CN109397305A - 一种可自行调整平衡度的稳定型机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，涉及机器人技术领域，包括驱动底座和支撑杆，所述驱动底座的底端两侧设置有第一滚轮，且驱动底座的内侧底端中部安置有水箱，所述支撑杆镶嵌于驱动底座的上端中部，本发明的有益效果是：通过喷水阀处于两个相对的吸水棉之间，喷水阀可以对机器人行走的地面进行喷洒水分，当机器人向左侧移动时，左侧的第一电动推杆将吸水棉升起，避免左侧的吸水棉对机器人的行走造成阻碍，且防止左侧的吸水棉将地面的油物推到前方，而右侧的吸水棉可以将喷洒的水分进行擦拭，从而去除地面上的油物，则该机器人该送餐的过程中可以清理掉地面上的油物，从而减轻工作人员的工作量，体现该机器人的多功能性。

Description

一种可自行调整平衡度的稳定型机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可自行调整平衡度的稳定型机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在中国发明专利申请公开说明书CN108555939 A中公开的一种高稳定型送餐机器人，该高稳定型送餐机器人虽然通过缓冲弹簧将平衡运餐装置收到的水平方向的力缓冲掉，从而保证所述运餐板上食物的稳定性，但整个餐品都是直接暴露在外侧的，容易在运送的过程中，使餐品受到外界物质的污染，且餐品只能放置在送餐板上，到达指定餐桌后，还是需要依靠工作人员或者用户自行将餐品取下，当餐品温度过高时，容易烫伤工作人员或者用户。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，以解决上述背景技术中提出的在中国发明专利申请公开说明书CN108555939 A中公开的一种高稳定型送餐机器人，该高稳定型送餐机器人虽然通过缓冲弹簧将平衡运餐装置收到的水平方向的力缓冲掉，从而保证所述运餐板上食物的稳定性，但整个餐品都是直接暴露在外侧的，容易在运送的过程中，使餐品受到外界物质的污染，且餐品只能放置在送餐板上，到达指定餐桌后，还是需要依靠工作人员或者用户自行将餐品取下，当餐品温度过高时，容易烫伤工作人员或者用户的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，包括驱动底座和支撑杆，所述驱动底座的底端两侧设置有第一滚轮，且驱动底座的内侧底端中部安置有水箱，所述支撑杆镶嵌于驱动底座的上端中部，所述水箱的内部连接有水泵，且水泵的下端安装有喷水阀，所述驱动底座的内部两侧固定有第一电动推杆，且第一电动推杆的下端设置有吸水棉，所述支撑杆的下端安置有连接轴，且连接轴的上下端镶嵌有第一旋转轴，所述支撑杆的上端连接有第一支撑座，且第一支撑座的上端安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴的上端固定有第二支撑座，所述第一支撑座的正面设置有滑行槽，且滑行槽的内部两侧安置有第二滚轮，所述第一支撑座的底端镶嵌有橡皮条，且橡皮条与驱动底座之间为固定连接。

优选的，所述吸水棉关于喷水阀的中心线轴对称，且吸水棉通过第一电动推杆与驱动底座构成升降结构。

优选的，所述第一支撑座与支撑杆之间为固定连接，其支撑杆与连接轴之间为固定连接，且连接轴通过第一旋转轴与驱动底座构成转动结构。

优选的，所述第二支撑座通过第二旋转轴与第一支撑座构成转动结构，且第二支撑座的底端与第一支撑座之间为滑动连接。

优选的，所述第二支撑座的上端连接有放置箱，且放置箱的内侧中部安装有分隔板，所述第二滚轮与滑行槽之间为滑动连接，且第二滚轮与第二支撑座之间为固定连接。

优选的，所述分隔板的两侧下端固定有第二电动推杆，且第二电动推杆远离放置箱中心线的一侧上端设置有第一托盘，所述第一托盘通过第二电动推杆与放置箱构成伸缩结构，且第一托盘关于分隔板的中心线轴对称。

优选的，所述第一托盘的上端两侧安置有第一固定块，且第一固定块靠近第一托盘中心线的一端镶嵌有第二托盘，所述第二托盘的上端连接有第二固定块，且第二固定块靠近第二托盘中心线的一端安装有第三托盘，所述第三托盘呈网孔状结构，其第三托盘通过第二固定块与第二托盘构成活动连接结构，且第二托盘通过第一固定块与第一托盘构成滑动连接结构。

优选的，所述放置箱的上端固定有顶板，所述顶板呈弧形状结构，其顶板与放置箱之间为固定连接，且放置箱呈矩形状结构。

优选的，所述顶板的上端两侧设置有导轨，且导轨的外壁安置有气缸，所述气缸的上端镶嵌有机械臂，且机械臂的上端远离顶板中心线的一侧连接有第三电动推杆，所述第三电动推杆的下端安装有连接板，且连接板的两侧固定有转动轴，所述转动轴的下端设置有机械手，所述机械手的下端呈弧形结构，其机械手通过转动轴与连接板构成转动结构，且连接板通过第三电动推杆与机械臂构成升降结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过喷水阀处于两个相对的吸水棉之间，喷水阀可以对机器人行走的地面进行喷洒水分，当机器人向左侧移动时，左侧的第一电动推杆将吸水棉升起，避免左侧的吸水棉对机器人的行走造成阻碍，且防止左侧的吸水棉将地面的油物推到前方，而右侧的吸水棉可以将喷洒的水分进行擦拭，从而去除地面上的油物，则该机器人该送餐的过程中可以清理掉地面上的油物，从而减轻工作人员的工作量，体现该机器人的多功能性。

2、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过连接轴可以沿着第一旋转轴在驱动底座上转动，则当机器人向某一侧移动时，且遇到有一定的坡度的地面时或者地面不平衡时，连接轴可以沿着第一旋转轴向反方向转动，则带动第一支撑座向坡度的反向转动，就能够使机器人在移动过程中，遇到地面不平衡时，可以自动调节机器人自身的平衡度，使机器人在移动送餐的过程中始终保持平衡，防止上端餐品受影响而洒漏出来。

3、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过第二支撑座可以沿着第二旋转轴在第一支撑座上端转动，则可以使放置箱进行转向，使放置箱内部两侧的餐品自动面向餐桌，且不需要依靠驱动底座进行转向，且可以在机器人返回时，也不需要驱动底座进行转向，避免驱动底座转向耗时长，占据一定的空间，则使该机器人工作效率提升，工作时所需的空间减小。

4、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过第二滚轮可以沿着滑行槽在第一支撑座上滑动，则在第二支撑座转动的过程中，第二滚轮可以在底端对第二支撑座进行支撑，使第二支撑座转动起来更加稳定平衡，防止由于第二支撑座转动时，由于离心力和重力的原因，向一侧发生偏斜，导致机器人上端不平衡，使餐品发生洒漏，且使第二支撑座转动起来更加顺畅。

5、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过放置箱内部两端都设有第一托盘，则该机器人每次的送餐量可大大提升，且第一托盘可以在送餐的过程中，隐藏在放置箱的内部，当到达指定餐桌后，第一托盘可以利用第二电动推杆从放置箱内延伸出来，从而方便工作人员或机械手将第三托盘上餐品取出。

6、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过第三托盘设有网孔，当在送餐过程中，可以使餐品中溢漏出来的汤汁从第三托盘上渗透下去，而下端的第二托盘将洒漏出来的汤汁接住，避免汤汁粘附在餐具上或溢流到机器人上，影响机器人的清洁度，且第三托盘和第二托盘均可以从机器人上取下，则可以方便对第三托盘和第二托盘进行清洗。

7、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过顶板设置在放置箱的上端，就可以在上方对餐品进行遮挡，而放置箱从四周对餐品进行遮挡，防止在送餐的过程中，餐品受到外界物质的污染，从而保证机器人送餐时的卫生性，体现该机器人的灵活性。

8、该可自行调整平衡度的稳定型机器人通过两个相对的机械手可以沿着转动轴相互转动靠近，则两个相对的转动轴可以将第三托盘上的餐品夹起，这样当输送高温度的餐品时，利用机械手可以将餐品夹起并放置到餐桌上，而不需要依靠工作人员或用户用手将餐品取出，避免对工作人员和用户造成烫伤。

附图说明

图1为本发明一种可自行调整平衡度的稳定型机器人的结构示意图。

图2为本发明一种可自行调整平衡度的稳定型机器人的驱动底座俯视结构示意图。

图3为本发明一种可自行调整平衡度的稳定型机器人的图1中A的局部放大结构示意图。

图4为本发明一种可自行调整平衡度的稳定型机器人的第一托盘结构示意图。

图5为本发明一种可自行调整平衡度的稳定型机器人的机械手侧面结构示意图。

图中：1、驱动底座；2、第一滚轮；3、水箱；4、水泵；5、喷水阀；6、第一电动推杆；7、吸水棉；8、支撑杆；9、连接轴；10、第一旋转轴；11、第一支撑座；12、第二旋转轴；13、第二支撑座；14、滑行槽；15、第二滚轮；16、放置箱；17、分隔板；18、第二电动推杆；19、第一托盘；20、第一固定块；21、第二托盘；22、第二固定块；23、第三托盘；24、顶板；25、导轨；26、气缸；27、机械臂；28、第三电动推杆；29、连接板；30、机械手；31、转动轴；32、橡皮条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，包括驱动底座1、第一滚轮2、水箱3、水泵4、喷水阀5、第一电动推杆6、吸水棉7、支撑杆8、连接轴9、第一旋转轴10、第一支撑座11、第二旋转轴12、第二支撑座13、滑行槽14、第二滚轮15、放置箱16、分隔板17、第二电动推杆18、第一托盘19、第一固定块20、第二托盘21、第二固定块22、第三托盘23、顶板24、导轨25、气缸26、机械臂27、第三电动推杆28、连接板29、机械手30、转动轴31和橡皮条32，驱动底座1的底端两侧设置有第一滚轮2，且驱动底座1的内侧底端中部安置有水箱3，支撑杆8镶嵌于驱动底座1的上端中部，水箱3的内部连接有水泵4，且水泵4的下端安装有喷水阀5，驱动底座1的内部两侧固定有第一电动推杆6，且第一电动推杆6的下端设置有吸水棉7，吸水棉7关于喷水阀5的中心线轴对称，且吸水棉7通过第一电动推杆6与驱动底座1构成升降结构，喷水阀5处于两个相对的吸水棉7之间，喷水阀5可以对机器人行走的地面进行喷洒水分，当机器人向左侧移动时，左侧的第一电动推杆6将吸水棉7升起，避免左侧的吸水棉7对机器人的行走造成阻碍，且防止左侧的吸水棉7将地面的油物推到前方，而右侧的吸水棉7可以将喷洒的水分进行擦拭，从而去除地面上的油物，则该机器人该送餐的过程中可以清理掉地面上的油物，从而减轻工作人员的工作量，体现该机器人的多功能性；

支撑杆8的下端安置有连接轴9，且连接轴9的上下端镶嵌有第一旋转轴10，支撑杆8的上端连接有第一支撑座11，且第一支撑座11的上端安装有第二旋转轴12，第一支撑座11与支撑杆8之间为固定连接，其支撑杆8与连接轴9之间为固定连接，且连接轴9通过第一旋转轴10与驱动底座1构成转动结构，连接轴9可以沿着第一旋转轴10在驱动底座1上转动，则当机器人向某一侧移动时，且遇到有一定的坡度的地面时或者地面不平衡时，连接轴9可以沿着第一旋转轴10向反方向转动，则带动第一支撑座11向坡度的反向转动，就能够使机器人在移动过程中，遇到地面不平衡时，可以自动调节机器人自身的平衡度，使机器人在移动送餐的过程中始终保持平衡，防止上端餐品受影响而洒漏出来，第二旋转轴12的上端固定有第二支撑座13，第二支撑座13通过第二旋转轴12与第一支撑座11构成转动结构，且第二支撑座13的底端与第一支撑座11之间为滑动连接，第二支撑座13可以沿着第二旋转轴12在第一支撑座11上端转动，则可以使放置箱16进行转向，使放置箱16内部两侧的餐品自动面向餐桌，且不需要依靠驱动底座1进行转向，且可以在机器人返回时，也不需要驱动底座1进行转向，避免驱动底座1转向耗时长，占据一定的空间，则使该机器人工作效率提升，工作时所需的空间减小；

第一支撑座11的正面设置有滑行槽14，且滑行槽14的内部两侧安置有第二滚轮15，第一支撑座11的底端镶嵌有橡皮条32，且橡皮条32与驱动底座1之间为固定连接，第二支撑座13的上端连接有放置箱16，且放置箱16的内侧中部安装有分隔板17，第二滚轮15与滑行槽14之间为滑动连接，且第二滚轮15与第二支撑座13之间为固定连接，第二滚轮15可以沿着滑行槽14在第一支撑座11上滑动，则在第二支撑座13转动的过程中，第二滚轮15可以在底端对第二支撑座13进行支撑，使第二支撑座13转动起来更加稳定平衡，防止由于第二支撑座13转动时，由于离心力和重力的原因，向一侧发生偏斜，导致机器人上端不平衡，使餐品发生洒漏，且使第二支撑座13转动起来更加顺畅，分隔板17的两侧下端固定有第二电动推杆18，且第二电动推杆18远离放置箱16中心线的一侧上端设置有第一托盘19，第一托盘19通过第二电动推杆18与放置箱16构成伸缩结构，且第一托盘19关于分隔板17的中心线轴对称，放置箱16内部两端都设有第一托盘19，则该机器人每次的送餐量可大大提升，且第一托盘19可以在送餐的过程中，隐藏在放置箱16的内部，当到达指定餐桌后，第一托盘19可以利用第二电动推杆18从放置箱16内延伸出来，从而方便工作人员或机械手30将第三托盘23上餐品取出；

第一托盘19的上端两侧安置有第一固定块20，且第一固定块20靠近第一托盘19中心线的一端镶嵌有第二托盘21，第二托盘21的上端连接有第二固定块22，且第二固定块22靠近第二托盘21中心线的一端安装有第三托盘23，第三托盘23呈网孔状结构，其第三托盘23通过第二固定块22与第二托盘21构成活动连接结构，且第二托盘21通过第一固定块20与第一托盘19构成滑动连接结构，第三托盘23设有网孔，当在送餐过程中，可以使餐品中溢漏出来的汤汁从第三托盘23上渗透下去，而下端的第二托盘21将洒漏出来的汤汁接住，避免汤汁粘附在餐具上或溢流到机器人上，影响机器人的清洁度，且第三托盘23和第二托盘21均可以从机器人上取下，则可以方便对第三托盘23和第二托盘21进行清洗，放置箱16的上端固定有顶板24，顶板24呈弧形状结构，其顶板24与放置箱16之间为固定连接，且放置箱16呈矩形状结构，顶板24设置在放置箱16的上端，就可以在上方对餐品进行遮挡，而放置箱16从四周对餐品进行遮挡，防止在送餐的过程中，餐品受到外界物质的污染，从而保证机器人送餐时的卫生性，体现该机器人的灵活性，顶板24的上端两侧设置有导轨25，且导轨25的外壁安置有气缸26，气缸26的上端镶嵌有机械臂27，且机械臂27的上端远离顶板24中心线的一侧连接有第三电动推杆28，第三电动推杆28的下端安装有连接板29，且连接板29的两侧固定有转动轴31，转动轴31的下端设置有机械手30，机械手30的下端呈弧形结构，其机械手30通过转动轴31与连接板29构成转动结构，且连接板29通过第三电动推杆28与机械臂27构成升降结构，两个相对的机械手30可以沿着转动轴31相互转动靠近，则两个相对的转动轴31可以将第三托盘23上的餐品夹起，这样当输送高温度的餐品时，利用机械手30可以将餐品夹起并放置到餐桌上，而不需要依靠工作人员或用户用手将餐品取出，避免对工作人员和用户造成烫伤。

本实施例的工作原理：该可自行调整平衡度的稳定型机器人，首先将餐品放置放置箱16两侧的第三托盘23上，这样该机器人的每次送餐量就大大提高，而第三托盘23设有网孔，当在送餐过程中，可以使餐品中溢漏出来的汤汁从第三托盘23上渗透下去，而下端的第二托盘21将洒漏出来的汤汁接住，避免汤汁粘附在餐具上或溢流到机器人上，影响机器人的清洁度，且第三托盘23和第二托盘21均可以从机器人上取下，则可以方便对第三托盘23和第二托盘21进行清洗，再打开第二电动推杆18，第二电动推杆18分别带动第一托盘19进入到放置箱16的内部，且顶板24设置在放置箱16的上端，就可以在上方对餐品进行遮挡，而放置箱16从四周对餐品进行遮挡，防止在送餐的过程中，餐品受到外界物质的污染，从而保证机器人送餐时的卫生性，体现该机器人的灵活性，再通过驱动底座1控制第一滚轮2移动，使机器人向指定餐桌移动，在移动的过程中，当遇到上坡时，驱动电机控制连接轴9沿着第一旋转轴10向坡度的反方向转动，则带动第一支撑座11向坡度的反向转动，就能够使机器人在移动过程中，遇到地面不平衡时，可以自动调节机器人自身的平衡度，使机器人在移动送餐的过程中始终保持平衡，防止上端餐品受影响而洒漏出来，且在移动的过程中，打开水箱3中的水泵4，水泵4使水箱3中的水喷洒在地面上，再打开右侧的第一电动推杆6，第一电动推杆6带动吸水棉7下降，使吸水棉7与地面接触，从而使右侧的吸水棉7可以将喷洒的水分进行擦拭，从而去除地面上的油物，则该机器人该送餐的过程中可以清理掉地面上的油物，当到达指定餐桌后，通过第一支撑座11内的驱动电机控制第二支撑座13沿着第二旋转轴12转动，使放置箱16的出口端面向餐桌，在转动的过程中，带动第二滚轮15沿着滑行槽14在第一支撑座11上滑动，则第二滚轮15可以在底端对第二支撑座13进行支撑，使第二支撑座13转动起来更加稳定平衡，防止由于第二支撑座13转动时，由于离心力和重力的原因，向一侧发生偏斜，导致机器人上端不平衡，使餐品发生洒漏，且使第二支撑座13转动起来更加顺畅，再打开第二电动推杆18，第二电动推杆18带动第二托盘21从放置箱16内延伸出来，方便工作人员或机械手30对餐品进行拿取，当输送高温度的餐品时，控制机械臂27移动，使机械手30移动到餐品的上方，再打开第三电动推杆28，第三电动推杆28带动机械手30下降，启动连接板29外侧的驱动电机，控制两个相对的机械手30沿着转动轴31相互转动靠近，则两个相对的转动轴31可以将第三托盘23上的餐品夹起，而不需要依靠工作人员或用户用手将餐品取出，避免对工作人员和用户造成烫伤。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，包括驱动底座（1）和支撑杆（8），其特征在于：所述驱动底座（1）的底端两侧设置有第一滚轮（2），且驱动底座（1）的内侧底端中部安置有水箱（3），所述支撑杆（8）镶嵌于驱动底座（1）的上端中部，所述水箱（3）的内部连接有水泵（4），且水泵（4）的下端安装有喷水阀（5），所述驱动底座（1）的内部两侧固定有第一电动推杆（6），且第一电动推杆（6）的下端设置有吸水棉（7），所述支撑杆（8）的下端安置有连接轴（9），且连接轴（9）的上下端镶嵌有第一旋转轴（10），所述支撑杆（8）的上端连接有第一支撑座（11），且第一支撑座（11）的上端安装有第二旋转轴（12），所述第二旋转轴（12）的上端固定有第二支撑座（13），所述第一支撑座（11）的正面设置有滑行槽（14），且滑行槽（14）的内部两侧安置有第二滚轮（15），所述第一支撑座（11）的底端镶嵌有橡皮条（32），且橡皮条（32）与驱动底座（1）之间为固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述吸水棉（7）关于喷水阀（5）的中心线轴对称，且吸水棉（7）通过第一电动推杆（6）与驱动底座（1）构成升降结构。

3.根据权利要求1所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述第一支撑座（11）与支撑杆（8）之间为固定连接，其支撑杆（8）与连接轴（9）之间为固定连接，且连接轴（9）通过第一旋转轴（10）与驱动底座（1）构成转动结构。

4.根据权利要求1所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述第二支撑座（13）通过第二旋转轴（12）与第一支撑座（11）构成转动结构，且第二支撑座（13）的底端与第一支撑座（11）之间为滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述第二支撑座（13）的上端连接有放置箱（16），且放置箱（16）的内侧中部安装有分隔板（17），所述第二滚轮（15）与滑行槽（14）之间为滑动连接，且第二滚轮（15）与第二支撑座（13）之间为固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述分隔板（17）的两侧下端固定有第二电动推杆（18），且第二电动推杆（18）远离放置箱（16）中心线的一侧上端设置有第一托盘（19），所述第一托盘（19）通过第二电动推杆（18）与放置箱（16）构成伸缩结构，且第一托盘（19）关于分隔板（17）的中心线轴对称。

7.根据权利要求6所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述第一托盘（19）的上端两侧安置有第一固定块（20），且第一固定块（20）靠近第一托盘（19）中心线的一端镶嵌有第二托盘（21），所述第二托盘（21）的上端连接有第二固定块（22），且第二固定块（22）靠近第二托盘（21）中心线的一端安装有第三托盘（23），所述第三托盘（23）呈网孔状结构，其第三托盘（23）通过第二固定块（22）与第二托盘（21）构成活动连接结构，且第二托盘（21）通过第一固定块（20）与第一托盘（19）构成滑动连接结构。

8.根据权利要求1所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述放置箱（16）的上端固定有顶板（24），所述顶板（24）呈弧形状结构，其顶板（24）与放置箱（16）之间为固定连接，且放置箱（16）呈矩形状结构。

9.根据权利要求8所述的一种可自行调整平衡度的稳定型机器人，其特征在于：所述顶板（24）的上端两侧设置有导轨（25），且导轨（25）的外壁安置有气缸（26），所述气缸（26）的上端镶嵌有机械臂（27），且机械臂（27）的上端远离顶板（24）中心线的一侧连接有第三电动推杆（28），所述第三电动推杆（28）的下端安装有连接板（29），且连接板（29）的两侧固定有转动轴（31），所述转动轴（31）的下端设置有机械手（30），所述机械手（30）的下端呈弧形结构，其机械手（30）通过转动轴（31）与连接板（29）构成转动结构，且连接板（29）通过第三电动推杆（28）与机械臂（27）构成升降结构。