CN109426196B - 控制器局域网（can）装置和用于操作can装置的方法 - Google Patents

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Abstract

公开一种方法、一种装置和一种计算机可读存储媒体的实施例。在实施例中，一种用于操作控制器局域网(CAN)装置的方法涉及：检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；以及响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述CAN收发器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。

Description

控制器局域网(CAN)装置和用于操作CAN装置的方法
技术领域
本发明涉及一种用于操作控制器局域网(CAN)装置的方法，一种控制器局域网(CAN)装置，以及一种存储操作控制器局域网(CAN)装置的程序指令的非暂时性计算机可读存储媒体。
背景技术
控制器局域网(controller area network，CAN)总线是通常在汽车内使用的基于消息的通信总线协议。CAN总线协议用于实现各个电子控制单元(electronic controlunit，ECU)之间的通信，所述ECU例如发动机控制模块(engine control module，ECM)、传动系控制模块(power train control module，PCM)、安全气囊、防震刹车、定速巡航、电动助力转向、音频系统、窗户、门、后视镜调整、用于混合/电动汽车的电池和再充电系统等等。CAN协议的数据链路层被标准化为国际标准组织(International StandardsOrganization，ISO)11898-1：2003。是标准化CAN数据链路层协议的扩展并同时集成到ISO11898-1：2015标准中的CAN灵活数据速率或“CAN Flexible Data-Rate，CAN”可提供更高的数据速率。
CAN总线网络可包括离端CAN节点处的端接阻抗按变化的距离定位的多个CAN节点。最远离端接阻抗的CAN节点会引起CAN总线上的反射/振铃，这会降低总线可正确地操作的最大数据速率。传统地，其它因素，例如CAN总线线缆的长度，将数据速率限制为低于反射将成为问题的速度。但是，CAN总线协议，例如CAN FD的进步已将可能数据速率增大到反射会负面地影响CAN总线网络的性能的程度。
发明内容
本发明公开了一种方法、一种装置和一种计算机可读存储媒体的实施例。在实施例中，一种用于操作控制器局域网(CAN)装置的方法涉及：检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；以及响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述CAN收发器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。
在实施例中，检测所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变涉及监测在所述CAN收发器处接收到的传输数据连接(TXD)信号。
在实施例中，监测在所述CAN收发器处接收到的所述TXD信号涉及识别所述TXD信号的信号沿。
在实施例中，监测在所述CAN收发器处接收到的所述TXD信号涉及从所述CAN装置内的微控制器接收所述TXD信号。
在实施例中，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于所述显性状态下的所述阻抗值的所述预定义范围内涉及：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于高于或低于所述显性状态下的所述阻抗值的某一百分比内。
在实施例中，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于高于或低于所述显性状态下的所述阻抗值的所述某一百分比内涉及：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成等于所述显性状态下的所述阻抗值。
在实施例中，在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于所述显性状态下的所述阻抗值的所述预定义范围内涉及：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器内的阻抗桥接器的阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。
在实施例中，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器内的所述阻抗桥接器的所述阻抗控制成介于所述显性状态下的所述阻抗值的所述预定义范围内涉及：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器内的所述阻抗桥接器的多个可调整推动电阻器和多个可调整拉动电阻器的电阻值控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。
在实施例中，所述阻抗桥接器包括两个支脚。所述两个支脚中的每一个包括串联连接且连接到所述CAN收发器的两个CAN总线端中的相应一个的可调整拉动电阻器与可调整推动电阻器。
在实施例中，所述阻抗桥接器包括两个支脚。所述两个支脚中的每一个包括串联连接于电压供应轨与接地轨之间且连接到所述CAN收发器的两个CAN总线端中的相应一个的可调整拉动电阻器与可调整推动电阻器。
在实施例中，所述方法另外涉及在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时按恒定变化率增大所述CAN收发器的所述输出阻抗。
在实施例中，在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时增大所述CAN收发器的所述输出阻抗涉及：在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时将所述CAN收发器的所述输出阻抗增大成等于所述CAN总线的特性阻抗或等于预定义阻抗值。
在实施例中，在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时将所述CAN收发器的所述输出阻抗增大成等于所述CAN总线的所述特性阻抗或等于所述预定义阻抗值涉及：在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时，在数据采样点之前将所述CAN收发器的所述输出阻抗增大成等于所述CAN总线的所述特性阻抗或等于所述预定义阻抗值。
在实施例中，在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时增大所述CAN收发器的所述输出阻抗涉及：在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时将所述CAN收发器的所述输出阻抗增大成等于所述CAN总线的特性阻抗；以及随后，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时将所述CAN收发器的所述输出阻抗从所述CAN总线的所述特性阻抗增大成高阻值。
在实施例中，一种CAN装置包括连接到所述CAN装置的两个CAN总线端的阻抗桥接器和连接到所述阻抗桥接器的阻抗控制器。所述阻抗控制器被配置成：检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；以及响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述阻抗桥接器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。
在实施例中，所述阻抗控制器被另外配置成识别在所述CAN收发器处接收到的传输数据连接(TXD)信号的信号沿。
在实施例中，所述阻抗桥接器包括两个支脚。所述两个支脚中的每一个包括串联连接于电压供应轨与接地轨之间且连接到所述两个CAN总线端中的相应一个的可调整拉动电阻器与可调整推动电阻器。
在实施例中，所述阻抗控制器被另外配置成：在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时将所述阻抗桥接器的所述输出阻抗增大成等于所述CAN总线的特性阻抗；以及随后，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时将所述阻抗桥接器的所述输出阻抗从所述CAN总线的所述特性阻抗增大成高阻值。
在实施例中，所述阻抗控制器被另外配置成在所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时，在数据采样点之前将所述阻抗桥接器的所述输出阻抗增大成等于介于所述CAN总线的特性阻抗的某一范围内的预定义阻抗值。
在实施例中，一种非暂时性计算机可读存储媒体存储用于操作控制器局域网(CAN)装置的程序指令。所述程序指令由计算机系统的一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行步骤，包括：检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；和响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述CAN收发器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。
根据本发明的其它方面将从以下结合附图进行的详细描述而变得显而易见，所述附图借助于本发明的原理的例子而示出。
附图说明
图1描绘包括连接到CAN总线的多个CAN节点的CAN网络。
图2描绘图1中所描绘的CAN总线网络的CAN节点中的一个的实施例。
图3描绘具有通过CAN总线耦合在一起的十一个CAN节点的CAN网络的示例性情境的框图。
图4描绘图2中所描绘的CAN节点的CAN收发器的实施例。
图5示出图4中描绘的CAN收发器的信号时序图。
图6示出具有低波特率的CAN仲裁相位或数据相位期间的图4中所描绘的CAN收发器的信号时序图的扩展。
图7示出高数据速率相位期间的图4中所描绘的CAN收发器的信号时序图。
图8是根据本发明的实施例的用于操作CAN装置的方法的过程流程图。
在整个描述中，可以使用类似元件符号来标识类似元件。
具体实施方式
将容易理解，如本文中一般描述并在附图中示出的实施例的组件可以用各种各样不同的配置来布置并设计。因此，以下如图中所表示的各种实施例的更详细描述并不意图限制本公开的范围，而仅仅是表示各种实施例。虽然在图式中呈现了实施例的各种方面，但除非特别地指示，否则所述图式未必按比例绘制。
在不脱离本发明精神或基本特征的情况下，可以其它特定形式实施本发明。所描述实施例应被视为在所有方面均只是说明性而非限制性的。因此，本发明的范围由所附权利要求书而不是由此详细描述指示。在权利要求书的等效物的含义和范围内的所有变化都涵盖在权利要求书的范围内。
贯穿本说明书提及特征、优点或类似语言并不暗示可借助本发明实现的所有特征和优点应在或确实在本发明的任何单个实施例中。实际上，提及特性和优点的语言应理解成意味着结合实施例描述的特定特性、优点或特征包括于本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书对特征和优点的论述以及类似语言可以是但未必是指同一实施例。
此外，本发明的所描述特征、优点和特性可以用任何合适方式在一个或多个实施例中组合。本领域的技术人员应认识到，鉴于本文中的描述，本发明可在无特定实施例的具体特征或优点中的一个或多个的情况下实践。在其它情况下，可在某些实施例中识别出可能不存在于本发明的所有实施例中的另外的特性和优点。
贯穿本说明书对“一个实施例”、“实施例”或类似语言的参考意味着结合所指示实施例描述的特定特征、结构或特性包括于本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”和类似语言可以但未必都指代同一实施例。
本文中描述的技术可以应用于任何类型网络，包括例如控制器局域网(Controller Area Network，CAN)、局域互连网(Local Interconnect Network，LIN)、面向媒体的系统传输(Media Oriented Systems Transport，MOST)网络、FlexRayTM兼容网络以及其它类型的网络。虽然在一些实施例中描述具体类型的网络，但是应注意，本发明不限于具体类型的网络且不限于车载网络(in-vehicle network，IVN)。
图1描绘包括各自连接到CAN总线104的多个CAN节点102-1、102-2、102-3、102-4、102-n(其中n是正整数)的CAN网络100，所述CAN节点也被称作ECU。CAN总线104携载模拟差分信号并且包括CAN高(CAN high，CANH)总线线路/导线124和CAN低(CAN low，CANL)总线线路/导线126。CAN总线在本领域中是已知的。在一些实施例中，CAN总线线路124和126形成具有标称线缆阻抗的双绞线线缆。在一些实施例中，标称线缆阻抗是120Ω，或是CAN总线的一些汽车应用的典型特征的具体范围(例如50Ω与130Ω之间)内的其它合适的阻抗值。但是，应理解，实施例适用于其它线路阻抗，且本申请不应当理解为受限于具体标称线缆阻抗。还应了解，CAN总线的确切阻抗会受到例如线缆和/或绝缘材料等物理因素影响。虽然假设CAN总线线路阻抗是具体范围(例如50Ω与130Ω之间)内的具体阻抗值，但是实际CAN总线阻抗可围绕此值变化，并可被认为大约是所述具体阻抗值(例如±5％)。虽然CAN网络在图1中示出为包括五个CAN节点，但是在其它实施例中，CAN网络包括少于五个CAN节点或多于五个CAN节点。
CAN节点102-1具有对应于标称线缆阻抗的端接电阻器131。CAN节点102-2具有对应于标称线缆阻抗的端接电阻器132。由于真实世界实施方案，端接电阻器的端接电阻可根据其准确值而变化。CAN节点102-3、102-4、102-n中的每一个通过分接线路/导线140-1、140-2、140-3、142-1、142-2、142-3耦合到CANH总线124和CANL总线126。CAN节点102-3、102-4、102-n是可在一些系统中未端接或视情况施加有千欧范围内之高阻端接的中间节点。在一些例子中，高阻端接可以在线缆的这些准开口端处提供有限的振铃抑制，但是由于与标称线缆阻抗的偏差，效果是非常有限的。
图2描绘图1中所描绘的CAN网络100的CAN节点102中的一个的实施例。在图2的实施例中，CAN节点202包括具有嵌入式CAN协议控制器214和CAN收发器220的微控制器210。在一些实施例中，微控制器还可包括主机216，所述主机可以是例如存储于微控制器的存储器中并通过微控制器的处理电路执行的软件应用程序。微控制器和CAN节点的CAN收发器连接于电源电压VCC与接地GND之间。图2中所描绘的CAN节点202是图1中所描绘的CAN节点102中的一个的可能实施方案。但是，可以与图2中所描绘的CAN节点不同的方式实施图1中所描绘的CAN节点。
微控制器210通常连接到至少一个装置(未示出)，例如传感器、致动器或某一其它控制装置，并被编程来解译接收到的消息并产生适当的传出消息。在本领域中已知微控制器，微控制器也被称作主机处理器、主机或数字信号处理器(digital signal processor，DSP)。可嵌入于微控制器内或微控制器(例如单独IC装置)外部的CAN协议控制器214实施如本领域中已知的数据链路层操作。举例来说，在接收操作中，CAN协议控制器存储从收发器接收到的串行位，直到全部消息可用于通过微控制器提取为止。CAN协议控制器还可以根据CAN协议的标准化的帧格式而对CAN消息进行解码。在传输操作中，CAN协议控制器从微控制器接收消息并且将消息作为呈CAN帧格式的串行位传输到CAN收发器。
CAN收发器220定位于微控制器210与CAN总线104之间，并实施物理层操作。举例来说，在接收操作中，CAN收发器将来自CAN总线的模拟差分信号转换成CAN协议控制器214可以解译的串行数字信号。CAN收发器还保护CAN协议控制器免受CAN总线上的例如电浪涌等极端电气条件影响。在传输操作中，CAN收发器将从CAN协议控制器接收到的串行数字位转换成在CAN总线上发送的模拟差分信号。
如图2中所示出，从微控制器210传达到CAN收发器220的数据被识别为传输数据(transmit data，TXD)，而从CAN收发器传达到微控制器的数据被称为接收数据(receivedata，RXD)。CAN总线收发器通过TXD路径251和RXD路径252连接到微控制器。具体地说，TXD携带于TXD路径上且RXD携带于RXD路径上。数据分别通过CANH总线线路124和CANL总线线路126传达到CAN总线以及从CAN总线传达。如上所述，CAN协议控制器可被配置成支持正常模式或灵活数据速率模式。如本文所使用，“CAN正常模式”(也被称作“经典CAN模式”)是指根据ISO 11898-1：2003标准格式化的帧，且“CAN FD模式”是指根据国际标准11898-1：2015标准格式化的帧，或其等效物。在一些实施例中，CAN节点通过一个或多个分接线路耦合到CAN总线。在其它实施例中，CAN节点耦合引向CAN总线导线124和126。
在一些实施例中，微控制器210确定待在CAN总线104上传输的消息并将这些消息提供给CAN协议控制器214。微控制器可从CAN收发器220接收消息并解译接收到的消息。CAN协议控制器可(经由CAN收发器)从CAN总线接收位，并将所述位重构成将通过微控制器解译的消息。CAN控制器可从微控制器接收消息，并通过CAN收发器以串行位形式将消息提供给总线。CAN收发器可以将在来自CAN协议控制器的TXD路径251上的数字数据位转换成模拟总线信号。CAN收发器可另外将模拟总线信号转换成待通过RXD路径252提供给CAN协议控制器的数字位。
图3描绘具有通过CAN总线304耦合在一起的十一个CAN节点302-1、302-2、302-3、302-4、302-5、302-6、302-7、302-8、302-9、302-10、302-11的CAN网络300的示例性情境的框图，所述CAN节点具有长度“L1”、“L2”、“L3”、“L4”、“L5”、“L6”、“L7”、“L8”、“L9”、“L10”、“L11”、“L12”、“L13”。在本文中，CAN总线和其分接线路示出为指示前述单个双绞线线缆的实线。CAN节点302-5和CAN节点302-10应被认为形成CAN总线的相应CAN节点。根据例如120Ω等标称线缆阻抗，CAN节点302-5和CAN节点302-10中的每一个具有成端接触电阻RTerm“T”。举例来说，当CAN节点302-1、302-2、302-3、302-4、302-7、302-8或302-11中的更远离CAN节点302-5和302-10处的端接电阻器(在图3中指示示例性分接线路长度)的一个开始发送数据时，网络中的反射会引起信号扰动。一般来说，CAN总线网络中的反射会由开放分接线路和CAN线线缆束中的星点引起，而不论是哪个CAN节点在发送数据(包括端接的CAN节点302-5与302-10)。CAN FD控制器可例如在70％的位时间处对总线进行采样。如果信号扰动的持续时间长于典型的采样时间，那么可以俘获错误位信息，这会产生损坏的数据消息。通过使用更长的位时间，可缓解信号扰动的问题。但是，网络的最大数据传输速率会减小。当使用针对例如500kb/s的传输速率下的经典CAN协议开发出的网络拓扑时，以及针对指定从1MBit/s到5MBit/s或甚至更高的传输数据速率的最新CAN FD协议，由于过长的分接线路的反射是传输速率的限制因素。另外，应考虑甚至在良好端接的网络的情况下，高电容总线负载也会负面地影响传输速率。在较大数量的连接到CAN总线网络的CAN节点的状况下，显性到隐性转换变得非常缓慢。除了电容性影响以外，线缆阻抗还可随产生非匹配总线端接的温度变化，非匹配总线端接再次引起反射，甚至在CAN网络的端接端处也是如此。在隐性状态下，发射器是高阻的。当每个连接的节点将例如最大100pF的电容添加到CAN总线且CAN总线阻抗固定为60Ω时，显性到隐性转变将不再在十个节点连接到网络的状况下比大致100ns快。连接到CAN总线线路的CAN节点越多，总电容将更高且隐性位转变将耗时更久。对于复杂拓扑，到达所有节点处的可靠隐性位级的成功隐性位转变会耗费数百ns直到例如1us，包括所有振铃效应。如果需要具有5MBit/s或更高的传输速率，那么位时间是200ns，这会短于位转变时间并会引起通信故障。
在典型信号反射/振铃条件下，CAN网络100的实施方案可受某些参数限制以便减少信号反射/振铃和保护按更高数据速率用信号发送的数据的完整性。举例来说，CAN总线104可以具有最大长度，在最大长度下可以获得最大数据速率。在另一例子中，将CAN节点102连接到CAN总线的分接线路140、142可保持尽可能短以减少反射。但是，总线分接线路的长度会经受其它因素，且不可能始终具有按需要尽可能短的分接线路。举例来说，在汽车应用中，可以通过车辆的形状与大小和CAN节点的位置决定CAN总线网络的实施方案。此外，即使在分接线路是按照实际尽可能短的情况下，仍可能按较高数据速率发生振铃。未端接分接线路中的信号反射/振铃会损坏CAN总线上的通信，这会变得对于数据速率更高的CAN FD协议更成问题。解决振铃的一个方法是重新设计网络拓扑结构以改进端接，这会是费时且成本高的。通常，最大总线长度通过对断定信令速率的取舍确定或实际上是所述取舍，且信令速率随传输距离增大而减小。虽然稳态损失会变成影响最长传输距离的因素，但是随着距离的增大而限制信令速率的主要因素是随时间变化的。减少信号转换时间并引入符号间干扰(inter-symbol interference，ISI)的线缆带宽限制是当传输距离增大时减少可实现的信令速率的主要因素。对于CAN总线来说，信令速率也根据在系统的两个最远节点之间的总系统向下延迟与返回以及进出在具有典型的例如5.5ns/m的双绞线线缆的传播延迟的总线上的节点的延迟的总和确定。并且，应考虑由于线缆的阻抗和输入收发器阻抗所致的信号幅度损失。因为分接线路是未端接的，所以信号反射可以产生于驱动信号电平跨越接收器的输入阈值来回的分接线路中，从而产生误差。位采样接近位的末端发生，因此需要CAN分接线路中的所有信号反射在传播延迟段之前或期间衰减以提供充分的安全边际。
本发明的实施例提供用于减少/抑制信号反射/振铃的技术，所述技术可实施于CAN网络和CAN FD网络拓扑上以抑制信号扰动并改善信号质量。根据本发明的实施例，检测CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变，且响应于检测到CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变，在连接到CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将CAN收发器的输出阻抗控制成介于显性状态下的阻抗值的预定义范围内。举例来说，当CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时，可将CAN收发器的输出阻抗控制成在高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内(例如显性状态下的阻抗值的±5％、±10％或其它合适的值范围内)。可通过监测在CAN收发器处接收到的传输数据连接(TXD)信号并识别TXD信号的信号沿来检测CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变。通过控制在差分驱动电压的斜降期间低阻的CAN收发器的输出阻抗(例如控制成在高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内)，可减少耗散到CAN网络中的能量，从而在CAN总线上产生更低的反射。CAN总线反射抑制技术独立于CAN总线拓扑和CAN总线数据速度，并可应用于各种CAN总线拓扑和CAN总线数据速度。
图4描绘图2中所描绘的CAN节点202的CAN收发器220的实施例。在图4的实施例中，CAN收发器420包括阻抗桥接器430和被配置成控制所述阻抗桥接器的阻抗控制器432。通过控制CAN收发器的阻抗桥接器(例如基于从TXD路径251接收到的传输数据连接(TXD)信号)，可独立于CAN总线404处的信号响应而调整CAN收发器的阻抗。因此，可通过受控制阻抗减少或抑制CAN总线处的信号反射/振铃。图4中所描绘的CAN收发器420是图2中所描绘的CAN收发器220的可能实施方案。但是，可以与图2中所描绘的CAN收发器不同的方式实施图4中所描绘的CAN收发器。
在图4中所描绘的实施例中，阻抗桥接器430连接到CANH端401和CANL端402，CANH端401和CANL端402又分别耦合到分接线路140或142(在图1中示出的实施例中)且另外耦合到CANH总线导线124和CANL总线导线126(在图1中示出的实施例中)。阻抗桥接器包括第一支脚426和第二支脚428，第一支脚426还被称作CANH(侧)支脚，第二支脚428还被称作CANL(侧)支脚。每个支脚包括具有阻抗属性的两个可控制阻抗(例如可调整电容器、可调整电阻器和/或可调整电感器)，所述阻抗属性可以是可例如由阻抗控制器432动态调节的。CANH支脚包括推动阻抗单元410(例如实施为推动电阻器RPUSH1)和拉动阻抗单元415(例如实施为拉动电阻器RPULL1)，推动阻抗单元410连接于通用电压供应轨VCC 460与CANH端401之间，拉动阻抗单元415连接于CANH端401与通用接地轨465之间。CANL支脚包括拉动阻抗单元425(例如实施为拉动电阻器RPULL2)和推动阻抗单元420(例如实施为推动电阻器RPUSH2)，拉动阻抗单元425连接于通用电压供应轨VCC与CANL端之间，推动阻抗单元420连接于CANL端402与通用接地轨之间。虽然阻抗单元410、415、420、425在图4中示出的实施例中实施为电阻器，但是在其它实施例中，阻抗单元410、415、420、425中的至少一个可实施为一个或多个晶体管(MOSFET晶体管或双极晶体管)、一个或多个可调整电容器、一个或多个可调整电感器或一个或多个可调整电阻器、一个或多个电容器和/或一个或多个可调整电感器的组合。在一些实施例中，推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的至少一个实施为电阻器梯或其它可调整电阻网络，且阻抗控制器432可调整推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的至少一个的电阻值(例如通过控制电阻器梯或其它可调整电阻网络内的开关(例如MOSFET晶体管或其它有源半导体装置)以连接或绕过电阻器组件)。支脚可具有关于CANH和CANL端的对称电阻器配置。CAN总线404具有由等效总线阻抗RBUS表示的负载阻抗480。通常，根据假设CAN总线是在每个端处通过端接电阻RTerm＝120Ω封端的120Ω的上述典型标称线缆阻抗，总线阻抗RBUS具有大致60Ω的阻抗。在一些实施例中，二极管450、451、452、453可与阻抗单元410、415、420、425中的每一个串联连接，以便在高于供应电压电位VCC的总线电压在通用电压供应轨上存在或低于接地电位的总线电压在通用接地轨上存在的状况下，防止反向电流从CAN总线流入通用电压供应轨中并流入通用接地轨中。在一些实施例中，使用其它方案以防止反向电流从CAN总线流入通用电压供应轨中并流入通用接地轨中，例如与通用供应轨460串联的二极管和与通用接地轨465串联的二极管中。
在一些实施例中，可调整推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及可调整拉动电阻器RPULL1和RPULL2的阻抗值是可基于两个参数x和y而动态调节的。参数x的域可以包括值范围x＝(0，1)，其中 并且参数y的域可以包括值范围y＝(0，2]，其中 参数x与y彼此独立。推动电阻器RPUSH1和RPUSH2的推动阻抗值ZPUSH可表达为：
其中Rf表示参考电阻值。可调整拉动电阻器RPULL1和RPULL2的拉动阻抗值ZPULL可表达为：
阻抗桥接器430的总差分阻抗，也是CAN收发器420的驱动阻抗ZCAN，可表达为：
阻抗桥接器430的总差分阻抗，其是CAN收发器420的驱动阻抗ZCAN，可被动态调整成低阻状态与高阻状态之间的任何阻抗值，低阻状态在本文中由最低驱动阻抗值ZCAN＝Rf确定，高阻状态在本文中由ZCAN＝∞表示。Rf是CAN收发器420的最小驱动阻抗值。举例来说，最小驱动阻抗值可以是Rf＝15Ω。应注意，高阻状态(本文中通过ZCAN＝∞提及的)可以包括介于千欧或兆欧范围内的最大驱动阻抗值。驱动阻抗ZCAN需要相比于等效总线阻抗RBUS是高阻的，以便允许差分总线阻抗在慢位时间结束时再次到达例如60欧姆的标称值。因此，最大驱动阻抗与最小驱动阻抗之间的因数可介于例如千或更大的范围内。
阻抗控制器可实施为处理器，例如微控制器。在一些实施例中，阻抗控制器包括信号沿检测器。在一些实施例中，阻抗控制器432被配置成检测CAN收发器420从显性状态到隐性状态的转变；和响应于检测到CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变，在连接到CAN收发器的CAN总线404上的差分驱动电压(例如CANH端401与CANL端402之间测量的不同电压)减小到预定义电压(例如0V或其它合适的电压电平)时将阻抗桥接器的输出阻抗(例如CANH端401与CANL端402之间测量的阻抗)控制成介于高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内(例如通过同时调整推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2的阻抗配置，使得在差分输出电压减小到预定义电压时阻抗桥接器的输出阻抗在高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内)。举例来说，在保持CAN总线上的差分驱动电压处于预定义电压下时，可将CAN收发器的输出阻抗控制成显性状态下的阻抗值的±5％、±10％或其它合适的值范围内。在一些实施例中，当差分输出电压减小预定义电压时，将CAN收发器的输出阻抗控制成处于固定阻抗下。通过在差分驱动电压的斜降期间将CAN收发器的输出阻抗控制成介于高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内，在各种CAN总线拓扑和数据速度下，可减少耗散到CAN网络中的能量，从而在CAN总线上产生更低的反射。阻抗控制器可通过监测在CAN收发器处(例如从微控制器210)从TXD路径251接收到的传输数据连接(TXD)信号来检测CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变。举例来说，阻抗控制器可通过识别TXD信号的信号沿来检测CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变。有源CAN收发器(即，显性状态下的CAN收发器)将CAN总线波形驱动到表示为TXD信号的逻辑低电平(逻辑零)的“显性”状态。无缘CAN收发器(即，隐性状态下的CAN收发器)从CAN总线移除其差分输出电压，所述差分输出电压表示为TXD信号的逻辑高电平(逻辑一)。虽然描述了TXD信号的具体逻辑电平，但是在其它网络中，可使用其它信号逻辑电平。在一些实施例中，阻抗控制器被配置成在连接到CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时控制阻抗桥接器的可调整推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及可调整拉动电阻器RPULL1和RPULL2的电阻值。在实施例中，在TXD信号的正升高或负/下降信号沿期间，阻抗控制器可以调整可调整推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及可调整拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的一个或多个的电阻值。举例来说，在TXD信号的显性(下降)沿期间，阻抗控制器可以调整可调整推动电阻器RPUSH1和RPUSH2的电阻值，同时保持可调整拉动电阻器RPULL1和RPULL2的电阻值静态高阻，以介于高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内。在另一例子中，在TXD信号的隐性(升高)沿期间，阻抗控制器可通过不同斜率个别地调整推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及可调整拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的每一个的电阻值，以便保持阻抗桥接器的总体阻抗介于高于或低于显性状态下的阻抗值的某一百分比内。
在一些实施例中，阻抗控制器432被配置成在保持CAN总线404上的差分驱动电压(例如CANH端401与CANL端402之间测量的不同电压)处于预定义电压下时增大CAN收发器420的输出阻抗(例如CANH端401与CANL端402之间测量阻抗)。因为在CAN收发器的输出阻抗增大时CAN总线电压保持处于预定义电压(例如0V)下，所以阻抗改变将不会致使大量能量耗散到CAN网络中并因此减少或防止CAN总线上的新反射。举例来说，推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的至少一个可实施为电阻器梯或其它可调整电阻网络，且阻抗控制器可增大推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的至少一个的电阻值(例如通过控制电阻器梯或其它可调整电阻网络内的开关以连接电阻器组件)。当保持CAN总线上的差分驱动电压处于预定义电压下时，阻抗控制器可将CAN收发器的输出阻抗增大成等于CAN总线的特性阻抗或等于接近CAN总线的特性阻抗的预定义阻抗值(例如CAN总线的特性阻抗的±5％、±10％或其它合适的值范围内)。在一些实施例中，在数据采样点之前，阻抗控制器将CAN收发器的输出阻抗增大成等于CAN总线的特性阻抗或等于低于或高于CAN总线的特性阻抗的预定义阻抗值，以避免数据样本误差。在一些实施例中，在连接到CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压保持处于预定义电压下时，阻抗控制器将CAN收发器的输出阻抗增大成等于CAN总线的特性阻抗，并随后，在保持CAN总线上的差分驱动电压处于预定义电压下时，将CAN收发器的输出阻抗从CAN总线的特性阻抗增大到高阻值。
图5示出图4中描绘的CAN收发器420的信号时序图。在图5中示出的信号时序图中，阻抗桥接器430的驱动阻抗“ZCAN”(例如CANH端401与CANL端402之间测量的不同电压)受阻抗控制器432控制，以在显性阻抗电平“RDOM”、有源隐性阻抗电平“RACTREC”与隐性阻抗电平“RREC”之间切换。可基于CAN总线404的阻抗值而确定RDOM、RACTREC和/或RREC的阻抗值。举例来说，如果CAN总线的阻抗是120欧姆，那么可将RDOM的阻抗值设定成30欧姆，而RACTREC的阻抗值可设定成等于CAN总线的120欧姆的阻抗值。RREC的阻抗值可被设定成无限的(∞)，可包括介于千欧或兆欧范围内的最大驱动阻抗值。在操作中，(图2中示出的)CAN节点202的CAN协议控制器214向CAN收发器420提供串行比特流以用于在CAN总线上传输。阻抗控制器432在TXD路径251上监测此比特流上的信号转换/沿，并相应地调整阻抗桥接器的阻抗值。
在时间点t0，TXD路径251上的TXD信号从从低到高转换，这会引起CAN总线404上的差分驱动电压VCAN(例如CANH端401与CANL端402之间测量的不同电压)的显性到隐性转变。应了解，TXD路径251上的TXD信号从从低到高转换可能不会立刻引起CAN总线电压VCAN的改变，这是因为在TXD路径251上的TXD信号由CAN收发器接收到的并被转换成CAN总线的电压电平时，可能存在延迟。在显性状态下，阻抗控制器432控制推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以保持在显性阻抗电平(例如15Ω)下，并控制拉动电阻器RPULL1和RPULL2以保持高阻，这会产生显性阻抗电平RDOM(例如30Ω)下的低阻驱动阻抗ZCAN。
响应于在时间点t0检测到显性到隐性转变，阻抗控制器432控制推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2，以控制驱动阻抗ZCAN不变。举例来说，在时间点t0与时间点t1之间，当驱动阻抗ZCAN保持恒定时，改变推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的每一个的电阻值，以使得CAN总线电压VCAN从VDOM斜变到零。阻抗控制器可使推动电阻器RPUSH1和RPUsH2的电阻值从一个值(例如15欧姆)逐渐增大到更高值(例如30欧姆)，同时使拉动电阻器RPULL1和RPULL2的电阻值从“无限”减小到某一值(30欧姆)。在时间点t1，当驱动阻抗ZCAN保持恒定时，推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2的电阻值可以是对彼此可识别的。在时间点t1，CAN总线电压VCAN到达隐性状态(0V)，且在时间点t0阻抗控制器控制驱动阻抗ZCAN未从驱动阻抗ZCAN的阻抗值改变。在CAN总线电压VCAN到达隐性状态(0V)之后，阻抗控制器控制驱动阻抗ZCAN在另一持续时间内不变。通过控制驱动阻抗ZCAN在CAN总线电压VCAN的斜降期间不变，可减少耗散到CAN网络中的能量，从而在CAN总线404上产生更低的反射。
在时间点t2，阻抗控制器432开始使驱动阻抗ZCAN从RDOM的低阻阻抗增大到更高的值直到时间点t3为止。举例来说，推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的至少一个可实施为电阻器梯或其它可调整电阻网络，且阻抗控制器可增大推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPULL1和RPULL2中的至少一个的电阻值(例如通过控制电阻器梯或其它可调整电阻网络内的开关以连接电阻器组件)。在时间点t3，驱动阻抗ZCAN到达有源隐性阻抗电平RACTREC，可将所述阻抗电平调试成CAN网络线缆的特性阻抗(例如120欧姆)或任何其它合适的值。因为在驱动阻抗ZCAN增大时CAN总线电压VCAN保持在0V下，所以阻抗改变将不会致使大量能量耗散到CAN网络中并因此减少或防止CAN总线404上的新反射。对于驱动阻抗ZCAN的调整可随时间推移而持续执行，并可按恒定变化率增大。在一些实施例中，驱动阻抗ZCAN的恒定变化率被设定成低于预定义值以逐渐增大驱动阻抗ZCAN。阻抗控制器可通过控制推动电阻器RPUSH1和RPUsH2以及拉动电阻器RPull1和RPull2来调整驱动阻抗ZCAN，以使其阻抗从起始推动阻抗(例如ZCAN＝30Ω)增大到目标推动阻抗(例如ZCAN＝120Ω)。在一些实施例中，阻抗控制器按恒定变化率随时间推移而持续增大推动电阻器RPUSH1和RPUSH2以及拉动电阻器RPull1和RPull2的阻抗。在一些实施例中，时间点t1与时间点t2之间的持续时间是零。
抑制CAN总线404上的反射直至时间点t4。时间点t0与时间点t4之间的持续时间越长，振铃抑制性能将越好。在时间点t4，阻抗控制器432开始使驱动阻抗ZCAN从有源隐性阻抗电平RACTREC增大到更高值，直到时间点t5为止。在时间点t5，驱动阻抗ZCAN到达隐性阻抗电平RREc。在一些实施例中，倘若在时间点t4总线电压不是零，那么时间点t4与时间点t5之间期间的时间高于某一持续时间以减少或防止另外的能量耗散到CAN网络中。举例来说，如果另一发射器也例如在仲裁期间或在传输误差帧时驱动总线显性，那么在时间点t4总线电压可以不是零。t4与t5之间的阈值时间持续时间取决于网络拓扑复杂度。
图6示出具有低波特率的CAN仲裁相位或数据相位期间的图4中所描绘的CAN收发器420的信号时序图的扩展。CAN网络100的仲裁位率取决于网络复杂度。在一些实施例中，CAN网络100的仲裁位率低于1Mbps(例如500kbps(tbit＝2μs)或更低)。CAN协议控制器214可在仲裁位时间的某一百分比(通常是60％到80％)具有采样点。在时间点t6，在驱动阻抗ZCAN是高阻(隐性)时对CAN数据进行采样，从而指示当一个或多个其它CAN发射器在CAN总线404上仍显性时仲裁过程不受影响。从时间点t7开始，经过时间点t8，CAN收发器在下一位周期内从隐性转变成显性。
图7示出高数据速率相位(例如5Mbps的数据相位)期间的图4中所描绘的CAN收发器420的信号时序图。在图7中所示出的信号时序图中，阻抗桥接器430的驱动阻抗ZCAN受阻抗控制器432控制以在显性阻抗电平RDOM与有源隐性阻抗电平RACTREC之间切换。在操作中，(图2中示出的)CAN节点202的CAN协议控制器214向CAN收发器420提供串行比特流以用于在CAN总线上传输。阻抗控制器432在TXD路径251处监测此比特流上的信号转换/沿，并相应地调整阻抗桥接器的阻抗值。
图7中在时间点t0到t3所示出的信号时序图与图5中在时间点t0至t3示出的信号时序图相同。抑制CAN总线404上的反射直到时间点t5。时间点t0与时间点t5之间的持续时间越长，振铃抑制性能将越好。在时间点t4，当驱动阻抗ZCAN是有源隐性阻抗电平RACTREC时，对CAN数据进行采样，从而指示当一个或多个其它CAN发射器在CAN总线上驱动显性误差帧时仲裁管理流程不受影响。在时间点t5，TXD路径251处的TXD信号从隐性转换到显性，且阻抗控制器432开始使驱动阻抗ZCAN从有源隐性阻抗电平RACTREC减小到更低值，直到时间点t6为止。在时间点t6，驱动阻抗ZCAN到达显性阻抗电平RDOM(例如ZCAN＝30欧姆)。有源隐性相位可比数据相位的最小位时间长，且可省略从有源隐性到隐性的转变。举例来说，如果仲裁比特率是500kbps(tbit＝2μs)且数据相位比特率是5Mbps(tbit＝200ns)，那么使有源隐性相位长于200ns，只要有源隐性相位足够短(例如2μs的60％＝1.2μs)使得TXD信号在仲裁位的采样点期间是隐性的即可。本质上，仲裁比特率决定振铃抑制的最大持续时间，而不是数据相位比特率。
在实施例中，可基于CAN总线404的阻抗值而确定RDOM和RACTREC的阻抗值。举例来说，如果CAN总线的阻抗是120欧姆，那么可将RDOM的阻抗值设定成30欧姆，而RACTREC的阻抗值可设定成低于CAN总线的是120欧姆的阻抗值。CAN协议需要CAN总线网络中的单个CAN节点能够在检测到的误差的情况下在任何时间过驱动另一发送器的隐性位(例如通过确证CAN总线上的显性电压)。因而，CAN节点的用于用信号发送检测到的误差的显性驱动电压必须比同一CAN总线网络中的其它CAN节点的有源隐性驱动电压更强。当CAN发射器在数据相位期间确证CAN总线中的显性时，总总线阻抗将更低，这是因为发射器的有源隐性输出阻抗与CAN总线负载并联。举例来说，收发器看见的最小网络阻抗是50欧姆，且发射器能够在50欧姆的此最小阻抗(11898-2：2016中指定)下驱动1.5V，这意味着发射器将30mA的最小电流提供到总线中(1.5V/50欧姆＝30mA)。CAN节点确证CAN总线上的有源隐性应以显性状态过驱动，这意味着那个CAN节点处的总线电压应高于0.9V(ISO 11898-2：2016中指定的最大接收器阈值)。最小总线阻抗应高于0.9V/30mA＝30欧姆。有源隐性阻抗与50欧姆的总线负载并联，并应至少是1/(1/30-1/50)＝75欧姆。因为仅一个CAN节点在数据相位期间传输有源隐性，所以可可靠地检测在误差帧期间由一个或多个节点传输的显性电平。
图8是根据本发明的实施例的用于操作CAN装置的方法的过程流程图。在框802处，检测CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变。在框804处，响应于检测到CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变，在连接到CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将CAN收发器的输出阻抗控制成介于显性状态下的阻抗值的预定义范围内。CAN装置可与图1中所描绘的CAN节点102、图2中所描绘的CAN节点202和/或图3中所描绘的CAN节点302相同或类似。CAN收发器可与图2中所描绘的CAN收发器220和/或图4中所描绘的CAN收发器420相同或类似。
本文中所描述的技术可以应用于任何类型的网络，包括CAN、LIN、MOST网络、FlexRayTM兼容网络以及其它类型的网络。虽然在一些实施例中描述了CAN装置，但是应注意，本发明不限于CAN装置。在实施例中，上文所描述的技术可以适用于CAN、CAN-FD和ISO11898兼容网络。上述技术可实施于CAN装置中，例如CAN收发器IC装置、系统芯片、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)/客户专用集成电路(CustomerSpecific Integrated Circuit，CSIC)装置、微控制器IC装置或包括CAN收发器和微控制器两者的IC装置。
在以上描述中，提供各种实施例的具体细节。但是，可以在没有这些具体细节中的全部细节的情况下实施一些实施例。在其它情况下，为了简洁和清晰起见，详细描述某些方法、操作步骤、组件、结构和/或功能仅仅为了能够实现本发明的各种实施例。
虽然以特定次序示出并描述本文中的方法的操作，但是可变更每个方法的操作的次序以使得可以逆序执行某些操作，或以使得某些操作可至少部分地与其它操作同时执行。在另一个实施例中，可以间断和/或交替的方式实施不同操作的指令或子操作。
还应注意，本文中所描述的方法的至少一些操作可使用存储于计算机可用存储媒体上的软件指令来实施，以通过计算机执行。作为例子，计算机程序产品的实施例包括用以存储计算机可读程序的计算机可用存储媒体。
计算机可用存储媒体或计算机可读存储媒体可以是电子、磁性、光学、电磁、红外线或半导体系统(或设备或装置)。非暂时性计算机可用存储媒体和计算机可读存储媒体的例子包括半导体或固态存储器、磁带、可拆卸计算机磁盘、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、刚性磁盘和光盘。光盘的当前例子包括具有只读存储器的高密度磁盘(compact disk with read only memory，CD-ROM)、具有读/写的高密度磁盘(compact disk with read/write，CD-R/W)以及数字视频光盘(digital video disk，DVD)。
可替换的是，本发明的实施例可以完全实施于硬件中或实施于包括硬件元件和软件元件两者的实施方案中。在使用软件的实施例中，软件可以包括但不限于固件、常驻软件、微码等。
虽然已经描述并示出了本发明的具体实施例，但是本发明不限于如此描述并示出的部分的具体形式或布置。本发明的范围将由在此所附的权利要求书和其等效物限定。

Claims (10)

1.一种用于操作控制器局域网(CAN)装置的方法，其特征在于，所述方法包括：
检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；以及
响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述CAN收发器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内，接着，在隐性状态期间，增大所述CAN收发器的输出阻抗到更高值的同时将连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压维持在预定义电压处。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变包括监测在所述CAN收发器处接收到的传输数据连接(TXD)信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测在所述CAN收发器处接收到的所述TXD信号包括识别所述TXD信号的信号沿。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测在所述CAN收发器处接收到的所述TXD信号包括从所述CAN装置内的微控制器接收所述TXD信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于所述显性状态下的所述阻抗值的所述预定义范围内包括：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于高于或低于所述显性状态下的所述阻抗值的某一百分比内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于高于或低于所述显性状态下的所述阻抗值的所述某一百分比内包括：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成等于所述显性状态下的所述阻抗值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器的所述输出阻抗控制成介于所述显性状态下的所述阻抗值的所述预定义范围内包括：响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在所述CAN总线上的所述差分驱动电压减小到所述预定义电压时将所述CAN收发器内的阻抗桥接器的阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括在连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压保持处于所述预定义电压下时按恒定变化率增大所述CAN收发器的所述输出阻抗。
9.一种控制器局域网(CAN)装置，其特征在于，所述CAN装置包括：
阻抗桥接器，其连接到所述CAN装置的两个CAN总线端；以及
阻抗控制器，其连接到所述阻抗桥接器，其中所述阻抗控制器被配置成：
检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；以及
响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述阻抗桥接器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内，接着，在隐形状态期间，增大所述CAN收发器的输出阻抗到更高值的同时将连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压维持在预定义电压处。
10.一种存储操作控制器局域网(CAN)装置的程序指令的非暂时性计算机可读存储媒体，其特征在于，所述程序指令由计算机系统的一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行包括以下操作的步骤：
检测所述CAN装置的CAN收发器从显性状态到隐性状态的转变；以及
响应于检测到所述CAN收发器从所述显性状态到所述隐性状态的转变，在连接到所述CAN收发器的CAN总线上的差分驱动电压减小到预定义电压时将所述CAN收发器的输出阻抗控制成介于所述显性状态下的阻抗值的预定义范围内，接着，在隐形状态期间，增大所述CAN收发器的输出阻抗到更高值的同时将连接到所述CAN收发器的所述CAN总线上的所述差分驱动电压维持在预定义电压处。
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