CN109388097A - 信息处理装置、信息处理方法及记录媒体 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种信息处理装置、信息处理方法及记录媒体。本发明的信息处理装置包括：存储部，存储控制程序，所述控制程序是多个对象各自的控制程序，并且包括控制对应的对象的举动的多个命令；显示控制部，控制显示器；执行部，执行仿真程序，所述仿真程序是推定各对象的举动的程序，并且包括各对象的控制程序所具有的多个命令；以及描绘数据生成部，生成描绘数据，所述描绘数据是在三维假想空间内描绘通过执行各对象的仿真程序而推定的各对象的举动；显示控制部以如下方式控制显示器：在同一画面内进行多个对象各自的控制程序中的至少一个控制程序的多个命令的显示以及依据描绘数据的表示各对象的举动的描绘。

Description

信息处理装置、信息处理方法及记录媒体

技术领域

本发明涉及一种信息处理装置、信息处理方法及记录媒体，特别涉及一种推定成为控制对象的多个机械的举动的信息处理装置、信息处理方法及存储程序的记录媒体。

背景技术

在工厂自动化(FactoryAutomation，FA)领域中，广泛利用有多种自动控制技术。在应用这种自动控制技术的系统(system)的设计或研究阶段，必须预先对系统的性能进行评价。针对这种需求，日本专利特开2017-97426号公报(专利文献1)公开一种推定系统的举动且具备再现举动的使用者界面(userinterface)画面的模拟(simulation)装置。

另外，日本专利特开2017-102620号公报(专利文献2)公开一种监视装置，它生成基准图像及实际图像的模拟数据(simulationdata)，所述基准图像是假想机械进行基准动作时的图像，所述实际图像是假想机械进行实际动作时的图像。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2017-97426号公报

[专利文献2]日本专利特开2017-102620号公报

发明内容

[发明欲解决的课题]

在设计生产线(ProductionLine)上所具备的与FA相关的实际机械的控制程序(program)时，使用者对通过执行控制程序而控制的机械的举动进行验证，并基于验证结果对控制程序进行修正。这种验证能够通过使用实际机械更容易地确认，但在无法使用实际机械的情况下，使用者会执行以下的程序并根据该执行结果进行验证，所述程序用来模拟实际机械随执行控制程序而产生的举动。在这种情况下，希望更准确地进行推定以及参照推定的结果迅速地确认该实际机械的控制程序。专利文献1与2中所公开的技术无法满足这些期望。因此，希望能准确推定对象的举动并且提示对象的控制程序。

[解决课题的手段]

本发明的一实施方式的信息处理装置包括：存储部，存储控制程序，所述控制程序是多个对象各自的控制程序，并且包括控制对应对象的举动的多个命令；显示控制部，控制显示器(display)；执行部，执行仿真程序(emulatorprogram)，所述仿真程序是推定各对象的举动的程序，并且包括各对象的控制程序所具有的多个命令；以及描绘数据(data)生成部，生成描绘数据，所述描绘数据是在三维假想空间内描绘通过执行各对象的仿真程序而推定的各对象的举动。显示控制部以如下方式控制显示器：在同一画面中进行多个对象各自的控制程序中的至少一个控制程序的多个命令的显示以及依据描绘数据的表示各对象的举动的描绘。

所述执行部也可以预先规定的共享的周期执行各对象的仿真程序。

所述显示控制部也可以如下方式控制显示器：使画面中的至少一个控制程序的多个命令中正在由执行部执行的命令的显示方式与其它命令不同。

在所述信息处理装置中，也可为，各对象的描绘数据包括表示该对象在三维假想空间内的位置的数据，所述信息处理装置更包括验证部，所述验证部对各对象的描绘数据所表示的该对象在三维假想空间内的位置进行验证，显示控制部在验证结果满足预先规定的条件时，以使执行中的命令的显示方式与其它命令不同的方式控制显示器。

所述预先规定的条件也可包括三维假想空间内的各对象的位置间的相对关系表现特定位置关系的条件。

所述相对位置关系表现特定位置关系也可包括位置间的距离表现特定距离。

当所述验证结果满足预先规定的条件时，执行部也可停止执行各对象的仿真程序。

当所述验证结果满足预先规定的条件时，显示控制部也可以停止依据描绘数据而进行的各对象的描绘的方式控制显示器。

所述信息处理装置可更包括周期生成部，所述周期生成部产生表示预先规定的周期的信号，且当验证结果满足预先规定的条件时，周期生成部停止产生信号。

所述各对象的控制程序中的至少一个控制程序的程序语言也可与和其它对象对应的控制程序的程序语言不同。

所述至少一个控制程序的程序语言也可包括逐次执行型语言。

所述至少一个控制程序的程序语言也可包括循环(cyclic)执行型语言。

所述信息处理装置可更包括：受理部，受理使用者对该信息处理装置的输入；以及编辑部，基于由受理部受理的输入，对存储在存储部中的各对象的控制程序进行编辑。

在本发明的另一实施方式中，提供一种由信息处理装置对控制程序进行处理的方法，所述控制程序是多个对象各自的控制程序，并且包括控制对应的对象的举动的多个命令。

该方法包括：执行仿真程序的步骤，所述仿真程序是推定各对象的举动的程序，并且包括各对象的控制程序所具有的多个命令；生成描绘数据的步骤，所述描绘数据是在三维假想空间内描绘通过执行各对象的仿真程序而推定的各对象的举动；以及控制显示器的步骤，所述显示器被以如下方式控制，也就是，在显示器的同一画面内进行多个对象各自的控制程序中的至少一个控制程序的多个命令的显示以及依据描绘数据的表示各对象的举动的描绘。

在本发明的又一实施方式中，提供一种存储程序的记录媒体，所述程序用来使计算机(computer)执行上文中所述的方法。

[发明的效果]

根据本发明，在同一画面中进行各对象的控制程序的多个命令的显示以及表示各对象经推定出的举动的描绘，所述各对象的举动是通过执行包括这些多个命令的仿真程序而推定出的。因此，能够通过执行仿真程序来更准确地描绘对象的举动并进行提示。另外，能够针对使用者，在与进行该举动的描绘的画面同一画面中提示经仿真(emulate)的控制程序的多个命令。

附图说明

图1是表示实施方式1的生产线所具备的在线(online)控制系统1的构成例的示意图。

图2是对机械手(Robert)300的各轴的目标位置进行说明的图。

图3是示意性地表示算出相当于实施方式1的机械手300的各支臂(arm)的轴在三维假想空间内的位置的过程的图。

图4是概略性地表示实施方式1的信息处理装置100的构成的图。

图5是将实施方式1的离线调试系统(offlinedebugsystem)20的功能的构成例与周边部建立关联并进行说明的图。

图6是表示图5的程序执行部31的功能的构成例的图。

图7是根据实施方式1的假想时刻对仿真器的同步进行说明的图。

图8是对实施方式1的运动(motion)命令的一例进行说明的图。

图9是表示实施方式1的运动命令DB361的概要的图。

图10是表示实施方式1的显示画面的一例的图。

图11是表示实施方式1的显示画面的一例的图。

图12是对实施方式1的离线调试系统20的处理进行说明的图。

图13是对实施方式1的离线调试系统20的处理进行说明的图。

图14是表示实施方式1的显示画面的另一例的图。

图15是表示实施方式1的显示画面的另一例的图。

图16是表示实施方式1的显示画面的另一例的图。

附图标号说明

1：在线控制系统

2：CPU

3：ROM

4：RAM

5：HDD

6：通信接口

7：I/O

10：控制部

11：输入受理部

12：存储部

12A：共有存储器

13、13E、13F：伺服驱动器

14、14A、14B、14C、14D、14E、14F：伺服电动机

15：显示控制部

16：描绘显示控制部

17：程序显示控制部

18：周期生成部

19：描绘数据生成部

20：离线调试系统

21：模拟控制程序

29：假想时刻生成程序

30：视觉化程序

31：程序执行部

32：PLC程序编辑器

33：机械手程序编辑器

34：程序编辑部

35：显示方式变更部

36：命令提取部

37：键盘

38：显示器

39：显示器驱动器

100：信息处理装置

144：输入数据

145：输出数据

246：中途数据

251、252：轨迹数据

253、254：图像数据

260：PLC仿真器

270：机械手仿真器

271：轨道运算命令

272：机构运算命令

300：机械手

301、401：描绘数据

303：轨迹计算程序

304：验证程序

310：机械手控制器

361：运动命令DB

362：Location信息

363：变数“Execute”与变数“Done”的值

371：PLC程序

371A、381A：命令组

381：机械手程序

400：载置台

CM1、CM2：命令

E1、E2、E3、E4：区域

NT：通知

NW1：现场网络

NW2：现场网络

OB1、OB2：图像

P：三维坐标

PN：多边形

R：记录

R1：变更指令

SB1、SB2、SB3、SB4：处理

ST：信号

T1、T2、T3、T4、T5：步骤

W：工件

αA：伺服电动机旋转量

αB：伺服电动机旋转量

αC：伺服电动机旋转量

αD：伺服电动机旋转量

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的各实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同零件及构成要素标注相同符号。它们的名称及功能也相同。因此，不对它们重复进行详细的说明。此外，以下所说明的各实施方式及各变形例可选择性地适当进行组合。

＜实施方式1＞

[A.系统构成]

实施方式1的信息处理装置推定作为生产线所具备的实际机械的机械的举动。作为以如上方式进行举动推定的对象机械，在实施方式1中，例示可动载置台(stage)400以及抓持载置台400上的工件(work)W使之移动的机械手300，但对象机械并不限定于这些。对具备这些对象机械作为实际机械的环境的一例进行说明。

图1是表示实施方式1的生产线所具备的在线控制系统1的构成例的示意图。参照图1，在线控制系统1(以下，简称为控制系统1)包括信息处理装置100、作为控制器(controller)的一例的可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)200、控制机械手300的机械手控制器(Robertcontroller)310及伺服驱动器(servodriver)13E、伺服驱动器13F。信息处理装置100例如包括个人计算机(PersonalComputer，PC)、平板(tablet)终端等终端装置。伺服驱动器13E、伺服驱动器13F(以下，也总称为“伺服驱动器13”)驱动对应的伺服电动机(servomotor)14E、伺服电动机14F。

在PLC200经由现场网络(FieldNetwork)NW1连接着信息处理装置100。现场网络NW1例如采用EtherNET(注册商标)。但是，现场网络NW1并不限定于EtherNET，可采用任意的通信方式。例如，PLC200及信息处理装置100也可利用信号线直接连接。信息处理装置100提供设计控制程序的环境，所述控制程序用来控制机械手300及载置台400的机械。在信息处理装置100上设计的控制程序经由现场网络NW1发送给PLC200。

PLC200执行所设计的控制程序，并依据执行结果分别对机械手控制器310或伺服驱动器13赋予目标值，由此控制包括机械手300及载置台400的对象。

在PLC200连接着机械手控制器310及伺服驱动器13。PLC200、机械手控制器310及伺服驱动器13经由现场网络NW2以菊链(daisychain)形式连接。现场网络NW2例如采用EtherCAT(注册商标)。但是，现场网络NW2并不限定于EtherCAT，可以采用任意的通信方式。另外，连接方式并不限定于所述菊链，也可为像树形连接(treeconneetion)或星形连接(starconnection)那样的其它连接方式。

机械手300与载置台400一边相互协作，一边使工件W移动。此外，此处为了简单进行说明而对工件W的移动进行说明，但并不限定于移动。例如，也可以是在载置台400上利用机械手300对工件W进行的加工。

在图1中，作为机械手300的驱动(drive)装置的一例，例示设置在机械手300的伺服电动机14A～伺服电动机14D(以下，也总称为“伺服电动机14”)及驱动伺服电动机14的机械手控制器310。同样地，作为载置台400的驱动装置的一例，例示伺服驱动器13，所述伺服驱动器13驱动设置在载置台400的伺服电动机14E、伺服电动机14F(以下，也总称为“伺服电动机14”)。机械手300通过被驱动而使得其举动在正交的X轴、Y轴及Z轴的三维空间内变化。载置台400通过被驱动而使得其举动在与机械手300同一个三维空间内被规定，且在X轴及Y轴的平面内被规定。

作为驱动装置，并不限定于伺服驱动器，可以对应于作为被驱动装置的电动机来采用对应的驱动装置。例如，在驱动感应电动机或同步电动机的情况下，可采用反相驱动器等作为驱动装置。

机械手控制器310驱动机械手300的伺服电动机14。在伺服电动机14的旋转轴配置着编码器(encoder)(未图示)。该编码器将作为伺服电动机14的反馈(feedback)值的伺服电动机的位置(旋转角度)、旋转速度、累积转数等输出给机械手控制器310。

同样地，伺服驱动器13驱动载置台400的伺服电动机14。在伺服电动机14的旋转轴配置着编码器(未图示)。该编码器将作为伺服电动机14的反馈值的伺服电动机的位置(旋转角度)、旋转速度、累积转数等输出给伺服驱动器13。

[B.机械手与载置台的控制]

对控制系统1中的机械手300与载置台400的控制进行说明。机械手300与载置台400如上所述那样，具有多个能通过驱动轴移动的可动部。这些各驱动轴是由伺服电动机驱动。具体来说，机械手300具有通过使伺服电动机14(伺服电动机14A～伺服电动机14D)旋转而被驱动的多个支臂。伺服电动机14分别旋转，由此驱动对应的各支臂。机械手控制器310控制伺服电动机14的驱动，由此三维地驱动各支臂。通过这种各支臂的驱动来实现机械手300的举动。同样地，对于载置台400，也是通过使伺服电动机14(伺服电动机14E、伺服电动机14F)旋转，以使得载置台400移动。该移动量(移动的方向、距离)取决于伺服电动机14的旋转量(旋转的方向、角度)。通过这种伺服电动机14的驱动来实现载置台400的举动。

在实施方式1中，机械手300的各支臂与假想轴建立对应，并根据各轴的位置确定机械手300的位置。图2是对机械手300的各轴的目标位置进行说明的图。参照图2，各轴的目标位置是以机械手300的举动显示成为目标的举动(以下，也称为目标举动)的方式按时间序列进行变化。具体来说，机械手300的各支臂依据按时间序列变化的图2的目标位置被驱动，由此，各支臂的移动速度及轨道以成为依据目标的速度及轨道的方式变化。

如图2所示的用来规定机械手300的目标举动的目标位置预先存储在PLC200中。机械手控制器310从PLC200接收目标位置，基于所接收到的目标位置决定各伺服电动机的旋转量，并将指定所决定的旋转量的指令值输出给伺服电动机14的各伺服电动机。

图3是示意性地表示算出相当于实施方式1的机械手300的各支臂的轴在三维假想空间内的位置的过程的图。参照图3，将伺服电动机14A的旋转量表示为αA，将伺服电动机14B的旋转量表示为αB，将伺服电动机14C的旋转量表示为αC，以及将伺服电动机14D的旋转量表示为αD。使用特定函数对伺服电动机旋转量(αA、αB、αC、αD)实施运算，由此，能够将伺服电动机旋转量(αA、αB、αC、αD)转换成图3所示的xyz三维假想空间内的位置。在图3中，例如示出捕捉工件W的支臂的轴在三维假想空间内的位置即三维坐标P(x，y，z)，其它轴所对应的三维坐标也能够同样地算出。因此，能够根据各支臂的三维坐标P(x，y，z)的时间序列变化显示机械手300在三维假想空间内的举动。

另外，在实施方式1中，为便于说明，将捕捉工件W的支臂的轴的三维坐标P(x，y，z)用于检测下述三维假想空间内的“干扰”。此外，“干扰”的检测可使用其它轴的三维坐标P(x，y，z)，或也可使用两个以上轴的三维坐标P(x，y，z)的组合。

载置台400与机械手300同样地，也是以载置台400的举动显示目标举动的方式，且以载置台400的移动速度及轨道显示目标位置的方式，按时间序列变化。载置台400的目标位置被预先存储在PLC200中。

伺服驱动器13基于来自PLC200的目标位置来决定各伺服电动机的旋转量，并将指定所决定的旋转量的指令值输出给伺服电动机14的各伺服电动机。使用特定函数对这种各伺服电动机的旋转量实施运算，由此，针对载置台400，也能够将所述各伺服电动机的旋转量转换成与机械手300同一个三维假想空间内的三维坐标Q(x、y、0)。能够通过这种三维坐标Q(x、y、0)的时间序列变化来显示载置台400在三维假想空间内的举动。

此外，此处，因为载置台400显示平面内的举动，所以三维坐标Q的z轴的值设为0且固定，但也可为其它固定值。

[C.模拟装置的构成]

图4是概略性地表示实施方式1的信息处理装置100的构成的图。在图1的控制系统1中，在将机械手300及载置台400作为实际机械由PLC200控制的环境设为在线的情况下，图4的信息处理装置100具备在线模拟控制系统1的功能。

信息处理装置100是一种计算机系统(computersystem)，它具备中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)2及存储程序及数据的存储部，且依据程序运作。存储部包括只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)3、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)4及硬盘驱动器(HardDiskDrive，HDD)5。信息处理装置100更包括通信接口6及输入/输出(Input/Output，I/O)接口7。另外，信息处理装置100包括键盘(keyboard)37及显示器38。键盘37受理来自使用者的输入，所述输入包括对信息处理装置100的指示。为了受理该输入，信息处理装置100也可包括鼠标(mouse)等其它器件。

通信接口6是用来供信息处理装置100与包括PLC200的外部机器进行通信的接口。

I/o接口7是对信息处理装置100进行输入或从信息处理装置100输出的接口。如图4所示，I/O接口7与键盘37及显示器38连接，并且受理使用者对键盘37输入的信息。另外，将信息处理装置100的处理结果输出给显示器38。显示器38包括液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)或有机电致发光(ElectroLuminescence，EL)显示器，并依据从信息处理装置100输出的图像信号或图像信号显示图像或图像。

信息处理装置100的存储部存储：在控制系统1中用来在线控制机械手300及载置台400的控制程序、模拟控制系统1的程序、离线仿真(emulate)机械手300及载置台400的举动的仿真程序(emulationprogram)以及与这些程序相关的数据。

所述机械手300的控制程序包括控制机械手300的举动的多个命令，同样地，载置台400的控制程序包括控制载置台400的举动的多个命令。机械手300的仿真程序具有机械手300的控制程序中所包括的所述多个命令。同样地，载置台400的仿真程序具有载置台400的控制程序中所包括的所述多个命令。因此，通过利用CPU2执行仿真程序，能够离线执行机械手300及载置台400的控制程序的多个命令，且仿真程序的执行结果表示再现了控制程序的执行结果的内容。

信息处理装置100也可作为通过下述离线调试系统20而实现的控制程序的调试(debug)装置发挥功能。当离线调试系统20启动时，信息处理装置100模拟(simulate)控制系统1的动作。在该模拟中，信息处理装置100执行用来仿真机械手300与载置台400的控制程序的仿真程序。

另外，信息处理装置100在执行机械手300与载置台400的仿真程序时，以如下方式控制显示器38：在同一画面中描绘作为仿真结果的机械手300及载置台400的举动，并显示机械手300及载置台400的控制程序的多个命令。

由此，使用者能够在同一画面中确认通过仿真控制程序而推定的机械手300及载置台400的举动以及实现了该举动的机械手300及载置台400的各控制程序的命令。

[D.模拟装置的构成与功能]

图5是将实施方式1的离线调试系统20的功能的构成例与周边部建立关联地进行说明的图。图6是表示图5的程序执行部31的功能的构成例的图。信息处理装置100具备模拟控制系统1的功能。该模拟的功能也提供包括机械手300及载置台400的控制程序的调试的编辑功能。

参照图5，信息处理装置100具备控制信息处理装置100的各部的控制部10、受理来自键盘37的使用者输入的输入受理部11以及离线调试系统20。在离线调试系统20连接着显示器38。显示器38包括显示器驱动器39，所述显示器驱动器39生成应依据显示控制数据而显示的图像(image)数据，并依据图像数据驱动显示器38。控制部10是通过使CPU2执行模拟控制程序21来实现。控制部10依据经由输入受理部11而受理的使用者的指示来控制离线调试系统20。

离线调试系统20构成为包括程序及数据，CPU2依据来自控制部10的指令执行程序，由此实现离线调试系统20的功能。另外，离线调试系统20的处理结果作为显示控制数据被输出到显示器38所具有的显示器驱动器39。显示器驱动器39依据基于显示控制数据的图像数据来驱动显示器38。由此，在显示器38的画面中显示出呈现信息处理装置100及离线调试系统20的处理结果的图像。

(D-1.离线调试系统20的构成)

对离线调试系统20的构成进行说明。用来实现离线调试系统20的各部的程序及数据被存储在包括ROM3、RAM4及HDD34的存储部中。

参照图5，离线调试系统20具备：程序执行部31，执行上文中所述的仿真程序；描绘数据生成部19，生成描绘数据；显示控制部15，基于显示控制数据控制显示器驱动器39；周期生成部18，生成用来使离线调试系统20的各部同步的周期性信号ST；以及程序编辑部34，对控制程序进行编辑。

另外，参照图5，离线调试系统20与程序执行部31相关地包括表示程序执行中途的结果的中途数据246。进而，离线调试系统20与描绘数据生成部19相关地包括轨迹数据251、轨迹数据252及图像数据253、图像数据254。另外，离线调试系统20与程序编辑部34相关地包括作为机械手300的控制程序的机械手程序381、作为载置台400的控制程序的PLC程序371、以及运动命令DB(数据库的简称)361。机械手程序381与PLC程序371被存储在存储部12中。图5的各部以及用来实现各部的程序及数据存储在ROM3、RAM4及HDD34中。CPU2通过执行所存储的程序来实现各部的功能。

(D-2.通过程序执行部而进行的仿真)

程序执行部31相当于执行仿真PLC程序371及机械手程序381的仿真程序的引擎(engine)。参照图6，程序执行部31包括仿真PLC200及伺服驱动器13的控制程序的PLC仿真器260、仿真机械手控制器310的控制程序的机械手仿真器270及共有存储器12A。PLC仿真器260与机械手仿真器270之间的数据交换是使用共有存储器12A来实现。经由共有存储器12A的PLC仿真器260与机械手仿真器270之间的数据交换相当于PLC200、伺服驱动器13及机械手控制器310之间的在经由现场网络NW2的EtherCAT的通信中的数据交换。

PLC仿真器260相当于仿真程序，所述仿真程序是推定机械手300及载置台400的举动的程序，并且包括PLC程序371及机械手程序381中所包括的多个命令。这些多个命令包括：命令组371A，包含PLC程序371中所包括的用来控制载置台400的举动的运动命令及运动运算命令；以及命令组381A，包含机械手程序381中所包括的用来控制机械手300的举动的多个机械手命令。命令组381A及命令组371A也可包含四则运算命令那样的其它命令。如下所述，PLC程序371是以梯形图语言(ladderlanguage)记载的程序，机械手程序381是以翻译型语言(interpreterlanguage)记载的程序。因此，程序执行部31具备用来执行这些不同语言的程序的仿真执行引擎。

每当基于共有存储器12A的输入数据144执行PLC仿真器260的这些命令组381A及命令组371A的各命令时，生成用于伺服电动机的上文中所述的指令值，并作为输出数据145存储在共有存储器12A中。

另外，机械手仿真器270相当于包含机械手控制器310的程序中所包括的命令组的仿真程序。该命令组包含：一个以上的轨道运算命令271，基于共有存储器12A的输出数据，算出机械手300的目标轨道；以及一个以上的机构运算命令272，基于所算出的轨道算出各轴的指令值。

当基于共有存储器12A的输出数据145执行机械手仿真器270的命令组时，生成用于机械手300的各轴的上文中所述的指令值，并作为输入数据144存储在共有存储器12A中。

如此一来，通过PLC仿真器260与机械手仿真器270而生成的指令值表示机械手300与载置台400的经推定出的举动。另外，PLC仿真器260与机械手仿真器270分别基于另一方算出的指令值算出新的指令值。因此，基于以如上方式算出的指令值的举动能够显示出机械手300与载置台400的动作中的相互关联性。

(D-3.描绘数据的生成)

参照图5，描绘数据生成部19执行包括轨迹计算程序303及验证程序304的三维(3dimensions，3D)视觉化程序30。通过执行3D视觉化程序30，描绘数据生成部19生成描绘数据301、描绘数据401，所述的这些描绘数据是基于轨迹数据251、轨迹数据252以及表示机械手300及载置台400的图像数据253及图像数据254，将机械手300及载置台400的经仿真的举动描绘在显示器38画面。表示机械手300及载置台400的图像数据253及图像数据254由计算机辅助设计(computer-aideddesign，CAD)数据等表示。

轨迹计算程序303通过使用特定函数对图6的共有存储器12A的输入数据144实施运算来算出三维坐标P(x，y，z)及三维坐标Q(x，y，0)，从而获取轨迹数据251、轨迹数据252。如此，轨迹数据是表示通过仿真而推定的机械手300、载置台400在三维假想空间内的举动的信息。描绘数据生成部19生成描绘数据301并将其输出给显示控制部15，所述描绘数据301用来依据所算出的轨迹数据251与机械手300的图像数据253，在三维假想空间内立体地描绘机械手300的举动。

同样地，轨迹计算程序303通过使用特定函数对轨迹数据252实施运算来算出时间序列的三维坐标Q(x，y，0)，并将其作为轨迹数据252进行存储。如此，轨迹数据252是用来在三维假想空间内立体地描绘通过仿真而推定的载置台400的举动的信息。描绘数据生成部19生成描绘数据401并将其输出给显示控制部15，所述描绘数据401用来依据所算出的轨迹数据252与载置台400的图像数据254，在与机械手300相同的三维假想空间内立体地描绘载置台400的举动。

(D-4.表示举动的信息的验证)

描绘数据生成部19的验证程序304是用来实施上文中所述的“验证”的程序。描绘数据生成部19通过执行验证程序304，来对轨迹数据251所表示的表示机械手300在三维假想空间内的位置的位置信息即坐标P(x，y，z)及轨迹数据252所示的表示载置台400在该三维假想空间内的位置的位置信息即坐标Q(x，y，0)进行验证。描绘数据生成部19在判定验证结果满足预先规定的条件时，将通知NT输出给显示控制部15与程序编辑部34。

在实施方式1中，所述预先规定的条件包括以下的条件：表示时间序列的各时间上的机械手300的位置的坐标P(x，y，z)与表示和该时间对应的载置台400的位置的坐标Q(x，y，0)的两位置间的相对关系表现特定位置关系。特定位置关系包括通过仿真而推定的三维假想空间内的机械手300的举动与载置台400的举动相互“干扰”那样的两者的位置关系。所述特定位置关系例如包括：三维假想空间内的坐标P(x，y，z)与坐标Q(x，y，0)的两者的距离为包括例如小于等于阈值的距离的特定距离。或者，所述特定位置关系包括：连结坐标P(x，y，z)与下一位坐标P(x，y，z)的轨迹和连结对应的坐标Q(x，y，0)与下一位坐标Q(x，y，0)的轨迹交叉。此外，特定位置关系并不限定于这些位置关系。

(D-5.同步处理)

实施方式1的周期生成部18执行生成信号ST的假想时刻生成程序29。周期生成部18将所生成的信号ST输出给其它各部。各部与从周期生成部18输出信号ST的周期同步地执行处理或程序。由此，离线调试系统20的各部的处理或程序以信号ST的周期或与该周期同步地执行。信号ST的周期相当于图1的控制系统1的现场网络NW2的通信周期(以下，也称为“控制周期”)。此外，现场网络NW2的通信周期能够进行变更，信号ST的周期能够以与变更后的现场网络NW2的通信周期同步的方式变更。

图7是根据实施方式1的假想时刻对仿真的同步进行说明的图。参照图7，周期生成部18基于CPU2所具有的计时器(timer)(未图示)的输出，生成具有例如1msec周期的信号ST并将其输出。程序执行部31依据信号ST的共享的周期，使PLC仿真器260与机械手仿真器270开始计算指令值。由此，PLC仿真器260与机械手仿真器270和信号ST所表示的共享的周期同步且周期性地执行。当开始计算时，PLC仿真器260基于输入数据144算出指令值，另外，机械手仿真器270基于输出数据145算出指令值。程序执行部31在每个周期将所算出的指令值输出(写入)至共有存储器12A。

由此，即便在PLC仿真器260与机械手仿真器270两者中运算指令值所需的计算时间存在差异，换句话说，即便在PLC程序371与机械手程序381之间计算时间不同，PLC仿真器260与机械手仿真器270也能够分别使输出所算出的指令值的时点与控制周期吻合。因此，PLC仿真器260与机械手仿真器270两者能够在各控制周期中使用在上一个控制周期中算出的指令值算出新的指令值。

在所述PLC程序371与机械手程序381之间，计算时间的差异例如是基于PLC程序371与机械手程序381的程序语言的种类。例如，在实施方式1中，如下所述，机械手程序381是以逐次执行型的语言记载，PLC程序371是以循环执行型语言记载，在两程序间，完成一个命令的执行所需的时间不同。

(D-6.程序编辑)

程序编辑部34包括PLC程序编辑器(programeditor)32、机械手程序编辑器33及命令提取部36。PLC程序编辑器32及机械手程序编辑器33分别相当于依据控制部10经由输入受理部11所受理的使用者输入对机械手程序381及PLC程序371进行编辑(变更、追加、删除等)的编辑程序(editorprogram)。

另外，程序编辑部34从存储部读出机械手程序381与PLC程序371，并将所读出的各程序输出给显示控制部15。在实施方式1中，机械手程序381与PLC程序371是源程序(sourceprogram)，例如由文本数据(textdata)表示。

命令提取部36创建运动命令DB361。

另外，程序编辑部34当从描绘数据生成部19输入所述表示验证结果的通知NT时，将变更指令R1输出给显示控制部15。变更指令R1表示在输入通知NT的时点进行所提取的命令(执行中的命令)的显示方式的变更的指令。

(D-7.显示控制部15的处理)

显示控制部15包括描绘显示控制部16及程序显示控制部17。描绘显示控制部16由来自描绘数据生成部19的表示机械手300的举动的描绘数据301及表示载置台400的举动的描绘数据401，生成使表示机械手300、载置台400的举动的图像显示出来的显示控制数据，并输出给显示器驱动器39。另外，与此同时，程序显示控制部17生成显示控制数据并输出给显示器驱动器39，所述显示控制数据使显示器38显示来自程序编辑部34的机械手程序381及PLC程序371的数据所表示的多个命令。

由此，在显示器38的同一画面中同时显示描绘机械手300的举动的图像、描绘载置台400的举动的图像、显示机械手程序381的多个命令的图像以及显示PLC程序371的多个命令的图像。

进而，当检测到“干扰”时，在显示器38的同一画面中显示出表示检测到“干扰”的图像。因此，信息处理装置100能够根据显示器38所显示的图像，报告通过仿真而推定的机械手300的举动与载置台400的举动是否相互“干扰”及“干扰”的时期(时点)。

另外，程序显示控制部17的显示方式变更部35在输入有来自程序编辑部34的变更指令R1时，将使执行中的命令的显示方式进行变更的显示控制数据输出。

由此，信息处理装置100能够一边通过PLC仿真器260指示执行中的命令，一边显示经仿真的机械手程序381及PLC程序371各自的多个命令。另外，当检测到“干扰”时，能够使显示方式与其它命令不同地，显示执行中的命令。因此，能够支持使用者特定出机械手程序381及PLC程序371的命令中可能会成为“干扰”的因素的命令。

(D-8.检测到“干扰”时的处理的停止)

在实施方式1中，当检测到“干扰”时，描绘数据生成部19将通知NT输出给各部。

程序执行部31收到通知NT时，停止仿真的执行。通过停止仿真的执行，停止轨迹数据251、轨迹数据252的更新，并停止显示器38中表示机械手300及载置台400的举动的图像的更新。另外，通过停止仿真的执行，也停止重新提取执行中命令。

另外，当收到通知NT时，显示控制部15使显示器38的显示停止。由此，即便假设仿真的执行并未停止，也能够将显示器38的画面设为检测到“干扰”时的静态图像的画面。

另外，当收到通知NT时，周期生成部18停止假想时刻生成程序29的执行。由此，停止对离线调试系统20的各部输出信号ST，而使各部停止与信号ST同步的处理。

此外，检测到“干扰”时的处理的停止也可将上文中所述的停止的处理组合两种以上来实施。

[E.运动命令DB的创建]

图8是对实施方式1的运动命令的一例进行说明的图。图9是表示实施方式1的运动命令DB361的概要的图。在实施方式1中，例如，机械手程序381是以翻译语言那样的逐次执行型语言记载，PLC程序371是以梯形图语言或结构化文本语言(structuredtextlanguage)那样的循环执行型语言记载。此外，记载各程序的语言并不限定于这些。

机械手程序381与PLC程序371执行命令的一个步骤所需的时间根据语言的特性而不同。PLC仿真器260针对逐次执行型的机械手程序381的命令组381A，从开头依次执行命令。在此情况下，在信号ST所示的一个周期中执行一个命令，在完成一个命令的执行之前，不执行下一个命令，而是在完成时在信号ST的下一个周期中执行下一个命令。因此，能够容易地特定出命令组381A中的执行中的命令以及检测到“干扰”时所执行的命令。

相对于此，PLC仿真器260针对循环执行型的PLC程序371的多个命令，是在信号ST的一个周期中从程序的开头、也就是多个命令的开头一直执行到结束为止，各命令在1～N(≥2)个周期中完成执行。因此，当在检测到“干扰”的情况下PLC仿真器260停止执行命令组381A时，始终在命令组381A的开头命令停止。因此，需要用来特定出命令组381A中在检测到“干扰”时正在执行的命令的处理。在实施方式1中，为了进行该处理，通过命令提取部36实施运动命令DB361的创建。

参照图8，PLC程序371中所包括的运动命令包含PLC机构名B1、命令的宣言名B2、表示该运动命令的执行状态的变数B3及变数B4。变数B3与表示运动命令是否已开始执行的变数“Execute”对应，变数B4与表示运动命令的执行是否已完成的变数“Done”对应。

命令提取部36创建运动命令DB361。具体来说，命令提取部36对PLC程序371进行检索并提取多个运动命令。命令提取部36针对所提取的各运动命令，如图9所示，生成建立关联地具有宣言名B2、Location(位置)信息362、及变数“Execute”与变数“Done”的值363的记录(record)R，并将所生成的记录R存储在运动命令DB361中。

记录R的Location信息362是唯一地表示PLC程序371中的该运动命令的相对位置的信息，并且例如包括统一资源标识(UniformResourceIdentifier，URI)。在实施方式1中，在PLC程序371经由程序显示控制部17显示在显示器38时，各运动命令在显示器38的画面中的位置能够基于Location信息362进行特定。

[F.正由PLC仿真器执行的命令的检测处理]

在实施方式1中，检测PLC程序371及机械手程序381的命令中正由PLC仿真器260执行的命令，并显示检测的结果。

关于PLC程序371，为了进行该检测，使用记录R的变数“Execute”与变数“Done”的值363。具体来说，当创建出记录R时，在值363中设定初始值(例如，Null)。程序编辑部34实施各记录R的变数“Execute”与变数“Done”的值363的写入及读出。具体来说，程序编辑部34的PLC程序编辑器32在信号ST的每个周期中，都从中途数据246中检测各运动命令的变数“Execute”与变数“Done”的值，并将所检测到的值写入至运动命令DB361的与该运动命令对应的记录R的值363。将通过PLC仿真器260所得的命令组371A及381A的执行结果与信号ST的周期同步地写入至该中途数据246。中途数据246所示的执行结果包括各运动命令的变数“Execute”与变数“Done”的值。

PLC仿真器260将各运动命令的变数“Execute”与变数“Done”的值363在开始执行该运动命令时设定为‘true’与‘false’，然后，当该运动命令的执行完成时，将变数“Execute”与变数“Done”的值363两个都设定为‘true’。因此，能够通过从中途数据246中提取变数“Execute”与变数“Done”的值363表示‘true’与‘false’的运动命令，以此来判断执行中(执行已开始，但尚未完成)的运动命令。

PLC程序编辑器32与基于控制周期的信号ST所示的周期同步地将中途数据246所示的各运动命令的变数“Execute”及变数“Done”的值写入至运动命令DB361中与该运动命令对应的值363。由此，能够将运动命令DB361的各运动命令的变数“Execute”及变数“Done”的值363以在信号ST所示的每个周期中显示最新值的方式进行更新。例如，在图9的运动命令DB361中，箭头所示的运动命令表示执行中的命令。

另外，为了在机械手程序381中检测执行中的命令，PLC仿真器260具有在信号ST的每个周期中递增计数(countup)的计数器(counter)。具体来说，PLC仿真器260从命令组381A的开头的命令开始，在信号ST的每个周期中逐次执行一个命令，并且将计数器进行递增计数。因此，机械手程序编辑器33能够根据该计数器的值特定出机械手程序381的命令中正由PLC仿真器260执行的命令。此外，特定出机械手程序381的命令中正由PLC仿真器260执行的命令的方法并不限定于使用该计数器的方法。

[G.显示画面的例示]

图10与图11是表示实施方式1的显示画面的一例的图。离线调试系统20将图10与图11所示的图像显示在显示器38。具体来说，图10的画面包括显示PLC程序371的命令的区域E1、显示机械手程序381的命令的区域E2、描绘图像的区域E3及区域E4。区域E3显示图像OB1、图像OB2，所述图像OB1、图像OB2表示机械手300及载置台400在三维假想空间内的经推定的举动。区域E4是这样一种区域：用来受理使用者对成为仿真对象的PLC程序及机械手程序的组合的选择。具体来说，在区域E4显示作为仿真候补的PLC程序及机械手程序的名称的一览表。使用者能够通过从一览表中指定成为仿真对象的PLC程序及机械手程序的组合来进行选择。程序执行部31针对所选择的程序，执行仿真。

此外，上文中所述的PLC程序的选择并不限定于使用区域E4的方法。例如，使用者能够从离线调试系统20经由显示器38而显示的“任务(task)设定画面”中选择性地指定PLC程序。另外，上文中所述的机械手程序的选择也并不限定于使用区域E4的方法。能够通过从PLC程序的命令中调出机械手程序来进行选择。

控制部10将经由输入受理部11而受理的所述选择内容输出给程序编辑部34。程序编辑部34基于来自控制部10的选择内容，从存储部12中读出由使用者所指定的机械手程序381与PLC程序371，并输出给显示控制部15。程序显示控制部17基于来自程序编辑部34的机械手程序381与PLC程序371生成显示控制数据，并输出给显示器38。显示器驱动器39基于显示控制数据，将机械手程序381与PLC程序371分别显示在区域E1与区域E2。在该区域E1与区域E2显示机械手程序381与PLC程序371的源代码那样的使用者能够编辑的代码。

将在通过PLC仿真器260对机械手程序381与PLC程序371进行仿真的过程中检测到“干扰”的情况的显示例示于图11。在图11的画面中，与区域E3的图像建立关联地显示出表示检测到“干扰”的主旨的预先规定的颜色的多边形(polygon)PN。该多边形PN能够在检测到图像的干扰的部分显示。与表示检测到“干扰”的主旨的图像建立关联而显示的标记(mark)并不限定于上文中所述的多边形PN。另外，区域E1的PLC程序371的运动命令中被判断为在检测到“干扰”时正在执行的命令CM1变更为与其它运动命令不同的预先规定的显示方式。同样地，区域E2的机械手程序381的命令中被判断为在检测到“干扰”时正在执行的命令CM2也变更为与其它命令不同的预先规定的显示方式。

预先规定的显示方式例如包括反转显示、闪烁显示、指示该命令的标记的显示等。另外，如图11所示，也可显示出表示被判断为在检测到“干扰”时正在执行的命令CM1及命令CM2的内容或种类的信息(圆弧内插命令、直线内插命令等)。能够从图11的画面中将可能会成为“干扰”的因素的命令、也就是成为调试候补的命令的信息提供给使用者。

显示器38的画面中的区域E1～区域E4并不限定于图10或图11的配置。另外，该配置能够依据用户的操作内容进行变更。

[H.离线调试系统20的处理]

图12与图13是对实施方式1的离线调试系统20的处理进行说明的图。在图12与图13中，将离线调试系统20的处理与表示各部间的信号的输入输出关系的时间图(TimingChart)建立关联进行表示。

参照图12，控制部10的模拟控制程序21当经由输入受理部11从用户受理启动指令时(步骤T1)启动，并输出用来创建运动命令DB的指令。

命令提取部36依据来自模拟控制程序21的指令，创建上文中所述的运动命令DB361(步骤T2)。具体来说，命令提取部36从存储部12的PLC程序371中检索运动命令，生成具有所检索的各运动命令的location信息的记录R，并创建具有所生成的记录R的运动命令DB361。

控制部10的模拟控制程序21将启动指令输出给周期生成部18(步骤T3)。周期生成部18依据启动指令启动假想时刻生成程序29。当假想时刻生成程序29启动时，开始输出信号ST，并且将启动指令输出给PLC仿真器260与机械手仿真器270(步骤T4、步骤T5)。

程序执行部31依据启动指令启动PLC仿真器260与机械手仿真器270，实施将算出指令值的指令值运算处理以信号ST的周期循环(Loop)的处理SB1。处理SB1包括图13所示的处理SB2、处理SB3及处理SB4。处理SB1在一个控制周期中执行一次。

参照图13，在处理SB1中，首先，控制部10的模拟控制程序21判断程序执行部31的仿真是否暂时停止。当控制部10判断程序执行部31的仿真的执行停止时，跳过(skip)之后的处理SB2。由此，处理SB1结束，处理SB也结束。

另一方面，当控制部10的模拟控制程序21判断通过程序执行部31而执行的仿真并未暂时停止、也就是正在执行时，开始处理SB2。

在处理SB2中，首先，周期生成部18的假想时刻生成程序29将运算指令输出给程序执行部31的PLC仿真器260与机械手仿真器270。程序执行部31的PLC仿真器260与机械手仿真器270依据运算指令算出各轴的指令值，并作为输入数据144存储在共有存储器12A中(步骤S1)。周期生成部18的假想时刻生成程序29当通过程序执行部31而进行的运算完成时，待机至下一个信号ST的周期(步骤S2)。

程序执行部31在信号ST的每个周期中获取并存储表示基于PLC仿真器260的执行中途的结果的中途数据246。

在处理SB3中，描绘数据生成部19通过3D视觉化程序30判断是否为描绘的更新时序。当未判断为描绘的更新时点时，跳过处理SB3。由此，结束本次处理SB。

此处，在实施方式1中，为了准确地检测出产生“干扰”的时点，更新描绘的周期与控制周期一致。因此，处理SB3在各控制周期中并未被跳过，而被实施。此外，在每隔控制周期的N(≥2)个周期实施处理SB3的情况下，可能会产生跳过处理SB3的周期，结果与在所有周期中实施处理SB3的情况相比，能够减轻与描绘相关的负荷。

描绘数据生成部19当判断为描绘的更新时点时，获取通过PLC仿真器260与机械手仿真器270而算出的各轴的指令值(步骤S3)。具体来说，描绘数据生成部19通过3D视觉化程序30对共有存储器12A进行检索，并从共有存储器12A中获取指令值。描绘数据生成部19通过3D视觉化程序30从指令值算出轨迹数据251、轨迹数据252，并根据所算出的轨迹数据251、轨迹数据252与图像数据253、图像数据254生成描绘数据301、描绘数据401。描绘数据生成部19为了对显示器38的区域E3的图像进行更新，而将描绘数据301、描绘数据401输出给显示控制部15(步骤S4)。

描绘数据生成部19在对显示器38的区域E3的描绘内容进行更新时，实施上文中所述的验证，判断是否具有“干扰”(步骤S5)。

当描绘数据生成部19未判断为具有“干扰”时，跳过下一个处理SB4，并结束本次处理SB。另一方面，当描绘数据生成部19判断为具有“干扰”时，输出通知NT，并执行下一个处理SB4。

在处理SB4中，描绘数据生成部19依据通知NT，并通过3D视觉化程序30通知周期生成部18暂时停止(步骤S6)。当周期生成部18受理暂时停止通知时，停止假想时刻生成程序29的执行。由此，停止信号ST的输出，也暂时停止程序执行部31的仿真。

描绘数据生成部19将显示执行中的命令、也就是在检测到“干扰”时正在执行的命令的显示指令输出给程序编辑部34。程序编辑部34依据显示指令检测执行中的命令，并将用来显示所检测出的命令的变更指令R1输出给显示控制部15(步骤S7、步骤S8)。

具体来说，程序编辑部34的PLC程序编辑器32基于来自描绘数据生成部19的显示指令，从运动命令DB361中检索变数“Execute”及变数“Done”的值363表示(‘true’、‘false’)的记录R，并读出所检索的记录R的Location信息362。另外，程序编辑部34的机械手程序编辑器33基于来自描绘数据生成部19的显示指令，获取上文中所述的计数器的值。由此，获取从PLC程序371及机械手程序381的命令中特定出在检测到“干扰”时正由PLC仿真器260执行的命令的信息。

程序编辑部34根据特定出在检测到“干扰”时正由PLC仿真器260执行的命令的信息(包括Location信息362及计数器的值的信息)生成变更指令RI，并输出给程序显示控制部17。

程序显示控制部17的显示方式变更部35生成基于变更指令R1的显示控制数据并输出。显示器驱动器39生成依据来自显示控制部15的显示控制数据的图像数据，并基于图像数据驱动显示器38，由此使显示器38显示出依据显示控制数据的图像。由此，正在显示器38的区域E1与区域E2中显示的机械手程序381及PLC程序371各自的多个命令中在检测到“干扰”时正在执行的命令CM1、命令CM2的显示方式以与其它命令的形式不同的方式变更(参照图11)。

另外，在检测到“干扰”时，描绘显示控制部16生成上文中所述的预先规定的颜色的多边形PN的显示控制数据并输出。显示器驱动器39依据来自描绘显示控制部16的显示控制数据，与显示器38的画面的区域E3的表示机械手程序381及PLC程序371的举动的图像建立关联地显示预先规定的颜色的多边形PN(参照图11)。

如此一来，在图11的画面中，在检测到“干扰”的时点，正由仿真器执行的命令CM1、命令CM2的显示方式变更。使用者能够将命令CM1与命令CM2用作用来对机械手程序381及PLC程序371进行调试的支援信息。使用者基于命令CM1与命令CM2的信息操作键盘37，并输入正在区域E1与E2中显示的机械手程序381及PLC程序371的编辑(变更、追加、删除等)指示。控制部10经由输入受理部11受理编辑指示。程序编辑部34基于来自控制部10的编辑指示，对机械手程序381及PLC程序371进行编辑。由此，存储部12的机械手程序381及PLC程序371能够以成为“干扰”的因素的故障(bug)被消除的方式编辑(调试)。

利用程序执行部31对以如上方式进行调试的机械手程序381及PLC程序371进行仿真，由此，使用者能够确认“干扰”已从显示器38的画面中消除。

[I.其它显示例]

图14、图15及图16是表示实施方式1的显示画面的其它例的图。在图14、图15及图16中，示出对机械手与滑块(slider)的举动进行了仿真时的画面。图14、图15及图16的机械手是与图10、图11所示的机械手300不同的类型，另外示出滑块代替载置台400，离线调试系统20的处理内容与所述所说明的处理内容相同，因此不重复该处理内容。

在图14中示出以下情况：控制部10依据输入受理部11从使用者受理的输入内容，从区域E4的一览表中选择机械手程序381与PLC程序371这两个程序。在图14中，周期生成部18依据来自控制部10的指示，启动PLC仿真器260与机械手仿真器270(参照图12的步骤T4、步骤T5)。

在图14中，从区域E4中选择了PLC程序371与机械手程序381这两个程序，但图15表示从区域E4的一览表中仅选择机械手程序381的情况。如图15所示，显示器38的画面包括显示机械手程序381的区域E2及显示表示机械手与滑块的举动的图像的区域E3，省略了显示PLC程序371的区域E1。在此情况下，即便未显示PLC程序371，PLC仿真器260也执行机械手命令的命令组381A与PLC程序371的命令组371A。在区域E3，显示出描绘滑块的举动与机械手的举动的图像，当检测到“干扰”时，显示上文中所述的多边形PN、命令CM2。

此外，在图15中，PLC仿真器260也能够仅执行机械手命令的命令组381A。在此情况下，在区域E3，与滑块的静态图像建立关联地显示描绘机械手的举动的图像。例如，当满足滑块的静态图像的坐标与所描绘的机械手的坐标的两位置间的相对关系表现特定位置关系的条件时检测“干扰”，并显示作为检测结果的上文中所述的多边形PN、命令CM2。

图16表示从区域E4的一览表中仅选择PLC程序371的情况。如图16所示，显示器38的画面包括显示PLC程序371的区域E1及显示出表示机械手与滑块的举动的图像的区域E3，并省略了显示机械手程序381的区域E2。在此情况下，即便未显示机械手程序381，PLC仿真器260也执行PLC程序的命令组381A与PLC程序371的命令组371A。在区域E3，显示出描绘滑块的举动与机械手的举动的图像，当检测到“干扰”时，显示上文中所述的多边形PN、命令CM1。

此外，在图16中，PLC仿真器260也能够仅执行PLC程序的命令组371A。在此情况下，例如当满足机械手的静态图像的坐标与被描绘出举动的滑块的坐标的两位置间的相对关系表现特定位置关系的条件时检测“干扰”，并显示作为检测结果的上文中所述的多边形PN、命令CM1。

＜实施方式2＞

在图5中示出通过使信息处理装置100的CPU2执行程序来提供必要功能的构成例，也可使用专用的硬件电路(例如专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)或现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)等)来安装这些所提供的功能的一部分或全部。或者，也可使用依据通用性的体系结构(architecture)的硬件来实现信息处理装置100的主要部分。在此情况下，也可使用假想化技术并列执行用途不同的多个操作系统(OperatingSystem，OS)，并且在各OS上执行所需的应用程序(application)。

另外，在信息处理装置100具备像CPU2那样的多个处理器的情况下，图5所示的各部能够通过多个处理器来执行。另外，在CPU2包括多个核心的情况下，图5所示的各部能够通过CPU2内的多个核心来执行。

＜实施方式的优势＞

根据上文中所述的各实施方式，离线调试系统20在同一画面中同时显示通过PLC仿真器260及机械手仿真器270的执行而推定的实际机械的举动和PLC程序371及机械手程序381的各命令。因此，能够根据显示所推定的实际机械的举动的图像，提供用来对在同一画面中显示中的PLC程序371及机械手程序381进行调试等编辑的支援信息。

另外，由PLC程序371及机械手程序381控制的对象的举动的推定是通过执行PLC程序371及机械手程序381的命令的仿真器(PLC仿真器260及机械手仿真器270)来完成，由此能够更准确地再现(描绘)对象的举动。

另外，在所推定的举动中检测到“干扰”时，正在区域E1与区域E2中显示的PLC程序371及机械手程序381的命令中在该时点正由仿真器执行的命令CM1、命令CM2变更显示方式后显示。因此，能够提供与成为“干扰”的原因的命令相关的信息。另外，在区域E1与区域E2中的PLC程序371及机械手程序381中，能够提供用于调试的确实的支持信息(程序的修正部位等)。由此，能够削减与包括调试的机械手300与载置台400的控制程序的创建相关的作业量与作业时间。

另外，上文中所述的调试支持信息的提供是通过即便不存在实际机械也能够准确地再现“干扰”的时点来实现。由此，能够提供即便不存在实际机械也能够实施准确的程序的创建、调试的环境。

另外，因为能提供即便不存在实际机械也能够创建准确的程序的环境，所以能够准确地预估控制系统1中的工作时间(tacttime)。另外，也能够削减PLC程序371及机械手程序381通过实际机械而产生的调整(tuning)工时。

技术人员应当理解本次所公开的实施方式的全部内容均为例示，而非对本发明的限制。本发明的范围并非由所述说明表示，而是由权利要求所表示，且意图包含与权利要求均等的意义及范围内的全部变更。

Claims (15)

1.一种信息处理装置，其特征在于，包括：

存储部，存储控制程序，所述控制程序是多个对象各自的控制程序，并且包括控制对应的所述对象的举动的多个命令；

显示控制部，控制显示器；

执行部，执行仿真程序，所述仿真程序是推定各所述对象的举动的程序，并且包括所述各对象的所述控制程序所具有的所述多个命令；以及

描绘数据生成部，生成描绘数据，所述描绘数据是在三维假想空间内描绘通过执行所述各对象的仿真程序而推定的所述各对象的举动；

所述显示控制部以如下方式控制所述显示器：

在同一画面中进行所述多个对象各自的控制程序中的至少一个控制程序的所述多个命令的显示以及依据所述描绘数据的表示各对象的举动的描绘。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于：所述执行部以预先规定的共享的周期执行所述各对象的仿真程序。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，所述显示控制部以如下方式控制所述显示器：

使所述画面中的所述至少一个控制程序的所述多个命令中正在由所述执行部执行的命令的显示方式与其它命令不同。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于：所述各对象的描绘数据包括表示该对象在所述三维假想空间内的位置的数据，

所述信息处理装置更包括验证部，所述验证部对所述各对象的所述描绘数据所表示的该对象在所述三维假想空间内的位置进行验证；

所述显示控制部是

在所述验证结果满足预先规定的条件时，以使所述执行中的命令的显示方式与其它命令不同的方式控制所述显示器。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于：所述预先规定的条件包括所述三维假想空间内的各对象的位置间的相对关系表现特定位置关系的条件。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其特征在于：所述相对位置关系表现所述特定位置关系包括所述位置间的距离表现特定距离。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：当所述验证结果满足预先规定的条件时，所述执行部停止执行所述各对象的仿真程序。

8.根据权利要求4至6中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：当所述验证结果满足预先规定的条件时，所述显示控制部以停止依据所述描绘数据而进行的各对象的描绘的方式控制所述显示器。

9.根据权利要求4至6中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，还包括周期生成部，所述周期生成部产生表示所述预先规定的共享的周期的信号，

当所述验证结果满足所述预先规定的条件时，所述周期生成部停止产生所述信号。

10.根据权利要求1至2及4至6中任一项所述的信息处理装置，其特征在于：所述各对象的所述控制程序中的至少一个控制程序的程序语言与和其它对象对应的所述控制程序的程序语言不同。

11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其特征在于：所述至少一个控制程序的程序语言包括逐次执行型语言。

12.根据权利要求10所述的信息处理装置，其特征在于：所述至少一个控制程序的程序语言包括循环执行型语言。

13.根据权利要求1至2及4至6中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，所述信息处理装置更包括：

受理部，受理使用者对该信息处理装置的输入；以及

编辑部，基于由所述受理部受理的输入，对存储在所述存储部的各对象的所述控制程序进行编辑。

14.一种信息处理方法，由信息处理装置对控制程序进行处理，所述控制程序是多个对象各自的控制程序，并且包括控制对应的所述对象的举动的多个命令，所述信息处理方法的特征在于包括：

执行仿真程序的步骤，所述仿真程序是推定各所述对象的举动的程序，并且包括所述各对象的所述控制程序所具有的所述多个命令；

生成描绘数据的步骤，所述描绘数据是在三维假想空间内描绘通过执行所述各对象的仿真程序而推定的所述各对象的举动；以及

控制显示器的步骤，所述显示器被以如下方式控制，也就是，在显示器的同一画面内进行所述多个对象各自的控制程序中的至少一个控制程序的所述多个命令的显示以及依据所述描绘数据的表示各对象的举动的描绘。

15.一种记录媒体，存储一种程序，其特征在于，所述程序用来使计算机执行根据权利要求14所述的信息处理方法。