CN109359064B - 一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置，包括：该相关设备包括控制设备以及机器人，该控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，该通信IO已根据目标功能而完成配置，该通信方法具体可以包括：控制设备通过通信IO向与机器人的相关设备发送通信消息，以实现通信IO对应的目标功能；和/或，控制设备通过通信IO接收与机器人的相关设备发送的通信消息，以实现通信IO对应的目标功能。可见，由于控制设备上的固定通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化了控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并且，建立通信连接过程的效率也得以提高。

Description

一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，人们对于机器人的关注度也越来越高。机器人，作为一种自动执行工作的机器装置，可以按照预先编排的程序，协助或者取代人类工作。无论是在工业生产方面，还是在日常生活方面，机器人都得到了广泛的应用。

通常情况下，机器人可以与控制设备之间建立通信连接，以实现对机器人的控制。而现有的技术方案中，若机器人的控制设备需要与机器人通过通信IO(Input/Output，输入/输出)建立通信连接，则需要根据连接后所需实现的功能，对该通信IO进行配置，在完成对该通信IO的配置后，控制设备与机器人才能进行通信。由于控制设备每次与机器人或者控制设备与机器人上的外部设备建立通信连接时，都需要对通信IO进行配置，不仅使得通信连接的建立过程繁琐，而且也降低了建立通信连接的效率。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置，以简化控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并提高建立通信连接的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人系统中相关设备间的通信方法，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；

所述方法包括：

所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；

和/或，

所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。

在一些可能的实施方式中，所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，包括：

所述控制设备获取所述机器人的运动轨迹；

所述控制设备确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO；

所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；

将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；

获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数；

根据所述目标逻辑功能以及所述动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。

在一些可能的实施方式中，所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能，包括：

所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；

或，

所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；

或，

所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO的状态，所述通信IO的状态表征了所述通信IO对应的机器人相关设备的状态，所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种。

第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人系统中相关设备间的通信装置，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；

所述装置包括：

发送模块，用于通过所述通信IO向与所述机器人的相关设备发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；

和/或，

接收模块，用于通过所述通信IO接收与所述机器人的相关设备发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。

在一些可能的实施方式中，发送模块，包括：

获取单元，用于获取所述机器人的运动轨迹；

确定单元，用于确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO；

发送单元，用于通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

添加模块，用于响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；

确定模块，用于将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；

获取模块，用于获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数；

生成模块，用于根据所述目标逻辑功能以及所述动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。

在一些可能的实施方式中，所述接收模块，包括：

第一接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；

第一控制单元，用于按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；

或，

第二接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；

第二控制单元，用于按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；

或，

第三接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；

第三控制单元，用于控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

显示模块，用于在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO的状态，所述通信IO的状态表征了所述通信IO对应的机器人相关设备的状态，所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种。

本申请提供的一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其中，该相关设备包括控制设备以及机器人，该控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，该通信IO已根据目标功能而完成配置，该通信方法具体可以包括：控制设备通过通信IO向与机器人的相关设备发送通信消息，以实现通信IO对应的目标功能；和/或，控制设备通过通信IO接收与机器人的相关设备发送的通信消息，以实现通信IO对应的目标功能。可见，由于控制设备上的固定通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得控制设备机器人之间可以直接通过该通信IO建立通信连接并实现目标功能，而可以不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化了控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并且，也可以不用再花费时间再对该通信IO进行配置，使得建立通信连接过程的效率得以提高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人的控制设备的结构示意图；

图3为实际应用中控制设备上的通信IO示意图；

图4为通信IO的状态在示教器显示界面上进行显示的示意图；

图5为本申请实施例提供的控制设备与机器人的外部设备之间的通信过程的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，由于机器人的控制设备每次与不同的外部设备之间通过通信IO建立通信连接时，通常需要根据控制设备与该外部设备在建立通信连接后所需实现的功能，对该通信IO进行相应的配置，这就使得控制设备与不同外部设备之间的通信连接的建立过程较为繁琐，而且，对通信IO进行配置所需花费的时间较长，也较低了建立通信连接过程的效率。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其中，该相关设备包括控制设备以及机器人，该控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，该通信IO已根据目标功能而完成配置，该通信方法具体可以包括：控制设备通过通信IO向与机器人的相关设备发送通信消息，以实现通信IO对应的目标功能；和/或，控制设备通过通信IO接收与机器人的相关设备发送的通信消息，以实现通信IO对应的目标功能。

可见，由于控制设备上的固定通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得控制设备机器人之间可以直接通过该通信IO建立通信连接并实现目标功能，而可以不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化了控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并且，也可以不用再花费时间再对该通信IO进行配置，使得建立通信连接过程的效率得以提高。

举例来说，本申请实施例可以应用至如图1所述的示例性应用场景中。在该场景中，机器人的控制设备100中可以包括有控制器101和接口板102，接口板102上可以设置有多个固定通信IO，每个通信IO可以预先根据目标功能进行配置，其中，该目标功能为控制设备100与机器人200之间进行通信时所需实现的通信功能。当控制设备100需要与机器人200进行通信时，控制设备100中的控制器101，可以从接口板102上的通信IO中选择其中一个通信IO与该外部设备建立通信连接，以使得控制设备100能够通过该通信IO与机器人200进行通信。其中，接口板102上的所有通信IO的状态均可以在示教器300上进行呈现，并且，在示教器300上还可以实现对通信IO的配置。

可以理解，上述场景仅用于示例性说明，并不用于对本申请实施例的应用场景进行限定，事实上，本申请实施例还可以应用于其它可适用的场景中。

本申请实施例提供了一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其中，相关设备包括控制设备与机器人，并且，在控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，该通信IO已根据目标通信功能而完成配置，该方法具体可以包括：

控制设备通过用于实现目标功能对应的固定通信IO向机器人发送通信消息，以实现该固定的通信IO对应的目标功能；

和/或，

控制设备通过用于实现目标功能对应的固定通信IO接收机器人发送的通信消息，以实现该固定的通信IO对应的目标功能。

在一种示例性的实施方式中，控制设备可以如图2所示。在该控制设备上，可以设置有一个或者多个通信IO，每个通信IO都可以预先根据目标功能进行配置，其中，目标功能是指控制设备与机器人进行通信时所需实现的通信功能。

可以理解，当控制设备与机器人之间通常需要实现多个不同的功能，比如，可以控制设备可以控制机器人前进、旋转等，而在实现不同功能时，控制设备与机器人之间所使用到的通信IO可能也不相同。因此，具体实现时，可以根据不同目标功能，预先对控制设备上的通信IO完成不同的配置。

在一种示例性的具体实施方式中，控制设备上的每个通信IO可以针对于每种目标功能均完成相应的配置，以使得控制设备上的每个通信IO均可以适用于控制设备与所有外部设备之间的通信。

实际应用中，机器人通常还会与照相机等外部设备进行连接，此时，控制设备还可以通过通信IO控制机器人上的外部设备实现其它的功能。基于此，在一种示例中，可以针对所需实现的目标功能对控制设备上的通信IO进行划分，使得控制设备上的通信IO被划分成多个部分，其中，每个部分的通信IO可以适用于一种类别下的目标功能，并针对于该类别下的各个目标功能预先完成配置。这样，当控制设备需要与机器人建立通信连接以实现相应的功能时，可以根据所需实现的功能，确定出对应的通信IO的类别，进而可以通过该类别下的通信IO与该机器人建立通信连接。

在一种示例中，控制设备上的通信IO可以包括以下通信IO中的一种或者多种：可用于联动的联动IO、可用于安全配置的通信IO、可以用于显示外部设备状态的通信IO以及可供用户设置的通信IO。

其中，可用于联动的联动IO，是指可实现与机器人发生联动的通信IO。

可用于安全配置的通信IO，是指可实现对机器人安全方面的功能进行配置的通信IO。比如，可以是设置通过该通信IO为机器人设置紧急停止按钮，以使得当机器人出现异常时，可以通过该通信IO控制机器人的紧急停止。

可用于显示外部设备状态的通信IO，是指可通过该通信IO确定外部设备工作状态的通信IO。比如，可以通过该通信IO检测出外部设备分别处于待机、急停、上电、断电以及运动等状态。

可供用户设置的通信IO，是指由用户自行进行配置的通信IO。可以理解，实际应用中，用户通常会控制机器人与多种外部设备进行通信，而预先已经完成配置的通信IO可能无法适用于其中部分外部设备，比如，与机器人连接的外部设备并不常用，使得没有预先为该外部设备对通信IO进行配置等，则，针对于该部分的外部设备，可能需要用户自行进行配置，以使得机器人与该外部设备能够通过用户自行配置的通信IO进行通信连接。当然，对于用户比较常用的外部设备，用户也可以为该外部设备配置相应的通信IO等，在此并不作限定。在一些可能的实施方式中，用户可以在示教器上对可供用户设置的通信IO的状态进行设置。

在一种可能的示例中，控制设备上的通信IO可以同时包括有可用于安全配置的通信IO、可用于联动的联动IO以及可供用户设置的通信IO。例如，控制设备上的通信IO具体可以如图3所示，其中，16XT1、16XT2、16XT3以及16XT4中的通信IO为可用于安全配置的通信IO，10XT1、10XT2以及10XT3中的部分通信IO为可用于联动的联动IO，而10XT3中的剩余部分通信IO以及10XT4、16XT1、16XT2、16XT3和16XT4中的通信IO，为可供用户设置的通信IO。

实际应用中，控制设备上的通信IO的状态，可以在与控制设备相连的示教器上进行显示。在一种可能的示例中，控制设备上的通信IO可以同时包括有可用于安全配置的安全IO、可显示外部设备状态的内部IO、可用于联动的联动IO以及可供用户设置的用户IO，则该控制设备上各种通信IO的状态可以在示教器的显示界面上进行显示，如图4所示。

在一种可实现的实施方式中，控制设备可以包括接口板和IO板，并且，控制设备上的通信IO可以同时位于接口板以及IO板上，其中，接口板与IO板上的部分通信IO可以通过RS-485或者Modbus等用于工业现场的总线协议进行连接，这样，接口板可以控制IO板上的该部分通信IO，而接口板与IO板上的剩余部分通信IO可以通过导线进行连接。

在一种控制设备向机器人发送通信消息示例性实施方式中，控制设备可以获取该机器人的运动轨迹，从而可以确定出实现机器人按照该运动轨迹运行时所涉及的目标功能对应的通信IO，这样，控制设备可以通过所确定出的通信IO向机器人发送通信消息，比如，控制机器人运动的控制指令等，以使得机器人能够基于该运动轨迹进行运动。相应的，控制设备所获取的机器人的运动轨迹可以预先生成。其生成运动轨迹的具体实施过程，在下文中进行详细说明，在此不作赘述。

本实施例中，由于控制设备上的固定通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得控制设备机器人之间可以直接通过该通信IO建立通信连接并实现目标功能，而可以不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化了控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并且，也可以不用再花费时间再对该通信IO进行配置，使得建立通信连接过程的效率得以提高。

下面，以机器人系统中控制设备与机器人上的外部设备之间进行通信为例进行说明。请一并参阅图5，图5示出了本申请实施例中控制设备与机器人的外部设备之间的通信过程的流程示意图，该通信过程具体可以包括：

S501：机器人上的外部设备通过控制设备上的通信IO向控制设备发送通信消息。

本实施例中，当机器人上的外部设备需要与控制设备进行通信时，可以利用控制设备上预先完成配置的通信IO，建立外部设备与控制设备的通信连接。其中，控制设备上的通信IO预先已经完成了配置，控制设备与外部设备可以之间建立通信连接，而无需用户再对建立连接时所需的通信IO进行配置。当通信连接建立完成后，外部设备可以通过该通信IO向控制设备发送通信消息，以开始进行数据通信。比如，外部设备可以通过该通信IO向控制设备发送控制指令、触发信号等通信消息。

S502：控制设备在接收到通信消息后，通过该通信IO向外部设备发送反馈消息。

本实施例中，控制设备可以接收外部设备发送的通信消息，并在接收到该通信消息后，通过控制设备上的通信IO向外部设备发送反馈消息，以使得外部设备能够根据接收到的反馈消息，确定控制设备已经接收到外部设备发送的反馈消息。

当然，实际应用中，控制设备不仅仅可以通过该通信IO向外部设备发送反馈消息，也可以是发送诸如控制指令、触发信号等其它通信消息。进一步的，外部设备在接收到该通信消息后，也可以通过该通信IO向控制设备发送相应的反馈消息等。

在一些可能的实施方式中，如果控制设备与外部设备进行连接时所使用的通信IO，为可显示外部设备状态的通信IO，则为了向用户反馈该外部设备的实际工作状态，可以在示教器的显示界面上显示该外部设备的状态。这样，用户通过在示教器上进行观测，就可以确定出与控制设备相连的外部设备是处于待机、急停、上电、断电还是运行等的工作状态。

当然，如果控制设备与外部设备进行连接时所使用的通信IO，为可用于安全配置的通信IO，则可以根据通信IO的电平信号对机器人进行安全控制。具体的，在一种示例中，在控制设备与外部设备之间进行连接的过程中，正常情况下，外部设备可以向该通信IO提供低电平信号，当外部设备向通信IO提供高电平信号时，控制设备可以按照预设的第一参数控制机器人进行降速运动。其中，预设的第一参数，可以是由用户通过示教器等人机交互界面预先进行设置的，该第一参数包括但不限于对机器人的速度限制参数、力矩限制参数以及功率限制参数等。

比如，正常情况下，机器人运动的速度为1米每秒，当外部设备向通信IO提供高电平信号时，控制设备可以将机器人运动的速度限制为0.2米每秒，以实现机器人的降速运动。当然，可以是对机器人的驱动电机所输出的力矩进行限制，以实现降低机器人的运动速度；也可以是限制机器人的输出功率，进而实现降低机器人的运动速度等。实际应用中，用户可根据实际情况的需要自行设定该第一参数，在此不做限定。

进一步的，当需要恢复机器人的运动速度时，外部设备可以停止向该通信IO提供高电平，比如，可以向通信IO输出低电平或者不输出电平信号，则，当外部设备停止向通信IO提供高电平信号时，控制设备可以按照预设的第二参数控制机器人恢复降速前的运动。其中，与预设的第一参数类似，预设的第二参数也可以是由用户通过示教器等人机交互界面预先进行设置的，包括但不限于对机器人的速度参数、力矩参数以及功率参数等。实际应用中，当外部设备停止向通信IO提供高电平信号时，控制设备也可以按照预设的第二参数控制机器人停止运动，这样，通过先向该通信IO提供高电平信号再停止提供高电平信号，可以逐渐使得机器人的运动速度降为0，使得机器人停止运动。

在另一些可能的实施方式中，如果控制设备与外部设备进行连接时所使用的通信IO，为可用于安全配置的通信IO，也可以根据通信IO的电平信号对机器人进行示教控制。具体的，在控制设备与外部设备之间进行连接的过程中，正常情况下，外部设备可以向该通信IO提供低电平信号，当外部设备向通信IO提供高电平信号时，机器人可以进如可拖动模式，其中，在可拖动模式下，用户可以对机器人进行示教，具体可以是用户可以引导机器人末端执行器(如安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等)，执行用户预期的动作，由机器人执行被引导动作。当外部设备停止向该通信IO提供高电平信号时，则机器人可以退出可拖动模式。在一种示例中，当外部设备向该通信IO提供的电平信号由高电平信号变更为低电平信号时，机器人在退出可拖动模式后，可以自动执行示教过程中所执行的被引导动作。

实际应用中，向通信IO提供高电平信号的外部设备通常可以是包含两个挡位的按钮开关，由用户通过操控该按钮开关来控制向通信IO提供的电平信号为高电平信号还是低电平信号。比如，当用户按下按钮开关，也就是该按钮开关被按压时，向通信IO提供高电平信号，当用户松开按钮开关，也就是该按钮开关没有被按压时，向通信IO提供低电平信号，或者是不提供电平信号。

但是，这种情况下，容易由于用户的误操作而导致机器人在用户预期之外的情况下运动，从而存在一定的安全风险。比如，在用户对机器人进行示教的过程中，如果用户不小心触碰了按钮开关，使得按钮开关处于没有被按压的状态，则机器人可能会因为自动执行被引导动作而超出用户的预期，进而可能会与用户发生碰撞，从而对用户的安全造成影响。

鉴于此，本实施例中，为了能够实现有效预防用户的不当操作、提高机器人产品的安全性，可以是采用三位使能开关来控制向通信IO提供的电平信号为高电平信号还是低电平信号。具体的，当三位使能开关处于部分按压状态时，三位使能开关向通信IO提供高电平信号，当三位使能开关处于完全被按压状态或者是处于没有被按压状态时，则三位使能开关可以向通信IO提供低电平信号。这样，由于在示教过程中，三位使能开关处于部分按压状态，即使用户对机器人进行示教的过程中误触了三位使能开关，使得三位使能开关被继续按压，但是在部分按压状态与完全按压状态之间存在按压的缓冲区间，使得三位使能开关没有到达完全按压状态，从而使得三位使能开关依然处于部分按压状态，因此，机器人依旧处于可拖动模式，不会因为自动执行被引导动作而超出用户的预期，进而提高了机器人产品的安全性。

此外，在用户完成对机器人的示教后，机器人通常会执行示教过程中机器人所执行的被引导动作。在一些可能的实施方式中，可以在线生成并执行机器人控制程序，以控制机器人执行被引导动作。具体的，该过程具体可以包括：

步骤A：响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域。

本实施例中，候选逻辑功能，是指被提供选择的、实现机器人运动的功能，比如，可以是实现移动、等待等功能。其中，机器人，通常包括能够自动执行工作的所有机器装置，而并非仅仅是指外形与人类外形相似的机器装置。

具体实现时，可以将多个候选逻辑功能预先呈现给用户，由用户根据实际需求对多个候选逻辑功能进行选择，并且，可以将被用户选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域。

步骤B：将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能。

可以理解，在用户从多个候选逻辑功能中选择了部分候选逻辑功能后，用户可能需要对已选择的候选逻辑功能进行修改，比如是删除部分已选择的候选逻辑功能、在逻辑功能编辑区域中复制并粘贴已选择的候选逻辑功能等，则可以在用户完成对逻辑功能编辑区域中候选逻辑功能的编辑后，将逻辑功能编辑区域中所存在的候选逻辑功能，确定为用户最终选定的候选逻辑功能，也即为目标逻辑功能。

值的注意的是，为了便于用户触发对候选逻辑功能的编辑操作，在一种可能的场景中，可以向用户呈现与上述编辑操作对应的触发控件，这样，用户通过点击该触发控件就可以触发执行对应的编辑操作。

可以理解，对于每一个机器人所能实现的候选逻辑功能，通常是通过执行与之对应的程序代码来实现的，因此，本实施例中可以预先编写好实现每个候选逻辑功能的程序代码，并建立候选逻辑功能与程序代码的对应关系，这样，通过执行程序代码，就可以实现相同的逻辑功能。

可以理解，预先编写好的程序代码，通常是保证机器人能够实现对应的功能，但是对于该程序代码中的运动参数，还需要根据机器人实际所需执行的动作进行确定。譬如，对于机器人实现移动功能的程序代码，该程序代码中可以存在预设的初始运动参数，该预设的初始程序代码参数可以对应于机器人前进0.8米等距离，而机器人实际所需前进1.1米的距离，则前进1.1米的距离所对应的运动参数，还需要进一步获得。在一种示例中，可以是在示教过程中根据机器人的实际运动进行确定。

步骤D：获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数。

可以理解，实现候选逻辑功能的程序代码中，通常并不包含机器人实际工作时所对应的具体运动参数(如前进1.8米对应的运动参数、旋转35度角所对应的运动参数、等待20秒所对应的运动参数等)，因此，在确定出目标逻辑功能对应的程序代码后，可以继续获取机器人实际工作所对应的具体运动参数。

作为一种示例，可以是当机器人处于可拖动模式时，根据机器人的被引导动作来获取运动参数。具体的，在用户完成对逻辑功能编辑区域中候选逻辑功能的编辑后，机器人可以进入可拖动模式，并由用户对机器人进行示教；在示教过程中，用户可以引导机器人末端执行器(如安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等)，执行用户预期的动作。这样，基于示教过程中机器人执行的被引导动作，就可以生成所需的运动参数，进而可以获取到所生成的运动参数。比如，在示教过程中，用户可以引导机器人前进1.5米，则基于机器人前进1.5米的过程中所执行的被引导动作，可以生成得到前进1.5米所对应的运动参数；又比如，在示教过程中，用户可以引导机器人旋转45度角，则基于机器人旋转45度角的过程中所执行的被引导动作，可以生成得到旋转45度角所对应的运动参数。

步骤E：根据所确定的目标逻辑功能以及获取的动作参数，生成机器人的运动轨迹。

可以理解，在得到目标逻辑功能以及获取的动作参数后，可以将运动参数写入至目标逻辑功能对应的程序代码中，以生成机器人的运动轨迹的程序代码，也即生成机器人的运动轨迹。这样，当该机器人的运动轨迹被导入至机器人的控制系统时，机器人可以按照该运动轨迹，自动执行示教过程中机器人所执行的被引导动作。

上述过程中，根据目标逻辑功能以及动作参数，可以自动生成得到所需的机器人的运动轨迹，这样，对于技术人员而言，只需执行选择逻辑功能的操作以及引导机器人的操作即可，而无需再通过手动编程的方式得到机器人运动轨迹的控制程序，从而使得技术人员的工作量得到很大程度上的减少，并且，通常情况下自动生成机器人运动轨迹所需的时间，也远少于技术人员手动编写机器人运动轨迹对应的控制程序所需花费的时间，因此，也降低了生成该机器人运动轨迹所需的时间成本。

此外，本申请实施例还提供了一种机器人系统中相关设备间的通信装置，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；

所述装置包括：

发送模块，用于通过所述通信IO向与所述机器人的相关设备发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；

和/或，

接收模块，用于通过所述通信IO接收与所述机器人的相关设备发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。

在一些可能的实施方式中，发送模块，包括：

获取单元，用于获取所述机器人的运动轨迹；

确定单元，用于确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO；

发送单元，用于通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

添加模块，用于响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；

确定模块，用于将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；

获取模块，用于获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数；

生成模块，用于根据所述目标逻辑功能以及所述动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。

在一些可能的实施方式中，所述接收模块，包括：

第一接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；

第一控制单元，用于按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；

或，

第二接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；

第二控制单元，用于按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；

或，

第三接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；

第三控制单元，用于控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

显示模块，用于在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO的状态，所述通信IO的状态表征了所述通信IO对应的机器人相关设备的状态，所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种。

本实施例中，由于机器人的控制设备上的通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得当控制设备与外部设备之间可以直接通过该通信IO建立通信连接，而可以不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化控制设备与外部设备之间建立通信连接的过程，并且，也可以不用再花费时间再对该通信IO进行配置，使得建立通信连接过程的效率得以提高。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其特征在于，所述机器人系统中相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO接口，所述通信IO接口已根据目标功能而完成配置；

所述方法包括：

所述控制设备通过所述通信IO接口向所述机器人发送通信消息，以实现所述通信IO接口对应的目标功能；所述通信消息携带有用于实现所述通信IO接口对应的目标功能的信息；所述通信消息为高电平、低电平或者不输出电平信号；

所述控制设备通过所述通信IO接口接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO接口对应的目标功能；

当所述通信IO接口包括用于安全配置的通信IO接口时，所述控制设备与三位使能开关通过所述用于安全配置的通信IO接口进行连接；所述控制设备通过所述通信IO接口接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO接口对应的目标功能，包括：

所述控制设备通过所述通信IO接口接收所述三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；

或，

所述控制设备通过所述通信IO接口接收所述三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；

或，

所述控制设备通过所述通信IO接口接收所述三位使能开关发送的通信消息，控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备通过所述通信IO接口向所述机器人发送通信消息，包括：

所述控制设备获取所述机器人的运动轨迹；

所述控制设备确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO接口；所述运动轨迹所涉及的目标功能是指实现机器人按照该运动轨迹运行时所涉及的目标功能；

所述控制设备通过所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO接口向所述机器人发送通信消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；所述候选逻辑功能是指被提供选择的实现机器人运动的功能；

将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；

获取基于机器人执行的被引导动作而生成的所述目标逻辑功能对应的动作参数；

根据所述目标逻辑功能以及所述目标逻辑功能对应的动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人系统中相关设备还包括机器人相关设备，所述机器人相关设备是指与机器人上的外部设备；所述方法还包括：

当所述通信IO接口包括用于显示机器人相关设备的通信IO接口时，在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO接口检测到的所述通信IO接口对应的机器人相关设备的状态；所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种；所述用于显示机器人相关设备的通信IO接口是指用于通过所述通信IO接口检测机器人相关设备工作状态的通信IO接口。

5.一种机器人系统中相关设备间的通信装置，其特征在于，所述机器人系统中相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO接口，所述通信IO接口已根据目标功能而完成配置；

所述装置包括：

发送模块，用于通过所述通信IO接口向所述机器人发送通信消息，以实现所述通信IO接口对应的目标功能；所述通信消息携带有用于实现所述通信IO接口对应的目标功能的信息；所述通信消息为高电平、低电平或者不输出电平信号；

接收模块，用于通过所述通信IO接口接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO接口对应的目标功能；

当所述通信IO接口包括用于安全配置的通信IO接口时，所述控制设备与三位使能开关通过所述用于安全配置的通信IO接口进行连接；所述接收模块，包括：

第一接收单元，用于通过所述通信IO接口接收所述三位使能开关发送的通信消息；

第一控制单元，用于按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；

或，

第二接收单元，用于通过所述通信IO接口接收所述三位使能开关发送的通信消息；

第二控制单元，用于按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；

或，

第三接收单元，用于通过所述通信IO接口接收所述三位使能开关发送的通信消息；

第三控制单元，用于控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，发送模块，包括：

获取单元，用于获取所述机器人的运动轨迹；

确定单元，用于确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO接口；所述运动轨迹所涉及的目标功能是指实现机器人按照该运动轨迹运行时所涉及的目标功能；

发送单元，用于通过所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO 接口向所述机器人发送通信消息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

添加模块，用于响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；所述候选逻辑功能是指被提供选择的实现机器人运动的功能；

确定模块，用于将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；

获取模块，用于获取基于机器人执行的被引导动作而生成的所述目标逻辑功能对应的动作参数；

生成模块，用于根据所述目标逻辑功能以及所述目标逻辑功能对应的动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，当所述机器人系统中相关设备还包括机器人相关设备，所述机器人相关设备是指与机器人上的外部设备；所述装置还包括：

显示模块，用于当所述通信IO接口包括用于显示机器人相关设备的通信IO接口时，在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO接口检测到的所述通信IO接口对应的机器人相关设备的状态；所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种；所述用于显示机器人相关设备的通信IO接口是指用于通过所述通信IO接口检测机器人相关设备工作状态的通信IO接口。

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