CN112318513A - 一种机器人技能调试方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人技能调试方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：首先，获取机器人技能；接下来，将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；之后，启动机器人技能对应的虚拟仿真环境；然后，在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果。如此，通过利用机器人虚拟对象在虚拟仿真环境下执行机器人技能的方式调试机器人技能，而无需使用机器人真机和真实环境，大大减少了机器人真机及真实环境等外部因素对机器人技能调试的干扰，使开发人员更加聚焦机器人技能开发本身，从而大幅缩短了开发和调试时间，降低了开发成本，提高了开发效率。

Description

一种机器人技能调试方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人技能开发领域，尤其涉及一种机器人技能调试方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，随着图像识别、语音识别和自然语言理解等人工智能科技的不断发展和进步，机器人应用也日趋成熟并逐步推广到工业生产和家居生活邻域。

通常在对新开发的机器人技能进行调试时，会使用机器人真机来测试和验证该机器人技能是否实现了预期的功能或达到了预期的目标。但使用机器人真机进行测试会因为机器人硬件本身存在的不稳定性、或测试环境的复杂性对技能调试产生干扰，使开发人员难于聚焦技能开发本身，从而花费较多的调试时间，进而影响到机器人技能的开发效率。

因此，如何降低机器人真机及真实环境等外部因素对机器人技能调试的干扰，使机器人技能开发人更为聚焦技能本身的开发和调试，是机器人技能开发过程中亟需解决的一个技术问题。

发明内容

针对以上问题，本发明实施例提供了一种机器人技能调试方法、装置、存储介质及电子设备。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人技能调试方法，该方法包括：获取机器人技能；将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；启动机器人技能对应的虚拟仿真环境；在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果。

根据本发明实施例一实施方式，启动机器人技能对应的虚拟仿真环境，包括：获取与机器人技能对应的环境变量值；根据环境变量值对虚拟仿真环境进行设置；启动设置后的虚拟仿真环境。

根据本发明实施例一实施方式，在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果，包括：在虚拟仿真环境中加载机器人虚拟对象；利用机器人虚拟对象执行机器人技能得到第一结果；获取机器人技能对应的预期结果；比较第一结果和预期结果得到机器人技能对应的调试结果。

根据本发明实施例一实施方式，利用机器人虚拟对象执行机器人技能得到第一结果，包括：当第一虚拟对象执行第一操作时，响应于所述第一操作，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，以得到所述第一操作对应的第一结果。

根据本发明实施例一实施方式，在机器人虚拟对象执行机器人技能时，该方法还包括：执行第二操作，以暂停或继续执行机器人技能。

根据本发明实施例一实施方式，在机器人虚拟对象执行机器人技能之前，该方法还包括：设置执行机器人技能所需的目标变量。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于机器人调试装置，该装置包括：机器人技能获取模块，用于获取机器人技能；机器人技能加载模块，用于将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；虚拟仿真环境启动模块，用于启动机器人技能对应的虚拟仿真环境；机器人技能调试模块，用于在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果。

根据本发明实施例一实施方式，虚拟仿真环境启动模块包括：环境变量值获取子模块，用于获取与机器人技能对应的环境变量值；环境变量值设置子模块，用于根据环境变量值对虚拟仿真环境进行设置；虚拟仿真环境启动子模块，用于启动设置后的虚拟仿真环境。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能调试模块包括：机器人虚拟对象加载子模块，用于在虚拟仿真环境中加载机器人虚拟对象；机器人技能执行子模块，用于利用机器人虚拟对象执行机器人技能得到第一结果；预期结果获取子模块，用于获取机器人技能对应的预期结果；调试结果获取子模块，用于比较第一结果和预期结果得到机器人技能对应的调试结果。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能执行子模块具体用于：当第一虚拟对象执行第一操作时，响应于所述第一操作，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，以得到所述第一操作对应的第一结果。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能执行子模块还包括：第二操作执行单元，用于执行第二操作，以暂停或继续执行机器人技能。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能执行子模块还包括：目标变量设置单元，用于设置执行机器人技能所需的目标变量。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机存储介质，在计算机存储介质上存储了程序指令，其中，程序指令在运行时用于执行上述任一项的机器人技能调试方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行上述任一项所述的机器人技能调试方法。

本发明实施例提供一种机器人技能调试方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：首先，获取机器人技能；接下来，将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；之后，启动机器人技能对应的虚拟仿真环境；然后，在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果。如此，通过利用机器人虚拟对象在虚拟仿真环境下执行机器人技能的方式调试机器人技能，而无需使用机器人真机和真实环境，从而大大减少了机器人真机及真实环境等外部因素对机器人技能调试的干扰，使开发人员更加聚焦机器人技能开发本身，大幅缩短了开发和调试时间，降低了开发成本，提高了开发效率。

需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明实施例机器人技能调试方法的基本实现流程示意图；

图2为本发明实施例机器人技能调试方法一应用的具体实现流程示意图；

图3为本发明实施例机器人技能调试方法另一应用的具体实现流程示意图；

图4为本发明实施例机器人技能调试装置的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1示出了本发明实施例机器人技能调试方法的基本实现流程示意图。如图1所述，本发明实施例提供一种机器人技能调试方法，该方法包括：操作110，获取机器人技能；操作120，将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；操作130，启动机器人技能对应的虚拟仿真环境；操作140，在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果。

在操作110中，机器人技能主要指机器人可以执行的、实现某一具体功能的技能，例如：人脸识别技能、打招呼技能、室内导航技能等。此处，主要指实现机器人技能的一段计算机程序代码。该代码可以是嵌入在机器人运行的某一计算机程序中的一段代码，也可以是一个可以独立执行的自动化脚本程序，还可以是通过计算机程序代码实现的一个即插即用的功能模块等。

此处获取的机器人技能就是本发明实施例机器人技能调试方法要调试的对象，而本发明实施例机器人技能调试方法就是为了验证这一机器人技能是否实现了达到了预期设计的目标，实现了用户需求。

在操作120中，预先建立的机器人虚拟对象，通常指可以加载要调试的机器人技能并以数字形式模拟机器人真机执行该机器人技能的数字模型。

该机器人虚拟对象类似于计算机中的虚拟角色，通过计算机程序实现模拟现实世界中机器人的各种行为，包括机器人的行为模式和具体动作。在具体实现该机器人虚拟对象时，可以基于第三方提供的3D引擎作为开发工具和开发平台来实现，例如，unrealengine和unity等。以unreal engine为例可以通过编程实现一个spawn character或actor来实现。

建立机器人虚拟对象的主要过程包括：

1)从预先建立的实体模型库中选取适用的实体模型；

通常，这些预先建立的实体模型是根据现实世界的某一类实体的外观特点和物理性质所构建的数字模型。此外，还设置有与这些实体模型对应的技能库，技能库中的技能可用来模拟该类实体所具有的一些基本技能，而要测试的机器人技能也可以作为该技能库中的一项技能。例如，对于机器人这样的实体模型，不仅具有机器人的外观，比如类似人的五官和四肢，还可具有视觉、听觉、语言、移动、挥手等基本技能。

2)创建一个基于机器人实体模型的机器人虚拟对象，并从预先建立的、与实体模型对应的技能库中选取该机器人虚拟对象执行要调试的机器人技能所需的相关技能；

需要说明的是，这里选取的基本技能可以不用包含机器人真机所具有的全部技能，而只需选取执行调试所需的技能，如此，还可以大大减少机器人真机中加载的其他不相关技能对要调试的技能可能产生的干扰。

将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中的具体实现方法主要取决于机器人技能和机器人虚拟对象的具体实现方法。例如，如果机器人技能是机器人虚拟对象运行的某一计算机程序中的一段代码，则将机器人虚拟对象运行的该计算机程序更新为包含这一段代码的最新程序即可；如果机器人技能是一个可以独立执行的自动化脚本程序，则重新编译并加载该自动化脚本程序即可；如果机器人技能是一个即插即用的功能模块，则可以重新编译并加载该模块即可。

这一操作类似于在机器人真机上安装或更新要调试的机器人技能程序。

在这一操作中，使用机器人虚拟对象取代了机器人真机进行调试，可以节省机器人真机资源、避免机器人真机中某些物理故障或其他不相关技能的问题对要进行的技能调试可能产生的干扰，可大大简化调试过程，缩短调试时间，相应地，也大大缩短了机器人技能的开发周期和运维成本。此外，还可以利用机器人虚拟对象去执行一些极端情景下的调试，而不必担心因为调试而造成的机器人损坏等。

在操作130中，机器人技能对应的虚拟仿真环境是一个用于模拟真实世界中机器人执行机器人技能的某一场景的虚拟环境。例如，放置机器人的大厅，使用机器人进行导航的某个建筑物的内景等等。

该虚拟仿真环境通常也可以基于第三方提供的开发工具和开发平台来实现，例如：例如，unreal engine和unity等。以unreal engine为例，可以通过运行unreal engine来启动虚拟仿真环境并通过某个蓝图级别(Blueprints Level)来模拟某个场景。

在这一操作中，使用虚拟仿真环境取代了放置机器人执行调试的真实场景，减免了布置和选取真实环境的环节，也大大降低了真实环境各种复杂因素对调试可能产生的干扰，从而可大大简化调试过程，缩短调试时间，相应地，也大大缩短了机器人技能的开发周期和运维成本。此外，在虚拟环境下还可以执行一些极端情景的调试，而不必担心因为调试技能而对场景的产生破坏等。

在操作140中，在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能的原理和过程，与游戏角色操控者控制游戏角色在游戏场景下使用各种技能进行相应的操作的原理和过程非常相近，都是通过某一操作，例如，通过对游戏手柄中某个按钮的某个操作使用某个与该操作对应的技能。

在实际调试过程中，执行机器人技能的过程，也可能并不通过物理上的某个按键或按钮，而是通过发送代表某一意图的指令或是模拟某一射线检测结果的信号来触发机器人虚拟对象执行机器人技能，通过这一方式，甚至可以自动化调试过程直接得到调试结果，而无需人工干预或交互过程。

根据本发明实施例一实施方式，启动机器人技能对应的虚拟仿真环境，包括：获取与机器人技能对应的环境变量值；根据环境变量值对虚拟仿真环境进行设置；启动设置后的虚拟仿真环境。

除了机器人技能所应用的场景之外，有些机器人技能还需要指定某个具体的地理位置、或指定的时间进行调试等。在本实施方式中，可以通过设置机器人技能对应的环境变量值，例如，虚拟位置、虚拟时间等来模拟真实世界某个具体的地理位置或指定的时间等，然后启动设置后的虚拟仿真环境。

根据本发明实施例一实施方式，在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果，包括：在虚拟仿真环境中加载机器人虚拟对象；利用机器人虚拟对象执行机器人技能得到第一结果；获取机器人技能对应的预期结果；比较第一结果和预期结果得到机器人技能对应的调试结果。

其中，在虚拟仿真环境中加载机器人虚拟对象，类似于在计算机中加入一个游戏角色，通常可以通过在虚拟仿真环境中加载机器人虚拟对象来实现。具体地，加载的方式可以是在开发时就将机器人虚拟对象添加到机器人技能对应的虚拟仿真环境中，这样在启动该虚拟仿真环境时，机器人虚拟对象就会自动加载进来；也可以是通过将机器人虚拟对象的加载与某一事件或某一操作关联起来，这样在启动虚拟仿真环境后，可以通过某一事件或某一操作触发加载机器人虚拟对象。

第一结果是在虚拟仿真环境中，机器人虚拟对象执行机器人技能得到的实际结果，而调试结果通常是通过比较这一实际结果与执行机器人技能应实现的预期结果而得到的。如果机器人虚拟对象执行机器人技能得到的实际结果与执行机器人技能应实现的预期结果一致，则说明实现机器人技能的计算机程序达到了预期的目标，调试结果为通过；如果机器人虚拟对象执行机器人技能得到的实际结果与执行机器人技能应实现的预期结果不一致，则说明机器人技能的计算机程序存在问题，调试结果为不通过，还需要寻找引起问题的具体原因并通过修改程序或相关配置来解决问题。

需要说明的是，如果调试结果为不通过，则可以反复执行上述过程，直至调试结果通过。

根据本发明实施例一实施方式，利用机器人虚拟对象执行机器人技能得到第一结果，包括：当第一虚拟对象执行第一操作时，响应于所述第一操作，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，以得到所述第一操作对应的第一结果。

在本实施方式中，对于某些需要与其他的人或物进行交互，或针对其他的人或物实施的技能，还需要其他虚拟对象来模拟真实世界中的人或物。第一虚拟对象就是虚拟仿真环境下，用于模拟真实世界的人或物，并通过使第一虚拟对象执行第一操作来模拟真实世界中的人或物的具体行为。第一虚拟对象可以是预先创建好的，也可以根据需要动态创建。例如，要调试的机器人是一个打招呼的技能，则需要有宾客虚拟对象来接近机器人虚拟对象，而机器人虚拟对象则响应于虚拟对象接近机器人虚拟对象这一操作，并根据与宾客虚拟对象的距离判断是否上前去打招呼。

在本实施方式中，无需请求真实世界的人或物来协助调试，只需利用虚拟对象即可，还进一步节约了人员和物资成本，简化了调试过程。

根据本发明实施例一实施方式，在机器人虚拟对象执行机器人技能时，该方法还包括：执行第二操作，以暂停或继续执行机器人技能。

在本实施方式中，程序员可以在实现机器人技能的程序中设置断点来跟踪变量，当计算机程序执行到断点时，会自动暂停以供程序员查看各个变量值以便了解执行状态、查找引发问题的相应原因。

根据本发明实施例一实施方式，在机器人虚拟对象执行机器人技能之前，该方法还包括：设置执行机器人技能所需的目标变量。

在某些场景下，机器人技能需要达到一个指定的目标，例如导航到某一具体位置。在本实施方式中，可通过指定一个目标变量，例如根据虚拟坐标指定的一个虚拟位置，即可满足上述需求。比起使用机器人真机在真实世界确定一个具体的位置，并放置到真实的一个场地中相比，在虚拟仿真环境下，更容易模拟各种复杂的地形结构和各种极端场景下的位置导航。

下面结合图2说明本发明实施例机器人技能调试方法一应用的具体实现流程。

在这一应用中，要测试的技能是遇有人出现时，在合适的位置和人打招呼的技能。如果使用测试机器人真机测试该技能时，通常需要将测试机器人放置到迎宾场所，等待宾客靠近该测试机器人，并监测宾客与测试机器人的距离，从而判断机器人是否在期望的距离范围内主动上前做出与宾客打招呼的动作。在这一过程中，由于真实世界中的迎宾场所通常都较为复杂，会有很多人和物，不仅会触发机器人打招呼的技能，还有可能触发机器人对话、引导等其他技能，明显会使调试时间加长，并产生很多非相关数据，加大了从中筛选相关信息进行调试的工作量。为了克服上述问题，也可将测试机器人真机放置到一个相对简单、清净的测试迎宾场所并请人假扮宾客来访的情景，但这样会需要安排额外的测试场所和测试人员。

使用本发明实施例机器人技能调试方法来测试机器人打招呼的技能，则可以通过如图2所示的如下步骤来实现：

步骤2010，创建机器人虚拟对象；

在这一步骤中，可以仅加载移动、语音和打招呼的需要肢体动作等相关的基本技能，而无需加载其他不相关的技能。

步骤2020，获得打招呼技能并加载到机器人虚拟对象上；

步骤2030，启动迎宾虚拟环境并加载机器人虚拟对象；

步骤2040，利用射线检测机制触发该技能人脸识别意图；

这一步骤可以触发机器人虚拟对象开始执行打招呼技能。

步骤2050，在迎宾虚拟环境中创建一个宾客虚拟对象，并使宾客虚拟对象靠近机器人虚拟对象；

步骤2060，检测宾客虚拟对象与机器人虚拟对象的距离，判定机器人是否根据宾客的距离做出相应的行为，如果是，则继续步骤2070，如果否，则继续步骤2080；

步骤2070，判断是否还要继续调试，如果是，则回到步骤2050，创建新的宾客虚拟对象并再次进行调试，如果否，则结束本次执行；

步骤2080，修改实现打招呼技能的计算机程序和相关配置，然后回到步骤2020重新加载修改后的打招呼技能，再次进行调试。

由此可见，通过使用本发明实施例机器人技能调试方法，无需使用测试机器人真机，也无需安排额外的测试场地和测试人员，就可以将可能对调试打招呼技能产生干扰的因素降到最少，使研发人员可以更为专注在技能本身的开发上，而大大缩减了开发和调试的时间。

下面结合图3给出本发明实施例机器人技能调试方法另一应用的具体实现流程。

在这一场景中，要调试的机器人技能是使机器人到达目标地点的导航技能。如果使用测试机器人真机测试该技能时，通常需要将测试机器人放置到一个具体的区域，指定这一区域的一个位置，然后监测测试机器人的行进路径，并在达到终点后，判断机器人是否达到指定的位置。在这一过程中，需要一个真实存在的导航区域，且真实世界中的导航区域中会有很多人和物，不仅会触发机器人打招呼的技能，还有可能触发机器人对话、引导等其他技能，明显会使调试时间加长，并产生很多非相关数据，加大了从中筛选相关信息的工作量。如果要清除这些干扰因素，则需要一个专用的测试场所，这样，不仅会限制可调式的场景，还会带来额外的开销。

使用本发明实施例机器人技能调试方法来测试机器人打招呼的技能，则可以通过如图3所示的如下步骤来实现：

步骤3010，创建机器人虚拟对象；

在这一步骤中，可以仅加载移动和语音相关的基本技能，而无需加载其他不相关的技能。

步骤3020，获得导航技能并加载到机器人虚拟对象上；

步骤3030，通过虚拟坐标设置虚拟环境的具体区域信息、设置机器人的初始位置信息；

步骤3040，启动导航虚拟环境并加载机器人虚拟对象；

步骤3050，通过虚拟坐标设置导航的目标位置，并向机器人发送包含目标位置的导航意图；

这一步骤可以触发机器人虚拟对象开始执行导航技能。

步骤3060，判断判断机器人虚拟对象所到达的位置是否与目标位置一致，如果是，则继续步骤3070，如果否，则继续步骤3080；

步骤3070，判断是否还要继续调试，如果是，则回到步骤3050，设置新的目标位置并再次进行调试，如果否，则结束本次执行；

步骤3080，修改实现导航技能的计算机程序和相关配置，然后回到步骤3020重新加载修改后的导航技能，再次进行调试。

由此可见，通过使用本发明实施例机器人技能调试方法，无需使用测试机器人真机，也无需安排额外的测试场地，就可以将可能对调试导航技能产生干扰的因素降到最少，使研发人员可以更为专注在技能本身的开发上，而大大缩减了开发和调试的时间。此外，由于虚拟仿真环境更容易模拟出不同地形或极端场景，对导航技能在各种场景下的使用的鲁棒性也可以加以调试，从而使产品质量更高。

需要说明的是，上述对本发明实施例机器人技能调试方法应用具体实施流程的说明仅为示例性说明，并非对本发明实施例机器人技能调试方法实施方式或应用场景的限定，实施者可以根据需要适用任意适用的实施方式应用到任意适用的更多应用场景中。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于机器人调试装置，如图4所示，该装置40包括：机器人技能获取模块401，用于获取机器人技能；机器人技能加载模块402，用于将机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；虚拟仿真环境启动模块403，用于启动机器人技能对应的虚拟仿真环境；机器人技能调试模块404，用于在虚拟仿真环境中，利用机器人虚拟对象执行机器人技能，得到机器人技能对应的调试结果。

根据本发明实施例一实施方式，虚拟仿真环境启动模块403包括：环境变量值获取子模块，用于获取与机器人技能对应的环境变量值；环境变量值设置子模块，用于根据环境变量值对虚拟仿真环境进行设置；虚拟仿真环境启动子模块，用于启动设置后的虚拟仿真环境。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能调试模块404包括：机器人虚拟对象加载子模块，用于在虚拟仿真环境中加载机器人虚拟对象；机器人技能执行子模块，用于利用机器人虚拟对象执行机器人技能得到第一结果；预期结果获取子模块，用于获取机器人技能对应的预期结果；调试结果获取子模块，用于比较第一结果和预期结果得到机器人技能对应的调试结果。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能执行子模块具体用于：当第一虚拟对象执行第一操作时，响应于所述第一操作，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，以得到所述第一操作对应的第一结果。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能执行子模块还包括：第二操作执行单元，用于执行第二操作，以暂停或继续执行机器人技能。

根据本发明实施例一实施方式，机器人技能执行子模块还包括：目标变量设置单元，用于设置执行机器人技能所需的目标变量。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机存储介质，在计算机存储介质上存储了程序指令，其中，程序指令在运行时用于执行上述任一项的机器人技能调试方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行上述任一项所述的机器人技能调试方法。

这里需要指出的是：以上针对机器人技能调试装置实施例的描述、以上针对计算机存储介质实施例的描述和以上针对电子设备的描述，与前述方法实施例的描述是类似的，具有同前述方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明对机器人技能调试装置实施例的描述、对计算机存储介质实施例的描述和对电子设备的描述尚未披露的技术细节，请参照本发明前述方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以利用硬件的形式实现，也可以利用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储介质、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储介质、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人技能调试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人技能；

将所述机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；

启动所述机器人技能对应的虚拟仿真环境；

在所述虚拟仿真环境中，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，得到所述机器人技能对应的调试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述机器人技能对应的虚拟仿真环境，包括：

获取与所述机器人技能对应的环境变量值；

根据所述环境变量值对所述虚拟仿真环境进行设置；

启动所述设置后的虚拟仿真环境。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述虚拟仿真环境中，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，得到所述机器人技能对应的调试结果，包括：

在所述虚拟仿真环境中加载所述机器人虚拟对象；

利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能得到第一结果；

获取所述机器人技能对应的预期结果；

比较所述第一结果和所述预期结果得到所述机器人技能对应的调试结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能得到第一结果，包括：

当第一虚拟对象执行第一操作时，响应于所述第一操作，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，以得到所述第一操作对应的第一结果。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能时，所述方法还包括：

执行第二操作，以暂停或继续执行所述机器人技能。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能之前，所述方法还包括：

设置执行所述机器人技能所需的目标变量。

7.一种基于机器人调试装置，其特征在于，所述装置包括：

机器人技能获取模块，用于获取机器人技能；

机器人技能加载模块，用于将所述机器人技能加载到预先建立的机器人虚拟对象中；

虚拟仿真环境启动模块，用于启动所述机器人技能对应的虚拟仿真环境；

机器人技能调试模块，用于在所述虚拟仿真环境中，利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能，得到所述机器人技能对应的调试结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人技能调试模块包括：

机器人虚拟对象加载子模块，用于在所述虚拟仿真环境中加载所述机器人虚拟对象；

机器人技能执行子模块，用于利用所述机器人虚拟对象执行所述机器人技能得到第一结果；

预期结果获取子模块，用于获取所述机器人技能对应的预期结果；

调试结果获取子模块，用于比较所述第一结果和所述预期结果得到所述机器人技能对应的调试结果。

9.一种计算机存储介质，在所述计算机存储介质上存储了程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至6任一项所述的机器人技能调试方法。

10.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，其特征在于，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的机器人技能调试方法。

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