标，计算所述主节点相对于所述定位器的初始到达角度；
所述主节点和所述定位器进行通信，得到所述主节点相对所述定位器的实时到达角度；
对多次测量的所述的实时达到角度进行平均，得到所述主节点相对所述定位器的平均到达角度；
所述主节点相对所述定位器的初始到达角度和所述平均到达角度的差值，即为所述测量误差。
优选地，得到所述主节点相对所述定位器的平均到达角度包括以下步骤：采用等精度的测量方法对多次测量的所述实时达到角度剔除最大误差后进行平均，得到所述平均到达角度。
优选地，测量所述主节点相对所述定位器的实时达到角度包括以下步骤：
所述主节点向所述定位器发送含有测量信息的广播；
所述定位器对接收到的广播信息进行采样，并将采样到的数据通过广播发送给所述主节点；
所述主节点根据接收到的数据进行计算，得到所述主节点相对所述定位器的实时到达角度。
优选地，所述定位器包括天线阵列，测量所述主节点相对所述定位器的实时到达角度包括以下步骤：
所述主节点向所述定位器发送含有同相分量和正交分量的测量信息的广播；
所述定位器通过切换不同的天线对所述同相分量和所述正交分量的广播信息进行采样；
根据采样到的所述同相分量和正交分量的广播信息，计算所述主节点到达所述定位器的天线阵列中的两个天线的相位差；
根据所述相位差计算所述主节点相对于所述定位器的实时到达角度。
优选地，通过下式计算所述主节点到达所述定位器的天线阵列中的两个天线的相位差：
其中，表示所述相位差，I1表示定位器的天线阵列中的第一天线接收到的所述主节点发送的同相分量，I2表示定位器的天线阵列中的第二天线接收到的所述主节点发送的同相分量，Q1表示定位器的天线阵列中的第一天线接收到的所述主节点发送的正交分量，Q2表示定位器的天线阵列中的第二天线接收到的所述主节点发送的正交分量。
优选地，通过下式根据所述相位差计算所述主节点相对于所述定位器的实时到达角度：
其中，θ表示所述实时达到角度，表示所述相位差，d表示定位器的天线阵列中两个所述第一天线和所述第二天线之间的距离，λ表示传播广播的电磁场的波长，其中
优选地，所述定位方法还包括：根据所述钥匙在所述二维坐标系中的位置判断所述钥匙是否在车体内。
优选地，判断所述钥匙是否在车体内的过程为：
根据所述钥匙和所述主节点在所述二维坐标系中的位置，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第一距离；
根据所述主节点测量得到的所述钥匙发送信号对应的接收信号强度，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第二距离；
根据所述第一距离、所述第二距离及车体的限定坐标范围判断所述钥匙是否在车体内。
优选地，根据所述第一距离、所述第二距离及车体的限定坐标范围判断所述钥匙是否在车体内包括以下步骤：
判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否小于接受阈值；
当所述差值大于所述接受阈值，则对所述钥匙的位置进行重新定位；
当所述差值小于等于所述接受阈值，则进行判断所述钥匙的坐标是否在车体的限定坐标范围内；
当所述钥匙的坐标在车体的限定坐标范围内，则判断所述钥匙在车体内；否则，则判定所述钥匙在车体外。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆智能钥匙二维定位装置，所述定位装置包括：多个定位器，主节点，钥匙；
所述定位器和所述主节点均包括发送模块和接收模块，所述钥匙包括发送模块；其中，所述发送模块发送定位信息，所述接收模块接收所述定位信息；
所述主节点还包括数据处理模块，根据所述接收模块接收到的所述定位信息，计算所述钥匙相对所述定位器和所述钥匙相对所述主节点的到达角度得到所述钥匙的二维坐标信息。
优选地，设置于汽车四个车轮毂表面的胎压监测系统的四个无线通信模块充当四个定位器的作用，胎压监测系统中的接收器位于车内充当主节点的作用，其中，所述无线通信模块和所述接收器包括天线阵列。
优选地，所述定位器还包括重力传感器模块，当车轮静止时，用以获得所述定位器在车轮毂所在面的位置信息。
优选地，所述数据处理模块根据下式计算所述钥匙相对所述定位器或所述钥匙相对所述主节点的到达角度：
其中，θ表示所述到达角度，表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中第一天线和第二天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的电磁波的相位差，d表示所述定位器或所述主节点的天线阵列中第一天线和第二天线的距离，λ表示所述发送模块发送的电磁场的波长，其中/>
优选地，所述数据处理模块根据下式计算所述相位差：
其中，表示所述相位差，I1表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第一天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的同相分量，I2表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第二天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的同相分量，Q1表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第一天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的正交分量，Q2表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第二天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的正交分量。
优选地，所述数据处理模块根据下式获得所述钥匙的位置信息：
其中，(xp1,yp1)为所述钥匙的坐标，(x1,y1)为所述定位器的坐标，(x0,y0)为所述主节点的坐标，θ1′为所述钥匙相对所述定位器的到达角度，θ2′为所述钥匙相对所述主节点的到达角度。
优选地，所述数据处理模块根据所述钥匙和主节点的坐标，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第一距离，其中，所述主节点的坐标已知；
所述数据处理模块根据所述主节点采集到的所述钥匙发送的信号强度，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第二距离；
所述数据处理模块根据所述第一距离、所述第二距离及车体的限定坐标范围判断所述钥匙是否在车体内。
优选地，所述数据处理模块通过下式计算所述第二距离：
其中，d2为所述第二距离，dref是参考距离，RSSIref是在所述参考距离dref下所述主节点的接收模块采集到所述钥匙发送信号的信号强度，RSSI是在所述第二距离下所述主节点的接收模块采集到所述钥匙发送信号对应的信号强度，α是路径损耗指数。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：本发明的车辆的智能钥匙二维定位方法和定位装置，利用已有的BLE TPMS系统作为定位BLE Locator，TPMS中的BLE模块包括天线阵列，汽车车内放置1个包括天线阵列的主节点，以及TPMS模块中重力传感器模块输出的BLE Locator位置信息，结合BLE AOA寻向技术、BLE RSSI以及重力加速度输出的位置信息，采用所设计的定位算法实现钥匙的车内外的判别。本发明可以提高钥匙的定位精度、车内外判别的准确度，并简化了钥匙定位系统，以降低系统成本。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1为本发明的车辆智能钥匙二维定位装置的示意图；
图2为本发明的车辆智能钥匙二维定位方法的流程图；
图3为本发明的重力传感器测量的重力加速度示意图；
图4为本发明的到达角度的定位原理示意图；
图5为本发明的利用无线电波测量到达角度示意图；
图6为本发明的二维坐标系及二维定位原理示意图；
图7为本发明的车体的限定坐标范围的示意图。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
本实施例提供一种车辆的智能钥匙的定位装置和定位方法，如图1所示，定位装置包括多个定位器，主节点，钥匙，设置于四个汽车车轮毂表面的胎压监测系统的四个无线通信模块充当定位器的作用，胎压监测系统中的接收器位于车内充当主节点的作用，四个车轮毂所在面的圆心和主节点的位置已知，定位器、主节点和钥匙均包括发送模块和接收模块，其中，发送模块发送定位信息，接收模块接收定位信息；
主节点还包括数据处理模块，对接收到的数据进行处理，以计算定位器和主节点的位置信息；定位器还包括重力传感器模块G-sensor，当车轮静止时，用以获得定位器在车轮毂所在面的位置信息。
发送模块和接收模块均支持蓝牙5.1协议，从而智能钥匙定位装置支持AOA(Angelof Arrival，到达角度)定位功能。
如图2所示，定位方法包括以下步骤：
S1：根据四个车轮毂的圆心，建立通过四个车轮毂的圆心的基于水平面的二维坐标系；二维坐标系如图6所示，以左前方车轮毂圆心为原点，X轴通过左后车轮毂的圆心，Y轴通过右前车轮毂的圆心。
S2：获得四个定位器在二维坐标系中的坐标；具体地，该步骤包括以下子步骤：
S21：当车辆静止时，根据重力传感器获得定位器在车轮毂所在面的坐标；
如图3所示，建立车轮毂所在面以车轮毂圆心为原点的坐标系，包括重力传感器的定位器安装于车轮毂表面，重力传感器的自身坐标系具有X轴和Z轴两个敏感轴，Z轴指向车轮毂圆心，X轴垂直于Z轴向后。图3中S1～S8分别代表车轮静止时，重力传感器模块所处于车轮毂表面的8个位置状态。由于重力加速度是一矢量，既能表示重力加速度的大小也能表示重力加速度所指向的方向，重力传感器模块在轮胎上处于不同的位置时，重力加速度矢量/>在敏感轴X轴和Z轴上的分量的大小和方向不同；因此重力传感器模块的敏感轴采样输出数据的正负关系可以体现加速度的方向性，通过在静止时比较重力传感器模块的敏感轴上的测量值关系，便能够确定定位器的坐标。
当车轮静止时，在重力传感器模块自身坐标系的敏感轴X轴和Z轴上的分量的大小分别为xa和za，则可以得到各个定位器在其对应的以车轮毂圆心为原点的坐标系中的坐标：
其中，r为车轮毂半径，
S22：将定位器在车轮毂所在面的坐标转换为定位器在二维坐标系中的坐标。
具体地，将定位器在车轮毂所在面的坐标L′(xb，yb)转换为四个车轮毂圆心所在面的二维坐标系中的坐标p(x,y)，已知四个车轮毂的圆心的坐标分别为(0,0)，(x′2,y′2)，(x′3,y′3)，(x′4,y′4)，则第一定位器～第四定位器在二维坐标系中的坐标L1(x1,y1)，L2(x2,y2)，L3(x3,y3)，L4(x4,y4)分别对应为L1(xb,0)，L2(x′2+xb,y′2)，L3(x′3+xb,y′3)，L4(x′4+xb,y′4)。需要说明的是，本方法的目的仅在于分辨钥匙的二维坐标，仅需获取钥匙相对于车身的平面坐标即可，因此可以将在车轮毂所在面的坐标投影到二维坐标系的平面做降维处理。
S3：基于主节点和四个定位器的位置坐标，通过测量到达角度，计算钥匙在二维坐标系中的位置；
具体地，该步骤包括以下子步骤：
S31：主节点和钥匙进行通信，得到钥匙相对主节点的实时到达角度θ2′；
S32：定位器和钥匙进行通信，得到钥匙相对第一定位器的到达角度。具体地，该步骤S32包括以下子步骤：
S321：计算第一定位器的到达角度的测量误差Δθ1；需要说明的是，由于胎压检测模块需要考虑一些低功率特性并且车体的环境内的障碍物会影响信号的接收，因此需要对定位器的到达角度的测量误差进行标定。具体地，步骤S321包括以下子步骤：
S3211：根据第一定位器L1(x1,y1)和主节点L0(x0,y0)的坐标，计算主节点相对于第一定位器的初始到达角度
S3212：主节点和第一定位器进行通信，得到主节点相对第一定位器的实时到达角度；
S3213：重复步骤S3212，对多次测量的实时达到角度进行平均，得到主节点相对第一定位器的平均到达角度具体地，在该过程中，对多次测量的实时达到角度采样等精度的测量方法剔除最大误差后进行平均，得到平均到达角度/>
S3214：主节点相对第一定位器的初始到达角度和平均到达角度的差值，即为测量误差Δθ1，即
S322：钥匙和第一定位器进行通信，得到钥匙相对第一定位器的实时到达角度θ01。
S323：根据测量误差对钥匙相对第一定位器的实时到达角度θ01进行补偿，得到钥匙相对第一定位器的到达角度θ1′＝θ01+Δθ1。
S33：分别基于钥匙相对于第一定位器的到达角度θ1′，钥匙相对主节点的实时到达角度θ2′，得到钥匙在二维坐标系中的坐标。
具体地，数据处理模块根据钥匙相对第一定位器的达到角度及钥匙相对主节点的达到角度，计算钥匙的位置信息。由如图4所示的二维平面下的定位原理，可知：
由已知为第一定位器L1的坐标L1(x1,y1)，主节点的坐标L0(x0,y0)，θ1′为钥匙相对第一定位器的到达角度，θ2′为钥匙相对主节点的实时到达角度，可以得到钥匙的位置坐标k(xp1,yp1)为：
同理，根据步骤S321，可以测得第二定位器的到达角度的测量误差Δθ2，第三定位器的到达角度的测量误差Δθ3，第四定位器的到达角度的测量误差Δθ4，四个定位器分别通过步骤S2和S3分别获得钥匙的二维坐标(xp1,yp1)，(xp2,yp2)，(xp3,yp3)，(xp4,yp4)后，进行平均确定钥匙的二维坐标k(xp,yp)：
在BLE5.1规范中，AOA估计系统是由一个单天线且无需采样IQ数据的发射机和一个具有多天线阵列需采样同相数据和正交数据的接收机组成，数据处理模块通过采样同相数据和正交数据可以计算到达角度的估计值。具体地，在步骤S3212中测量主节点相对第一定位器的实时到达角度，在步骤S322中测量钥匙相对第一定位器的实时到达角度θ01，在步骤S31中测量钥匙相对主节点的实时到达角度θ2′，均是通过下面过程进行实现，下面结合如图5所示的利用无线电波测量到达角度示意图进行说明：
S311：发送模块向接收模块发送含有同相分量I和正交分量Q的测量信息的广播；
S312：在同一时刻，接收模块通过切换不同的天线对同相分量和正交分量的广播信息进行采样；
S313：数据处理模块根据采样到的同相分量I和正交分量Q的广播信息，通过下式计算发送模块到达接收模块的天线阵列中的两个天线的相位差；
其中，发送模块发送的信息先后到达第一天线A1和第二天线A2由距离e所产生的相位差，I1表示接收模块的天线阵列中的第一天线A1接收到的发送模块发送的同相分量，I2表示接收模块的天线阵列中的第二天线A2接收到的发送模块发送的同相分量，Q1表示接收模块的天线阵列中的第一天线A1接收到的发送模块发送的正交分量，Q2表示接收模块的天线阵列中的第二天线A2接收到的发送模块发送的正交分量。
S314：数据处理模块通过下式根据相位差计算发送模块相对接收模块的实时到达角度。
其中，θ表示到达角度，d表示接收模块的天线阵列中的第一天线A1和第二天线A2间的距离，λ表示发送模块发送的电磁场的波长，其中，
需要说明的是，在该实施例中，涉及到有关数据处理及计算均在主节点的数据处理模块中进行，从而节省各个定位器及钥匙的耗电量，延长其使用时间。在进行测量A相对B的达到角度时，步骤S311～S314中的发送模块指A的发送模块，接收模块指B的接收模块；当B不是主节点时，在过程S312之后，还要将B的接收模块采样到的同相分量I和正交分量Q的广播信息通过B的发送模块发送至主节点的接收模块，主节点的数据处理模块再进行步骤S313和S314的计算。
S4：判断钥匙是否在车体内；当钥匙不在车体内时，则返回步骤S2，对钥匙的位置进行重新定位。具体地，步骤S4中，判断钥匙是否在车体内的过程为：
S41：数据处理模块根据钥匙和主节点在二维坐标系中的坐标k(xp,yp)、L0(x0,y0)，通过两点之间的距离公式计算主节点和钥匙之间的距离，标记为第一距离
S42：数据处理模块根据主节点测量得到的钥匙对应的接收信号强度(ReceivedSignal Strength Indication，接收信号强度指示)，计算主节点和钥匙之间的距离，标记为第二距离d2；具体地，第二距离d2通过下面公式来计算：
从而:
其中dref是参考距离，RSSIref是参考距离dref下的接收信号强度，α是路径损耗指数，其范围确定需要视传播环境而定。
S43：数据处理模块判断第一距离d1和第二距离d2的差值是否在接受阈值DT范围内；其中，接受阈值DT为根据测试预先设置的。
S44：当差值不在接受阈值DT范围内时，即|d1-d2|>DT时，则返回步骤S2，对钥匙的位置进行重新定位；当差值在接受阈值范围内，即|d1-d2|≤DT时，则进行判断钥匙的坐标是否在车体的限定坐标范围内；
需要说明的是，接受阈值DT可以随着环境或距离等因素的变化而自适应改变，当|d1-d2|>DT时，即差值不在接受阈值DT范围内，则认为可能出现错误定位，则遗弃此值；否则，认为此次定位结果可以接受。
S45：当钥匙的坐标在车体的限定坐标范围内，则判断钥匙在车体内；否则，则判定钥匙在车体外。
具体地，在步骤S45中，如图7所示，设置车体边界在二维坐标系中坐标轴X方向的阈值为εχ，设置坐标轴y方向的阈值为εy；车体在X轴方向的左边界为XL，右边界为XH，车体在Y轴方向的上边界为YL，下边界为YH，当钥匙的坐标(xp,yp)满足：xL-εx<xp<xH+εx&&yL-εy<yp<yH+εy，则可认为钥匙处于车体内；若满足：xp<xL-εx||yp<yL-εy||xp>xH+εx||yp>yH+εy，则可认为钥匙处于车体外。
综上，本发明公开一种车辆的智能钥匙二维定位方法和定位装置，设置于四个汽车车轮毂表面的胎压监测系统的四个无线通信模块充当四个定位器的作用，胎压监测系统中的接收器位于车内充当主节点的作用，四个车轮毂所在圆的圆心和主节点的位置已知，定位方法包括：根据四个车轮毂所在面的圆心，建立基于水平面的二维坐标系；获得四个定位器在二维坐标系中的坐标；基于主节点、钥匙和四个定位器的位置坐标，通过测量到达角度，计算钥匙在二维坐标系中的位置；判断钥匙是否在车体内；本发明的车辆智能钥匙二维定位方法能够利用汽车已有的TPMS BLE系统，在此基础上，通过BLE 5.1及以上的AOA寻向技术以及BLE RSSI并结合重力传感器模块输出的位置信息，采用所设计的二维定位算法实现钥匙的精确定位，本发明可以提高钥匙的定位精度、车内外判别的准确度，并简化了钥匙定位系统，降低系统成本。
依照本发明实施例如上文，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (23)
1.一种车辆的智能钥匙二维定位方法，其特征在于，设置于四个汽车车轮毂表面的胎压监测系统的四个无线通信模块充当定位器的作用，胎压监测系统中的接收器位于车内充当主节点的作用，四个所述车轮毂的圆心和所述主节点的位置已知，所述定位方法包括：
根据四个车轮毂的圆心，建立基于水平面的二维坐标系；
获得各个定位器在基于水平面的所述二维坐标系中的坐标；
基于所述主节点和四个所述定位器的位置坐标，通过测量到达角度，计算所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：计算所述钥匙在所述二维坐标系中的位置具体包括以下步骤：
所述主节点和所述钥匙进行通信，得到所述钥匙相对所述主节点的实时到达角度；
所述定位器和所述钥匙进行通信，得到所述钥匙相对所述定位器的到达角度；
基于所述钥匙相对于所述定位器的到达角度，所述钥匙相对所述主节点的实时到达角度，及所述定位器和所述主节点的位置坐标，得到所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：对基于四个定位器得到的所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标进行平均，得到所述钥匙在所述二维坐标系中的坐标。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
车辆静止时，根据重力传感器获得所述定位器在所述车轮毂所在面的坐标；
将所述定位器在所述车轮毂所在面的坐标转换为所述定位器在所述二维坐标系中的坐标。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，根据所述重力传感器测得的所述重力加速度在其敏感轴的重力分量，计算所述定位器在其所在车轮毂所在面的坐标。
6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于：计算所述钥匙相对所述定位器的到达角度包括以下步骤：
计算所述定位器的到达角度的测量误差；
所述钥匙和所述定位器进行通信，得到所述钥匙相对所述定位器的实时到达角度；
根据所述测量误差对所述钥匙相对所述定位器的实时到达角度进行补偿，得到所述钥匙相对所述定位器的到达角度。
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，计算所述定位器的到达角度的测量误差包括以下步骤：
根据所述定位器和主节点的坐标，计算所述主节点相对于所述定位器的初始到达角度；
所述主节点和所述定位器进行通信，得到所述主节点相对所述定位器的实时到达角度；
对多次测量的所述实时达到角度进行平均，得到所述主节点相对所述定位器的平均到达角度；
所述主节点相对所述定位器的初始到达角度和所述平均到达角度的差值，即为所述测量误差。
8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，得到所述主节点相对所述定位器的平均到达角度包括以下步骤：采用等精度的测量方法对多次测量的所述实时达到角度剔除最大误差后进行平均，得到所述平均到达角度。
9.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：测量所述主节点相对所述定位器的实时达到角度包括以下步骤：
所述主节点向所述定位器发送含有测量信息的广播；
所述定位器对接收到的广播信息进行采样，并将采样到的数据通过广播发送给所述主节点；
所述主节点根据接收到的数据进行计算，得到所述主节点相对所述定位器的实时到达角度。
10.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：所述定位器包括天线阵列，测量所述主节点相对所述定位器的实时到达角度包括以下步骤：
所述主节点向所述定位器发送含有同相分量和正交分量的测量信息的广播；
所述定位器通过切换不同的天线对所述同相分量和所述正交分量的广播信息进行采样；
根据采样到的所述同相分量和正交分量的广播信息，计算所述主节点到达所述定位器的天线阵列中的两个天线的相位差；
根据所述相位差计算所述主节点相对于所述定位器的实时到达角度。
11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，通过下式计算所述主节点到达所述定位器的天线阵列中的两个天线的相位差：
其中，表示所述相位差，I1表示定位器的天线阵列中的第一天线接收到的所述主节点发送的同相分量，I2表示定位器的天线阵列中的第二天线接收到的所述主节点发送的同相分量，Q1表示定位器的天线阵列中的第一天线接收到的所述主节点发送的正交分量，Q2表示定位器的天线阵列中的第二天线接收到的所述主节点发送的正交分量。
12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，通过下式根据所述相位差计算所述主节点相对于所述定位器的实时到达角度：
其中，θ表示所述实时达到角度，表示所述相位差，d表示定位器的天线阵列中两个所述第一天线和所述第二天线之间的距离，λ表示传播广播的电磁场的波长，其中/>
13.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：根据所述钥匙在所述二维坐标系中的位置判断所述钥匙是否在车体内。
14.根据权利要求13所述的定位方法，其特征在于，判断所述钥匙是否在车体内的过程为：
根据所述钥匙和所述主节点在所述二维坐标系中的位置，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第一距离；
根据所述主节点测量得到的所述钥匙发送信号对应的接收信号强度，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第二距离；
根据所述第一距离、所述第二距离及车体的限定坐标范围判断所述钥匙是否在车体内。
15.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离及车体的限定坐标范围判断所述钥匙是否在车体内包括以下步骤：
判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否小于接受阈值；
当所述差值大于所述接受阈值，则对所述钥匙的位置进行重新定位；
当所述差值小于等于所述接受阈值，则进行判断所述钥匙的坐标是否在车体的限定坐标范围内；
当所述钥匙的坐标在车体的限定坐标范围内，则判断所述钥匙在车体内；否则，则判定所述钥匙在车体外。
16.一种车辆的智能钥匙二维定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：多个定位器，主节点，钥匙；
所述定位器和所述主节点均包括发送模块和接收模块，所述钥匙包括发送模块；其中，所述发送模块发送定位信息，所述接收模块接收所述定位信息；
所述主节点还包括数据处理模块，所述数据处理模块根据所述接收模块接收到的所述定位信息，计算各个定位器的二维坐标信息、所述钥匙相对所述定位器和所述钥匙相对所述主节点的到达角度，从而计算得到所述钥匙的二维坐标信息。
17.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于：设置于汽车四个车轮毂表面的胎压监测系统的四个无线通信模块充当四个定位器的作用，胎压监测系统中的接收器位于车内充当主节点的作用，其中，所述无线通信模块和所述接收器包括天线阵列。
18.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于：所述定位器还包括重力传感器模块，当车轮静止时，用以获得所述定位器在车轮毂所在面的位置信息。
19.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于，所述数据处理模块根据下式计算所述钥匙相对所述定位器或所述钥匙相对所述主节点的到达角度：
其中，θ表示所述到达角度，表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中第一天线和第二天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的电磁波的相位差，d表示所述定位器或所述主节点的天线阵列中第一天线和第二天线的距离，λ表示所述发送模块发送的电磁场的波长，其中/>
20.根据权利要求19所述的定位装置，其特征在于，所述数据处理模块根据下式计算所述相位差：
其中，表示所述相位差，I1表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第一天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的同相分量，I2表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第二天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的同相分量，Q1表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第一天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的正交分量，Q2表示所述定位器或所述主节点的接收模块的天线阵列中的第二天线接收到的所述钥匙通过发送模块发送的正交分量。
21.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于，所述数据处理模块根据下式获得所述钥匙的位置信息：
其中，(xp1,yp1)为所述钥匙的坐标，(x1,y1)为所述定位器的坐标，(x0,y0)为所述主节点的坐标，θ1′为所述钥匙相对所述定位器的到达角度，θ2′为所述钥匙相对所述主节点的到达角度。
22.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于：
所述数据处理模块根据所述钥匙和主节点的坐标，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第一距离，其中，所述主节点的坐标已知；
所述数据处理模块根据所述主节点采集到的所述钥匙发送的信号强度，计算所述主节点和所述钥匙之间的距离，标记为第二距离；
所述数据处理模块根据所述第一距离、所述第二距离及车体的限定坐标范围判断所述钥匙是否在车体内。
23.根据权利要求22所述的定位装置，其特征在于：所述数据处理模块通过下式计算所述第二距离：
其中，d2为所述第二距离，dref是参考距离，RSSIref是在所述参考距离dref下所述主节点的接收模块采集到所述钥匙发送信号的信号强度，RSSI是在所述第二距离下所述主节点的接收模块采集到所述钥匙发送信号对应的信号强度，α是路径损耗指数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111516261.5A CN114379509B (zh) | 2021-12-07 | 2021-12-07 | 一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111516261.5A CN114379509B (zh) | 2021-12-07 | 2021-12-07 | 一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114379509A CN114379509A (zh) | 2022-04-22 |
| CN114379509B true CN114379509B (zh) | 2023-11-17 |
Family
ID=81196237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111516261.5A Active CN114379509B (zh) | 2021-12-07 | 2021-12-07 | 一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114379509B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117979239A (zh) * | 2024-04-02 | 2024-05-03 | 长城汽车股份有限公司 | 无线通信方法、无线通信装置、车辆以及存储介质 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10342297A1 (de) * | 2003-09-12 | 2005-04-14 | Siemens Ag | Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung der Radposition |
| JP2011144624A (ja) * | 2009-12-18 | 2011-07-28 | Tokai Rika Co Ltd | 通信端末位置判定装置 |
| CN102756620A (zh) * | 2011-04-27 | 2012-10-31 | 上海汽车集团股份有限公司 | 具有智能钥匙系统及胎压监测系统的汽车 |
| WO2015055778A1 (en) * | 2013-10-16 | 2015-04-23 | Continental Automotive Gmbh | Method and apparatus for detecting location of smart key |
| KR101682305B1 (ko) * | 2015-07-08 | 2016-12-02 | 덴소코리아일렉트로닉스 주식회사 | 차량의 웨어러블 스마트키 시스템 |
| CN205970654U (zh) * | 2016-07-13 | 2017-02-22 | 苏州瑞延电子科技有限公司 | 集成胎压监测的车用无钥匙启动系统 |
| CN107124696A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-09-01 | 东华大学 | 一种基于蓝牙rssi的无钥匙系统定位方法 |
| US9886805B1 (en) * | 2016-12-07 | 2018-02-06 | Ford Global Technologies, Llc | Priming vehicle access based on wireless key velocity |
| CN109466505A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-03-15 | 广东远峰汽车电子有限公司 | 基于rssi和aoa的车辆无钥匙控制系统及方法 |
| WO2019092051A1 (en) * | 2017-11-07 | 2019-05-16 | Trw Automotive Electronics & Components Gmbh | A key fob, a remote keyless entry system and a method of using a remote keyless entry system |
| DE102020123702A1 (de) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | Denso Corporation | Antennenumschaltsteuerung für eine a0a-erfassung in telefon-als-schlüssel-systemen mit einer de-whitened-tonübertragung, einer crc -basierten validierung und einer ereigniszeitsteuerung |
| CN113059963A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-02 | 南京矽力微电子技术有限公司 | 胎压监测模块、轮胎定位系统及方法 |
| CN113147672A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-07-23 | 联创汽车电子有限公司 | 智能钥匙定位方法和系统 |
| CN113147277A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-23 | 南京矽力微电子技术有限公司 | 胎压监测模块、轮胎定位系统及方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6662642B2 (en) * | 2000-09-08 | 2003-12-16 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle wireless sensing and communication system |
| US20070126561A1 (en) * | 2000-09-08 | 2007-06-07 | Automotive Technologies International, Inc. | Integrated Keyless Entry System and Vehicle Component Monitoring |
| US9123244B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-01 | Denso International America, Inc. | Vehicle tracking of personal devices with response system |
| US10300748B2 (en) * | 2017-09-21 | 2019-05-28 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for vehicle TPMS localization |
| US10725143B2 (en) * | 2018-03-28 | 2020-07-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | 3D direction finding method and device therefore |
-
2021
- 2021-12-07 CN CN202111516261.5A patent/CN114379509B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10342297A1 (de) * | 2003-09-12 | 2005-04-14 | Siemens Ag | Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung der Radposition |
| JP2011144624A (ja) * | 2009-12-18 | 2011-07-28 | Tokai Rika Co Ltd | 通信端末位置判定装置 |
| CN102756620A (zh) * | 2011-04-27 | 2012-10-31 | 上海汽车集团股份有限公司 | 具有智能钥匙系统及胎压监测系统的汽车 |
| WO2015055778A1 (en) * | 2013-10-16 | 2015-04-23 | Continental Automotive Gmbh | Method and apparatus for detecting location of smart key |
| KR101682305B1 (ko) * | 2015-07-08 | 2016-12-02 | 덴소코리아일렉트로닉스 주식회사 | 차량의 웨어러블 스마트키 시스템 |
| CN205970654U (zh) * | 2016-07-13 | 2017-02-22 | 苏州瑞延电子科技有限公司 | 集成胎压监测的车用无钥匙启动系统 |
| US9886805B1 (en) * | 2016-12-07 | 2018-02-06 | Ford Global Technologies, Llc | Priming vehicle access based on wireless key velocity |
| CN107124696A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-09-01 | 东华大学 | 一种基于蓝牙rssi的无钥匙系统定位方法 |
| WO2019092051A1 (en) * | 2017-11-07 | 2019-05-16 | Trw Automotive Electronics & Components Gmbh | A key fob, a remote keyless entry system and a method of using a remote keyless entry system |
| CN109466505A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-03-15 | 广东远峰汽车电子有限公司 | 基于rssi和aoa的车辆无钥匙控制系统及方法 |
| DE102020123702A1 (de) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | Denso Corporation | Antennenumschaltsteuerung für eine a0a-erfassung in telefon-als-schlüssel-systemen mit einer de-whitened-tonübertragung, einer crc -basierten validierung und einer ereigniszeitsteuerung |
| CN113147672A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-07-23 | 联创汽车电子有限公司 | 智能钥匙定位方法和系统 |
| CN113059963A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-02 | 南京矽力微电子技术有限公司 | 胎压监测模块、轮胎定位系统及方法 |
| CN113147277A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-23 | 南京矽力微电子技术有限公司 | 胎压监测模块、轮胎定位系统及方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 信息科技.2018,(第07期),51-54. * |
| 王群.车联网的安全机制及关键技术研究.工程科技Ⅱ辑 * |
| 面向农机自动驾驶的5G/大数据技术应用展望;秦宇;周宇;赵亮;;邮电设计技术(第05期);41-45 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114379509A (zh) | 2022-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10328900B1 (en) | System and methods for vehicle passive keyless entry triggered by smartphone proximity detection | |
| US8423042B2 (en) | Method and system for positional finding using RF, continuous and/or combined movement | |
| US9418549B2 (en) | Apparatus and method for recognizing position of vehicle | |
| TWI503560B (zh) | 移動車輛定位校正方法與裝置 | |
| US20220332152A1 (en) | Tire pressure monitoring module, tire localization system and tire localization method | |
| US20040022214A1 (en) | Method for locating mobile units based on received signal strength ratio | |
| CN107202981B (zh) | 用于确定在车辆周围的便携式用户设备的位置的方法以及相关联的定位设备 | |
| JP2014125740A (ja) | 車両用キーレスシステム | |
| WO2006073691A2 (en) | Determining relative spatial information between vehicles | |
| JP2002369242A (ja) | 移動通信端末機の位置推定装置及びその方法 | |
| WO2009130583A1 (en) | Inter-moving body interferometric positioning system, device and method thereof | |
| CN102043157B (zh) | 用于估计对象的位置的设备和方法 | |
| CN114379509B (zh) | 一种车辆的智能钥匙二维定位方法和装置 | |
| CN113163486B (zh) | 一种基于5g tdoa的相对定位方法及系统 | |
| CN102395198A (zh) | 无线传感网络基于信号强度的节点定位方法及装置 | |
| WO2015031979A1 (en) | System and method for integrated navigation with wireless dynamic online models | |
| CN105301621A (zh) | 一种车辆定位装置及一种智能驾考系统 | |
| CN104260671A (zh) | 一种多功能集成的后视镜导航仪 | |
| US11150321B2 (en) | System for orientation estimation from radio measurements | |
| US9939516B2 (en) | Determining location and orientation of directional transceivers | |
| Zheng et al. | The study of RSSI in wireless sensor networks | |
| WO2021192426A1 (ja) | 通信装置及び位置推定方法 | |
| CN114415108A (zh) | 一种车辆的智能钥匙三维定位方法和装置 | |
| JP2022023376A (ja) | 制御装置およびシステム | |
| CN118283558A (zh) | 车载蓝牙的控制方法、装置、车辆及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |