CN109383201A - 车轮转动的感测方法、车轮定位方法和系统以及tpms - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车轮转动的感测方法，车轮位置的定位方法、定位系统以及轮胎压力监测系统(TPMS)，使电子控制单元通过对磁力计获得的测量磁力计的数学运算，以获得不随地磁变化的相对磁力量，再根据所述相对磁力量获得所述角度信息，以及车轮的定位信息，由于所述相对磁力量信息不会随着车轮运动方向的不同而发生变化，仅随车轮转动的角度发生变化，那么所获得的角度信息和定位信息都具有较高的精准度。

Description

车轮转动的感测方法、车轮定位方法和系统以及TPMS
技术领域
本发明属于汽车电子领域，尤其涉及一种车轮转动的感测方法，车轮位置的定位方法、定位系统以及轮胎压力监测系统(TPMS)。
背景技术
轮胎压力监测系统(TPMS)是一种用于监测各种车辆的车轮内部气压的系统,其通过安装在车轮中的压力传感器(TPS)监测车轮的压力信息,并将压力信息报告给车辆驾驶人员。由于车辆通常都具有多个轮胎，因此，还需要TPMS具有自动定位功能，以告知驾驶员当前接收的压力信息具体来自车辆的那个车轮，以便作出相应的操作回应。
现有的常用的TPMS自动定位方法通常包括角位置感测(APS)，APS使得TPMS能够基于从TPS接收到的一组测量加速度测量结果来计算TPS安装于其中的车轮的转动角度信息，然后再将通过APS计算获得的转动角度信息与从车辆的防锁死刹车系统(ABS)的传感器推导出的车轮转动做比对，以获得车轮的定位信息。
常用的APS通常采用安装在车轮上的重力加速度传感器获得的重力加速度信号来计算获得车轮的转动角度信息，如图1所示，Z轴重力加速度传感器的测量中心值为30g，仅考虑车轮转动引起其测量值的变化情况下，其变化值为-1g至+1g之间，当TPMS转动至车轮正下方A位置时，因自身重力加速为-1g,对应的测量值为29g，同样当TPMS转至车轮的正上方B位置时，因自身重力加速为+1g,对应的测量值为31g，而当TPMS转至车轮的正中间位置C时，其对应的加速度刚好为30g。由此可见，可以通过对重力加速的车辆获得车轮转动的信息。然而，在加速度测量系统中测量的平均值(TPMS处于车轮中间位置对应的值)会随着车辆速度的变化而变化，因此，要获得较精准的车轮转动角度信息，就需要加速度的测量频率必须大于车轮转动周期的4倍以上，如图2所示，这必然会造成了较大的功耗。此外，车轮在转动时，由于地面的平整度不一而产生震动，从而会使得重力加速度传感器的测量结果中加入了噪声，如图3所示，这会使得通过重力加速度测量的结果计算获得的车轮转动信息不那么准确，从而不能实现TPMS的精准自动定位。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种车轮转动的感测方法，车轮位置的定位方法、定位系统以及轮胎压力监测系统(TPMS)，以获得精准的车轮转动相关的角度信息和车轮定位信息。
一种车轮转动的感测方法，包括：
利用磁力计感测所述车轮所处环境中的磁力量信息，
将所述磁力计感测的测量磁力量信息传递给电子控制单元，
所述电子控制单元将接收的所述测量磁力量信息做数学运算处理，产生不随地磁变化而随所述车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并根据所述相对磁力量信息获得与所述车轮转动角度相关的角度信息。
优选地,所述电子控制单元根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息。
优选地,所述磁力计为三轴磁力计，所述测量磁力量信息包括第一轴上的第一分量、第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量，
所述电子控制单元根据接收的所述第一分量、第二分量和第三分量做数学运算处理，以获得所述相对磁力量信息。
优选地,所述数学运算处理包括：
分别计算所述第一分量、第二分量和第三分量的平方，
将所述第一分量的平方、第二分量的平方以及第三分量的平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息。
优选地,使得所述磁力计连续多次向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，
所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，
所述电子控制单元根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，
在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
一种用于对出自车辆的多个车轮中的至少一个车轮的位置进行定位的方法，包括：
根据权利要求1所述的感测方法确定所述至少一个车轮的所述角度信息，且从防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，并根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮的旋转角度有关的各个旋转信息，
根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
优选地,根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息，
并根据所述旋转位置信息在所述第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
优选地,在所述第一时间点从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，
在所述第二时间点从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，
将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。
优选地,根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，
将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，
以确定所述推算转动角度与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮的位置为所述至少一个车轮在所述车辆中所在的位置。
优选地,根据两组以上的所述计算转动角度和各个所述推算转动角度之间比对结果，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
优选地,各个所述旋转信息分别为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间车轮轮齿转动变化的轮齿计数信息，
所述旋转位置信息包括所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点处的轮齿转动的第一轮齿数量信息，以及所述多个车轮中各个车轮在所述第二时间点处的轮齿转动的第二轮齿数量信息。
一种用于对出自车辆的多个车轮中的至少一个车轮的位置进行定位的系统，包括：
磁力计，被设置在所述至少一个车轮中，用于获得测量磁力量信息，
电子控制单元,用于根据接收的所述测量磁力量信息做数学运算处理，产生不随地磁变化的而随所述至少一个车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息,
防锁死刹车系统(ABS)单元，用于向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，
其中，所述电子控制单元根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息，并根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
优选地,所述电子控制单元根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息，
并根据所述旋转位置信息在所述第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
优选地,所述磁力计为三轴磁力计，所述测量磁力量信息包括第一轴上的第一分量、第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量，
所述电子控制单元根据接收的所述第一分量、第二分量和第三分量做数学运算处理，以获得所述相对磁力量信息。
优选地,所述数学运算处理包括：
分别计算所述第一分量、第二分量和第三分量的平方，
将所述第一分量的平方、第二分量的平方以及第三分量的平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息。
优选地,在所述系统启动后，所述磁力计连续多次向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，
所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，
所述电子控制单元根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，
在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
优选地,所述防锁死刹车系统(ABS)单元在所述第一时间点向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，
所述防锁死刹车系统(ABS)单元在所述第二时间点向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，
所述电子控制单元将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。
优选地,所述电子控制单元根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，并将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，以确定与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮的位置为所述至少一个车轮在所述车辆中所在的位置。
优选地,根据两组以上的所述计算转动角度和各个所述推算转动角度之间比对结果，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
优选地,各个所述旋转信息分别为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间车轮轮齿转动变化的轮齿计数信息，
所述旋转位置信息包括所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点处的轮齿转动的第一轮齿数量信息，以及所述多个车轮中各个车轮在所述第二时间点处的轮齿转动的第二轮齿数量信息。
优选地,所述防锁死刹车系统(ABS)单元包括与所述多个车轮中各个车轮对应的转速感知器，以及防锁死刹车系统控制单元，
各个所述转速感知器用于获得与各个对应车轮的轮齿转速相关的转速感知信息，
所述防锁死刹车系统控制单元根据各个所述转速感知信息获得对应的各个所述旋转位置信息，并向所述电子控制单元输出所述旋转位置信息。
优选地,还包括胎压传感器(TPS)，设置在所述至少一个车轮中，用于向所述电子控制单元输出与所述至少一个车轮的胎压相关的胎压信息，且在确定所述至少一个车轮来自所述多个车轮中的哪个车轮后，所述电子控制单元将所述胎压传感器的识别名配置给该车轮。
一种车辆的轮胎压力监测系统(TPMS)，其特征在于，包括：
位于车轮中的磁力计，设置在所述车辆多个车轮中的至少一个车轮中，用于获得所述至少一个车轮所处环境中的测量磁力量信息，
胎压传感器，设置在所述车辆多个车轮中的至少一个车轮中，用于获得与所述至少一个车轮胎压相关的胎压信息，
电子控制单元，用于接收所述测量磁力量信息、胎压信息以及接收所述车轮的防锁死刹车系统(ABS)单元提供的与所述多个车轮中各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，并根据所述测量磁力量信息和旋转位置信息确定所述至少一个车轮来自所述多个车轮中的哪个车轮，然后将所述胎压传感器的识别名配置给该车轮，
其中，所述电子控制单元将所述测量磁力量信息做数学运算，以获得不随地磁变化的而随所述至少一个车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并据所述相对磁力量信息的变化量获得与所述车轮在所述转动角度相关的角度信息,且所述电子控制单元还根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮的旋转角度有关的各个旋转信息，并根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，来确定所述至少一个车轮来自所述多个车轮中的哪个车轮。
优选地,所述电子控制单元根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息，
并根据所述旋转位置信息在所述第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
优选地,所述数学运算处理包括：
分别计算所述第一分量、第二分量和第三分量的平方，
将所述第一分量的平方、第二分量的平方以及第三分量的平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息。
优选地,在所述系统启动后，所述磁力计连续多次向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，
所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，
所述电子控制单元根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，
在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
优选地,所述旋转位置信息包括在所述第一时间点，从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取的与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，
以及，在所述第二时间点，从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取的与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，
所述电子单元将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。
优选地,所述电子控制单元根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，并将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，以确定所述至少一个车轮来自与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮。
优选地,所述的系统还包括：
与所述电子控制单元进行进行信号传输的射频单元，
与所述射频单元相连的天线，
以及给所述系统供电的供电单元。
由上可见，在本发明提供的车轮转动感测方法、车轮定位方法、定位系统以及TPMS中，所述电子控制单元通过对磁力计获得的测量磁力计的数学运算，以获得不随地磁变化的相对磁力量，再根据所述相对磁力量获得所述角度信息，以及车轮的定位信息，由于所述相对磁力量信息不会随着车轮运动方向的不同而发生变化，仅随车轮转动的角度发生变化，那么所获得的角度信息和定位信息都具有较高的精准度。
附图说明
图1为Z轴重力加速测量计的测量值随车轮转动的变化关系图。
图2为Z轴重力加速测量计的测量值随车轮转动以及车轮速度的变化关系图。
图3为在路面不平整情况下，Z轴重力加速测量计的测量值随车轮转动以及车轮速度的变化关系图。
图4为依据本发明提供的相对磁力量信息随车轮转动的变化关系图。
图5为根据所述相对磁力量信息的变化信息计算获得不同时间点之间车轮转动角度的关系图。
图6为根据本发明提供的各个所述旋转信息推到获得的不同时间点之间车轮的转动角度关系图。
图7为依据本发明提供的车轮定位系统框图。
图8为依据本发明提供的TPMS框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所产生的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外需要说明的是，在具体实施方式这一项内容中“所述…”是仅指本发明的中的技术属于或特征。
现有技术多采用重力加速度传感器来感测因车轮转动而引起的重力加速度的变化值来感测车轮的转动的角度，基于这种感测方法具有较大功耗且精准度不高，本发明提供了一种新的车轮转动的感测方法，其主要包括以下步骤：
步骤S11：将磁力计设置在车轮中。
步骤S12：将所述磁力计感测的测量磁力量信息传递给电子控制单元。
步骤S13：所述电子控制单元将接收的所述测量磁力量信息做数学运算处理，以产生不随地磁变化的而随所述车轮转动角度变化的相对磁力量信息，然后再根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息。
步骤S11中所述的磁力计可以为磁传感器，例如隧道磁电阻(TMR)传感器、巨磁电阻(GMR)传感器、各项异性磁电阻(AMR)传感器以及庞磁电阻(CMR)传感器等。本申请人研究发现，磁力计在被设置在车轮内后，其感测的测量磁力量信息中包含两部分成分，一部分是地磁成分，地磁成分是会随着车轮前进方向的不同而发生变化的，即不同方向前进的车轮，所述测量磁力量信息中的地磁成分的大小会随之发生变化，以造成了测量磁力量信息的变化，而另一部分是有车轮所在的车子本身所产生的磁力，如引擎和、或车体产生的，该成分的大小仅与车轮和车子的相对位置有关，即与车轮当前所处的角位置有关，而与车轮前进方向以及前进速度均无关。由此可见，若直接根据所述测量磁力量信息的变化来感测所述车轮的转动(所述车轮的转动是指车轮在一定时间内转动的角度)的精准度是不高的，因为所述测量磁力量信息的变化并非仅随车轮转动的角度的改变而随之改变，还与地磁有关。
而在依据本发明提供的车轮转动的感测方法中，在步骤S13中，所述电子控制单元在接收了所述测量磁力量信息后，并非直接根据所述测量磁力量信息的变化来获得与车轮转动角度相关的角度信息，而是先将接收的所述测量磁力量信息进行数学运算处理，获得一个不随所述地磁变化而仅随所述车轮转动角度变化的相对磁力量信息，这样，所述相对磁力量信息中的地磁成分不会随所述车轮的运动方向不同而发生改变，因此所述相对磁力量信息的变化仅与所述车轮转动角度的变化相关，从而可以根据第一时间点和第二时间点之间所述相对磁力量信息的变化量精准的得出这期间，所述车轮转动多少角度。所述的角度信息可以直接为所述第一时间点和第二时间点之间的所述车轮转动的角度，即所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的角度相位差。当然，所述角度信息也可以为与所述车轮转动的角度具有已知确切关系的其它参量，即可以通过所述角度信息和所述已知确切关系可以清楚的获得所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的角度。
本发申请人在研究的过程中还发现，所述电子单元在将所述测量磁力量信息进行数学运算处理获得所述相对磁力量信息时，当所述磁力计为三轴磁力计时，可以使得所述数学运算的处理过程比较简单。因此，在依据本发明所提供的车轮转动的感测方法的实施例一中，步骤S11所采用的磁力计选择为三轴磁力计(也可以称为三轴磁传感器)，如X轴、Y轴和Z轴这三轴磁力计，则所述测量磁力量信息包括X轴上的第一分量X，Y轴上的第二分量Y,以及Z轴上的第三分量Z。所述电子控制单元接收的所述第一分量X、第二分量Y和第三分量Z并对这三个分量做数学运算处理，以获得所述相对磁力量信息。所述数学运算包括分别计算所述第一分量X、第二分量Y和第三分量Z的平方，并将所述第一分量X的平方、第二分量Y平方以及第三分量Z平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息,即所述相对磁力量信息的函数表达式为X2+Y2+Z2。X2+Y2+Z2的大小不会随地磁的变化而变化，即不会随车轮运动方向的变化而发生变化，而仅随车轮转动的角度不同而发生变化。因此，根据所述相对磁力量信息获得的与所述车轮转动的角度相关的角度信息具有较高的精准度，且测量频率无需必须要是车轮转动周期的四倍以上，不会引起较大的功耗。
所述电子控制单元可以先根据所述相对磁力量的变化和对应的车轮转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，并保存所述变化关系的相关信息，这个过程可以算是对所述相对磁力量信息的校正，这样在后续过程中，所述电子控制单元根据每次接收的所述第一分量X，第二分量Y，第三分量Z的变化，可以很快的获得对应的所述相对磁力量信息变化，从而可以快速的获得在某个时间段内，所述车轮转动了多少角度。所述变化关系可以如图4所示，其示意了所述相对磁力量信息的变化与所述车轮转动角度的变化之间的变化关系，对于时间点T1和时间点T2而言，这两个时间点构成了第一组所述第一时间点和第二时间点，时间点T1为所述第一时间点，时间点T2为所述第二时间点。在第一时间点T1，所述车轮转动到第一位置，此时固定安装在所述车轮内的磁力计位于所述车轮的正上方，此时对应的所述相对磁力量信息的大小为1.3，在所述第二时间T2时，所述磁力计随所述车轮的转动而转动到所述车轮的中间位置，此时对应的所述相对磁力量信息的大小为0.8，由此可见从第一时间点T1到第二时间点T2，所述相对磁力量信息的变量为0.5，而对应的车轮转动的角度为90度。而对应时间点T2和T3而言，这两个时间点构成了第二组所述第一时间和第二时间点，时间点T2为所述第一时间点，时间点T3为所述第二时间点，从图4中可以得出，在第二组所述第一时间点和第二时间中，第一时间点T2到第二时间点T3，所述相对磁力量信息的变量为0.5，而对应的车轮转动的角度为90度。由此可见，在所述车轮转动的过程中的任意两个时间点均可以构成一组所述第一时间点和第二时间点，根据所述第一时间点和第二时间点之间的所述相对磁力量的变化信息并可以获得这两个时间点之间的所述车轮转动的角度信息。
为了拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，在进行所述车轮转动的感测前期，可以先让所述磁力计连续多次(如至少20次以上)向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，且所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，然后所述电子控制单元可以根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间(如每隔30秒)所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
本发明还提供了一种用于对出自车辆的多个车轮中的至少一个车轮的位置进行定位的方法，在该定位方法中，主要需要用到所述至少一个车轮的转动相关的角度信息，而对于本发明所提供的定位方法的特别之处就在于，根据本发明提供的车轮转动的感测方法中的任何一实施例提供的所述角度信息的获得方法获得所述角度信息。因此，依据本发明提供的所述定位的方法主要包括以下步骤，需要说明的是以下步骤的先后顺序并不做限定。
步骤21：根据依据本发明提供的车轮转动的感测方法确定所述至少一个车轮(所述车辆的多个车轮中需要待定位的车轮)的所述角度信息(依据本发明提供的车轮转动的感测方法中所述的角度信息)，
步骤22：从防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息。
步骤23：根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点(这里所述的第一时间点和第二时间即依据本发明所提供的车轮感测方法中所述的第一时间点和第二时间点)之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
步骤24：根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
其中，步骤22中所述的旋转位置信息，包括在所述第一时间点从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，以及在在所述第二时间点从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息。在实施例二中，步骤21中的所述电子控制单元可以为所述车辆的TPMS中的电子控制单元TPMS_ECU，所述步骤22中的所述第一旋转位置信息和第二旋转位置信息可以直接被传输给电子控制单元TPMS_ECU，由电子控制单元TPMS_ECU来执行所述步骤23的命令，即将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。在其它实施例中，所述步骤22中的所述第一旋转位置信息和第二旋转位置信息可以先被传输给所述车辆的防锁死刹车系统(ABS)单元中的防锁死刹车系统控制单元ABS_ECU，由防锁死刹车系统控制单元ABS_ECU来执行步骤23的命令，即将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。步骤24的命令在实施例二中也可以由电子控制单元TPMS_ECU来执行。
步骤24又可以进一步包括：
步骤241：根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，
步骤242：将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，
步骤243：根据所述步骤242中的对比结果，以确定与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮的位置为所述至少一个车轮在所述车辆中所在的位置。
为了根据精准的定位出所述至少一个车轮的位置，一般可以根据两组以上的所述计算转动角度和各个所述推算转动角度之间比对结果，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。具体如图5和图6所示，图5为所述相对磁力量信息和对应的计算转动角度之间的关系图，图6为所述旋转信息和所述推算转动角度之间的关系图。时间点T1和T2构成第一组所述第一时间点和第二时间点，时间点T1为所述第一时间点，时间点T2为所述第二时间点。时间点T2和T3构成第二组所述第一时间点和第二时间点，时间点T2为所述第一时间点，时间点T3为所述第二时间点。由图5可以看出，与所述第一组第一时间点和第二时间点对应的第一组计算转动角度为100度，与所述第二组第一时间点和第二时间点对应的第二组计算转动角度为-160度。此外，在实施例二中，各个所述旋转信息分别为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间车轮轮齿转动变化的轮齿计数信息，则所述第一旋转位置信息为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点处的轮齿转动的第一轮齿数量信息，以及所述第二旋转位置信息为所述多个车轮中各个车轮在所述第二时间点处的轮齿转动的第二轮齿数量信息。如图6所示，所述多个车轮包括右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎，在所述第一组第一时间点和第二时间点中，所述第一时间点T1时刻，与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎的对应的各个第一轮齿数量信息分别为18、27、21以及33，所述第二时间点T2时刻，与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎的对应的各个第二轮齿数量信息分别为33、57、44以及45，则在所述第一组第一时间点和第二时间点中，与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎对应的第一组旋转信息即齿轮转动变化的第一组齿轮计数信息的各个旋转信息分别为15、30、23以及12，则与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎对应的第一组所述推算转动角度中的各个推算转动角度分别为90度、180度、138度、72度。由此可见，由所述第一组计算转动角度和第一组所述推算转动角度之间的比对可以看出，右前轮胎所对应的推算转动角度与所述第一组计算转动角度最接近匹配，可以确定所述至少一个车轮为所述车辆的右前轮胎。为了进一步确定这一结果，可以根据由时间点T2和时间点T3构成的第二组所述第一时间点和第二时间点中，对应的第二组所述计算转动角度和第二组所述推算转动角度中各个推算转动角度之间的比对来进一步判断。在所述第二组所述第一时间点和第二时间点中，在所述第一时间点T2时刻，与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎的对应的各个第一轮齿数量信息分别为33、57、44以及45，在所述第二时间点T3时刻，与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎的对应的各个第二轮齿数量信息分别为4、41、22以及10。而已知各个所述车轮转动一周的轮齿变化总数为60，即各个车轮的轮齿总数为60,则在所述第二组第一时间点和第二时间点中，与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎对应的第二组旋转信息即齿轮转动变化的第二组齿轮计数信息的各个旋转信息分别为31、44、28以及25，则与右前轮胎、左前轮胎、右后轮胎和左后轮胎对应的第二组所述推算转动角度中的各个推算转动角度分别为-174度、-96度、-132度、-210度。由此可见，由所述第二组计算转动角度和第二组所述推算转动角度之间的比对可以进一步看出，仍然是右前轮胎所对应的推动转动角度与所述第二组计算转动角度最接近匹配，可以确定所述至少一个车轮确实为所述车辆的右前轮胎。
基于本发明提供的车轮定位方法,本发明还进一步提供了一种用于对出自车辆的多个车轮中的至少一个车轮的位置进行定位的系统，其主要包括设置在所述至少一个车轮中的磁力计,以用于感测所述至少一个车轮所处环境中的测量磁力量信息，其中所述的测量磁力量信息中包含地磁成分和由所述车辆产生的磁力成分，且其磁成分会随着所述至少一个车轮的运动方向的不同而发生改变。所述定位系统还包括电子控制单元，用于根据接收的所述测量磁力量信息做数学运算处理，产生不随地磁变化的而随所述至少一个车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息。此外，所述定位系统还包括防锁死刹车系统(ABS)单元，用于向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，然后，所述电子控制单元根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息，并根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
依据本发明实施例三提供的用于车辆的至少一个车轮的定位系统的框图如图7所示。通常所述车辆的多个车轮中的各个车轮均需要进行上述的定位，因此，一般而言，所述车辆的每一个车轮中都会安装所述磁力计，而对于车轮而言，其内部一般还需要设置对其胎压进行监测的轮胎压力监测装置，所述磁力计可以作为所述轮胎压力监测装置的一部分，因此我们在图7中仅示出了车轮压力监测装置，该装置里面就包含了实施例三中所述的磁力计。在实施例三中，所述电子控制单元为TPMS_ECU，其可与所述轮胎压力监测装置一起构成所述车辆的轮胎压力监测系统(TPMS)，电子控制单元为TPMS_ECU可以通过无线或有线接收的方式从所述磁力计中获得所述测量磁力量信息，且可以进一步在所述电子控制单元的控制下，每隔预定时间，如30s接收一次所述测量磁力量信息，并根据每次所接收的所述测量磁力量信息获得所述相对磁力量信息。此外，所述定位系统还包括轮胎压力传感器，该轮胎压力传感器也可以被设置在所述轮胎压力监测装置中，其主要用于向所述电子控制单元为TPMS_ECU输出与所述至少一个车轮胎压相关的胎压信息，且在确定所述至少一个车轮来自哪个车轮后，所述电子控制单元为TPMS_ECU将所述轮胎压力传感器的识别名发送给该车轮。
防锁死刹车系统(ABS)单元在实施例三中包括安装在所述车辆的各个车轮中的转速感知器和防锁死刹车系统控制单元ABS_ECU。各个所述转速感知器用于获得与各个对应车轮的轮齿转速相关的转速感知信息，而防锁死刹车系统控制单元ABS_ECU根据各个所述转速感知信息获得对应的各个所述旋转位置信息，并向所述电子控制单元输出所述旋转位置信息。例如，所述防锁死刹车系统(ABS)单元在所述第一时间点向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，以及在所述第二时间点向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，那么所述电子控制单元TPMS_ECU将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。各个所述旋转信息分别为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间车轮轮齿转动变化的轮齿计数信息，因此，各个所述第一旋转位置信息可以为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点处的轮齿转动的第一轮齿数量信息，如图6中的18、27、21、33，各个所述第二旋转位置信息可以为所述多个车轮中各个车轮在所述第二时间点处的轮齿转动的第二轮齿数量信息，如图6中的33、57、44、45。
所述电子控制单元TPMS_ECU可以根据本发明提供的定位方法的任何实施例来根据所述角度信息和各个旋转信息之间的计算和比对获得所述至少一个车轮的定位，因此，在定位方法中已经描述的部分，接下来不再继续描述。此外，还需要说明的是，在所述定位系统中的所述磁力计可以为所述定位方法中所述的磁力计，所述电子控制单元TPMS_ECU为所述定位方法中的电子控制单元，因此，可以根据所述定位方法，使得所述电子控制单元TPMS_ECU根据所述测量磁力量信息获得所述角度信息，所以这部分内容，在所述定位系统中也不再继续描述，可以参考所述定位方法中的描述。
此外，如图8所示，本发明还提供了一种车辆的轮胎压力监测系统(TPMS)，其主要包括位于车轮中的磁力计，设置在所述车辆多个车轮中的至少一个车轮中，用于获得所述至少一个车轮所处环境中的测量磁力量信息，胎压传感器，设置在所述车辆多个车轮中的至少一个车轮中，用于获得与所述至少一个车轮胎压相关的胎压信息，电子控制单元TPMS_ECU，用于接收所述测量磁力量信息、胎压信息以及接收所述车轮的防锁死刹车系统(ABS)单元提供的与所述多个车轮中各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，并根据所述测量磁力量信息和旋转位置信息确定所述至少一个车轮来至所述多个车轮中的哪个车轮，然后将所述胎压传感器的识别名配置给该车轮，其中，所述电子控制单元TPMS_ECU将所述测量磁力量信息做数学运算，以获得不随地磁变化的而随所述至少一个车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息,且所述电子控制单元还根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息，并根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，来确定所述至少一个车轮来至所述多个车轮中的哪个车轮。所述磁力计和所述数学运算方法可以与所述定位系统中的磁力计相同，在此不再继续描述。
在所述TPMS启动后，所述电子控制单元TPMS_ECU获得所述角度信息的方法，以及所述电子控制单元TPMS_ECU具体如何根据所述角度信息和旋转信息获得来确定所述所述至少一个车轮的位置，均可以参考所述定位系统或定位方法中的电子控制单元所述的方法，在此也不再叙述。从图8中还可以看出所述TPMS还包括与所述电子控制单元TPMS_ECU进行进行信号传输的射频单元RF，与所述射频单元RF相连的天线，以及给所述系统供电的供电单元，如电池。结合本发明提供的所述定位方法和定位系统所描述的内容可知，依据本发明提供的TPMS是一种能够对车轮的车轮实现胎压监测的同时还能实现自动定位的系统。
由上可见，在本发明提供的车轮转动感测方法、车轮定位方法、定位系统以及TPMS中，所述电子控制单元通过对磁力计获得的测量磁力计的数学运算，以获得不随地磁变化的相对磁力量，再根据所述相对磁力量获得所述角度信息，以及车轮的定位信息，由于所述相对磁力量信息不会随着车轮运动方向的不同而发生变化，仅随车轮转动的角度发生变化，那么所获得的角度信息和定位信息都具有较高的精准度。
依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (29)

1.一种车轮转动的感测方法，包括：
利用磁力计感测所述车轮所处环境中的磁力量信息，
将所述磁力计感测的测量磁力量信息传递给电子控制单元，
所述电子控制单元将接收的所述测量磁力量信息做数学运算处理，产生不随地磁变化而随所述车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并根据所述相对磁力量信息获得与所述车轮转动角度相关的角度信息。
2.根据权利要求1所述的感测方法，其特征在于，
所述电子控制单元根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息。
3.根据权利要求1所述的感测方法，其特征在于，所述磁力计为三轴磁力计，所述测量磁力量信息包括第一轴上的第一分量、第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量，
所述电子控制单元根据接收的所述第一分量、第二分量和第三分量做数学运算处理，以获得所述相对磁力量信息。
4.根据权利要求3所述的感测方法，其特征在于，所述数学运算处理包括：
分别计算所述第一分量、第二分量和第三分量的平方，
将所述第一分量的平方、第二分量的平方以及第三分量的平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息。
5.根据权利要求1所述的感测方法，其特征在于，使得所述磁力计连续多次向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，
所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，
所述电子控制单元根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，
在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
6.一种用于对出自车辆的多个车轮中的至少一个车轮的位置进行定位的方法，包括：
根据权利要求1所述的感测方法确定所述至少一个车轮的所述角度信息，且从防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，并根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮的旋转角度有关的各个旋转信息，
根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息，
并根据所述旋转位置信息在所述第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
在所述第一时间点从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，
在所述第二时间点从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，
将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，
将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，
以确定所述推算转动角度与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮的位置为所述至少一个车轮在所述车辆中所在的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据两组以上的所述计算转动角度和各个所述推算转动角度之间比对结果，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，各个所述旋转信息分别为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间车轮轮齿转动变化的轮齿计数信息，
所述旋转位置信息包括所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点处的轮齿转动的第一轮齿数量信息，以及所述多个车轮中各个车轮在所述第二时间点处的轮齿转动的第二轮齿数量信息。
12.一种用于对出自车辆的多个车轮中的至少一个车轮的位置进行定位的系统，包括：
磁力计，被设置在所述至少一个车轮中，用于获得测量磁力量信息，
电子控制单元,用于根据接收的所述测量磁力量信息做数学运算处理，产生不随地磁变化的而随所述至少一个车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息,
防锁死刹车系统(ABS)单元，用于向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，
其中，所述电子控制单元根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息，并根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，
所述电子控制单元根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息，
并根据所述旋转位置信息在所述第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述磁力计为三轴磁力计，所述测量磁力量信息包括第一轴上的第一分量、第二轴上的第二分量以及第三轴上的第三分量，
所述电子控制单元根据接收的所述第一分量、第二分量和第三分量做数学运算处理，以获得所述相对磁力量信息。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述数学运算处理包括：
分别计算所述第一分量、第二分量和第三分量的平方，
将所述第一分量的平方、第二分量的平方以及第三分量的平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息。
16.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，在所述系统启动后，所述磁力计连续多次向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，
所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，
所述电子控制单元根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，
在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
17.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述防锁死刹车系统(ABS)单元在所述第一时间点向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，
所述防锁死刹车系统(ABS)单元在所述第二时间点向所述电子控制单元提供与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，
所述电子控制单元将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。
18.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，
所述电子控制单元根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，并将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，以确定与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮的位置为所述至少一个车轮在所述车辆中所在的位置。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，根据两组以上的所述计算转动角度和各个所述推算转动角度之间比对结果，确定所述至少一个车轮在所述车辆中的位置。
20.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，各个所述旋转信息分别为所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间车轮轮齿转动变化的轮齿计数信息，
所述旋转位置信息包括所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点处的轮齿转动的第一轮齿数量信息，以及所述多个车轮中各个车轮在所述第二时间点处的轮齿转动的第二轮齿数量信息。
21.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述防锁死刹车系统(ABS)单元包括与所述多个车轮中各个车轮对应的转速感知器，以及防锁死刹车系统控制单元，
各个所述转速感知器用于获得与各个对应车轮的轮齿转速相关的转速感知信息，
所述防锁死刹车系统控制单元根据各个所述转速感知信息获得对应的各个所述旋转位置信息，并向所述电子控制单元输出所述旋转位置信息。
22.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，还包括胎压传感器(TPS)，设置在所述至少一个车轮中，用于向所述电子控制单元输出与所述至少一个车轮的胎压相关的胎压信息，且在确定所述至少一个车轮来自所述多个车轮中的哪个车轮后，所述电子控制单元将所述胎压传感器的识别名配置给该车轮。
23.一种车辆的轮胎压力监测系统(TPMS)，其特征在于，包括：
位于车轮中的磁力计，设置在所述车辆多个车轮中的至少一个车轮中，用于获得所述至少一个车轮所处环境中的测量磁力量信息，
胎压传感器，设置在所述车辆多个车轮中的至少一个车轮中，用于获得与所述至少一个车轮胎压相关的胎压信息，
电子控制单元，用于接收所述测量磁力量信息、胎压信息以及接收所述车轮的防锁死刹车系统(ABS)单元提供的与所述多个车轮中各个车轮的旋转位置相关的旋转位置信息，并根据所述测量磁力量信息和旋转位置信息确定所述至少一个车轮来自所述多个车轮中的哪个车轮，然后将所述胎压传感器的识别名配置给该车轮，
其中，所述电子控制单元将所述测量磁力量信息做数学运算，以获得不随地磁变化的而随所述至少一个车轮转动角度变化的相对磁力量信息，并据所述相对磁力量信息的变化量获得与所述车轮在所述转动角度相关的角度信息,且所述电子控制单元还根据所述旋转位置信息获得与所述多个车轮中的各个车轮的旋转角度有关的各个旋转信息，并根据所述角度信息和对应的各个所述旋转信息之间比对，来确定所述至少一个车轮来自所述多个车轮中的哪个车轮。
24.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，
所述电子控制单元根据所述相对磁力量信息在第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动角度相关的角度信息，
并根据所述旋转位置信息在所述第一时间点和第二时间点之间的变化量获得与所述多个车轮中的各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间的旋转角度有关的各个旋转信息。
25.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，所述数学运算处理包括：
分别计算所述第一分量、第二分量和第三分量的平方，
将所述第一分量的平方、第二分量的平方以及第三分量的平方做加法运算，以获得所述相对磁力量信息。
26.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，在所述系统启动后，所述磁力计连续多次向所述电子控制单元发送所述测量磁力量信息，
所述电子控制单元每接收一次所述测量磁力量信息做一次所述数学运算处理，以获得与多个所述测量磁力量信息对应的多个所述相对磁力量信息，
所述电子控制单元根据多个相对磁力量信息的之间的变化量和对应的所述轮胎转动的角度拟合出所述相对磁力量信息随所述车轮转动角度变化的变化关系，
在确定所述变化关系后，所述电子控制单元根据每隔预定时间所接收一次所述测量磁力量信息，然后根据所述测量磁力量信息获得对应的所述相对磁力量信息，再根据所述相对磁力量信息的变化量和所述变化关系，获得所述角度信息。
27.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述旋转位置信息包括在所述第一时间点，从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取的与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第一旋转位置信息，
以及，在所述第二时间点，从所述防锁死刹车系统(ABS)单元获取的与所述多个车轮中的各个车轮所旋转的位置相关的第二旋转位置信息，
所述电子单元将所述第二旋转位置信息和第一旋转位置信息做差值计算获得所述旋转信息。
28.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，
所述电子控制单元根据所述旋转信息，推算所述多个车轮中各个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的各个推算转动角度，并将所述推算转动角度与由所述角度信息获得的所述至少一个车轮在所述第一时间点和第二时间点之间转动的计算转动角度进行对比，以确定所述至少一个车轮来自与所述计算转动角度最接近匹配的一个所述推算转动角度所对应的车轮。
29.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，还包括：
与所述电子控制单元进行进行信号传输的射频单元，
与所述射频单元相连的天线，
以及给所述系统供电的供电单元。
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