CN109466072A - 一种以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺，包括送料传输带、升降滑移平台、出料传输带、取放料机械手、上料机构及贴装机械手，送料传输带及出料传输带并列间隔地设置于机架上；升降滑移平台设置于送料传输带及出料传输带之间；取放料机械手设置于送料传输带及出料传输带的另一侧；上料机构设置于送料传输带及出料传输带的另一侧，贴装机械手跨设在上料机构的上方。本发明通过上下支台以四边形运动路径实现基材的交替循环送料及出料，并与取放料机械手及贴装机械手相互配合，完成全自动贴合的同时，有效地提高了动作衔接，利用了各动作之间的操作间隙时间，极大地提高了生产产能，降低了生产成本。

Description

一种以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺

技术领域

本发明涉及自动化制造领域，特别指一种以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺。

背景技术

物料贴合组装是电子产品生产制造过程中比不可少的一项工艺环节，对于手机、平板电脑等近年市场需求量较大的电子产品，其生产过程中的辅料包括泡棉、背胶、标签、条码、导电布、保护膜等，这些辅料一般采用贴合工艺完成生产组装；随着智能手机等电子产品的市场需求量不断增大，国内智能手机制造行业下游的制造厂商面临着同行竞争不断提高，生产成本地提升问题，因此，厂商进行制造智能化提升产业，实现技术改造升级是解决当下发展转型问题的关键手段；通过制造产线的整线自动化替代传统的人工流水线加工是实现技术改造升级，提高产能，降低生产成本的重要手段；针对辅料贴合过程中的自动化改造，需要解决以下关键技术问题：1、辅料贴合过程中贴合基材的自动化上料、送料及贴合完成后的物料下料问题，以提高动作衔接度，减少各动作之间的停顿时间，提高效率；2、辅料贴合过程中贴合辅料的自动化上料、检测及贴装问题；3、基材送入贴装、自动化贴装及贴装完成后物料送出下料的衔接性问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种通过相互间隔设置的送料传输带及出料传输带作为基材上料及出料载体，通过取放料机械手作为取放基材的执行部件，通过设置于送料传输带及出料传输带之间的采用双层支台设计的升降滑移平台以四边形运动路径循环不间断地完成基材送入贴装及贴装完物料送出下料，通过多套上料机构实现不同辅料的上料，辅料经贴装机械手吸附后进行拍摄检测，良品辅料经贴装机械手在升降滑移平台上完成贴合，有效地减少了各动作之间的停顿时间，提高了衔接度，极大地提高了辅料贴合产能，降低了辅料贴合成本的以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺。

本发明采取的技术方案如下：一种以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺，包括送料传输带、升降滑移平台、出料传输带、取放料机械手、上料机构及贴装机械手，其中，上述送料传输带及出料传输带并列间隔地设置于机架上，且两者传输物料方向相同；上述升降滑移平台设置于送料传输带及出料传输带之间，且沿垂直于传输物料方向延伸至送料传输带及出料传输带一侧；上述取放料机械手设置于送料传输带及出料传输带的另一侧，取放料机械手将送料传输带上贴合基材取出并放置于升降滑移平台上；上述上料机构设置于送料传输带及出料传输带的另一侧，贴装机械手跨设在上料机构的上方，上料机构导出的辅料经贴装机械手取出，并移动至下CCD镜头处由下而上拍摄位置信息；上述升降滑移平台将贴合基材直线移动至贴装机械的下方，贴装机械手上的上CCD镜头由上而下拍摄贴合基材位置信息后，贴装机械手校正辅料位置，并将辅料贴合至贴合基材上；贴合完成的物料经取放料机械手从升降滑移平台上取出，并搬运至出料传输带上，经出料传输带导出；

上述升降滑移平台包括上支台及下支台，其中，上支台沿直线方向来回滑移；下支台设置于上支台下方，下支台沿与上支台滑移方向来回直线移动，且沿竖直方向升降运动；取放料机械手将贴合基材取出后，依次放置于上支台及下支台上，上支台沿四边形的上边方向来回直线运动，下支台沿四边形的下边及两侧边方向水平及升降运动，上支台及下支台的运动路线形成完整的四边形路径，以实现交替从取放料机械手处接收贴合基材，并交替将贴合完成后的物料送回取放料机械手下方，经取放料机械手取出并搬运至出料传输带上。

优选地，所述的升降滑移平台包括平台支板、上传输组件、下传输组件、上支台及下支台，其中，上述平台支板竖直设置于送料传输带及出料传输带之间的间隙中，并沿垂直于送料传输带及出料传输带的传输物料方向延伸至贴装机械手的下方；上述上支台水平设置，且可滑动地嵌设在平台支板的顶部，上传输组件设置于平台支板的一侧壁上，且输出端与上支台连接，以便驱动上支台沿平台支板的侧边方向来回直线移动；上述下支台水平设置于上支台的下方，且下支台可滑动地连接于平台支板的另一侧壁上，下传输组件设置于平台支板的另一侧壁上，且输出端与下支台连接，以便驱动下支台沿平台支板侧边方向直线运动，并驱动下支台沿竖直方向升降运动，下支台与上支台形成四边形运动路径；上支台接收贴合基材后，沿四边形上层直线移动至贴装机械手的下方，经贴装机械手贴合辅料，下支台将已经贴合辅料的物料从四边形下层移回取放料机械手下方，并向上运动，便于取放料机械手取出物料；取放料机械手取完物料后，将新的贴合基材放入下支台上，下支台沿原路径返回至贴装机械手下方，同时上支台返回取放料机械手下方，以便取料及放料，如此循环，完成贴合基材不间断地上料及取料。

优选地，所述的上传输组件包括上滑轨、上驱动气缸及连接块，其中，上述上滑轨沿平台支板侧边方向设置于平台支板的顶部，上支台可滑动地嵌设在上滑轨上；上述上驱动气缸沿上滑轨方向设置于平台支板的一侧壁上，连接块竖直连接于上驱动气缸的输出端上，连接块的上端固定连接于上支台上，上驱动气缸通过连接块驱动上支台沿上滑轨来回直线运动。

优选地，所述的下传输组件包括下滑轨、下驱动气缸及升降气缸，其中，上述下滑轨平行间隔地设置于上滑轨下方，且固定于平台支板的另一侧壁上；上述升降气缸的一侧可滑动地嵌设于下滑轨上，且输出端朝上方设置，下支台水平连接于升降气缸的输出端上，并经升降气缸驱动而升降运动；上述下驱动气缸沿下滑轨方向设置于平台支板的另一侧，下驱动气缸的输出端连接固定于升降气缸上，并驱动升降气缸沿下滑轨方向来回直线运动。

优选地，所述的下支台及上支台上设有至少二个真空吸嘴，真空吸嘴朝上设置，以便吸附固定贴合基材。

优选地，所述的取放料机械手包括取放料支板、取放料直线气缸、取放料滑座、取放料升降气缸、取放料支架及取放料气嘴，其中，上述取放料支板设置于送料传输带及出料传输带的另一侧，并沿传输物料方向设置；上述取放料滑座可滑动地连接于取放料支板的侧壁上，取放料直线气缸设置于取放料支板的一侧，且输出端与取放料滑座连接，以便驱动取放料滑座在送料传输带及出料传输带之间来回直线运动；上述取放料升降气缸竖直设置于取放料滑座的侧壁上，且输出端朝上设置；上述取放料支架连接于取放料升降气缸的输出端，并沿垂直于传输物流方向往另一侧水平延伸；上述取放料气嘴包括至少二个，取放料气嘴竖直固定于取放料支架上，以便通过真空吸附固定贴合基材。

优选地，所述的上料机构包括至少二套，上料机构并列间隔地设置于送料传输带及出料传输带的一侧，并布置于平台支板的两侧；上述上料机构包括料卷、剥料板、物料支台、回收盒及下CCD镜头，其中，上述料卷上卷绕有贴附有辅料的卷带；上述剥料板及物料支台平行间隔地设置于料卷的出料端，料卷上的卷带经张紧轮张紧后穿过剥料板及物料支台之间的间隙，卷带上的辅料经剥料板剥离至物料支台上后，卷带经收料卷回收；上述回收盒及下CCD镜头并列设置于物料支台的一侧，贴装机械 从物料支台上取出辅料后，经下CCD镜头拍摄辅料，不良品丢入回收盒内，良品贴装于贴合基材上。

优选地，所述的贴装机械手包括贴装横向直线模组、贴装纵向直线模组及贴装支架，其中，上述贴装横向直线模组跨设于上料机构上方；上述贴装纵向直线模组可滑动地设置在贴装横向直线模组上，并与贴装横向直线模组的输出端连接；上述贴装支架可滑动地连接于贴装纵向直线模组的下部，且与贴装纵向直线模组的输出端连接。

优选地，所述的贴装机械手还包括上CCD镜头、贴装支杆、气嘴支板及贴装气嘴，其中，上述贴装支架为内部中空的盒状结构，贴装支架内设有旋转电机；上述贴装支杆沿竖直方向可转动地插设在贴装支架内，并延伸至贴装支架的下方，贴装支杆上套设有传动轮，传动轮通过传动带与旋转电机的输出端连接，旋转电机驱动贴装支杆旋转运动；上述气嘴支板水平连接于贴装支杆的下部；上述贴装气嘴包括至少二个，贴装气嘴竖直固定于气嘴支板上，贴装气嘴通过真空负压吸附固定辅料；上述上CCD镜头竖直设置于贴装支架的一侧，且镜头方向朝下设置，贴装机械手贴附辅料前，经上CCD镜头向下拍摄贴合基材。

一种以四边形路径供料的全自动贴合机的自动贴合工艺，包括如下工艺步骤：

S1、贴合基材取料：待贴装的贴合基材经送料传输带运输至取放料机械手下方后，取放料机械手将贴合基材从送料传输带上取下；

S2、贴合基材上料：步骤S1中取放料机械手将送料传输带上的贴合基材取下后，搬运至升降滑移平台的上支台上，上支台直线滑移，将贴合基材送入贴装机械手下方，下支台下降至上支台下方；

S3、辅料上料：上料机构将料卷上的辅料剥离至物料平台上，贴装机械手从物料平台上取出辅料；

S4、辅料拍摄：步骤S3中贴装机械手取出辅料后，将辅料移动至下CCD镜头上方，经下CCD镜头由下而上拍摄辅料信息，不良品辅料放入回收盒内，良品辅料移动至步骤S2的上支台上方；

S5、辅料贴合：步骤S4中贴装机械手将辅料贴装至上支台上的贴合基材上，完成辅料贴合；

S6、贴合物料回送：步骤S2中下支台带着贴装完成后的物料沿着上支台下层往回移动至取放料机械手下方，并向上移动，以便贴装机械手将贴装后的物料取出并移送至出料传输带上；

S7、贴合基材二次上料：步骤S6中下支台上贴合完的物料取出后，取放料机械手重新从送料传输带上取出待贴合的贴合基材，并放置于下支台上，下支台带动物料下降，移动至贴装机械手下方，并向上运动，以便进行下一次贴装；

S8、贴合物料二次回送：上支台步骤S5中贴合完的物料往回移动至取放料机械手处，经取放料机械手取出贴合后的物料，并从送料传送带上取出新的贴合基材放置于上支台上，以便进行下一次贴装。

本发明的有益效果在于：

本发明针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种通过相互间隔设置的送料传输带及出料传输带作为基材上料及出料载体，通过取放料机械手作为取放基材的执行部件，通过设置于送料传输带及出料传输带之间的采用双层支台设计的升降滑移平台以四边形运动路径循环不间断地完成基材送入贴装及贴装完物料送出下料，通过多套上料机构实现不同辅料的上料，辅料经贴装机械手吸附后进行拍摄检测，良品辅料经贴装机械手在升降滑移平台上完成贴合，有效地减少了各动作之间的停顿时间，提高了衔接度，极大地提高了辅料贴合产能，降低了辅料贴合成本的以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺。

本发明针对手机、平板电脑等电子产品的辅料组装工艺的自动化改造进行研究开发，通过对基材送料出料、基材贴合送入及贴合后送出、辅料上料取料及检测、贴装等动作集成化设计于一体，形成了辅料全自动的贴装设备及工艺；本发明以相互间隔设置且传输方向一致的送料传输带及出料传输带作为基材贴合前上料及贴合后出料的执行部件，送料传输带及出料传输带的一侧并列设有多套上料机构，各上料机构可独自导出不同的辅料，实现单台设备上完成多种辅料贴合的功能；上料机构上方架设有贴装机械手；上料机构的剥料板及物料支台的外侧并列设有回收盒及下CCD镜头；本发明独创性地在送料传输带及出料传输带之间设有升降滑移平台，升降滑移平台采用竖向设置方式，可有效降低安装所占空间，升降滑移平台的一段插入在送料传输带与出料传输带之间的间隙中，另一段向外延伸至送料传输带及出料传输带一侧的贴装机械手下方。

本发明的升降滑移平台以竖直设置的平台支板作为支撑结构，平台支板的上部设有沿其侧边方向延伸的上滑轨；上滑轨上可滑动地嵌设有上支台；平台支板的一侧下部设有上驱动气缸，上驱动气缸的输出端上竖直固定有连接块，连接块的上部与上支台连接固定，上驱动气缸通过连接块驱动上支台沿上滑轨来回直线运动；平台支板的另一侧壁上设有下滑轨，下滑轨平行间隔地设置于上滑轨下方，下滑轨上可滑动地嵌设有升降气缸，升降气缸的输出端朝上设置，其上连接有水平设置的下支台；本发明的平台支板另一侧壁上还设有下驱动气缸，下驱动气缸的输出端连接于升降气缸上，并驱动升降气缸及下支板同步直线运动；平台支板的两端分别延伸至取放料机械手及贴装机械手，上滑轨及下滑轨形成上下两层的移动轨迹，升降气缸则驱动下支台在下滑轨两端处沿竖直方向升降运动，形成完整的四边形运动轨迹，该四边形运动轨迹由上支台及下支台的运动路线合并而成，其中，上支台沿四边形的上侧边方向来回直线运动，下支台沿四边形的下侧边及左右侧边方向直线运动；在贴装过程中上支台及下支台所起的作用首先为提供基材贴装时的承载支撑平台，其次为将未贴装的基材送入贴装机械手下方进行辅料贴合操作，并将贴装完成后的物料送回取放料机械手下方，辅助取放料机械手导出物料；具体的，如上支台上的基材贴装完成后，从贴装机械手直线移动至取放料机械手处，此时下支台带动其上待贴装的基材在贴装机械手处由下层经升降气缸驱动向上运动，以便贴装机械手进行贴装动作；上支台上贴装完成的物料经取放料机械手取出至出料传输带上，取放料机械手再从送料传输带上取出待贴装的基材重新放置于上支台上，下支台上基材贴装完成并下降至下层，上支台直线返回贴装机械手下方，以便进行贴装，下支台下降至下层后，在下层直线移动至取放料机械手处，并向上运动，以便取放料机械手取出物料并放入待贴合基材；如此通过上支台及下支台不断的交替循环送入基材及送出贴装后的物料，极好地利用了贴装及送料和下料间隙时间，保证了贴装头高速高效贴装，极大地提高了生产产能。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图之一。

图2为本发明的立体结构示意图之二。

图3为本发明部件隐藏结构示意图之一。

图4为本发明部件隐藏结构示意图之二。

图5为本发明部件隐藏结构示意图之三。

图6为图3中I处放大结构示意图。

图7为本发明升降滑移平台的立体结构示意图之一。

图8为本发明升降滑移平台的立体结构示意图之二。

图9为本发明升降滑移平台的立体结构示意图之三。

图10为本发明取放料机械手的立体结构示意图之一。

图11为本发明取放料机械手的立体结构示意图之二。

图12为本发明贴装机械手的立体结构示意图之一。

图13为本发明贴装机械手的立体结构示意图之二。

图14为本发明的工艺步骤流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步描述：

如图1至图13所示，本发明采取的技术方案如下：一种以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺，包括送料传输带2、升降滑移平台3、出料传输带4、取放料机械手5、上料机构6及贴装机械手7，其中，上述送料传输带2及出料传输带4并列间隔地设置于机架1上，且两者传输物料方向相同；上述升降滑移平台3设置于送料传输带2及出料传输带4之间，且沿垂直于传输物料方向延伸至送料传输带2及出料传输带4一侧；上述取放料机械手5设置于送料传输带2及出料传输带4的另一侧，取放料机械手5将送料传输带2上贴合基材取出并放置于升降滑移平台3上；上述上料机构6设置于送料传输带2及出料传输带4的另一侧，贴装机械手7跨设在上料机构6的上方，上料机构6导出的辅料经贴装机械手7取出，并移动至下CCD镜头处由下而上拍摄位置信息；上述升降滑移平台3将贴合基材直线移动至贴装机械7的下方，贴装机械手7上的上CCD镜头由上而下拍摄贴合基材位置信息后，贴装机械手7校正辅料位置，并将辅料贴合至贴合基材上；贴合完成的物料经取放料机械手5从升降滑移平台3上取出，并搬运至出料传输带4上，经出料传输带4导出；

上述升降滑移平台3包括上支台及下支台，其中，上支台沿直线方向来回滑移；下支台设置于上支台下方，下支台沿与上支台滑移方向来回直线移动，且沿竖直方向升降运动；取放料机械手5将贴合基材取出后，依次放置于上支台及下支台上，上支台沿四边形的上边方向来回直线运动，下支台沿四边形的下边及两侧边方向水平及升降运动，上支台及下支台的运动路线形成完整的四边形路径，以实现交替从取放料机械手5处接收贴合基材，并交替将贴合完成后的物料送回取放料机械手5下方，经取放料机械手5取出并搬运至出料传输带4上。

升降滑移平台3包括平台支板31、上传输组件、下传输组件、上支台35及下支台34，其中，上述平台支板31竖直设置于送料传输带2及出料传输带4之间的间隙中，并沿垂直于送料传输带2及出料传输带4的传输物料方向延伸至贴装机械手7的下方；上述上支台35水平设置，且可滑动地嵌设在平台支板31的顶部，上传输组件设置于平台支板31的一侧壁上，且输出端与上支台35连接，以便驱动上支台35沿平台支板31的侧边方向来回直线移动；上述下支台34水平设置于上支台35的下方，且下支台34可滑动地连接于平台支板31的另一侧壁上，下传输组件设置于平台支板31的另一侧壁上，且输出端与下支台34连接，以便驱动下支台34沿平台支板31侧边方向直线运动，并驱动下支台34沿竖直方向升降运动，下支台34与上支台35形成四边形运动路径；上支台35接收贴合基材后，沿四边形上层直线移动至贴装机械手7的下方，经贴装机械手7贴合辅料，下支台34将已经贴合辅料的物料从四边形下层移回取放料机械手5下方，并向上运动，便于取放料机械手5取出物料；取放料机械手5取完物料后，将新的贴合基材放入下支台34上，下支台34沿原路径返回至贴装机械手7下方，同时上支台35返回取放料机械手5下方，以便取料及放料，如此循环，完成贴合基材不间断地上料及取料。

上传输组件包括上滑轨33、上驱动气缸38及连接块39，其中，上述上滑轨33沿平台支板31侧边方向设置于平台支板31的顶部，上支台35可滑动地嵌设在上滑轨33上；上述上驱动气缸38沿上滑轨33方向设置于平台支板31的一侧壁上，连接块39竖直连接于上驱动气缸38的输出端上，连接块39的上端固定连接于上支台35上，上驱动气缸38通过连接块39驱动上支台35沿上滑轨33来回直线运动。

下传输组件包括下滑轨32、下驱动气缸37及升降气缸310，其中，上述下滑轨32平行间隔地设置于上滑轨33下方，且固定于平台支板31的另一侧壁上；上述升降气缸310的一侧可滑动地嵌设于下滑轨32上，且输出端朝上方设置，下支台34水平连接于升降气缸310的输出端上，并经升降气缸310驱动而升降运动；上述下驱动气缸37沿下滑轨32方向设置于平台支板31的另一侧，下驱动气缸37的输出端连接固定于升降气缸310上，并驱动升降气缸310沿下滑轨310方向来回直线运动。

下支台34及上支台35上设有至少二个真空吸嘴36，真空吸嘴36朝上设置，以便吸附固定贴合基材。

取放料机械手5包括取放料支板51、取放料直线气缸52、取放料滑座53、取放料升降气缸54、取放料支架55及取放料气嘴56，其中，上述取放料支板51设置于送料传输带2及出料传输带4的另一侧，并沿传输物料方向设置；上述取放料滑座53可滑动地连接于取放料支板51的侧壁上，取放料直线气缸52设置于取放料支板51的一侧，且输出端与取放料滑座53连接，以便驱动取放料滑座53在送料传输带2及出料传输带3之间来回直线运动；上述取放料升降气缸54竖直设置于取放料滑座53的侧壁上，且输出端朝上设置；上述取放料支架55连接于取放料升降气缸54的输出端，并沿垂直于传输物流方向往另一侧水平延伸；上述取放料气嘴56包括至少二个，取放料气嘴56竖直固定于取放料支架55上，以便通过真空吸附固定贴合基材。

上料机构6包括至少二套，上料机构6并列间隔地设置于送料传输带2及出料传输带4的一侧，并布置于平台支板31的两侧；上述上料机构6包括料卷61、剥料板62、物料支台63、回收盒64及下CCD镜头65，其中，上述料卷61上卷绕有贴附有辅料的卷带；上述剥料板62及物料支台63平行间隔地设置于料卷61的出料端，料卷61上的卷带经张紧轮张紧后穿过剥料板62及物料支台63之间的间隙，卷带上的辅料经剥料板剥离至物料支台63上后，卷带经收料卷回收；上述回收盒64及下CCD镜头65并列设置于物料支台63的一侧，贴装机械 7从物料支台63上取出辅料后，经下CCD镜头65拍摄辅料，不良品丢入回收盒64内，良品贴装于贴合基材上。

贴装机械手7包括贴装横向直线模组71、贴装纵向直线模组72及贴装支架73，其中，上述贴装横向直线模组71跨设于上料机构6上方；上述贴装纵向直线模组72可滑动地设置在贴装横向直线模组71上，并与贴装横向直线模组71的输出端连接；上述贴装支架73可滑动地连接于贴装纵向直线模组72的下部，且与贴装纵向直线模组72的输出端连接。

贴装机械手7还包括上CCD镜头74、贴装支杆75、气嘴支板76及贴装气嘴77，其中，上述贴装支架73为内部中空的盒状结构，贴装支架73内设有旋转电机；上述贴装支杆75沿竖直方向可转动地插设在贴装支架73内，并延伸至贴装支架73的下方，贴装支杆75上套设有传动轮，传动轮通过传动带与旋转电机的输出端连接，旋转电机驱动贴装支杆75旋转运动；上述气嘴支板76水平连接于贴装支杆75的下部；上述贴装气嘴77包括至少二个，贴装气嘴77竖直固定于气嘴支板76上，贴装气嘴77通过真空负压吸附固定辅料；上述上CCD镜头74竖直设置于贴装支架73的一侧，且镜头方向朝下设置，贴装机械手7贴附辅料前，经上CCD镜头74向下拍摄贴合基材。

如图14所示，本发明的自动贴合工艺，包括如下工艺步骤：

S1、贴合基材取料：待贴装的贴合基材经送料传输带运输至取放料机械手下方后，取放料机械手将贴合基材从送料传输带上取下；

S2、贴合基材上料：步骤S1中取放料机械手将送料传输带上的贴合基材取下后，搬运至升降滑移平台的上支台上，上支台直线滑移，将贴合基材送入贴装机械手下方，下支台下降至上支台下方；

S3、辅料上料：上料机构将料卷上的辅料剥离至物料平台上，贴装机械手从物料平台上取出辅料；

S4、辅料拍摄：步骤S3中贴装机械手取出辅料后，将辅料移动至下CCD镜头上方，经下CCD镜头由下而上拍摄辅料信息，不良品辅料放入回收盒内，良品辅料移动至步骤S2的上支台上方；

S5、辅料贴合：步骤S4中贴装机械手将辅料贴装至上支台上的贴合基材上，完成辅料贴合；

S6、贴合物料回送：步骤S2中下支台带着贴装完成后的物料沿着上支台下层往回移动至取放料机械手下方，并向上移动，以便贴装机械手将贴装后的物料取出并移送至出料传输带上；

S7、贴合基材二次上料：步骤S6中下支台上贴合完的物料取出后，取放料机械手重新从送料传输带上取出待贴合的贴合基材，并放置于下支台上，下支台带动物料下降，移动至贴装机械手下方，并向上运动，以便进行下一次贴装；

S8、贴合物料二次回送：上支台步骤S5中贴合完的物料往回移动至取放料机械手处，经取放料机械手取出贴合后的物料，并从送料传送带上取出新的贴合基材放置于上支台上，以便进行下一次贴装。

进一步，本发明设计了一种通过相互间隔设置的送料传输带及出料传输带作为基材上料及出料载体，通过取放料机械手作为取放基材的执行部件，通过设置于送料传输带及出料传输带之间的采用双层支台设计的升降滑移平台以四边形运动路径循环不间断地完成基材送入贴装及贴装完物料送出下料，通过多套上料机构实现不同辅料的上料，辅料经贴装机械手吸附后进行拍摄检测，良品辅料经贴装机械手在升降滑移平台上完成贴合，有效地减少了各动作之间的停顿时间，提高了衔接度，极大地提高了辅料贴合产能，降低了辅料贴合成本的以四边形路径供料的全自动贴合机及其自动贴合工艺。本发明针对手机、平板电脑等电子产品的辅料组装工艺的自动化改造进行研究开发，通过对基材送料出料、基材贴合送入及贴合后送出、辅料上料取料及检测、贴装等动作集成化设计于一体，形成了辅料全自动的贴装设备及工艺；本发明以相互间隔设置且传输方向一致的送料传输带及出料传输带作为基材贴合前上料及贴合后出料的执行部件，送料传输带及出料传输带的一侧并列设有多套上料机构，各上料机构可独自导出不同的辅料，实现单台设备上完成多种辅料贴合的功能；上料机构上方架设有贴装机械手；上料机构的剥料板及物料支台的外侧并列设有回收盒及下CCD镜头；本发明独创性地在送料传输带及出料传输带之间设有升降滑移平台，升降滑移平台采用竖向设置方式，可有效降低安装所占空间，升降滑移平台的一段插入在送料传输带与出料传输带之间的间隙中，另一段向外延伸至送料传输带及出料传输带一侧的贴装机械手下方。本发明的升降滑移平台以竖直设置的平台支板作为支撑结构，平台支板的上部设有沿其侧边方向延伸的上滑轨；上滑轨上可滑动地嵌设有上支台；平台支板的一侧下部设有上驱动气缸，上驱动气缸的输出端上竖直固定有连接块，连接块的上部与上支台连接固定，上驱动气缸通过连接块驱动上支台沿上滑轨来回直线运动；平台支板的另一侧壁上设有下滑轨，下滑轨平行间隔地设置于上滑轨下方，下滑轨上可滑动地嵌设有升降气缸，升降气缸的输出端朝上设置，其上连接有水平设置的下支台；本发明的平台支板另一侧壁上还设有下驱动气缸，下驱动气缸的输出端连接于升降气缸上，并驱动升降气缸及下支板同步直线运动；平台支板的两端分别延伸至取放料机械手及贴装机械手，上滑轨及下滑轨形成上下两层的移动轨迹，升降气缸则驱动下支台在下滑轨两端处沿竖直方向升降运动，形成完整的四边形运动轨迹，该四边形运动轨迹由上支台及下支台的运动路线合并而成，其中，上支台沿四边形的上侧边方向来回直线运动，下支台沿四边形的下侧边及左右侧边方向直线运动；在贴装过程中上支台及下支台所起的作用首先为提供基材贴装时的承载支撑平台，其次为将未贴装的基材送入贴装机械手下方进行辅料贴合操作，并将贴装完成后的物料送回取放料机械手下方，辅助取放料机械手导出物料；具体的，如上支台上的基材贴装完成后，从贴装机械手直线移动至取放料机械手处，此时下支台带动其上待贴装的基材在贴装机械手处由下层经升降气缸驱动向上运动，以便贴装机械手进行贴装动作；上支台上贴装完成的物料经取放料机械手取出至出料传输带上，取放料机械手再从送料传输带上取出待贴装的基材重新放置于上支台上，下支台上基材贴装完成并下降至下层，上支台直线返回贴装机械手下方，以便进行贴装，下支台下降至下层后，在下层直线移动至取放料机械手处，并向上运动，以便取放料机械手取出物料并放入待贴合基材；如此通过上支台及下支台不断的交替循环送入基材及送出贴装后的物料，极好地利用了贴装及送料和下料间隙时间，保证了贴装头高速高效贴装，极大地提高了生产产能。

本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：包括送料传输带（2）、升降滑移平台（3）、出料传输带（4）、取放料机械手（5）、上料机构（6）及贴装机械手（7），其中，上述送料传输带（2）及出料传输带（4）并列间隔地设置于机架（1）上，且两者传输物料方向相同；上述升降滑移平台（3）设置于送料传输带（2）及出料传输带（4）之间，且沿垂直于传输物料方向延伸至送料传输带（2）及出料传输带（4）一侧；上述取放料机械手（5）设置于送料传输带（2）及出料传输带（4）的另一侧，取放料机械手（5）将送料传输带（2）上贴合基材取出并放置于升降滑移平台（3）上；上述上料机构（6）设置于送料传输带（2）及出料传输带（4）的另一侧，贴装机械手（7）跨设在上料机构（6）的上方，上料机构（6）导出的辅料经贴装机械手（7）取出，并移动至下CCD镜头处由下而上拍摄位置信息；上述升降滑移平台（3）将贴合基材直线移动至贴装机械（7）的下方，贴装机械手（7）上的上CCD镜头由上而下拍摄贴合基材位置信息后，贴装机械手（7）校正辅料位置，并将辅料贴合至贴合基材上；贴合完成的物料经取放料机械手（5）从升降滑移平台（3）上取出，并搬运至出料传输带（4）上，经出料传输带（4）导出；

上述升降滑移平台（3）包括上支台及下支台，其中，上支台沿直线方向来回滑移；下支台设置于上支台下方，下支台沿与上支台滑移方向来回直线移动，且沿竖直方向升降运动；取放料机械手（5）将贴合基材取出后，依次放置于上支台及下支台上，上支台沿四边形的上边方向来回直线运动，下支台沿四边形的下边及两侧边方向水平及升降运动，上支台及下支台的运动路线形成完整的四边形路径，以实现交替从取放料机械手（5）处接收贴合基材，并交替将贴合完成后的物料送回取放料机械手（5）下方，经取放料机械手（5）取出并搬运至出料传输带（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的升降滑移平台（3）包括平台支板（31）、上传输组件、下传输组件、上支台（35）及下支台（34），其中，上述平台支板（31）竖直设置于送料传输带（2）及出料传输带（4）之间的间隙中，并沿垂直于送料传输带（2）及出料传输带（4）的传输物料方向延伸至贴装机械手（7）的下方；上述上支台（35）水平设置，且可滑动地嵌设在平台支板（31）的顶部，上传输组件设置于平台支板（31）的一侧壁上，且输出端与上支台（35）连接，以便驱动上支台（35）沿平台支板（31）的侧边方向来回直线移动；上述下支台（34）水平设置于上支台（35）的下方，且下支台（34）可滑动地连接于平台支板（31）的另一侧壁上，下传输组件设置于平台支板（31）的另一侧壁上，且输出端与下支台（34）连接，以便驱动下支台（34）沿平台支板（31）侧边方向直线运动，并驱动下支台（34）沿竖直方向升降运动，下支台（34）与上支台（35）形成四边形运动路径；上支台（35）接收贴合基材后，沿四边形上层直线移动至贴装机械手（7）的下方，经贴装机械手（7）贴合辅料，下支台（34）将已经贴合辅料的物料从四边形下层移回取放料机械手（5）下方，并向上运动，便于取放料机械手（5）取出物料；取放料机械手（5）取完物料后，将新的贴合基材放入下支台（34）上，下支台（34）沿原路径返回至贴装机械手（7）下方，同时上支台（35）返回取放料机械手（5）下方，以便取料及放料，如此循环，完成贴合基材不间断地上料及取料。

3.根据权利要求2所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的上传输组件包括上滑轨（33）、上驱动气缸（38）及连接块（39），其中，上述上滑轨（33）沿平台支板（31）侧边方向设置于平台支板（31）的顶部，上支台（35）可滑动地嵌设在上滑轨（33）上；上述上驱动气缸（38）沿上滑轨（33）方向设置于平台支板（31）的一侧壁上，连接块（39）竖直连接于上驱动气缸（38）的输出端上，连接块（39）的上端固定连接于上支台（35）上，上驱动气缸（38）通过连接块（39）驱动上支台（35）沿上滑轨（33）来回直线运动。

4.根据权利要求3所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的下传输组件包括下滑轨（32）、下驱动气缸（37）及升降气缸（310），其中，上述下滑轨（32）平行间隔地设置于上滑轨（33）下方，且固定于平台支板（31）的另一侧壁上；上述升降气缸（310）的一侧可滑动地嵌设于下滑轨（32）上，且输出端朝上方设置，下支台（34）水平连接于升降气缸（310）的输出端上，并经升降气缸（310）驱动而升降运动；上述下驱动气缸（37）沿下滑轨（32）方向设置于平台支板（31）的另一侧，下驱动气缸（37）的输出端连接固定于升降气缸（310）上，并驱动升降气缸（310）沿下滑轨（310）方向来回直线运动。

5.根据权利要求4所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的下支台（34）及上支台（35）上设有至少二个真空吸嘴（36），真空吸嘴（36）朝上设置，以便吸附固定贴合基材。

6.根据权利要求5所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的取放料机械手（5）包括取放料支板（51）、取放料直线气缸（52）、取放料滑座（53）、取放料升降气缸（54）、取放料支架（55）及取放料气嘴（56），其中，上述取放料支板（51）设置于送料传输带（2）及出料传输带（4）的另一侧，并沿传输物料方向设置；上述取放料滑座（53）可滑动地连接于取放料支板（51）的侧壁上，取放料直线气缸（52）设置于取放料支板（51）的一侧，且输出端与取放料滑座（53）连接，以便驱动取放料滑座（53）在送料传输带（2）及出料传输带（3）之间来回直线运动；上述取放料升降气缸（54）竖直设置于取放料滑座（53）的侧壁上，且输出端朝上设置；上述取放料支架（55）连接于取放料升降气缸（54）的输出端，并沿垂直于传输物流方向往另一侧水平延伸；上述取放料气嘴（56）包括至少二个，取放料气嘴（56）竖直固定于取放料支架（55）上，以便通过真空吸附固定贴合基材。

7.根据权利要求6所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的上料机构（6）包括至少二套，上料机构（6）并列间隔地设置于送料传输带（2）及出料传输带（4）的一侧，并布置于平台支板（31）的两侧；上述上料机构（6）包括料卷（61）、剥料板（62）、物料支台（63）、回收盒（64）及下CCD镜头（65），其中，上述料卷（61）上卷绕有贴附有辅料的卷带；上述剥料板（62）及物料支台（63）平行间隔地设置于料卷（61）的出料端，料卷（61）上的卷带经张紧轮张紧后穿过剥料板（62）及物料支台（63）之间的间隙，卷带上的辅料经剥料板剥离至物料支台（63）上后，卷带经收料卷回收；上述回收盒（64）及下CCD镜头（65）并列设置于物料支台（63）的一侧，贴装机械 （7）从物料支台（63）上取出辅料后，经下CCD镜头（65）拍摄辅料，不良品丢入回收盒（64）内，良品贴装于贴合基材上。

8.根据权利要求7所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的贴装机械手（7）包括贴装横向直线模组（71）、贴装纵向直线模组（72）及贴装支架（73），其中，上述贴装横向直线模组（71）跨设于上料机构（6）上方；上述贴装纵向直线模组（72）可滑动地设置在贴装横向直线模组（71）上，并与贴装横向直线模组（71）的输出端连接；上述贴装支架（73）可滑动地连接于贴装纵向直线模组（72）的下部，且与贴装纵向直线模组（72）的输出端连接。

9.根据权利要求8所述的一种以四边形路径供料的全自动贴合机，其特征在于：所述的贴装机械手（7）还包括上CCD镜头（74）、贴装支杆（75）、气嘴支板（76）及贴装气嘴（77），其中，上述贴装支架（73）为内部中空的盒状结构，贴装支架（73）内设有旋转电机；上述贴装支杆（75）沿竖直方向可转动地插设在贴装支架（73）内，并延伸至贴装支架（73）的下方，贴装支杆（75）上套设有传动轮，传动轮通过传动带与旋转电机的输出端连接，旋转电机驱动贴装支杆（75）旋转运动；上述气嘴支板（76）水平连接于贴装支杆（75）的下部；上述贴装气嘴（77）包括至少二个，贴装气嘴（77）竖直固定于气嘴支板（76）上，贴装气嘴（77）通过真空负压吸附固定辅料；上述上CCD镜头（74）竖直设置于贴装支架（73）的一侧，且镜头方向朝下设置，贴装机械手（7）贴附辅料前，经上CCD镜头（74）向下拍摄贴合基材。

10.一种如权利要求1所述的以四边形路径供料的全自动贴合机的自动贴合工艺，其特征在于，包括以下工艺步骤：

S1、贴合基材取料：待贴装的贴合基材经送料传输带运输至取放料机械手下方后，取放料机械手将贴合基材从送料传输带上取下；

S2、贴合基材上料：步骤S1中取放料机械手将送料传输带上的贴合基材取下后，搬运至升降滑移平台的上支台上，上支台直线滑移，将贴合基材送入贴装机械手下方，下支台下降至上支台下方；

S3、辅料上料：上料机构将料卷上的辅料剥离至物料平台上，贴装机械手从物料平台上取出辅料；

S4、辅料拍摄：步骤S3中贴装机械手取出辅料后，将辅料移动至下CCD镜头上方，经下CCD镜头由下而上拍摄辅料信息，不良品辅料放入回收盒内，良品辅料移动至步骤S2的上支台上方；

S5、辅料贴合：步骤S4中贴装机械手将辅料贴装至上支台上的贴合基材上，完成辅料贴合；

S6、贴合物料回送：步骤S2中下支台带着贴装完成后的物料沿着上支台下层往回移动至取放料机械手下方，并向上移动，以便贴装机械手将贴装后的物料取出并移送至出料传输带上；

S7、贴合基材二次上料：步骤S6中下支台上贴合完的物料取出后，取放料机械手重新从送料传输带上取出待贴合的贴合基材，并放置于下支台上，下支台带动物料下降，移动至贴装机械手下方，并向上运动，以便进行下一次贴装；

S8、贴合物料二次回送：上支台步骤S5中贴合完的物料往回移动至取放料机械手处，经取放料机械手取出贴合后的物料，并从送料传送带上取出新的贴合基材放置于上支台上，以便进行下一次贴装。