CN109436073B - 一种手推车自动刹车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种手推车自动刹车方法及系统。本发明通过在手推车上设置陀螺仪，利用陀螺仪实时检测手推车的倾角状态，根据倾角状态判断坡道面的陡峭程度，并依据坡道面的陡峭程度，相应地调整手推车前轮刹车装置与后轮刹车装置的刹车力度，利用不同力度的自动刹车，提高手推车自动刹车的安全性。本发明还通过设置速度传感器和陀螺仪，并且速度传感器和陀螺仪协同检测，进一步提高了手推车自动刹车系统的精确性和稳定性。本发明解决了现有技术中手推车不能自动刹以及自动刹车不安全的技术问题，使手推车在无人管控状态下的安全性得到显著的提升。

Description

一种手推车自动刹车方法及系统

技术领域

本发明涉及手推车领域，特别涉及一种手推车的自动刹车方法及系统。

背景技术

手推车是日常生活中一种常见的工具，通常包括超市的购物车、机场行李推车以及婴儿推车等类型。现有技术中的手推车通常包括车架、承载框体以及轮子，轮子通常为两排四个，前排设置两个前轮，后排设置两个后轮，前后两排平行设置。为了使手推车更加安全，现有技术通常给手推车设置刹车系统，例如有的手推车在推车握把上设置类似自行车的线刹结构，通过捏合刹车手柄对手推车的轮子进行刹车，还有的手推车在握把上设置按压式刹车结构，当按下按压连杆时释放刹车结构，若手松开推车握把则按压连杆复位，此时对轮子进行刹车，例如机场行李推车大多采用这种结构。通过上述分析可知，第一种线刹结构是最不安全的刹车方式，若使用者松开推车握把则无法对手推车进行刹车，而虽然第二种按压式刹车结构能实现一定程度的自动刹车，但是其刹车力度是恒定，仅适用于平地使用，无法适用于坡度陡峭的地方。综上所述，现有技术中的手推车无法在坡度陡峭的地方实施自动刹车，造成了极大的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种手推车自动刹车方法及系统，该手推车自动刹车方法及系统通过设置陀螺仪和速度传感器，利用陀螺仪实时检测手推车的倾角姿态，根据陀螺仪检测的结果，对手推车的前后轮进行不同力度的刹车，从而使手推车能够在各种坡度的路面上实时自动刹车，尤其是在陡坡上时，当用户松开手推车(通常为意外脱手)时，根据坡度的实时变化来实施自动刹车，提高手推车的安全性。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种手推车自动刹车方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

S1、是否松开握把；

S2、陀螺仪以预定时间间隔检测倾角；

S3、倾角是否大于等于第一预设值；

S4、对后轮进行100％刹车，对前轮进行75％刹车，同时继续检测倾角；

S5、倾角是否大于等于第二预设值且小于第一预设值

S6、对后轮进行100％刹车，对前轮进行100％刹车，其中所述倾角是手推车在坡道面上与水平面产生的夹角，所述倾角由陀螺仪检测得到。

优选地，在所述步骤S4还包括步骤S41，当步骤S4执行完后执行所述步骤S41：速度是否大于第一预设速度值，若步骤S41判断结果为“是”，则进入步骤S5，若步骤S41判断结果为“否”，则结束。

优选地，所述第一预设值为15°，所述第二预设值为12°。

优选地，在所述步骤S6后还包括如下步骤：

S7、倾角是否大于等于第三预设值且小于第二预设值；

S8、对后轮进行75％刹车，对前轮进行100％刹车，同时继续检测倾角；

S9、倾角是否大于等于第四预设值且小于第三预设值；

S10、对后轮进行100％刹车，对前轮进行75％刹车，同时继续检测倾角；

S11、速度是否为0；

S12、对前轮和后轮进行100％刹车直至停止。

优选地，所述第三预设值为5°，所述第四预设值为2°。

本发明还提出一种包括上述手推车自动刹车方法的手推车自动刹车系统：包括主控制器、前轮刹车装置、后轮刹车装置、陀螺仪以及速度传感器，其中前轮刹车装置、后轮刹车装置、陀螺仪以及速度传感器均与主控制器无线连接，前轮刹车装置和后轮刹车装置能够调节刹车力度，主控制器用于接收陀螺仪和速度传感器的检测数据并根据数据生成相应的控制指令，前轮刹车装置和后轮刹车装置接收主控制发送的控制指令，从而对前轮和后轮进行不同力度的刹车操作。

本发明具有以下优点：与现有技术相比，本发明采用陀螺仪实时检测手推车的倾斜姿态，根据倾斜姿态对手推车进行针对性自动刹车，一方面保证了手推车能够在陡坡上能够安全刹车并停止，更重要的另一方面是在坡度变化的坡道上根据倾斜姿态的严重程度，采取相应的刹车力度，通过不同刹车力度，保证了手推车在坡度连续变化的坡道上不仅能够安全刹车停止，而且能够避免手推车由于刹车力度问题导致的翻车问题，极大地提高了手推车的安全性。另外，本发明还将陀螺仪和速度传感器结合起来，通过陀螺仪和速度传感器的相互协同配合，实现手推车在不同坡度上安全自动刹车，进一步提高了自动刹车系统的安全性和稳定性。

附图说明

图1是本发明的手推车结构的简单示意图；

图2是本发明第一实施例的控制流程图；

图3是本发明第一实施例的改进的控制流程图；

图4是本发明第二实施例的控制流程图；

图5是本发明自动刹车系统的构成逻辑图。

图中：1、车架；2、车篮；3、握把；4、前轮；5、后轮；6、前轮刹车装置；7、后轮刹车装置；100、主控制器；200、前轮刹车装置；300、后轮刹车装置；400、陀螺仪；500、速度传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

实施例一：

参考附图1，本发明的手推车自动刹车系统安装在手推上，其中手推车包括车架1、车篮2、握把3、前轮4、后轮5、前轮刹车装置6、后轮刹车装置7。在握把3上设置有检测是否松手的检测单元，例如触摸式电容，触摸式电阻等检测元件，利用检测单元检测用户是否松手，当松手后执行自动刹车的方法。参考图1，手推车的前轮4是指远离手推车握把3的一对轮子，通常设置在手推车正面的前侧，手推车的后轮56是指靠近手推车握把3的一对轮子，通常设置在手推车的后面，也就是说，前轮4靠近车篮的前端设置，后轮5靠近车篮的后端设置。在两个前轮4上都设置有前轮刹车装置6并且每个前轮4上设置的前轮刹车装置6是完全相同的。在两个后轮5上都设置有后轮刹车装置7并且每个后轮5上设置的后轮刹车装置7是完全相同的。

对于本申请提出的手推车自动刹车方法来说，陀螺仪是至关重要的一个部件，陀螺仪是现有技术中能够检测物体倾斜/偏移角度的装置，即利用陀螺仪可以实时检测手推车产生的倾斜角度，其中陀螺仪对倾斜角度的检测是现有技术中存在的手段，在此不再赘述。对于陀螺仪的设置位置，优选地将陀螺仪设置在手推车的重心处，若手推车的重心处无法设置陀螺仪，则将陀螺仪尽量靠近重心处设置，当然也不排除其他设置陀螺仪的地方，例如也可以设置在手推车的握把里面。申请人对于上述几种设置方式进行了大量实验，根据实际实验结果显示，将陀螺仪安装在重心处、靠近重心处以及握把里面对陀螺仪的检测影响较小，具体来说，安装在重心处比靠近重心处(此处的靠近重心处具体是指离重心10cm处)精确1％，安装在重心处(此处的靠近重心处具体也是指离重心10cm处)比安装在握把里精确3％，安装在靠近重心处比安装在握把里精确2％。从上述实验结果可以看出，安装在重心处作为最精确的检测位置，比最不精确的检测位置(即安装在手推车的握把里)提高了3％的精确度，然而对于实际使用来说，由于手推车的倾斜角度检测并不涉及高精确度的检测，因此精确度相差5％以内都可以认为是精确的检测结果，由此可见，对于陀螺仪的安装来说，优先安装在重心处，其次是靠近重心处，最后是手推车握把里。上述安装位置的选择应根据实际手推车的情况而定。

参考图1，本申请创新性地首次提出在手推车上的每个轮子上都设置刹车装置，例如前轮刹车装置6和后轮刹车装置7。由于手推车的前轮和后轮通常情况下尺寸是相同并且型号是相同的，因此对于这种手推车来说，前轮刹车装置6和后轮刹车装置7可以采用同型号的刹车装置。此处所说的前轮刹车装置和后轮刹车装置是现有技术中的车轮刹车装置，例如自行车所采用的线钳式刹车装置，也可以是卡钳式刹车装置，或者也可以是其他形式的刹车装置，本发明在此不对刹车装置进行限制。值得注意的是。不论是哪种形式的刹车装置，都能够对前轮和后轮进行刹车力度调节，以卡钳式刹车装置举例：卡钳的夹持力度即刹车力度，当卡钳100％夹持轮子时表示对轮子进行100％全力度刹车，当卡钳50％夹持力度时表示对轮子进行50％力度的刹车，同理，对于其他刹车装置来说，同样适用上述方法。

下面参考附图2-5，对本发明的手推车自动刹车方法进行具体阐述。参见图2，图2是本实施例的手推车自动刹车方法的具体流程图，具体包括如下步骤：

S1、是否松开握把。S1是检测用户是否已经松开手推车的握把的检测步骤，当S1的检测步骤通过时(即检测结果为“是”)，才开始后续部分的检测。设置S1步骤的原因是：对于本发明的手推车自动刹车系统来说，是在现有手推车上进行改造而成的，即在现有的手推车上加装控制器、陀螺仪、前轮刹车装置、后轮刹车装置、速度传感器以及握把检测单元，上述各个单元都通过无线连接至控制器，例如通过NFC近场通信、蓝牙、红外、WIFI等方式发送/接收数据至控制器，因此上述各个部件必然会有电源供应装置，例如锂电池、蓄电池等，因此为了保证手推车自动刹车系统能够长时间待机使用，本发明特意设置S1步骤来检测用户的手是否离开握把，若离开握把则表示用户的手已经松开握把(例如失手)，此时手推车已处于无人束缚的状态，在斜坡上会由于手推车的自身重力而产生滑行的安全隐患，此时开始启动陀螺仪和/或速度传感器以及刹车装置，不仅能够保证系统检测的时间点准确，更重要的是最大程度上节约了电能，从而避免了由于电池电量耗尽而导致的系统失效的问题。虽然看似S1步骤简单，但是本发明正式通过简单的起始步骤设置，实现了自动刹车系统准确检测点的切入以及系统的长时间续航能力。

S2、陀螺仪以预定时间间隔检测倾角。当S1步骤判断结果为“是”时，启动S2步骤，在S2步骤中，陀螺仪开始检测手推车的倾角，此处的倾角是指手推车的倾角，可以理解的是手推车的倾角是处于坡道面上由于重力而产生的下滑倾角，即手推车与水平面的夹角(锐角)。根据倾角可以判断手推车的下滑程度，例如当倾角越大时，手推车的重力在坡度方向上的分力越大，导致手推车下滑程度越大，也会导致手推车的下滑速度越来越大。此外，在步骤S2中，以预定时间间隔对倾角进行检测是指，陀螺仪仅在离散的时间点上进行检测，例如没间隔0.2秒检测一次，这样的优点是一方面可以节省陀螺仪的耗电量，减小整个自动刹车系统的电能消耗，从而进一步地延长整个自动刹车系统的有效工作时间和待机时间，另一方面可以规范陀螺仪的数据采集精确度，有利于在陀螺仪工作失灵或故障时对陀螺仪进行故障分析，另外，还可以通过间隔检测的方式获取有效倾角。具体来说，在上述步骤S2中还可以进一步设置有效倾角获取的步骤：在预定检测周期T内，以相同时间间隔对倾角进行N次测量，将任意测量值与其前后两次的测量值进行求差计算，若差值大于预定值，则剔除该次测量值，其中起始测量值与第二次测量值求差(并求绝对值)计算，最后一次测量值与前一次测量值进行求差计算，当对所有测量值进行上述求差、比较以及剔除运算后，将剩余的测量值进行求平均值，最后以平均值作为周期T的倾角值，通过上述方法，能够有效将异常数据进行剔除，保证陀螺仪的检测准确性。举例来说，预定检测周期T为0.5秒，每隔0.1秒进行一次倾角检测(即在周期内进行5次测量)，记第1至5次的测量值分别为a1，a2，a3，a4，a5，计算|a1-a2|、|a2-a3|、|a3-a4|、|a4-a5|，将上述计算得到的值分别与预定值进行比较，然后判断出数据异常的点，例如如果|a1-a2|和|a2-a3|均大于预定值，则表明a2与其他次的测量值偏差较大，即第二次测量值为异常数值，对其进行剔除，如果仅|a1-a2|大于预定值，则表明第一次测量值为异常值，以此类推，如果|a2-a3|和|a3-a4|均大于预定值，则表示第三次测量值为异常值，如果|a3-a4|和|a4-a5|均大于预定值，则表示第四次测量值为异常值，如果仅|a4-a5|大于预定值，则表示第五次测量值异常。通过上述运算，可以求得周期T内获取的有效倾角值，保证陀螺仪检测结果的准确性。需要说明的是，本发明并不对检测周期T和检测次数N以及检测的间隔时间做进一步限定，上述这些参数通常根据手推车的参数(例如质量，重心点等)、前后轮的摩擦参数、陀螺仪参数等联合进行确定的。

S3、倾角是否大于等于第一预设值。当步骤S2对倾角进行检测结束后，对倾角的大小进行判断。例如当陀螺仪将周期T内获得的有效倾角发送至控制器后，控制器对倾角大小进行比较判断，然后根据判断结果对前轮刹车装置和后轮刹车装置进行相应的控制。步骤S3中的第一预设值是表征坡度陡峭程度的预设值，通常以坡度来表示，而坡度通常以度数法表示。同样的，第一预设值也是根据实际手推车的参数(例如质量，重心点等)、前后轮的摩擦参数等参数进行相应的设置。优选的，第一预设值为15°。

S4、对后轮进行100％刹车，对前轮进行75％刹车，同时继续检测倾角。步骤S4是在步骤S3判断结果为“是”之后进行的，当步骤S3判断结果为是则表示倾角已经大于最大倾角，即此时手推车的倾斜角度为最大，由上述分析可知，当手推车的倾斜角度最大时，其产生的下滑程度最大，即手推车沿坡道面下滑危险最大，因此此时应对手推车进行有效制动。但是，由于手推车除自身重量外，其通常要承担负重，例如手推车的车篮内通常放置各种物品，当手推车为婴儿童车时，手推车的车篮内放置的是婴幼儿宝宝，此时的手推车重量与空载时完全不同。当手推车倾斜角度最大时说明此时的坡道面处于最陡峭的状态，下滑的速度也是最快的，如果此时盲目的将手推车前轮和后轮进行全力100％刹车，则容易导致手推车由于惯性而翻车，因此本发明的申请人通过长时间实验发现，在坡度最陡峭时，如果要对手推车进行刹车，最重要的是控制刹车力度，此时可以允许手推车产生一定的滑动来缓解惯性作用。因此，在步骤S4中，对后轮和前轮的刹车力度是不同的，即对后轮进行100％力度的刹车，对前轮进行75％力度的刹车的，由于前后轮的刹车力度不同，因此有效避免了手推车因惯性作用而翻车的安全问题。此外，对前轮仅进行75％的力度刹车，是因为如果对前轮也进行100％的刹车，则手推车的四个轮子同时抱死，因此没有滑动来释放惯性作用，此时直接导致手推车从后向前的翻车，而如果对后轮进行100％刹车的同时对前轮进行75％的刹车，此时的前轮是可以运动的(此时前轮的滑动阻力很大)，后轮是抱死状态，这样就可以利用后轮的拖住前轮，使手推车由快速的下滑变为缓慢的下滑，有效避免了手推车的翻车现象。

S5、倾角是否大于等于第二预设值且小于第一预设值。在步骤S4中，继续陀螺仪的倾角检测过程，实时监测手推车的倾角。当按照步骤S4对手推车的前轮和后轮进行不同刹车力度的控制后，手推车处于缓慢滑行状态，如果倾角不变，则说明坡道面的坡度没有改变，则维持步骤S4中对前轮和后轮刹车力度的控制，如果倾角变小，即倾角大于第二预设值且小于第一预设值，说明坡道面的坡度减小，这也是日常生活中很常见的坡道面，即坡道面逐渐变缓，此时手推车处于缓慢滑动状态，并且坡度较小时，手推车的滑动趋势也会减小，因此此时对手推车的前轮和后轮进行100％刹车，能够使手推车完全停止在较缓和的坡道面上，实现完全停车。优选地，第二预设值为12°。

S6、对后轮进行100％刹车，对前轮进行100％刹车。当步骤S5判断结果为“是”时执行步骤S6，即如果手推车的倾角处于12°～15°之间，则表示与倾角大于15°相比，手推车的下滑程度有所缓解，并且经过步骤S5的自动刹车操作后，手推车已处于缓慢滑行状态，此时可以对前轮和后轮均进行100％的刹车，从而将手推车完全停止。此外，如果坡道面的变化较大，在步骤S5后直接检测到手推车的倾角小于第二预设值(即小于12°)，则依然采用步骤S6的刹车力度对前轮和后轮进行自动刹车，这样也可以在最短的时间内将手推车完全刹车停止。当手推车被完全刹车停止后，结束上述控制流程(即图2中的最后一步“结束”)。

作为本实施例的一个改进，还可以在步骤S4之后引入速度的控制方法，具体参见图3。在手推车上还设置有速度传感器，利用速度传感器来判断手推车是否已经完全停车。在附图3中，步骤S4具体还包括步骤S41：速度是否大于第一预设速度值。当速度大于第一预设速度值时，表明通过步骤S4的刹车操作，手推车处于缓慢滑行状态，在缓慢滑行状态下继续步骤S5的后续检测，而如果速度不大于第一预设值，则表明通过步骤S4的刹车操作，手推车的速度已经降低到可以自己停下的状态，利用步骤S4的刹车力度和手推车前轮、后轮的摩擦力就能够将手推车完全停止，此时不必再进行后续S5步骤的判断，这样可以提高自动刹车系统的工作能效，降低系统的电能消耗。具体的，速度第一预设值可以是20cm/s。

实施例二：

现在结合附图4详细解读本发明的第二实施例。与第一实施例相同的是，第二实施例的自动刹车方法也包括步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4、步骤S5、步骤S6，与实施例一有所区别的是，在步骤S6之后还包括以下步骤：

步骤S7、倾角是否大于等于第三预设值且小于第二预设值。在步骤S6之后，由于对手推车的前轮和后轮都进行了100％的刹车，因此手推车的滑行速度会进一步明显降低(当然也有可能停止，如果停止则直接结束自动刹车控制过程)，此时再对倾角进行检测，如果检测到倾角大于等于第三预设值且小于第二预设值，则表明坡道面的坡度进一步减小，随着坡道面的坡度进一步减小，由于手推车自身重力产生的下滑程度也会进一步减小，因此此时并不需要太大的刹车力度就可以对手推车进行刹车操作。由于前轮刹车装置和后轮刹车装置长时间使用(尤其是100％刹车力度的使用)，上述刹车装置会产生磨损和性能衰减，因此为了保护刹车装置以及延长刹车装置的使用寿命，在坡道面的坡度降低到大于等于第三预设值且小于第二预设值时，对刹车力度再次进行调节，具体调节方式在步骤S8中。在本步骤中，第三预设值优选为5°

步骤S8、对后轮进行75％刹车，对前轮进行100％刹车，同时继续检测倾角。当检测到的倾角大于等于第三预设值且小于第二预设值时，表明坡道面处于缓斜坡，此时由于前面步骤已经对手推车进行了较为有效的刹车操作，手推车的速度较低，处于缓慢的滑行状态，并且在缓斜坡上手推车的滑行程度也相应的减弱，因此为了保护刹车装置并减少刹车装置的磨损和性能衰减，将后轮刹车装置的刹车力度调整为75％，同时维持前轮刹车装置的刹车力度为100％，即主要依靠前轮的刹车作用对手推车继续进行刹车操作。在步骤S8进行的同时，依然保持对手推车倾角的检测。

步骤S9、倾角是否大于等于第四预设值且小于第三预设值。在步骤S9中，判断倾角是否大于等于第四预设值且小于第三预设值，通过再一次判断倾角所处于的范围，来判断手推车的滑行状态和刹车效果。优选地，倾角第四预设值为2°，即如果手推车的倾角落入上述范围，则表明此时的坡道面已经是微斜坡的状态，因此与上一个倾角范围表示的缓斜坡相比，手推车下滑的程度进一步减小，因此同样的为了防止刹车装置过度磨损和衰减，再一次对前轮刹车装置和后轮刹车装置的刹车力度进行调节，具体调节参见步骤S10。

步骤S10、对后轮进行100％刹车，对前轮进行75％刹车，同时继续检测倾角。当步骤S9判断结果为“是”后，对后轮刹车的力度调整为100％，对前轮的刹车力度调整为75％，通过这样调整，可以兼顾前轮和后轮刹车装置的磨损以及衰减。具体来说，当手推车的倾角小于倾角第二预设值后，根据角度范围的不同对前轮刹车装置和后轮刹车装置的刹车力度进行相应的调整，这种调整是交替式的，即前轮和后轮的刹车装置的刹车力度根据上述具体范围交替进行调整(详见步骤S8和S10)，通过这种交替调整可以保证前轮刹车装置和后轮刹车装置的磨损以及衰减程度基本一致，保证了系统的稳定性。当需要对刹车装置进行检修或更换时，可以同时检修或更换前轮刹车装置与后轮刹车装置。

步骤S11、速度是否为0。在此步骤中，对手推车的速度进行检测，若速度为0则表示手推车已经停止，如速度不为0，则表示手推车还在缓慢滑行，此时由于坡道面已经处于微斜坡，因此可以以全力刹车停止手推车。

步骤S12、对前轮和后轮进行100％刹车直至停止。当步骤S11的判断结果为“否”时，表明此时的手推车仍然在微斜坡上缓慢滑行，此时控制前轮刹车装置和后轮刹车装置的刹车力度，将前轮和后轮的刹车装置的刹车力度均调整为100％，在微斜坡上通过全力刹车从而将手推车完全停止，最终完成手推车的自动刹车方法，提高了手推车的安全性。

本发明还依据上述实施例一和实施例二阐述的手推车自动刹车方法，提出了相应的手推车自动刹车系统。参见附图5，本发明的手推车自动刹车系统包括主控制器、前轮刹车装置、后轮刹车装置、陀螺仪以及速度传感器。前轮刹车装置、后轮刹车装置、陀螺仪以及速度传感器均采用无线连接的形式与主控制器传输数据和控制指令，上述无线连接模式可以是NFC近场通信、蓝牙通信、红外、WIFI等多种模式，本发明在此不做限制。

主控制器用于接收陀螺仪检测的倾角数据并能够对数据进处理，在剔除异常数据时，主控制器用于进行比较运算以及判断运算，还用于接收速度传感器检测的速度数据，并且主控制器作为逻辑判断中枢，用于对手推车自动刹车方法的每一步进行逻辑判断。主控制器还用于根据手推车自动刹车方法的判断结果对前轮刹车装置和后轮刹车装置进行刹车力度的控制。总之，主控制器作为本发明的控制核心，用于实现上述手推车自动刹车方法的各个数据接收、数据传输以及控制指令。

前轮刹车装置和后轮刹车装置能够接收主控制器发送的刹车力度控制指令，并根据接收到的控制指令调节自身的刹车力度。陀螺仪能够将检测到的手推车的倾角传输给主控制器从而使主控制器根据检测到的倾角执行相应的控制操作。速度传感器用于检测手推车的速度并将速度数据传输给主控制器从而使主控制器根据检测到的速度执行相应的控制操作。

与现有技术相比，本发明的手推车自动刹车方法及系统通过设置陀螺仪，利用陀螺仪实时检测手推车的倾角状态，根据倾角状态判断坡道面的陡峭程度，依据陡峭程度相应地调节手推车的前轮刹车装置和后轮刹车装置的刹车力度，实现手推车的自动刹车停车，提高了手推车的安全性。此外，本发明的手推车刹车方法及系统还通过设置速度传感器，利用陀螺仪和速度传感器协同检测作用，进一步精确控制手推车的自动刹车，提高了手推车刹车系统的可靠性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种手推车自动刹车方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

S1、是否松开握把；若步骤S1判断结果为是则执行步骤S2；

S2、陀螺仪以预定时间间隔检测倾角；

S3、倾角是否大于等于第一预设值；若步骤S3判断结果为是则执行步骤S4；

S4、对后轮进行100％刹车，对前轮进行75％刹车，同时继续检测倾角；

S5、倾角是否大于等于第二预设值且小于第一预设值；若步骤S5判断结果为是则执行步骤S6；

S6、对后轮进行100％刹车，对前轮进行100％刹车，其中所述倾角是所述手推车在坡道面上与水平面产生的夹角，所述倾角由陀螺仪检测得到。

2.根据权利要求1所述的手推车自动刹车方法，其特征在于：所述步骤S4还包括步骤S41，当步骤S4执行完后执行所述步骤S41：速度是否大于第一预设速度值，若步骤S41判断结果为“是”，则进入步骤S5，若步骤S41判断结果为“否”，则结束。

3.根据权利要求1所述的手推车自动刹车方法，其特征在于：所述第一预设值为15°，所述第二预设值为12°。

4.根据权利要求1所述的手推车自动刹车方法，其特征在于：在所述步骤S6后还包括如下步骤：

S7、倾角是否大于等于第三预设值且小于第二预设值；若步骤S7判断结果为是则执行步骤S8；

S8、对后轮进行75％刹车，对前轮进行100％刹车，同时继续检测倾角；

S9、倾角是否大于等于第四预设值且小于第三预设值；若步骤S9判断结果为是则执行步骤S10；

S10、对后轮进行100％刹车，对前轮进行75％刹车，同时继续检测倾角；

S11、速度是否为0；若步骤S11判断结果为否则执行步骤S12；

S12、对前轮和后轮进行100％刹车直至停止。

5.根据权利要求4所述的手推车自动刹车方法，其特征在于：所述第三预设值为5°，所述第四预设值为2°。

6.一种手推车自动刹车系统，包括如权利要求1至5中任一项所述的手推车自动刹车方法，其特征在于：包括主控制器、前轮刹车装置、后轮刹车装置、陀螺仪以及速度传感器，其中前轮刹车装置、后轮刹车装置、陀螺仪以及速度传感器均与主控制器无线连接，前轮刹车装置和后轮刹车装置能够调节刹车力度，主控制器用于接收陀螺仪和速度传感器的检测数据并根据数据生成相应的控制指令，前轮刹车装置和后轮刹车装置接收主控制器发送的控制指令，从而对前轮和后轮进行不同力度的刹车操作。

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