CN111193652B - Can控制器位参数设置方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Can控制器位参数设置方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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CN111193652B CN201911333938.4A CN201911333938A CN111193652B CN 111193652 B CN111193652 B CN 111193652B CN 201911333938 A CN201911333938 A CN 201911333938A CN 111193652 B CN111193652 B CN 111193652B
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Abstract

本申请涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种CAN控制器位参数设置方法、装置、设备和存储介质。CAN控制器位参数设置方法包括：获取CAN控制器的位参数的约束条件；根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。本申请的技术方案，获得CAN位参数的方法简单合理，可以快速的得到合理的CAN位参数，避免了人工计算造成获取CAN位参数速度慢的问题，也避免了计算错误，从而能快速设置CAN控制器的位参数，且设置的CAN控制器的位参数准确。

Description

CAN控制器位参数设置方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种CAN控制器位参数设置方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
在一个完整的CAN总线网络中，网络中所有的节点的波特率要相同，或者几乎相同。CAN总线需要设置位参数，在现有技术中，设置CAN控制器的位参数时，一般人为计算，过程麻烦且复杂，而且可能容易出错。
因此，如何提供一种设置CAN位参数简单的的方案，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种CAN控制器位参数设置方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有的CAN控制器位参数设置麻烦的技术问题。
第一方面，本申请提供一种CAN控制器位参数设置方法，所述方法包括：
获取CAN控制器的位参数的约束条件；
根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值。
优选地，所述根据所述位参数的约束条件计算位参数之前，所述方法还包括：
获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
优选地，所述获取CAN控制器的位参数的约束条件，包括：
获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3；
根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3。
优选地，所述根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值，包括：
根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure BDA0002330444130000021
根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围；
根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数；
根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数；
根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值。
优选地，所述根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，计算所述BRP的实际取值范围，包括：
根据
Figure BDA0002330444130000022
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure BDA0002330444130000023
根据
Figure BDA0002330444130000024
1≤BRP≤a3，计算得到
Figure BDA0002330444130000025
优选地，所述根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，包括：
根据
Figure BDA0002330444130000026
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
优选地，所述根据所述BRP的值确定同步跳转宽度SJW的值，包括：
在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，
在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
第二方面，本申请还提供一种CAN控制器位参数设置装置，所述CAN控制器位参数设置装置包括：
约束条件获取模块，用于获取CAN控制器的位参数的约束条件；
计算模块，用于根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；
根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
优选地，CAN控制器位参数设置装置还包括：
确定条件获取模块，用于获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
优选地，约束条件获取模块，包括：
参数获取单元，用于获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3；
条件确定单元，用于根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3。
优选地，计算模块包括：
第一计算单元，用于根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure BDA0002330444130000031
Figure BDA0002330444130000032
第二计算单元，用于根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围；
第三计算单元，用于根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数；
第四计算单元，用于根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数；
第五计算单元，用于根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值。
优选地，第二计算单元包括：
第六计算单元，用于根据
Figure BDA0002330444130000041
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure BDA0002330444130000042
第七计算单元，用于根据
Figure BDA0002330444130000043
1≤BRP≤a3，计算得到
Figure BDA0002330444130000044
优选地，第四计算单元，具体用于根据
Figure BDA0002330444130000045
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
优选地，第五计算单元，具体用于在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
第三方面，本申请还提供一种CAN控制器位参数设置设备，所述CAN控制器位参数设置设备包括：
存储器，用于存储CAN控制器位参数设置程序；
处理器，用于执行所述CAN控制器位参数设置程序时实现本申请第一方面实施例所述的CAN控制器位参数设置方法。
第四方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有CAN控制器位参数设置程序，所述CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时实现本申请第一方面实施例所述的CAN控制器位参数设置方法。
与现有技术相比，本申请提供的技术方案，获取CAN控制器的位参数的约束条件；根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值，计算方法简单合理，可以快速的得到合理的CAN位参数，避免了人工计算造成获取CAN位参数速度慢的问题，也避免了计算错误。
附图说明
图1为本申请第一实施例提供的CAN控制器位参数设置方法的流程图。
图2为图1中步骤S11的详细流程图。
图3为图1中步骤S12的详细流程图。
图4为本申请第二实施例提供的CAN控制器位参数设置装置的模块示意图。
图5为本申请第三实施例提供的CAN控制器位参数设置设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，如下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
请参阅图1，图1为本申请第一实施例提供的一种控制器局域网络(ControllerArea Network，CAN)控制器位参数设置方法，该CAN控制器位参数设置方法可由CAN控制器位参数设置装置来执行，该CAN控制器位参数设置装置可通过硬件和/或软件的方式来实现，用于自动设置CAN控制器的位参数。CAN控制器位参数设置装置可应用于CAN控制器位参数设置设备。CAN控制器位参数设置设备和CAN控制器通信连接。该CAN控制器位参数设置方法包括：
S11：获取CAN控制器的位参数的约束条件。
CAN位参数包括相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的值、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的值、波特率分频器(Baud rate prescaler，BRP)的值和同步跳转宽度(Synchronization Jump Width，SJW)的值，CAN位参数还包括传播时间段的时间单元的倍数S1的值。传播时间段的时间单元的倍数和相位缓冲段1的时间单元的倍数相同，故都用S1表示。
请参阅图2，其中，获取CAN控制器的位参数的约束条件包括：
S111：获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3。
CAN控制器为现有技术的装置，本申请不再进行具体说明。CAN控制器的类型不同，所允许的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3就不同，CAN控制器确定，则对应的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3也是确定的。传播时间段的时间单元的倍数和相位缓冲段1的时间单元的倍数相同，CAN控制器的传播时间段的时间单元的最大倍数也是确定的，也为a1。在CAN控制器确定后，即a1、a2和a3确定后，用户可以将a1、a2和a3输入到CAN控制器位参数设置设备中，CAN控制器位参数设置设备即可接获取到CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3。
S112：根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3。
在任何情况下，S1、S2和BRP都有确定最小允许值。其中，S1最小为1，S2最小为2，BRP最小为1，又因S1最大为a1，S2最大为a2，BRP最大为a3，故S1的允许取值范围的公式1为：
1≤S1≤a1。
S2的允许取值范围的公式2为：
2≤S2≤a2。
BRP的允许取值范围的公式3为：
1≤BRP≤a3。
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3，即为CAN控制器的位参数的约束条件。
S12：根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点(sample point，SP)、比特率(Bit Rate，BR)，计算CAN位参数的值。
CAN控制器时钟频率fclk、采样点(sample point，SP)、比特率(Bit Rate，BR)为在计算CAN位参数的值之前预先设置的，如在计算CAN位参数的值之前，CAN控制器位参数设置方法还包括：
获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR时，只要在计算CAN位参数的值之前即可，可以在获取CAN控制器的位参数的约束条件之前，也可以在获取CAN控制器的位参数的约束条件之后。在不同的应用场景，CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR可能会不同，CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR的大小可以根据需要进行设置。用户根据需要确定出CAN控制器时钟频率fclk的值、采样点SP的值和比特率BR的值后，将CAN控制器时钟频率fclk的值、采样点SP的值和比特率BR的值输入到CAN控制器位参数设置设备，CAN控制器位参数设置设备即可获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR，即获取到CAN控制器时钟频率fclk的值、采样点SP的值和比特率BR的值。
请参阅图3，其中，根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点(sample point，SP)、比特率(Bit Rate，BR)，计算CAN位参数的值，包括：
S121：根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure BDA0002330444130000081
Figure BDA0002330444130000082
采样点SP的计算公式为公式4：
Figure BDA0002330444130000083
比特率BR的计算公式为公式5：
Figure BDA0002330444130000084
采样点SP的计算公式和比特率BR的计算公式为现有技术，本申请不再进行说明理由。其中，把S1和S2作为未知数，由公式4和公式5，通过解方程，即可计算出S1和S2。
S1的公式为公式6：
Figure BDA0002330444130000085
S2的公式为公式7：
Figure BDA0002330444130000086
S122：根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围。
将公式6代入公式1，可得到公式8：
Figure BDA0002330444130000087
将公式7代入公式2，可得到公式9：
Figure BDA0002330444130000088
由公式8、公式9和公式3，可计算得公式10：
Figure BDA0002330444130000089
公式10即为BRP的实际取值范围。
可以理解，在
Figure BDA00023304441300000810
大于
Figure BDA00023304441300000811
时，则不能配置得到正确的CAN位参数，则结束。
Figure BDA0002330444130000091
小于
Figure BDA0002330444130000092
时，则可以得到正确的CAN位参数。
即根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围，包括：
根据
Figure BDA0002330444130000093
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure BDA0002330444130000094
根据
Figure BDA0002330444130000095
1≤BRP≤a3，计算得到
Figure BDA0002330444130000096
S123：根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数。
由于BRP需要为正整数，则BRP的实际取值范围确定，则BRP的取值也确定。BRP的值可以包括多个，假设3.9≤BRP≤6.5，则BRP可以分别取值为4、5和6。
S124：根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数。
BRP的值确定，即可根据公式6和公式7，计算出BRP对应的S1和S2的值。如BRP的值为4时，可以得到对应的S1的值和S2的值，如BRP的值为5时，可以得到对应的S1的值和S2的值。S1和S2需要为正整数，在计算出来S1的值和S2的值不是正整数时，则进行四舍五入，以得到合适的，S1的正整数值和S2的正整数值。
即，根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，包括：
根据
Figure BDA0002330444130000097
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
S125：根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值。
在把BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值代入到公式5，在公式5左右两边相等时，SJW的值为1，在公式5左右两边不相等时，SJW的值为2或3。SJW的值为2或3时，不受限定，任取其一即可。即根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值，包括：
在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，
在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
其中，SJW为1、2或3满足了公式11：
SJW<S2。
S13：根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
CAN控制器位参数设置设备和CAN控制器通信连接，在计算得到CAN位参数的值后，即可设置CAN控制器的位参数。
本实施例提供的CAN控制器位参数设置方法，获取CAN控制器的位参数的约束条件；根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数，计算方法简单合理，可以快速的得到合理的CAN位参数，避免了人工计算造成获取CAN位参数速度慢的问题，也避免了计算错误，设置CAN控制器位参数速度快，且数值准确。
请参阅图4，本申请第二实施例提供了一种CAN控制器位参数设置装置20，CAN控制器位参数设置装置20可以应用于CAN控制器位参数设置设备中，该CAN控制器位参数设置装置20可实现前述实施例的CAN控制器位参数设置方法，CAN控制器位参数设置装置20包括：
约束条件获取模块21，用于获取CAN控制器的位参数的约束条件；
计算模块22，用于根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；
设置模块23，根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
本实施例提供的CAN控制器位参数设置装置，获取CAN控制器的位参数的约束条件；根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数，计算方法简单合理，可以快速的得到合理的CAN位参数，避免了人工计算造成获取CAN位参数速度慢的问题，也避免了计算错误，设置CAN控制器位参数速度快，且数值准确。
优选地，CAN控制器位参数设置装置20还包括：
确定条件获取模块，用于获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
优选地，约束条件获取模块21，包括：
参数获取单元，用于获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3；
条件确定单元，用于根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3。
优选地，计算模块22包括：
第一计算单元，用于根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure BDA0002330444130000111
Figure BDA0002330444130000112
第二计算单元，用于根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围；
第三计算单元，用于根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数；
第四计算单元，用于根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数；
第五计算单元，用于根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值。
优选地，第二计算单元包括：
第六计算单元，用于根据
Figure BDA0002330444130000113
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure BDA0002330444130000121
第七计算单元，用于根据
Figure BDA0002330444130000122
1≤BRP≤a3，计算得到
Figure BDA0002330444130000123
优选地，第四计算单元，具体用于根据
Figure BDA0002330444130000124
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
优选地，第五计算单元，具体用于在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
上述产品可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
请参阅图5，本申请第三实施例还提供了一种CAN控制器位参数设置设备及存储介质，其均具有本申请前述实施例提供的一种CAN控制器位参数设置方法具有的对应效果。
本申请实施例提供的一种CAN控制器位参数设置设备，包括存储器31和处理器32，存储器31中存储有CAN控制器位参数设置程序，处理器32执行存储器31中存储的CAN控制器位参数设置程序时实现如下步骤：
获取CAN控制器的位参数的约束条件；
根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；
根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
优选地，CAN控制器位参数设置设备的处理器执行存储器中存储的CAN控制器位参数设置程序时还实现如下步骤：获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
优选地，CAN控制器位参数设置设备的处理器执行存储器中存储的CAN控制器位参数设置程序时还实现如下步骤：获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3；根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3。
优选地，CAN控制器位参数设置设备的处理器执行存储器中存储的CAN控制器位参数设置程序时还实现如下步骤：根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure BDA0002330444130000131
Figure BDA0002330444130000132
根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围；根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数；根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数；根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值。
优选地，CAN控制器位参数设置设备的处理器执行存储器中存储的CAN控制器位参数设置程序时还实现如下步骤：根据
Figure BDA0002330444130000133
Figure BDA0002330444130000134
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure BDA0002330444130000135
Figure BDA0002330444130000136
根据
Figure BDA0002330444130000137
Figure BDA0002330444130000138
1≤BRP≤a3，计算得到
Figure BDA0002330444130000139
Figure BDA00023304441300001310
优选地，CAN控制器位参数设置设备的处理器执行存储器中存储的CAN控制器位参数设置程序时还实现如下步骤：根据
Figure BDA00023304441300001311
Figure BDA00023304441300001312
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
优选地，CAN控制器位参数设置设备的处理器执行存储器中存储的CAN控制器位参数设置程序时还实现如下步骤：在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
本申请实施例提供的一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有CAN控制器位参数设置程序，CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体实现如下步骤：
获取CAN控制器的位参数的约束条件；
根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；
根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
优选地，计算机可读存储介质中存储的CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体还实现如下步骤：获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
优选地，计算机可读存储介质中存储的CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体实现如下步骤：获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3；根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3。
优选地，计算机可读存储介质中存储的CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体实现如下步骤：根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure BDA0002330444130000141
Figure BDA0002330444130000142
根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围；根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数；根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数；根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值。
优选地，计算机可读存储介质中存储的CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体实现如下步骤：根据
Figure BDA0002330444130000151
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure BDA0002330444130000152
Figure BDA0002330444130000153
根据
Figure BDA0002330444130000154
1≤BRP≤a3，计算得到
Figure BDA0002330444130000155
优选地，计算机可读存储介质中存储的CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体实现如下步骤：根据
Figure BDA0002330444130000156
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
优选地，计算机可读存储介质中存储的CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时具体实现如下步骤：在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
本申请所涉及的计算机可读存储介质包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)、内存、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、紧凑型光盘只读储存器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
本申请实施例提供的一种CAN控制器位参数设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本申请前述实施例提供的一种CAN控制器位参数设置方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。
描述于本申请实施例中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的保护范围内。

Claims (8)

1.一种CAN控制器位参数设置方法，其特征在于，所述方法包括：
获取CAN控制器的位参数的约束条件；其约束条件包括：获取CAN控制器的相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3；根据所述相位缓冲段1的时间单元的最大倍数a1、相位缓冲段2的时间单元的最大倍数a2和波特率分频器BRP的最大值a3，确定相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，其中，1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，1≤BRP≤a3；
根据预设的采样点SP的计算公式、比特率BR计算公式计算所述S1和所述S2，其中所述
Figure FDA0003286055010000011
根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围、BRP的允许取值范围和所述S1、所述S2，计算所述BRP的实际取值范围；
根据所述BRP的实际取值范围确定所述BRP的值，所述BRP为正整数；
根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，所述S1和S2为正整数；
根据所述BRP的值、BRP对应的S1的值和S2的值确定同步跳转宽度SJW的值，从而计算CAN位参数的值；
根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
2.如权利要求1所述的CAN控制器位参数设置方法，其特征在于：所述根据所述位参数的约束条件计算位参数之前，所述方法还包括：
获取CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP和比特率BR。
3.如权利要求1所述的CAN控制器位参数设置方法，其特征在于，所述根据所述相位缓冲段1的时间单元的倍数S1的允许取值范围、相位缓冲段2的时间单元的倍数S2的允许取值范围和BRP的允许取值范围，计算所述BRP的实际取值范围，包括：
根据
Figure FDA0003286055010000012
1≤S1≤a1，2≤S2≤a2，计算得到
Figure FDA0003286055010000021
根据
Figure FDA0003286055010000022
计算得到
Figure FDA0003286055010000024
4.如权利要求1所述的CAN控制器位参数设置方法，其特征在于，所述根据所述S1、S2分别与所述BRP的关系，确定所述BRP对应的S1的值和S2的值，包括：
根据
Figure FDA0003286055010000023
和BRP的值，计算确定BRP的值对应的S1的值和S2的值。
5.如权利要求1所述的CAN控制器位参数设置方法，其特征在于，所述根据所述BRP的值确定同步跳转宽度SJW的值，包括：
在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|＝0时，确定所述SJW为1，
在|BR*(1+S1+S2)*BRP-fclk|≠0时，确定所述SJW为2或3。
6.一种CAN控制器位参数设置装置，其特征在于，执行如权利要求1～5任意一项所述的CAN控制器位参数设置方法，其装置包括：
约束条件获取模块，用于获取CAN控制器的位参数的约束条件；
计算模块，用于根据所述位参数的约束条件和预设的CAN控制器时钟频率fclk、采样点SP、比特率BR，计算CAN位参数的值；
设置模块，用于根据所述CAN位参数的值设置所述CAN控制器的位参数。
7.一种CAN控制器位参数设置设备，其特征在于，所述CAN控制器位参数设置设备包括：
存储器，用于存储CAN控制器位参数设置程序；
处理器，用于执行所述CAN控制器位参数设置程序时实现如权利要求1至5任一项所述的CAN控制器位参数设置方法。
8.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有CAN控制器位参数设置程序，所述CAN控制器位参数设置程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的CAN控制器位参数设置方法。
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